JPH034456B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品つかみ移送装置におけるつかみ解
除装置に関するものである。

鶏卵や果実などの物品は販売のために大きさや
品質等級毎に機械によつて自動的に選別包装する
ことが行なわれている。例えば、市販の鶏卵はほ
ぼ同じ大きさ（重さ）のものが10個ずつプラスチ
ツク製の容器に包装されているのが普通である。

このような包装の一方法として、多数のつかみ
具をエンドレスチエインに取付けて循環走行さ
せ、供給された物品を一つの位置（第１の位置）
からこれらのつかみ具によつて順次つかみ上げて
他の位置（第２の位置）で物品をつかみ具から放
出して上記のようなプラスチツク製の包装容器内
に落させることが行なわれている。

この場合つかみ具を走行させたままで物品を放
出しようとすると、つかみ具の移送方向の速度が
大きな障害となる。すなわち、走行しているつか
み具からはなれて落下する物品は移送方向の速度
成分のために移送方向に向つて斜め下方に落下す
るので、包装容器内に先に収容されている物品に
衝突して破損するおそれがある。特に物品が卵の
ようにこわれ易いものの場合はこの危険性がきわ
めて大きい。

本出願人は先にこのような危険性を除いたつか
み具による物品の保持を解除する方法（特願昭54
−154029号）およびこの方法に使用するのに適し
たつかみ具（特願昭55−029642号）を提案した。
上記方法は物品を先端で保持した回動アームをそ
の保持した物品が移送方向の前方側にくるように
配置して移送する過程において、前記アームをそ
の保持した物品が前記移送方向の前方側、すなわ
ち、移送方向に対して0゜の位置から前記移送方向
の側方側、すなわち、移送方向に対して90゜の位
置にくるように回動させることにより、前記物品
の移送速度を収容容器に対して零にまで減少させ
た時点で前記物品の保持を解除してこの物品を所
定位置に置くようにしたものである。すなわち、
物品の移送方向に対して逆方向に物品の移送速度
と同じ大きさの速度を与えて物品の移送方向の速
度を相殺してつかみ具による物品の保持を解除す
るようにしたものである。

第１図によつて上記方法を説明する。第１図は
平面図で、この図において、１０はつかみ具、１
１は取付部材としての取付板でつかみ具１０は取
付板１１によつて無端循環走行体としてのエンド
レスチエイン１に固定されている。２，３はスプ
ロケツトホイールである。４は駆動軸で適当な動
力源に接続されている。１２はつかみアームで、
エンドレスチエイン１の走行面（図面の紙面と同
一面）に垂直な回転軸１３によつて取付板１１に
回動可能に保持されている。この回転軸１３、従
つてつかみアーム１２の回転範囲は、つかみアー
ム１２がチエインの走行方向（Ｘ方向）に実質上
平行であり、かつ、つかみ機構１４が回転軸１３
よりもＸ方向前方にある位置（平行位置という）
からつかみアーム１２がＸ方向に対して実質上直
角方向となる位置（直角位置という）までの角度
（90゜）範囲である。

つかみ機構１４はつかみアーム１２の先端に取
り付けられ、第１の位置（つかみ位置）５で卵Ｅ
をつかみ、第２の位置（はなし位置）７でつかん
でいる卵をはなすように構成される。

エンドレスチエイン１が第１図において時計方
向に走行しているものとする。第１の位置５に到
来するつかみ具１０のつかみアーム１２はエンド
レスチエイン１のＸ方向に対して直角位置にあ
り、既述のように第１の位置においてつかみ機構
１４によつて卵Ｅをつかみ上げる。卵を保持した
つかみアーム１２は、第２の位置７へ向つて第１
の位置から離れるにつれて、直角位置から平行位
置へと回動させられる。

平行位置にある状態で移送されてきたつかみア
ーム１２は第２の位置７の直前で回転軸１３を中
心に直角位置へと反時計方向へ回動を開始され、
第２の位置において直角位置をとり、この位置に
おいてつかみ機構１４が卵をはなす。このとき取
付板１１に対する卵の速度をエンドレスチエイン
１の進行方向に対して実質上反対方向となし、そ
の大きさを可及的にエンドレスチエインの速度に
等しくなるようにつかみアーム１２に角速度を与
える。

すなわち、つかみアーム１２、従つて、先端の
つかみ機構１４およびこれに握持された卵が平行
位置から直角位置へと変位するとき、卵にはエン
ドレスチエイン１の走行に基づくＸ方向の速度に
対してマイナスの方向に方向が徐々に変化する速
度が与えられる。この後者の速度の方向（Ｘ方向
に対する角度）はつかみアーム１２が平行位置か
ら直角位置へ回動するのに応じてＸ方向に対して
最初の90゜から増大して180゜、すなわち、エンド
レスチエイン１の走行方向（Ｘ方向）と正反対の
方向まで変化する。この角度が180゜となつたと
き、マイナス方向の速度の大きさと移送速度の大
きさとが等しくなるので、この瞬間（つかみアー
ム１２の直角位置）ではエンドレスチエインのＸ
方向の走行にもかかわらず卵はいかなる方向にも
速度成分をもたず静止した状態におかれる。従つ
て、この時点でつかみ機構１４から卵をはなすと
卵は重力によつて垂直に落下する。なお８は卵を
収容する多数の凹所ｈを有する包装容器である。

卵をはなす位置は理想的にはつかみアームの直
角位置であるが、実質上は一定の角度範囲が許容
されることもちろんである。このことはつかみア
ームの「平行位置」についても同様である。従つ
て、つかみアームの「平行位置」および「直角位
置」という語は一定の角度範囲をも含むものと解
されるべきである。また、つかみアームが卵をは
なすときの卵のＸ方向の速度も理想的には「零」
であるが、実用上は若干の速度を有することは許
容される。

つかみ具１０の具体的構成は特願昭55−029642
号に詳しので、詳細はそれに譲り、ここでは第２
図〜第６図によつて簡単に説明する。

つかみ具１０と取付板１１は水平面において循
環走行するエンドレスチエイン１に外側を向いて
固定される。エンドレスチエイン１には長さ方向
に一定の間隔をおいて多数のつかみ具が装着され
ている。

１５は取付板１１に固設された軸受ブラケツト
で、回転軸１３がこの軸受ブラケツト１５に回動
自在に支持され、つかみアーム１２の基端は回転
軸１３の下端に取付けられる。１６は回転軸１３
の上端に取付けられた駆動アームである。駆動ア
ーム１６を回転軸１３を中心に回動させることに
よつてつかみアーム１２を回動させることができ
る。

つかみアーム１２の基端は回転軸１３の軸線に
直交するピボツトピン１７によつて回転軸１３の
下端にピボツトピン１７を中心にして上下に揺動
自在に取付けられている。つかみ具１０は回転軸
１３の軸心が垂直になるようにエンドレスチエイ
ン１に取付けられるので、ピボツトピン１７は水
平に位置され、従つて、つかみアーム１２はこの
ピボツトピン１７を中心として上下に揺動し、つ
かみアーム１２の先端はいわば「おじぎをした」
下降位置（第３図）から、「頭を上げた」上昇位
置（第２図、第５図）までの間の位置をとること
ができる。

１８はつかみアーム１２と駆動アーム１６の間
に張設された一対の引張りばねで、つかみアーム
１２を常時上記先端上昇位置へと付勢している。

つかみアーム１２の先端にはつかみ機構１４が
付設される。つかみ機構１４はつかみアーム１２
の前記下降位置において卵Ｅをつかみ、つかみア
ーム１２の前記上昇位置において卵Ｅをはなす。
そしてエンドレスチエイン１によつてつかみアー
ム１２が直角位置を保持して第１の位置（卵つか
み位置）５に運ばれてくると、つかみアーム１２
（従つてつかみ機構１４）は上昇位置（第５図）
から下降位置（第３図）へと下降せしめられ、第
１の位置５で卵をつかむ。（なお、第３図ではつ
かみアーム１２が下降位置で卵をつかんだ後、平
行位置へ回動ないし旋回したときの状態を示す。） エンドレスチエイン１の走行によつてつかみ具
１０が第２の位置（卵はなし位置）７へと運ばれ
ていくにつれて、つかみアーム１２はつかみ機構
１４が卵をつかんだままで、直角位置から平行位
置（第４図でＺ方向）へと回動せしめられる（第
３図、第４図の状態）。そしてつかみ具が第２の
位置７に近づくにつれてつかみアーム１２は平行
位置から直角位置（第４図でＹ方向）へと回動さ
れ、直角位置において卵をはなし（第２図、第５
図の状態）、これを第２の位置７に配置された包
装容器８の所定の穴に落下収納させる。

上記のつかみおよびはなし動作を可能ならしめ
るつかみ具の詳細な構成および作用は、前記特願
昭55−029642号に詳しい。

ところで、小売用の卵の包装容器８には上述の
ように各列５個の卵収容凹所ないし穴ｈが２列設
けられている。従つて、第１の位置（つかみ位
置）５でつかみ具１０が順次卵をつかみ上げて包
装容器の待機場所である第２の位置（はなし位
置）７まで移送してきたとき、包装容器のすでに
卵が収容されている凹所には卵を落下させてはな
らず、空いている凹所に順次卵を落下収容するよ
うにしなければならない。

また、第１の位置（つかみ位置）５に大きさな
いし重さの異なる卵が無差別に供給されつかみ具
がこれらの卵を無差別に順次つかみ上げて移送す
る場合は、同一の包装容器には同一（範囲内）の
大きさないし重さのものを選別して順次収納する
ことが必要である。

本願の発明は以上にかんがみ提案されたもの
で、第１の発明は、無端循環走行体に固定される
取付部材と、この取付部材に軸支された回転軸
と、この回転軸に枢着され前記回転軸の軸心と交
わる方向に延長し先端に物品つかみ機構を有し前
記回転軸の前記軸心のまわりの回動に応じこれと
ともに回動可能なつかみアームと、前記回転軸に
固定されこの回転軸の前記軸心と交わる方向に延
長するとともに先端係合部を有しその回動によつ
て前記回転軸を同時に回動させる駆動アームとか
らなり、前記回転軸の回動により前記つかみアー
ムを前記つかみ機構が前記無端循環走行体の進行
方向側に向けられた平行位置からこの進行方向に
対して直角位置へと回動させたとき前記つかみ機
構がつかみ解除動作するようにそれぞれ構成した
複数のつかみ具を、各つかみ具の前記回転軸の前
記軸心が前記無端循環走行体の走行平面に垂直に
なるように前記取付部材によつて前記無端循環走
行体にその長さ方向に所定の間隔をおいて取付
け、前記無端循環走行体の走行路の近傍に配置し
た物品供給位置に供給された物品を前記各つかみ
具が順次つかみ、前記走行路の前記物品供給位置
より下流側に配置した物品はなし位置で前記各つ
かみ具がつかみ解除動作するようにした物品つか
み移送装置において、 前記物品はなし位置に配備されたアーム回動機
構と、 このアーム回動機構に対応して配置された駆動
アーム押動機構とを併せ備え、 前記アーム回動機構が、前記各つかみ具の前記
駆動アームの前記先端係合部に係合して前記無端
循環走行体の走行に応じて前記つかみアームを前
記つかみ機構が前記無端循環走行体の進行方向側
に配置された前記平行位置から前記直角位置へと
前記回転軸の前記軸心のまわりに回動させること
により前記無端循環走行体の進行方向における前
記つかみ機構の速度成分を相殺する作動棒を有
し、 前記駆動アーム押動機構が、前記つかみ具の前
記駆動アームに係合してこの駆動アームを前記ア
ーム回動機構の前記作動棒との係合位置へ動かす
押動部材を有することを特徴とする。

第２の発明は、無端循環走行体に固定される取
付部材と、この取付部材に軸支された回転軸と、
この回転軸に枢着され前記回転軸の軸心と交わる
方向に延長し先端に物品つかみ機構を有し前記回
転軸の前記軸心のまわりの回動に応じこれととも
に回動可能なつかみアームと、前記回転軸に固定
されこの回転軸の前記軸心と交わる方向に延長す
るとともに先端係合部を有しその回動によつて前
記回転軸を同時に回動させる駆動アームとからな
り、前記回転軸の回動により前記つかみアームを
前記つかみ機構が前記無端循環走行体の進行方向
側に向けられた平行位置からこの進行方向に対し
て直角位置へと回動させたとき前記つかみ機構が
つかみ解除動作するようにそれぞれ構成した複数
のつかみ具を、各つかみ具の前記回転軸の前記軸
心が前記無端循環走行体の走行平面に垂直になる
ように前記取付部材によつて前記無端循環走行体
にその長さ方向に所定の間隔をおいて取付け、前
記無端循環走行体の走行路の近傍に配置した物品
供給位置に供給された物品を前記各つかみ具が順
次つかみ、前記走行路の前記物品供給位置より下
流側に配置した物品はなし位置で前記各つかみ具
がつかみ解除動作するようにした物品つかみ移送
装置において、 前記物品はなし位置に配備されたアーム回動機
構と、 このアーム回動機構に対応して配置された駆動
アーム押動機構とを併せ備え、 前記アーム回動機構が、前記各つかみ具の前記
駆動アームの前記先端係合部に係合して前記無端
循環走行体の走行に応じて前記つかみアームを前
記つかみ機構が前記無端循環走行体の進行方向側
に配置された前記平行位置から前記直角位置へと
前記回転軸の前記軸心のまわりに回動させること
により前記無端循環走行体の進行方向における前
記つかみ機構の速度成分を相殺する作動棒を有
し、 前記駆動アーム押動機構が、前記つかみ具の前
記駆動アームに係合してこの駆動アームを前記ア
ーム回動機構の前記作動棒との係合位置へ動かす
押動部材を有し、 前記各つかみ具が物品をつかんだ順序またはつ
かまれた物品の性質に応じて前記駆動アーム押動
機構を前記無端循環走行体の走行距離に対応した
クロツクパルスを用いて選択的に動作させる制御
手段を併せ備えたことを特徴とする。

第７図以下を参照して実施例を詳細に説明す
る。第７図以下の図において第１図〜第６図にお
けると同一参照数字あるいは記号は対応する構成
部材を示し説明は省略する。

前記第２の位置である包装位置（卵はなし位
置）はつかみ具１０の移送方向に所定の間隔をお
いて２個所設けられ、これらの位置を７Ａと７Ｂ
で示す。これは後述のように卵を大小２種の大き
さに選別してそれぞれ包装するためであり、各包
装位置７Ａ，７Ｂには空の包装容器８Ａ，８Ｂが
コンベヤ機構６０Ａ，６０ｂによつて間欠的に送
られてくる。

これら二つのラインにおけるコンベヤ機構およ
びその動作並びに包装位置において卵が落下収容
される態様は同じであるから、特に両ラインを区
別して説明する必要がある場合を除き、説明は共
通に行ない、この場合関連する機構および部材の
参照数字に付した“Ａ”または“Ｂ”は除く。

空の包装容器８がコンベヤ機構６０によつて包
装位置へ送られる方向はエンドレスチエイン１の
直線走行方向（Ｘ方向）に対して直角方向Ｕであ
る。

包装容器８には既述のように各列５個の卵収容
凹所（以下単に穴という）が２例設けられてい
る。以下説明の便宜上、これらの穴の２列のうち
上記直角方向Ｕの前方の列を前列、後方の列を後
列と呼ぶ。そして前列の穴を卵を保持したつかみ
具の移送方向Ｘの前方すなわち下流側（第７図、
第８図で左側）から順次ｈ−１〜ｈ−５、後列の
穴を上記下流側から順次ｈ−６〜ｈ−１０とす
る。

コンベヤ機構６０で運ばれてきた包装容器８
は、先ずつかみ具１０のつかみアーム１２が直角
位置に回動させられたとき、つかみ機構１４につ
かまれた卵の直下に包装容器８の前列の穴ｈ−１
〜ｈ−５が配置される位置（第１待機位置とい
う）に停止され、後述のようにして前列の穴の全
部に卵が収容され終ると、後列の穴ｈ−６〜ｈ−
１０が上記卵の直下位置（第２待機位置という）
にくるように包装容器８を１列分だけ直角方向Ｕ
の前方へ変位させ、後列の全部の穴に卵が収納さ
れ終つたとき、この包装容器を包装位置７からさ
らに直角方向Ｕの前方へ移動させ、その代りに次
の空の包装容器を上述のように第１待機位置に移
動配置する。

今、包装位置７Ａおよび７Ｂにおいてそれぞれ
空の包装容器８が第１待機位置にあつて、前記第
１の位置である卵つかみ位置５でつかみ具１０−
１に最初の卵Ｅ−１がつかまれたとする。説明の
便宜上、つかみ位置５は１個所であり、そこに供
給される卵は大小２種類であり、包装位置７Ａの
包装容器８Ａには大きい（重い）卵も、また包装
位置７Ｂの包装容器８Ｂには小さい（軽い）卵を
それぞれ選別収容するものとする。

第１の位置（卵つかみ位置）５に供給された卵
はつかみ具１０でつかみ上げられる前に適当な秤
量装置で秤量される。今、つかみ具１０−１につ
かみ上げられた卵Ｅ−１が「大」（Ｌサイズ）で
あつたとすると、この卵は包装容器８Ａの穴ｈ−
１に収容されねばならない。（このときつかみ具
１０−１より下流側のつかみ具にはＬサイズの卵
はつかまれていないものとする。） 次のつかみ具１０−２につかまれた卵Ｅ−２も
Ｌサイズであると、この卵Ｅ−２は包装容器８Ａ
の次の穴ｈ−２に収容されねばならない。３番目
のつかみ具１０−３につかまれた卵Ｅ−３が
「小」（Ｓサイズ）であること、この卵は包装容器
８Ｂの最初の穴ｈ−１に収容されねばならない。

このようにエンドレスチエイン１の走行によつ
て順次つかみ具１０につかみ上げられた卵を、そ
のサイズとつかみ上げた順番に応じてそれぞれ対
応する包装容器８の所定の穴ｈに収容する制御は
後述のようにして行なう。

既述のように卵をつかんだつかみ具１０が卵を
はなすためには、つかみアーム１２が平行位置
（第３図）から直角位置（第５図）へ回動されな
ければならない。既述のように、つかみアーム１
２の回動は駆動アーム１６を回動させることによ
つて回転軸１３を介して行なわれる。このためア
ーム回動機構４０−１〜４０−５が包装位置７Ａ
および７Ｂのそれぞれの上流側においてエンドレ
スチエイン１の走行方向Ｘに沿つて直列配置され
ている。

アーム回動機構４０−１〜４０−５のそれぞれ
の動作によつて回動されるつかみ具１０につかま
れている卵は、包装位置７における包装容器８の
穴ｈ−１〜ｈ−１０に落下するように各アーム回
動機構と包装位置における包装容器８の配置位置
関係を定める。この点についても後述する。

アーム回動機構４０−１〜４０−５のそれぞれ
に対応しエンドレスチエイン１を挟んで対向した
位置につかみ具１０の駆動アーム１６の押動機構
Ｐ−１〜Ｐ−５が配置されている。後に詳述する
ように、卵をつかみアーム１２でつかんだつかみ
具がエンドレスチエイン１によつて運ばれてきて
その駆動アーム１６がいずれか一つの駆動アーム
押動機構によつて押されると、その駆動アーム１
６は対応するアーム回動機構によつて直角位置へ
と回動せしめられ卵をはなす。

包装位置７Ａおよび７Ｂのそれぞれに対するそ
れぞれ５個１組のアーム回動機構４０−１〜４０
−５および駆動アーム押動機構Ｐ−１〜Ｐ−５の
構成および動作は実質上同じであるから、一つの
組についてのみ説明する。また各組の５個のアー
ム回動機構および対応する５個の駆動アーム押動
機構のそれぞれの構成および動作も同一であるか
ら、一個についてのみ説明する。以下においても
各機構を区別する必要がある場合を除き参照記号
１０，４０，Ｐの後に付加した数字は除く。

第７図〜第１２図において、４１は支持板で１
個のアーム回動機構４０とこれに対応する１個の
駆動アーム押動機構Ｐが取付けられる。アーム回
動機構４０は支持板４１の垂下部４１ａに固定さ
れた軸受部材４２と、この軸受部材４２に支受さ
れた作動棒４３と、この作動棒４３に連結された
ダンバー兼用の復動器４４とからなる。

作動棒４３は軸受部材４２で支持される垂直軸
部４３ａと、この垂直軸部４３ａから屈折して斜
め下方に延長する本体部４３ｂと、この本体部４
３ｂの先端に垂設され、つかみ具１０の駆動アー
ム１６の先端係合部１６ａに係合する対応垂下係
合部４３ｃとからなる。駆動アーム１６の先端係
合部１６ａは図示例ではＶ形の凹所に形成されて
いる。４７は支持板４１が取付けられる移送装置
の機枠である。

駆動アーム押動機構Ｐは、支持板４１の垂下部
４１ａに固定された支持ブロツク６１と、この支
持ブロツク６１に突設された停止片６２と、支持
ブロツク６１に回動可能に支持された押動部材６
３と、先端がこの押動部材６３に連結されたプラ
ンジヤー６４を有する電磁作動器６５とからな
る。

押動部材６３はエンドレスチエイン１によつて
つかみ具１０が移送されるときのつかみ具１０の
駆動アーム１６の先端係合部１６ａの走行路Ｌ
（第１２図）の側方に配置され、後述する指令信
号によつて電磁作動器６５が励磁されると、プラ
ンジヤー６４が突出され、押動部材６３がその枢
着軸６６を中心に第１１図、第１２図で反時計方
向に回動され、つかみ具１０の駆動アーム１６の
先端係合部１６ａに係合してこの駆動アーム１６
を回転軸１３を中心に反時計方向にθ゜回動させ、
この駆動アーム１６の先端係合部１６ａをアーム
回動機構４０の作動棒４３の対応垂下係合部４３
ｃに係合させる。

このときのつかみ具１０の回転軸１３の位置を
第８図でＡ１とすると、駆動アーム１６の先端係
合部１６ａと作動棒４３の対応垂下係合部４３ｃ
との上記係合状態を保持しつつ、つかみ具１０が
Ｘ方向に移動されその回転軸１３がＡ２位置を経
てＡ３位置へ向つて移動するのに応じて、作動棒
４３はその垂直軸部４３ａを中心に反時計方向に
回動し、これによつてつかみ具１０の駆動アーム
１６、従つてつかみアーム１２も回転軸１３を中
心に反時計方向に回動せしめられ、つかみ具１０
の回転軸１３がＡ３位置に達したとき駆動アーム
１６（従つてつかみアーム１２）は直角位置をと
り、既述のように卵をリリースする。

つかみ具１０がさらにＸ方向に進行すると、駆
動アーム１６の進行係合部１６ａと作動棒４３の
対応垂下係合部４３ｃの係合がはずれ、作動棒４
３は復動器４４の復帰力によつてほぼ直角位置に
復帰して停止片６２に当接し次に到来するつかみ
具１０を待つ。

なお、各アーム回動機構４０−１〜４０−５は
互いに隣接されているけれども、作動棒４３は傾
斜した本体部４３ｂを有しているので、各アーム
回動機構の作動棒の旋回ないし回動は隣接する作
動棒によつて阻止され、またはその動作を阻止す
ることはない。

既述のように、第１の位置（卵つかみ位置）５
（第７図）でつかみ具１０につかみ上げられた卵
は、そのサイズおよび順序に応じて対応する包装
容器８Ａまたは８Ｂの穴ｈ−１からｈ−１０へ順
次収容されるが、この制御はコンピユータＣによ
つて効果的に行なうことができる。

第１の位置（卵つかみ位置）５における秤量装
置７０ａはこの装置に適当な供給装置７０（第７
図）で１個ずつ順次供給される卵Ｅを秤量する。
秤量結果の卵重信号Ｓ１はコンピユータＣに送ら
れる。コンピユータＣはこの信号に基づいて卵の
サイズを判定し、この卵が８Ａ，８Ｂのいずれの
包装容器に収納されるべきかを決定する。

すなわち、コンピユータＣへその時点までに各
包装容器のどの穴にすでに卵が収容されているか
ということと、つかみ具１０にて走行中の卵がど
の穴を予約して走行しているかを記憶しており、
この記憶に基づいて今回受信した卵重信号Ｓ１の
原因たる卵が８Ａまたは８Ｂのいずれの包装容器
の何番目の穴に収容されるべきかを決定し、それ
に対応する位置までつかみ具１０が走行するのを
待つて対応する指令信号Ｓ２を上記穴に対応する
アーム回動機構４０に対向する駆動アーム押動機
構Ｐに与える。

従つて、この駆動アーム押動機構Ｐは、上記卵
をつかんでいるつかみ具１０の駆動アーム１６の
先端係合部１６ａが押動部材６３に到つたときプ
ランジヤー６４を押し出して押動部材６３を回動
させ、この押動部材６３に接触する駆動アーム１
６の先端係合部１６ａを角θだけ偏動させてこの
駆動アーム１６の先端係合部１６ａをアーム回動
機構４０の作動棒４３の対応垂下係合部４３ｃに
係合させ、プランジヤー６４は速かに元の位置に
戻る。従つてこの作動棒４３によつてつかみ具１
０の駆動アーム１６およびつかみアーム１２はエ
ンドレスチエイン１の走行に応じて既述のように
平行位置より直角位置へと回動させられ、卵が収
納されるべき包装容器の穴の真上で卵の掴持をリ
リース（解除）して卵をその穴に落下させる。

上述のようにつかみアーム１２で卵をつかんだ
つかみ具１０の駆動アーム１６の先端係合部１６
ａが上記駆動アーム押動機構Ｐの押動部材６３に
達したとき、この押動部材６３を回動させる必要
があるが、このタイミングの決定は例えば次のよ
うにして行なうことができる。

先ず、卵が秤量された時点から、この卵をつか
み上げるつかみ具１０が走行してその駆動アーム
１６の先端係合部１６ａが各駆動アーム押動機構
Ｐ−１〜Ｐ−５の押動部材６３に達する時点まで
の各時間をエンドレスチエイン１の駆動軸４の回
転に対応してパルス発生器PGが発生するクロツ
クパルスの数によつて予め決定しておく。従つて
一つのつかみ具１０につかまれるべき卵が秤量さ
れた時点から上記クロツクパルスを計数し始め、
この卵が収容されるべき包装容器の穴に対応する
駆動アーム押動機構に対応する数のクロツクパル
スが計数されたときは、そのつかみ具の駆動アー
ム１６の先端係合部１６ａはこの駆動アーム押動
機構の押動部材６３に丁度到達している筈であ
る。そこで、この時点でこの駆動アーム押動機構
の押動部材６３を回動させる信号Ｓ２を発生する
ようにすればよい。この方式によれば時間遅れは
なく、駆動軸４の回転すなわち移送距離に応じて
クロツクパルスを発生させるために予め定めた数
のパルスをカウントした時点では駆動アーム１６
の先端係合部１６ａは走行速度の変化に左右され
ず対応する押動部材６３に到達している筈であ
る。

これらのパルス数の記憶、計数、制御、押動部
材６３の動作指令信号の発生などの制御はすべて
コンピユータＣで行なわれる。

つかみ位置で卵をつかみ上げるつかみ具１０の
動作およびつかみ上げた後のつかみ具１０のつか
みアーム１２の直角位置から平行位置への回動動
作については既述の特願昭55−029642号に詳述し
たので、その図および記述を援用する。

なお、第７図の例では卵つかみ位置５は１個所
しか示していないが、複数個所設けて複数個のつ
かみ具１０が各つかみ位置から卵をつかみ上げる
ようにしてもよいことはもちろんである。さら
に、包装位置も図示の２個所だけでなく、選別さ
れるべき卵のサイズの数（例えば７種類）に応じ
て７個所の包装位置を設置することもできる。

また、図示実施例ではつかみ具１０の回転軸１
３が垂直に配置されているが、これを水平に配置
した構成のつかみ具にも本発明は適用できること
もちろんである。

またこれらの制御はコンピユータを使用せずに
他の適当な手段によつて行なうこともできる。

以上のように本発明によれば、無端循環走行体
に取付けたつかみ具で物品をつかんで移送し所定
位置においてつかんだ物品をはなして物品を所定
位置に落下させるようにした移送装置において、
つかみ具を無端循環走行体の走行平面に垂直な軸
心のまわりに回動可能でありかつ先端につかみ機
構を有するつかみアームと、このアームを回動さ
せる駆動アームとによつて構成するとともに、物
品はなし位置にアーム回動機構を設け、このアー
ム回動機構が無端循環走行体の走行に応じて前記
つかみ具の駆動アームに係合してこの駆動アー
ム、従つてつかみアームを、そのつかみ機構が無
端循環走行体の進行方向側に配置された平行位置
から直角位置へと回動させることにより、無端循
環走行体の進行方向におけるつかみ機構、従つ
て、それにつかまれた物品の速度成分を相殺する
ようにしたので、つかみ機構からはなれて落下す
る物品は無端循環走行体の走行にもかかわらず実
質上鉛直方向に落下するので、特に、連続移送さ
れる多数の物品、たとえば卵を所定位置に静止し
た状態のケースに並列収容するような場合、つか
み具の走行を停止させなくても、各卵を静止ケー
ス内の所定位置に正確に落下させることができる
とともに、先に収容した卵に後から落下する卵が
斜め上方から衝突して破損するような不都合を避
けることができる。

また、つかみ具から物品をはなすときに無端循
環走行体はその都度停止させる必要がないので移
送・収納効率を高めることができる。

加えて、多数のアーム回動機構と、つかみ具の
駆動アームをこれらのアーム回動機構に選択的に
係合させる駆動アーム押動機構を設け、これらの
駆動アーム押動機構の動作を適宜制御することに
より、つかんだ物品をつかみ順序または（およ
び）物品の性質（大きさ、品質、等級等）に応じ
て所定位置に正確に配置することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される物品つかみ移送方
法を概略的に示す図、第２図は第１図の方法に使
用される物品つかみ具の一例を示す斜視図、第３
図は第２図のつかみ具の正面図でつかみアームが
平行位置にある状態を示す図、第４図は第３図の
要部の底面図、第５図は第２図のつかみ具の側面
図、第６図は第５図の要部の底面図、第７図は本
発明が適用される移送システムの概略構成図、第
８図は第７図の要部の拡大図、第９図はアーム回
動機構および駆動アーム押動機構の側面図、第１
０図は第９図の簡略図、第１１図は第９図のＡ−
A′断面図、第１２図は第１１図の簡略図である。 １……エンドレスチエイン、５……第１の位置
（つかみ位置）、７，７Ａ，７Ｂ……第２の位置
（はなし位置）、８，８Ａ，８Ｂ……包装容器、
ｈ，ｈ−１〜ｈ−１０……包装容器の穴、１０，
１０−１〜１０−３……つかみ具、１２……つか
みアーム、１３……回転軸、１４……つかみ機
構、１６……駆動アーム、４０−１〜４０−５…
…アーム回動機構、Ｐ−１〜Ｐ−５……駆動アー
ム押動機構、６０Ａ，６０Ｂ……コンベヤ機構、
７０……卵供給装置、７０ａ……卵秤量装置、Ｃ
……コンピユータ、Ｅ，Ｅ−１〜Ｅ−４……卵。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 無端循環走行体に固定される取付部材と、こ
   の取付部材に軸支された回転軸と、この回転軸に
   枢着され前記回転軸の軸心と交わる方向に延長し
   先端に物品つかみ機構を有し前記回転軸の前記軸
   心のまわりの回動に応じこれとともに回動可能な
   つかみアームと、前記回転軸に固定されこの回転
   軸の前記軸心と交わる方向に延長するとともに先
   端係合部を有しその回動によつて前記回転軸を同
   時に回動させる駆動アームとからなり、前記回転
   軸の回動により前記つかみアームを前記つかみ機
   構が前記無端循環走行体の進行方向側に向けられ
   た平行位置からこの進行方向に対して直角位置へ
   と回動させたとき前記つかみ機構がつかみ解除動
   作するようにそれぞれ構成した複数のつかみ具
   を、各つかみ具の前記回転軸の前記軸心が前記無
   端循環走行体の走行平面に垂直になるように前記
   取付部材によつて前記無端循環走行体にその長さ
   方向に所定の間隔をおいて取付け、前記無端循環
   走行体の走行路の近傍に配置した物品供給位置に
   供給された物品を前記各つかみ具が順次つかみ、
   前記走行路の前記物品供給位置より下流側に配置
   した物品はなし位置で前記各つかみ具がつかみ解
   除動作するようにした物品つかみ移送装置におい
   て、 前記物品はなし位置に配備されたアーム回動機
   構と、 このアーム回動機構に対応して配置された駆動
   アーム押動機構とを併せ備え、 前記アーム回動機構が、前記各つかみ具の前記
   駆動アームの前記先端係合部に係合して前記無端
   循環走行体の走行に応じて前記つかみアームを前
   記つかみ機構が前記無端循環走行体の進行方向側
   に配置された前記平行位置から前記直角位置へと
   前記回転軸の前記軸心のまわりに回動させること
   により前記無端循環走行体の進行方向における前
   記つかみ機構の速度成分を相殺する作動棒を有
   し、 前記駆動アーム押動機構が、前記つかみ具の前
   記駆動アームに係合してこの駆動アームを前記ア
   ーム回動機構の前記作動棒との係合位置へ動かす
   押動部材を有することを特徴とするつかみ解除装
   置。 ２ 無端循環走行体に固定される取付部材と、こ
   の取付部材に軸支された回転軸と、この回転軸に
   枢着され前記回転軸の軸心と交わる方向に延長し
   先端に物品つかみ機構を有し前記回転軸の前記軸
   心のまわりの回動に応じこれとともに回動可能な
   つかみアームと、前記回転軸に固定されこの回転
   軸の前記軸心と交わる方向に延長するとともに先
   端係合部を有しその回動によつて前記回転軸を同
   時に回動させる駆動アームとからなり、前記回転
   軸の回動により前記つかみアームを前記つかみ機
   構が前記無端循環走行体の進行方向側に向けられ
   た平行位置からこの進行方向に対して直角位置へ
   と回動させたとき前記つかみ機構がつかみ解除動
   作するようにそれぞれ構成した複数のつかみ具
   を、各つかみ具の前記回転軸の前記軸心が前記無
   端循環走行体の走行平面に垂直になるように前記
   取付部材によつて前記無端循環走行体にその長さ
   方向に所定の間隔をおいて取付け、前記無端循環
   走行体の走行路の近傍に配置した物品供給位置に
   供給された物品を前記各つかみ具が順次つかみ、
   前記走行路の前記物品供給位置より下流側に配置
   した物品はなし位置で前記各つかみ具がつかみ解
   除動作するようにした物品つかみ移送装置におい
   て、 前記物品はなし位置に配備されたアーム回動機
   構と、 このアーム回動機構に対応して配置された駆動
   アーム押動機構とを併せ備え、 前記アーム回動機構が、前記各つかみ具の前記
   駆動アームの前記先端係合部に係合して前記無端
   循環走行体の走行に応じて前記つかみアームを前
   記つかみ機構が前記無端循環走行体の進行方向側
   に配置された前記平行位置から前記直角位置へと
   前記回転軸の前記軸心のまわりに回動させること
   により前記無端循環走行体の進行方向における前
   記つかみ機構の速度成分を相殺する作動棒を有
   し、 前記駆動アーム押動機構が、前記つかみ具の前
   記駆動アームに係合してこの駆動アームを前記ア
   ーム回動機構の前記作動棒との係合位置へ動かす
   押動部材を有し、 前記各つかみ具が物品をつかんだ順序またはつ
   かまれた物品の性質に応じて前記駆動アーム押動
   機構を前記無端循環走行体の走行距離に対応した
   クロツクパルスを用いて選択的に動作させる制御
   手段を併せ備えたことを特徴とするつかみ解除装
   置。