JPH0335992A - ロボット作業軸の軸方向位置決め装置 - Google Patents
ロボット作業軸の軸方向位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0335992A JPH0335992A JP16858289A JP16858289A JPH0335992A JP H0335992 A JPH0335992 A JP H0335992A JP 16858289 A JP16858289 A JP 16858289A JP 16858289 A JP16858289 A JP 16858289A JP H0335992 A JPH0335992 A JP H0335992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopper
- rotary plate
- rotating plate
- work axis
- stop pin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はロボット作業軸の軸方向位置決めを選択的に行
うようにした装置に関する。
うようにした装置に関する。
（従来技術）
従来ロボット作′ａ軸の軸方向位置決めを行う装置とし
ては第２図、第３図（実開昭６３−１７２５９３号公報
参照）に示すように、平面内にて２次元的に位置決め可
能なアーム先端に前記平面と直角方向に摺動自在に設け
られたｌ対の作業軸と該作業軸を摺動邸動するｌ対の０
Ｎ−ＯＦＦ型アクチュエーターよりなるロボットの直ｍ
廃動軸において１作業軸と平行に軸支された回転板と該
回転板に設けられた回転板の回転軸方向に位！！１１ｍ
！可能な４ｇ１以上のストッパ部材を設け、該回転板の
回転により前記ストッパ部材を前記１対の作業軸に選択
的に係合して１対の作業軸の軸方向位置決めを個別に行
う事を特徴としたロボットの複数作業軸位置決め能動装
置が知られている。
ては第２図、第３図（実開昭６３−１７２５９３号公報
参照）に示すように、平面内にて２次元的に位置決め可
能なアーム先端に前記平面と直角方向に摺動自在に設け
られたｌ対の作業軸と該作業軸を摺動邸動するｌ対の０
Ｎ−ＯＦＦ型アクチュエーターよりなるロボットの直ｍ
廃動軸において１作業軸と平行に軸支された回転板と該
回転板に設けられた回転板の回転軸方向に位！！１１ｍ
！可能な４ｇ１以上のストッパ部材を設け、該回転板の
回転により前記ストッパ部材を前記１対の作業軸に選択
的に係合して１対の作業軸の軸方向位置決めを個別に行
う事を特徴としたロボットの複数作業軸位置決め能動装
置が知られている。
（発明が解決しようとする課題）
ところで上記従来技術に於てはストッパ部材と作業軸と
が係合する時、スラスト荷重が直接回転板回転軸、軸受
及び邸動機構にか）り損傷を与えるという問題点があっ
た。
が係合する時、スラスト荷重が直接回転板回転軸、軸受
及び邸動機構にか）り損傷を与えるという問題点があっ
た。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記課題を解決することを目的とし。
平面内にて２次元的に位置決め可能なアーム先端に前記
平面と直角方向に摺動自在に設けられた作業軸を有し、
該作業軸と平行に軸支された回転板に軸方向位置を規制
する複数個のストッパ部材を設け、該回転板の回転によ
りストッパ部材を選択して作業軸に係合して作業軸の軸
方向位置決めを行う装置に於て、回転板に長さの異る複
数個のストッパ部材を遊挿し回転板下方の固定部材スト
ッパ係止部材を配設固定したことを特徴とするものであ
る。
平面と直角方向に摺動自在に設けられた作業軸を有し、
該作業軸と平行に軸支された回転板に軸方向位置を規制
する複数個のストッパ部材を設け、該回転板の回転によ
りストッパ部材を選択して作業軸に係合して作業軸の軸
方向位置決めを行う装置に於て、回転板に長さの異る複
数個のストッパ部材を遊挿し回転板下方の固定部材スト
ッパ係止部材を配設固定したことを特徴とするものであ
る。
（作 用）
ロータリーアクチュエータにより回転板を回転し所定の
ストップピンを作業軸係合位置に回動し、次いで作業軸
を軸方向に摺動させ前記ストップピンに係合する。この
時、ストップピン下端は回転板下方に配設された固定部
材に当接停止し、回転板及びロータリーアクチュエータ
に衝撃及び過大な荷重は加わらないようになっている。
ストップピンを作業軸係合位置に回動し、次いで作業軸
を軸方向に摺動させ前記ストップピンに係合する。この
時、ストップピン下端は回転板下方に配設された固定部
材に当接停止し、回転板及びロータリーアクチュエータ
に衝撃及び過大な荷重は加わらないようになっている。
（実施例）
次に第１図に示した実施例に基づいて具体的に説明する
。１はロボット作業軸と平行に軸支された回転板、２は
そのロータリーアクチュエータである。回転Ｆｉ、ｌに
は複数個の軸受３が配設され、夫々長さの事なるストッ
パピン４が嵌合軸支され、バネ５により常時上方に持ち
上げられ、抜は止めリング６により上限位置に保持され
ている。７は回転板下方に該回転板１と平行に配設され
、ロータリーアクチュエータ２の筐体に固定されたスト
ッパ係止部材である。
。１はロボット作業軸と平行に軸支された回転板、２は
そのロータリーアクチュエータである。回転Ｆｉ、ｌに
は複数個の軸受３が配設され、夫々長さの事なるストッ
パピン４が嵌合軸支され、バネ５により常時上方に持ち
上げられ、抜は止めリング６により上限位置に保持され
ている。７は回転板下方に該回転板１と平行に配設され
、ロータリーアクチュエータ２の筐体に固定されたスト
ッパ係止部材である。
次に作用について説明する。ロータリアクチュエータ２
の回転により回転板１を回転すると、回転板と共にスト
ッパピン４も回転し、所要の高さのストッパピン４が作
業軸係合位置に来た時、ロータリーアクチュエータ２の
回転を停止する０次で作業軸を図示しないアクチュエー
タにより軸方向に摺動すると、ストッパピン４はバネ５
の弾力に抗して下降し、ストッパ係止部材７に当接して
停止し、作業軸をその高さに保持する。
の回転により回転板１を回転すると、回転板と共にスト
ッパピン４も回転し、所要の高さのストッパピン４が作
業軸係合位置に来た時、ロータリーアクチュエータ２の
回転を停止する０次で作業軸を図示しないアクチュエー
タにより軸方向に摺動すると、ストッパピン４はバネ５
の弾力に抗して下降し、ストッパ係止部材７に当接して
停止し、作業軸をその高さに保持する。
作業終了後、アクチュエータの作動を停止するとストッ
パピン４はバネ５の弾力で元の位置に戻る。
パピン４はバネ５の弾力で元の位置に戻る。
なお、バネ５は必ずしも必要でなく、ストッパ係止部材
は他の固定部材に固定してもよい。
は他の固定部材に固定してもよい。
（効 果）
本発明によると、平面内にて２次元的に位置決め可能な
アーム先端に前記平面と直角方向に情動自在に設けられ
た作業軸を有し、該作業軸と平行に軸支された回転板に
軸方向位置をｍｓする複数個のストッパ部材を設け、該
回転板の回転によりストッパ部材を選択して作業軸に係
合して作業軸の軸方向位置決めを行う装置に於て、回転
板に長さの異る複数個のストッパ部材を遊挿し回転板下
方の固定部材ストッパ係止部材を配設固定しであるので
、位置決めの係合時回転板に直接スラスト荷重がか）ら
ず、ロータリーアクチュエータの回転軸、軸受にも大き
な荷重がか）らないので、市販のロータリーアクチュエ
ータの回転軸に直接回転板を取り付けることができ、装
置が小型化できるばかりでなく構造が簡単になり、又バ
ネを用いた場合は係合時のクツションになるという効果
を有するものである。
アーム先端に前記平面と直角方向に情動自在に設けられ
た作業軸を有し、該作業軸と平行に軸支された回転板に
軸方向位置をｍｓする複数個のストッパ部材を設け、該
回転板の回転によりストッパ部材を選択して作業軸に係
合して作業軸の軸方向位置決めを行う装置に於て、回転
板に長さの異る複数個のストッパ部材を遊挿し回転板下
方の固定部材ストッパ係止部材を配設固定しであるので
、位置決めの係合時回転板に直接スラスト荷重がか）ら
ず、ロータリーアクチュエータの回転軸、軸受にも大き
な荷重がか）らないので、市販のロータリーアクチュエ
ータの回転軸に直接回転板を取り付けることができ、装
置が小型化できるばかりでなく構造が簡単になり、又バ
ネを用いた場合は係合時のクツションになるという効果
を有するものである。
第１図は本発明の一実施例要部正断面図、第２図は従来
装置の外観斜視図、第３図は第２図の要部切断正面図で
ある。 １・・・回転板 ２・・・ロータリーアクチュエータ
装置の外観斜視図、第３図は第２図の要部切断正面図で
ある。 １・・・回転板 ２・・・ロータリーアクチュエータ
Claims (1)
- 平面内にて２次元的に位置決め可能なアーム先端に前
記平面と直角方向に摺動自在に設けられた作業軸を有し
、該作業軸と平行に軸支された回転板に軸方向位置を規
制する複数個のストッパ部材を設け、該回転板の回転に
よりストッパ部材を選択して作業軸に係合して作業軸の
軸方向位置決めを行う装置に於て、回転板に長さの異る
複数個のストッパ部材を遊挿し回転板下方の固定部材ス
トッパ係止部材を配設固定したことを特徴とするロボッ
ト作業軸の軸方向位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16858289A JPH0335992A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | ロボット作業軸の軸方向位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16858289A JPH0335992A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | ロボット作業軸の軸方向位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0335992A true JPH0335992A (ja) | 1991-02-15 |
Family
ID=15870730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16858289A Pending JPH0335992A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | ロボット作業軸の軸方向位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0335992A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102505419A (zh) * | 2011-10-27 | 2012-06-20 | 云南大学 | 一种光催化洗衣机 |
| DE102019117200A1 (de) | 2018-07-04 | 2020-01-09 | Fanuc Corporation | Horizontal-gelenkroboter |
| US10933525B2 (en) | 2018-07-04 | 2021-03-02 | Fanuc Corporation | Horizontal articulated robot |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP16858289A patent/JPH0335992A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102505419A (zh) * | 2011-10-27 | 2012-06-20 | 云南大学 | 一种光催化洗衣机 |
| DE102019117200A1 (de) | 2018-07-04 | 2020-01-09 | Fanuc Corporation | Horizontal-gelenkroboter |
| US10933525B2 (en) | 2018-07-04 | 2021-03-02 | Fanuc Corporation | Horizontal articulated robot |
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