JPH03453B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はカツタ浚渫船のスイング速度下限監視
装置に関する。

カツタサクシヨン浚渫船による浚渫作業能率向
上のための自動化はされておらず、特に浚渫作業
中に於けるカツタヘツドの運転はオペレータの操
作感覚に頼つていた。

オペレータが浚渫中、浚渫効率を判断する要因
は 浚渫パイプ内の含泥率とスイング速度 浚渫断面のカツタヘツドの軌跡パターンであ
り、オペレータは、ある一定の浚渫土厚で運転
中、常に浚渫パイプ内の含泥率を監視し、含泥
率が上昇すればスイング速度を下げ、含泥率が
下がればスイング速度を上げている。

上記の様な浚渫運転中、オペレータはスイング
速度をある一定値以下に下げなければならなくな
つた場合、次の処置を手動にて行うことにより浚
渫効率の向上を計つている。

ラダーを巻上げる事により、浚渫土厚を薄く
し、含泥率を下げる。

含泥率がある一定値以下となつた場合、ラダ
ーの巻上げを停止し含泥率が再び上昇しないか
監視する。

含泥率が上昇しないようであれば、徐々にラ
ダーを巻下げ、元の浚渫土厚までラダーを巻下
げる。

以上、上記〜の操作をすれば含泥率により
スイング速度を最低維持し、ラダーの巻上げを行
わない操作よりもトータルでの浚渫効率は良くな
る。

しかしながら、これらの手動操作では次の欠点
がある。

○ア オペレータの熟練を必要とする。

○イ 手動なるため動作の遅れが必らず伴い自動に
比べ浚渫効率は低下する。又、手動の場合常時
監視のため、オペレータの疲労度が大である。

そこで浚渫船による浚渫作業の効率化のため
浚渫操作の自動化が要求され特に現在オペレー
タが行なつている手動運転方法を整理し、これ
をマイコン／ミニコンにより制御する必要が生
じ、又浚渫作業中含泥率／スイング速度は浚渫
効率に対して最優先に監視する必要があり、一
連の自動運転中スイング速度を常時監視し、そ
の処置を行う、スイング速度下限監視が必要と
なつた。

そこで本発明はこのニーズに応じたカツタ浚
渫船のスイング速度下限監視装置を提供するこ
とを目的としたものである。

本発明の実施例を以下図面に従つて詳細に説明
する。

本発明にかかる装置は図に示す様にカツタヘツ
ド軌跡監視盤１、自動スイング制御盤２、スイン
グウインチモーター制御盤３、スイング速度下限
監視制御盤４、スイング速度検出用演算盤６、ラ
ダーウインチ制御盤５から構成される。図中にお
いて７は左舷側のスイングウインチ、８はウイン
チ７駆動用の直流モータ、９はモータ８駆動用の
直流発電機、１０，１１はスイングウインチ制御
盤３内に設けられた制御用のゲートパルスジエネ
レータと整流器、１２はラダーウインチ、１３は
ラダーウインチ駆動モータを示す。

図ではスイングウインチモータ制御盤３、スイ
ングウインチ７、スイングウインチ駆動モータ
８、同発電機９は左舷側のみを示して右舷側用は
図示を省略している。

カツタヘツド軌跡監視盤１は例えば特願昭52−
105430に開示されるような形式のものを使用して
良く、操作パネルによつて浚渫予定針路、浚渫
幅、浚渫深さなどを設定し演算器へ入力し又、浚
渫船の各部に配置したジヤイロコンパス、ラダー
傾斜角発信器、吃水発信器、スパツド位置発信
器、潮位発信器などからの信号を上記演算器へ入
力し、演算装置が掘削針路、幅、深さ及びそれに
対するカツタヘツドの相対現在位置をリアルタイ
ムで演算し、CRT表示装置上に画像表示させる
ものであり、図では、そのCRT表示装置部のみ
をカツタヘツド軌跡監視盤１として示した。

カツタヘツド軌跡監視盤１から実際のカツタヘ
ツド位置、深さ、スイング速度がスイング速度下
限監視制御盤４へ伝えられる。

スイング速度検出用演算盤６は、ジヤイロコン
パスＧ、船位計Ａ、トリム／ヒール計Ｈなどか
ら、船体諸元を入力し、そのカツタヘツド位置に
おける実際のスイング速度を演算し、スイング速
度下限監視制御盤４へ伝える。

スイング速度下限監視制御盤４は、スイング速
度を調整する方法すなわちスイングウインチの巻
取側だけに関して働らき、ラダーウインチ制御盤
５を支配してスイング速度下限域での自動監視制
御を行なう。

本装置は通常のオペレーシヨンでは自動スイン
グ制御盤２により浚渫船の浚渫パイプ内の含泥率
が常に設定された値となる様、自動的にスイング
ウインチモータ制御盤３に速度指令を出力させて
いる。もし、この様な浚渫オペレーシヨン中含泥
率が高くなり、スイング速度を下げなければなら
なくなつた場合、スイング速度下限監視制御盤４
はスイング速度検出用演算盤６から得られたカツ
タヘツドのスイング速度データをスイング速度下
限監視制御盤４の第１の速度比較器（No.１
SPEED COMPARATOR（ラダー巻上げ開始
用））によりスイング速度の下限値が内蔵設定
（SET）された第１の速度（SPEED）設定器の
設定値と比較し、スイング速度が設定値以下に低
下すれば、タイマー（TIMER）により、設定さ
れた時間後にラダーウインチ制御盤５に巻上げ指
令を出力する。

ラダーを巻上げた事により浚渫土厚は薄くな
り、自動スイング制御盤２によりスイング速度は
復帰する。このときスイング速度下限監視制御盤
４の第２の速度比較器（No.２ SPEED
COMPARATOR（ラダー巻上げ停止用））によ
り、スイング速度復帰検出用即ち第１の速度比較
器より大きい設定値が内蔵設定（SET）された
第２の速度（SPEED）設定器の設定値と比較し
てスイング速度が設定値以上に復帰すればタイマ
ー（TIMER）により設定された時間後にラダー
ウインチ制御盤５にラダー巻上げ停止指令を出力
する。

次に薄い浚渫土厚にてラダーを停止している
と、上記と同様に自動スイング制御盤２によりス
イング速度は更に回復する。

この状態のもとでスイング速度下限監視制御盤
４の第３の速度比較器（No.３ SPEED
COMPARATOR（ラダー巻下げ開始用））によ
り、スイング速度下限監視リセツト用即ち第２の
速度比較器より大きい設定値が内蔵設定（SET）
された第３の速度（SPEED）設定器の設定値と
比較されスイング速度がその設定値以上に回復す
ればタイマー（TIMER）により設定された時間
後にラダーウインチ制御盤５にラダー巻下げ指令
を出力する。又、カツタヘツド軌跡監視盤１によ
りカツタヘツドが現在あるべき位置までラダーを
巻下げた場合、ラダーは停止し、これによりスイ
ング下限監視制御は終了する。

スイング速度下限監視制御盤４にはカツタヘツ
ド軌跡監視盤１と、スイング速度検出用演算盤６
から常時実際のカツタヘツド位置とスイング速度
の信号が出力されており、この出力された信号を
スイング速度下限監視制御盤４で監視しており、
またスイング速度下限監視制御盤４は上記スイン
グ速度出力信号に応じてラダーウインチ制御盤５
に巻上げ、停止、巻下げを指令し制御を行なわせ
る。カツタヘツド軌跡監視盤１のカツタヘツド軌
跡はあらかじめ指定されたカツタ軌跡と現在のス
イング位置を常時監視したおり、スイング速度下
限監視制御盤４のスイング下限監視制御の開始、
終了をも監視している。すなわち、このようにス
イング速度を監視し、ラダーウインチを制御する
事により浚渫効率の著しい向上（浚渫時間の短
縮）が可能となる。

要するに本発明によれば、カツタヘツドの実際
の深度を出力するカツタヘツド軌跡監視装置と、
実際のスイング速度を演算し出力するスイング速
度検出用演算装置と、ラダーウインチを制御する
ラダーウインチ制御装置とを有するカツタ浚渫船
において、スイング速度の下限値が設定された第
１の速度設定器と、該実際のスイング速度が該第
１の速度設定器の設定値以下に低下した時ラダー
ウインチの巻上げ指令を該ラダーウインチ制御装
置へ出力する第１の速度比較器と、該第１の速度
設定器の設定値より大きい設定値が設定された第
２の速度設定器と、該実際のスイング速度が該第
２の速度設定器の設定値以上になつた時ラダーウ
インチの停止指令を該ラダーウインチ制御装置へ
出力する第２の速度比較器と、該第２の速度設定
器の設定値より大きい設定値が設定された第３の
速度設定器と、該実際のスイング速度が該第３の
速度設定器の設定値以上になつた時ラダーウイン
チの巻上げ指令を該ラダーウインチ制御装置へ出
力する第３の速度比較器とを具えたことにより、
常時スイング速度を監視し、スイング速度が低下
すれば、ラダーウインチに巻上げ、停止、巻下げ
指令することによりトータルで浚渫揚土盤アツプ
を可能とするので、スイング下限操作をオペレー
タが常時監視する必要がなく自動的に行なわれ、
手動操作に比べ早急な対応が可能となり、浚渫作
業の効率アツプとなる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示す回路図である。 １……カツタヘツド軌跡監視盤、２……自動ス
イング制御盤、３……スイングウインチモータ制
御盤、４……スイング速度下限監視制御盤、５…
…ラダーウインチ制御盤、６……スイング速度検
出用演算盤。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ カツタヘツドの実際の深度を出力するカツタ
   ヘツド軌跡監視装置と、実際のスイング速度を演
   算し出力するスイング速度検出用演算装置と、ラ
   ダーウインチを制御するラダーウインチ制御装置
   とを有するカツタ浚渫船において、スイング速度
   の下限値が設定された第１の速度設定器と、該実
   際のスイング速度が該第１の速度設定器の設定値
   以下に低下した時ラダーウインチの巻上げ指令を
   該ラダーウインチ制御装置へ出力する第１の速度
   比較器と、該第１の速度設定器の設定値より大き
   い設定値が設定された第２の速度設定器と、該実
   際のスイング速度が該第２の速度設定器の設定値
   以上になつた時ラダーウインチの停止指令を該ラ
   ダーウインチ制御装置へ出力する第２の速度比較
   器と、該第２の速度設定器の設定値より大きい設
   定値が設定された第３の速度設定器と、該実際の
   スイング速度が該第３の速度設定器の設定値以上
   になつた時ラダーウインチの巻下げ指令を該ラダ
   ーウインチ制御装置へ出力する第３の速度比較器
   とを具えたことを特徴とするカツタ浚渫船のスイ
   ング速度下限監視装置。