JPH0340272A - 磁気ディスク駆動装置のアクセスモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、磁気ディスク駆動装置においてヘッドの位置
決めを行うアクセスモータの制御方法に関するものであ
る。

（従来の技術） 従来、磁気ディスク駆動装置において、キャリッジの先
端に取り付けられたヘッドを磁気ディスクにアクセスさ
せることによって情報の読取りあるいは書込みができる
ようになっている。

キャリッジはアクセスモータによってベルトを介して揺
動させられ、ヘッドのシーク動作を行い、また１、上記
ヘッドのディスク円板上升の上記位置決めを行うアクセ
スモータとして、ステッピングモータ、エンコーダ付き
ＤＣモータ等が用いられている。

ステッピングモータはアクセス速度が遅く、高速位置決
めには限界があり、装置の高速化が進むにつれ、エンコ
ーダ付きＤＣモータをアクセスモータとして用いる例が
増えてきている。

第３図は、エンコーダ付きＤＣモータをアクセスモータ
として用いて、ヘッドの位置決めを行う場合の従来のア
クセスモータ速度制御回路のブロック図である。

図において、１はマイクロプロセッサ（μＣＰＩＪ）、
２はデジタル−アナログ変換器（ＤＡＣ）である、該デ
ジタル−アナログ変換器２において、上記マイクロプロ
セッサｌからモータの速度指令値がデジタル値でセット
され、アナログ値に変換されて加算器３の（＋）端子に
出力される。

該加算器３の（−）端子には、位置信号を微分して速度
成分を検出する微分回路（ｏｌＦ）　　８の出力が接続
されて、（＋）、　（−）端子の差が増幅器（ＡＭＰ）
　４に入力される。該増幅器４の出力及びマイクロプロ
セッサ１より出力される回転方向信号１０はモータドラ
イバ（ＭＤＲ）　　５に入力され、アクセスモータ（Ｈ
）６を回転させる。７はトラックピッチに相当したスリ
ットをもつ円板エンコーダ（ＩＩりであり、アクセスモ
ータ（ｎ）６に取り付けられ、出力波形は位置信号増幅
回路（ＰＯ５）　１１に入力される。

該出力波形は、位置信号を示す波形（ＰＯ５信号）に整
形されて微分回路（ＤＩＦ）　８と、ヘッドがｌトラッ
ク移動するごとにｌパルスを発生するパルス発生回路（
ＰＵＬ）　　９に入力される。該パルス発生回路９から
出力されるパルスはマイクロプロセッサｌに入力されて
移動トラック数が計数され、常時、残り移動トラック数
を管理する。

ところで、磁気ディスク駆動装置では、温度変化がある
と各部材の熱膨張の相違によりヘッド位置と媒体上のト
ラック位置がずれることがある。

これを補正するためにディスク円板上にトラック位置情
報を書き込んでおき、これを磁気ヘッドで読み出して位
置を知り、ずれ量（オフトラック量）を算出して直流モ
ータにフィードバックを行い、修正することにより、ず
れがなくなるようにしている。

そして、サーボ情報として、例えば半ピンチずつずれた
２種のバースト信号を円板上に書き込んでおき、それを
読み取った時の振幅値を比較する等の方法により、ずれ
量を得るようにしている。

すなわち、上述した速度モードで最終目標トラックを横
切ると、第３図に破線で示すように位置信号増幅回路１
１から位置信号Ｐが出力され１位置決めのモードとなる
。ずれ量をマイクロプロセッサ１により算出され、デジ
タル値としてＤ−Ａ変換器２のアナログ出力値Ｃがオフ
トラックの指令値となり、エンコーダ７の出力である位
置信号がＰ−Ｃになるようにヘッドサーボがかけられ、
トラックずれが修正される。

このため、出力値Ｃと位置信号Ｐは加算器３に入力され
、その差であるエラー信号Ｅは増幅器４で増幅され、モ
ータドライバ５を介してアクセスモータ６を駆動する。

モして１亥アクセスモータ６が動作してエラー信号Ｅが
０になると、平衡してオフトラックが修正される。

第４図は位置信号とオフトラック修正の関係図である。

エンコーダ出力の位置信号Ｐは図に示すようにアクセス
モークロの回転角度に応じて＋Ｖ＋＋と−ＶｍＯ間で変
わる電圧である。この位置信号ＰとＯｖとの交点である
Ｐ　、ｌ−＋、　Ｐ　ｌｌ＋　Ｐ−１，はトラックずれ
のない場合の各トラックｎ−Ｌ　ｎ、　ｎ＋１の位置の
電圧を示す、この場合、アクセスモークロはこの位置ｒ
ｌ−１＋　ｎ＋　ｎ＋１でロックされる。

トラックずれの発生が検出されると、Ｄ−Ａ変換器２の
出力値Ｃがトラックずれのずれ量に比例して変化する。

例えば、トラックすれがｄｌの時はＣ−Ｃ１に、＝ｄ、
の時はＣ−ＣｚとなるようにＣが設定されるので、それ
に応じて位置信号ＰがＰＩ＋Ｐ２点になるようにアクセ
スモータ６の回転がコントロールされ、オフトラックが
修正される。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成の磁気ディスク駆動装置のアク
セスモーフ制御方法においては、何らかの理由によりア
クセスモータ６が正しいトラックに移動することができ
ず、残りのトラック数を管理することが不可能な場合に
、現在の位置を把握することができないため、制御不可
能となる。その場合ヘッドは、装置内の側壁や中心にぶ
つかって損傷することがある。

本発明は以上述べたような問題点を解決して、現在位置
の把握ができない場合にヘッドをトラックのＯＤ側すな
わち磁気ディスクの外周付近、１０側すなわち磁気ディ
スクの中心付近のいずれかに位置させることにより、ヘ
ッドが損傷するのを防止することができる磁気ディスク
駆動装置のアクセスモータ制御方法を提供することを目
的とする。

（課題を解決するための手段） そのために、本発明の磁気ディスク駆動装置のアクセス
モータ制御方法においては、アクセスモータを駆動し、
ベルトを介してキャリッジに固定されたヘッドのシーク
動作を行う磁気ディスク駆動装置のアクセスモータ制御
方法において、シーク動作中、常にトラック位置情報信
号を読み取り、０トラツクと最大トラック間にヘッドが
位置していないことを検出した場合にシーク動作を中止
し、シーク動作を中止する前の方向と反対の方向にヘッ
ドを移動し、０トラツク又は、最大トラックでヘッドを
固定するようにしている。

（作用） 本発明によれば、上記のようにアクセスモータを駆動し
、ベルトを介してキャリッジに固定されたヘッドのシー
ク動作を行う磁気ディスク駆動装置のアクセスモータ制
御方法において、シーク動作中室にトラック位置情報信
号を読み取り、ｏトラックと最大トラック間にヘッドが
位置していないことを検出した場合にシーク動作を中止
し、シーク動作を中止する前の方向と反対の方向にヘッ
ドを移動し、０トラツク又は、最大トラックでヘッドを
固定するようにしているので、アクセスモータの制御が
不能になり暴走を起こすと、ヘッドはＯトラック又は、
最大トラックの位置に自動的に移動され、そこで固定さ
れる。

（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。

第２図は磁気ディスク円板上に書き込まれたトラック位
置情報信号を示す図である。

ｎ□８≧ｎ≧０のトラックには各トラックの中央からそ
れぞれ子方向、一方向に１７４トラツクピツチずれた位
置にＡ、Ｂパターンが書き込まれている。また、ｎ＜０
のトラックの中央にはＡパターンのみが、ｎ＞ｎａ□の
トラックの中央にはＢパターンのみが書き込まれている
。第３図に示したアクセスモークロにはトラック位置読
取り専用ヘッドがスイングアームを介して取り付けられ
ている。トラック位置情報は該トラック位置読取り専用
ヘッドによりアクセスモータシーク中に常に読み取られ
、マイクロプロセッサｌに人力されて監視される。

そして、上記Ａパターンのみ又はＢパターンのみの情報
が得られた場合には、トラック位置がＯとｎ□８間にな
いのでヘッドはトラックのＯＤ側又はＩ［ｌ側に固定さ
れる。すなわち、Ａパターンのみの情報が得られたとき
にはＯトラックに、Ｂパターンのみの情報が得られたと
きには最大トラックにヘッドが固定される。

第１図は本発明の磁気ディスク駆動装置のアクセスモー
タ制御方法のフローチャートである。

ステップの　ヘッドにシーク命令が出される。

ステップ■　マイクロプロセッサ１から出力されている
回転方向信号がフォワード（ＦＩＩＲ）方向であるか否
かが判定される。

ステップ■　回転方向信号がフォワード方向のときは、
ディスク円板上にＡパターンが存在するか否かの判定が
行われる。Ａパターンが存在すればヘッドはれ。８≧ｎ
≧Ｏに位置しており、シーク動作が続行される。

ステップ■　Ａパターンが存在してなければ、ヘッドが
ｎ＞ｎ□工の位置にあることが分かり、マイクロプロセ
ッサ１がシーク動作を直ちに中止する。

ステップ■■■　その後ヘツド５をリバース（ＲＥＶ）
方向に１トラツク移動させ、Ａパターンが現れないとき
は、更にリバース方向に１トラツク移動させる。この動
作を継続して、Ａパターンが初めて現れたときにｎ□つ
のトラック位置となり、そこでヘッドを固定する。

ステップ■　ステップ■において、回転方向でないとき
、すなわちリバース方向のときはＢパターンが存在する
かの判定を行う、Ｂパターンが存在すればヘッドがｎ□
８≧ｎ≧０に位置していることが分かりシーク動作を続
行する。

ステップ■　Ｂパターンが現れなければ、ｎ＜０の位置
にあることが分かり、マイクロプロセッサ１は直ちにシ
ーク動作を中止する。

ステップ［相］■＠　ヘッドをフォワード方向に１トラ
ツク移動させ、Ｂパターンが現れないときは更にフォワ
ード方向に１トラツク移動させる。この動作を続行して
Ｂパターンが初めて現れた時にｎ−０のトラック位置と
なり、そこでヘッドを固定する。

以上の動作により、アクセスモータの制御が不可能にな
った場合に、現在のトラック位置を０又はｎ、□　トラ
ックに位置決めすることにより、ヘッドと装置間の衝突
等を回避することができる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これ
らを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 以上、詳細に説明したように本発明によれば、シーク動
作中室にトラック位置情報信号を読み取り、０トラツク
と最大トラック間にヘッドが位置していないことを検出
した場合にシーク動作を中止し、シーク動作を中止する
前の方向と反対の方向にヘッドを移動し、０トラツク又
は、最大トラックでヘッドを固定するようにしているの
で、アクセスモータの制御が不能になり暴走をおこして
も、０トラツクかｎ□８　トラックにヘッドを位置決め
することができ、ヘッドの衝突による損傷等を防ぐこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の磁気ディスク駆動装置のアクセスモー
タ制御方法のフローチャート、第２図は磁気ディスク円
板上に書き込まれたトラック位置情報信号を示す図、第
３図はエンコーダ付きＤＣモータをアクセスモータとし
て用いて、ヘッドの位置決めを行う場合の従来のアクセ
スモーフ速度制御回路のブロック図、第４図は位置信号
とオフトラック量修正の関係図である。 ｌ・・・マイクロプロセッサ、２・・・Ｄ−＾変換器、
３・・・加算器、４・・・増幅器、５・・・モータドラ
イバ、６・・・アクセスモータ、７・・・エンコーダ、
８・・・微分回路、９・・・パルス発生回路、１０・・
・回転方向信号、１１・・・位置信号増幅回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 アクセスモータを駆動し、ベルトを介してキャリッジに
   固定されたヘッドのシーク動作を行う磁気ディスク駆動
   装置のアクセスモータ制御方法において、 （ａ）シーク動作中、常にトラック位置情報信号を読み
   取り、 （ｂ）Ｏトラックと最大トラック間にヘッドが位置して
   いないことを検出した場合にシーク動作を中止し、 （ｃ）シーク動作を中止する前の方向と反対の方向にヘ
   ッドを移動し、 （ｄ）Ｏトラック又は、最大トラックにおいてヘッドを
   固定することを特徴とする磁気ディスク駆動装置のアク
   セスモータ制御方法。