JPH0339781A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておき、車両
の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両の現在地
周辺の地図としてデイスプレィ上に映し出すとともに、
その地図上に車両の現在地を示す自軍位置を自動表示さ
せる車載ナビゲーション装置が開発され、実用化されつ
つある。

かかる車載ナビゲーション装置を用いた車両走行の際に
、その走行軌跡データをメモリに記憶保持しておき、必
要時にその記憶データに基づいて走行軌跡をデイスプレ
ィ上に表示することにより、過去の走行ルートあるいは
逆の道順をｉＩ認したり、次回に同じルートを走行する
際の手助けとなり、非常に便利である。

発明の概要 そこで、本発明は、過去の走行軌跡をデイスプレィ上に
見易く表示して道順の案内にも利用し得る車載ナビゲー
ション装置を提供することを目的とする。

本発明による車載ナビゲーション装置においては、車両
の現在地を認識しつつその現在地の地点座標を示す地点
データ群を車両が一定距離だけ走行する毎に収集し、所
定区間の走行軌跡の始点及び終点の設定の際に始点及び
終点として指定された地点区間において複数収集される
地点データ群を１走行軌跡データ群としてその区間の識
別情報を付して記憶手段に記憶しておき、車両の走行軌
跡の表示指令の際に指定された識別情報に対応する走行
軌跡データ群を記憶手段から読み出しかつ各地点データ
群に対応する地図データ群を記憶媒体から抽出して表示
手段によって走行軌跡を表示する構成となっている。

実施例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は例えば地
磁気（地球磁界）によって車両の走行方位を検出するた
めの方位センサ、２は車両の角速度を検出するための角
速度センサ、３は車両の走行距離を検出するための距離
センサ、４は緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位
置を検出するためのＧ　Ｐ　Ｓ　（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｌｎｇ　５ｙｓｔｅ１１）装置であり、こ
れら各センサ（装置）の検出出力はシステムコントロー
ラ５に供給される。

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を入力としＡ／Ｄ　（アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ　（中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ　（リード・オンリ
・メモリ）８と、ブ、ログラムを実行する上で必要な情
報の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・
アクセス・メモリ）８とから構成されている。

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが、
可能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ　（デ
ィジタル・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお
、外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限ら
ず、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可
能である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をデ
ィジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記
憶されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライ
バーｌＯによって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−
ＲＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコー
ダ１１でデコードされてパスラインＬに送出される。

一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
牛１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等の
情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／デ
コーダ１３を介してＤＡＴデツキ１２に供給されること
によってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤＡ
Ｔの記憶情報がＤＡＴデツキ１２によって読み出される
。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１３
を介してパスラインＬに送出されることによってＲＡＭ
９に記憶される。

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳ前の出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳ前を経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳ前のオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。

ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定走行距離毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む
一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し
、この収集したデータをバッファメモリとしてのＲＡＭ
９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する。

方位センサ１の出力データに基づいて車両の走行方位を
求める方法としては、特開昭６２−１３００１３号公報
等に記載されている方法を用い得る。

表示装置１６は、ＣＲＴ等のデイスプレィ１７と、Ｖ　
１ｄｅｏ）−ＲＡ　Ｍ等からなるグラフィックメモリ１
８と、システムコントローラ５から送られてくる地図デ
ータをグラフィックメモリ１８に画像データとして描画
しかつこの画像データを出力するグラフィックコントロ
ーラ１９と、このグラフィックコントローラ１つから出
力される画像データに基づいてデイスプレィ１７上に地
図を表示すべく制御する表示コントローラ２０とから構
成されている。入力装置２１は走行軌跡の表示指令をな
す軌跡キー、所定区間の走行軌跡の始点及び終点の設定
をなす始点キー及び終点キー、並びに該所定区間の識別
情報を入力するための文字或いは記号キーを含むキーボ
ード等からなり、使用者によるキー入力により走行軌跡
の表示指令等の各種の指令をシステムコントローラ５に
対して発する。

次に、ＣＰＵ７によって実行される走行軌跡データの収
集の処理手順について第２図のフローチャートにしたが
って説明する。なお、本サブルーチンは、一定距離ｄａ
走行毎に車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一
定範囲の地域の地図データ群をＣＤ−ＲＯＭから読み出
して車両の現在地周辺の地図としてデイスプレィ１７上
に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す
自軍位置を表示させる処理等をなすメインルーチン（図
示せず）の実行中に°おいて所定のタイミンて・ 谷すび出されて実行されるものとする。

ＣＰＵ７は先ず、距離センサ３の出力データに基づいて
車両が一定距離ｄ　ｂ（ｍ　ｄ　ａ）だけ走行したか否
かを判断しくステップ５２１）、一定距離だけ走行して
いれば、車両の現在地認識によって求められた現在地の
地点座標及びその座標を含む地図番号等の地点データ群
を、ＲＡＭＱ内のリングバッファの書込みアドレスポイ
ンタで指定されたアドレス領域に格納しくステップ５２
２）、続いて書込みアドレスポインタを１デ一タ群分だ
け進める（ステップ５２３）。

この処理が車両の一定距離ｄｂ走行毎に繰り返されるこ
とにより、リングバッファにはその記憶容量に応じた数
の地点データ群が走行軌跡データとして順次記憶される
ことになり、記憶容量を越えると古い走行軌跡データか
ら順に新しい走行軌跡データに更新されていく。なお、
リングバッファへの走行軌跡の格納に際しては、リング
バッファの記憶領域の全てに順に走行軌跡データを格納
しても良く、又リングバッファの特定の領域の開始アド
レスと終了アドレスとを区切りポインタで指定してこの
区切りポインタで画定される領域に順に走行軌跡データ
を格納しても良い。

次に、入力装置２１におけるキー入力によって走行軌跡
の表示指令がなされた際にＣＰＵ７によって実行される
走行軌跡の表示の処理手順について第３図のフローチャ
ートにしたがって説明する。

ＣＰＵ７は入力装置２１からのキー入力指令に応答して
先ず、読出しアドレスポインタを走行軌跡の例えば始点
の地点データ群が格納されているアドレスにセットしく
ステップ５３１）、その地点データ群をリングバッファ
から読み出しくステップ５３２）、続いてその読出地点
データ群による地点座標を中心とする一定範囲の地域の
地図データ群をバッファメモリ（例えば、グラフィック
メモリ１８）から得てその地図及び地点座標をカーソル
でデイスプレィ１７上に表示すべく表示装置１６を制御
しくステップ５３３）、しかる後読出しアドレスポイン
タを１デ一タ群分だけ進める（ステップ５３４）。

続いて、ＣＰＵ７は入力装置２１からキー入力が有るか
否かを判断しくステップ５３５）、キー入力がなければ
、読出しアドレスポインタが書込みアドレスポインタと
一致したか否かを判断しくステップ５３６）、両ポイン
タが不一致であれば、続いて読出しアドレスポインタが
先の区切りポインタと一致するか否かを判断する（ステ
ップ５３７）。読出しアドレスポインタが書込みアドレ
スポインタとも区切りポインタとも不一致であれば、走
行軌跡の表示が最終走行地点まで行なわれていない訳で
あるから、一定時間だけ待機しくステップ８３８）、し
かる後プログラムはステップＳ３２に移行する。ステッ
プ８３８で一定時間だけ待機するのは、当該時間の周期
で地図をスクロールするためである。

以上の処理の繰返しにより、リングバッファから順に地
点データ群が読み出され、デイスプレィ１７上にはこの
地点データ群による地点の座標位置が中心とな゛るよう
に地図がスクロールされて走行軌跡が表示されることに
なる。そして、読出しアドレスポインタが書込みアドレ
スポインタ、又は区切りポインタと一致していれば、走
行軌跡の表示が最終走行地点まで行なわれたことになる
ので、ＣＰＵ７は走行軌跡を表示するための一連の処理
を終了する。

かかる走行軌跡の表示処理の過程において、ステップＳ
３５でキー入力有りと判定した場合、ＣＰＵ７はその入
力キーが走行軌跡の始点又は終点を設定するための始点
キー又は終点キーであるか否かを判断しくステップＳ３
９，５４０）、始点キーであれば、その入力時点の読出
しアドレスポインタが指示するアドレスを始点アドレス
としてバッファリングしくステップ５４１）、しかる後
プログラムはステップＳ３６に移行し、始点キーでも終
点キーでもなければ、プログラムはそのままステップＳ
３６に移行する。入力キーが終点キーであれば、ＣＰＵ
７はその入力時点の読出しアドレスポインタが指示する
アドレスを終点アドレスとしてバッファリングしくステ
ップ５４２）、始点キー及び終点キーで指定された地点
区間の走行軌跡に対する識別情報の入力装置２１からの
入力を待機する（ステップ５４３）。入力装置２１から
は、文字或いは記号キーによるキー入力によって識別名
称あるいは識別記号等の識別情報が入力される。識別情
報の入力を確認すると、ＣＰＵ７は今回バッファリング
された始点アドレス、終点アドレス及び入力された識別
情報を１パケツトとしてＲＡＭ９の所定領域にセーブす
る（ステップ５４４）。

以上の処理により、キー入力によって始点及び終点とし
て指定された地点区間において収集される複数の地点デ
ータ群が識別情報を付されて１走行軌跡データ群として
セーブされることになり、この走行軌跡データ群のセー
ブは走行軌跡の表示処理の過程において始点及び終点キ
ーのキー入力毎に実行される。

次に、このようにしてセーブした複数の走行軌跡データ
群の中から、入力装置２１において識別情報を入力する
ことによって所望の走行軌跡データ群を選択してこれに
基づいて走行軌跡を表示する処理手順について第４図の
フローチャートにしたがって説明する。なお、本サブル
ーチンも第３図のサブルーチンの場合と同様に、入力装
置２１におけるキー入力によって走行軌跡の表示指令が
なされた際に呼び出されて実行されるものとする。

ＣＰＵ７は先ず、入力装置２１から識別情報が入力され
たか否かを判断しくステップ５５１）、識別情報が入力
された場合には、セーブされている走行軌跡データ群の
複数のパケットの識別情報を検索し、同一の識別情報の
パケットが存在するか否かを判断する（ステップ５５２
）。識別情報が入力されない場合又は同一の識別情報の
パケットが存在しない場合には、第３図のサブルーチン
による通常の走行軌跡の表示処理がなされる。

同一識別情報のパケットが存在すれば、ＣＰＵ７はその
パケットの始点アドレスに読出しアドレスポインタをセ
ットしくステップ３５３）、続いてその地点データ群を
リングバッファから読み出しくステップ５５４）、その
読出地点データ群による地点座標を中心とする一定範囲
の地域の地図データ群をバッファメモリから得てその地
図及び地点座標をカーソルでデイスプレィ１７上に表示
すべく表示装置１６を制御しくステップ５５５）、しか
る後読出しアドレスポインタを１デ一タ群分だけ進める
（ステップ５５６）。

続いて、ＣＰＵ７は読出しアドレスポインタが選択した
パケットの終点アドレスポインタと一致するか否かを判
断しくステップ５５７）、両ポインタが不一致であれば
、走行軌跡の表示が選択したパケットの終点まで行なわ
れていない訳であるから、一定時間だけ待機しくステッ
プ５５８）、しかる後プログラムはステップＳ５４に移
行する。

両ポインタが一致していれば、走行軌跡の表示が選択し
たパケットの終点まで行なわれたことになるので、ＣＰ
Ｕ７は識別情報によって選択した特定区間の走行軌跡を
表示するための一連の処理を終了する。

なお、上記実施例においては、リングバッファに走行軌
跡データとして格納された順に地点データ群を読み出し
て走行軌跡を始点から終点に向けて順次表示するとした
が、ステップＳ３１において読出しアドレスポインタを
終点アドレスにセットしかつステップＳ３４において読
出しアドレスポインタを１デ一タ群分だけ戻すようにす
ることにより、格納順とは逆順に地点データ群を読み出
して走行軌跡を終点から始点に向けて順次表示するよう
にすることも可能である。

また、上記実施例では、走行軌跡の表示処理の過程にお
いて始点キー及び終点キーの入力時点で読出しアドレス
ポインタによって指定されたアドレスを始点アドレス及
び終点アドレスとしてバ・ソファリングし識別情報とと
もに１パケツトとしてセーブするとしたが、走行軌跡デ
ータの収集処理の過程において始点キー及び終点キーの
入力時点で書込みアドレスポインタによって指定された
アドレスを始点アドレス及び終点アドレスとしてバッフ
ァリングし識別情報とともに１パケツトとしてセーブす
るようにすることも可能である。

発明の詳細 な説明したように、本発明による車載ナビゲーション装
置においては、車両の現在地を認識しつつその現在地の
地点座標を示す地点データ群を車両が一定距離だけ走行
する毎に収集し、所定区間の走行軌跡の始点及び終点の
設定の際に始点及び終点として指定された地点区間にお
いて複数収集される地点データ群を１走行軌跡データ群
としてその区間の識別情報を付して記憶手段に記憶して
おき、車両の走行軌跡の表示指令の際に指定された識別
情報に対応する走行軌跡データ群を記憶手段から読み出
しかつ各地点データ群に対応する地図データ群を記憶媒
体から抽出して表示手段によって走行軌跡を表示する構
成となっている。

これにより、読み出される地点データ群による地点座標
を中心として一定範囲の地域の地図を順次表示しつつ走
行軌跡を表示することができるため、過去の走行軌跡を
デイスプレィ上に見易く表示でき、しかも過去の走行ル
ートあるいは逆の道順を確認したり、次回に同じルート
を走行する際の道順の案内に便利となる。

特に、特定の走行区間の走行軌跡データ群に対してその
始点及び終点の各地点アドレスとその識別情報とを１パ
ケツトとしてセーブし、走行軌跡の表示の際に入力され
た識別情報に対応するパケットに基づく走行区間の走行
軌跡を表示する構成となっているので、特定の区間の走
行軌跡を任意に表示できることになり、使い勝手を向上
できることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図はＣＰＵによって実行され
る走行軌跡データの収集の処理手順を示すフローチャー
ト、第３図はＣＰＵによって実行される走行軌跡の表示
の処理手順を示すフローチャート、第４図は識別情報の
入力の際にＣＰＵによって実行される特定区間の走行軌
跡の表示の処理手順を示すフローチャートである。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ　　３・・・・・・距離セン
サ５・・・・・・システムコントローラ １０・・・・・・ＣＤ−ドライバー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）供給される表示情報信号に応じた画像の表示をな
   す表示手段と、 複数の地域に各々対応する複数の地図データ群が記憶さ
   れた記憶媒体から前記地図データ群を読み取る読取手段
   と、 車両の現在地を認識しつつその現在地の地点座標を示す
   地点データ群を得る現在地認識手段と、車両が一定距離
   だけ走行する毎に前記地点データ群を収集する地点デー
   タ収集手段と、 車両の走行軌跡の表示指令、所定区間の走行軌跡の始点
   及び終点の設定並びに該所定区間の識別情報の入力をな
   す入力手段と、 前記入力手段による始点及び終点の設定の際に始点及び
   終点として指定された地点区間において複数収集される
   前記地点データ群を１走行軌跡データ群として前記入力
   手段から入力された識別情報を付して記憶手段に記憶す
   べく制御する走行軌跡データ記憶制御手段と、 前記入力手段による表示指令の際に指定された識別情報
   に対応する走行軌跡データ群を前記記憶手段から読み出
   しかつ各地点データ群に対応する地図データ群を前記記
   憶媒体から抽出して前記表示手段に前記表示情報信号と
   して供給して走行軌跡を表示する走行軌跡表示手段とを
   備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
2. （２）前記走行軌跡表示手段は、 前記表示指令に応答して前記記憶手段の記憶地点データ
   群をその記憶順又はその逆順に順次読み出すべく制御す
   る地点データ読出し制御手段と、前記記憶手段からの読
   出地点データ群による地点座標を中心とした地図データ
   群を前記記憶媒体から抽出すべく制御しかつこの抽出地
   図データ群及び前記読出地点データ群を前記表示手段に
   前記表示情報信号として供給する表示制御手段とからな
   ることを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション
   装置。
3. （３）前記読取手段は前記記憶媒体から読み取った地図
   データ群を記憶するバッファメモリを含み、前記表示制
   御手段は前記読出地点データ群による地点座標を中心と
   した地図データ群を前記バッファメモリから抽出すべく
   制御することを特徴とする請求項２記載の車載ナビゲー
   ション装置。