JPH0353140B2 - - Google Patents
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- JPH0353140B2 JPH0353140B2 JP58233624A JP23362483A JPH0353140B2 JP H0353140 B2 JPH0353140 B2 JP H0353140B2 JP 58233624 A JP58233624 A JP 58233624A JP 23362483 A JP23362483 A JP 23362483A JP H0353140 B2 JPH0353140 B2 JP H0353140B2
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- signal
- circuit
- transistor
- gate
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
- B60T8/4275—Pump-back systems
- B60T8/4291—Pump-back systems having means to reduce or eliminate pedal kick-back
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/90—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using a simulated speed signal to test speed responsive control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/415—Short-circuit, open circuit failure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は、急制動時に前輪および後輪の各々独
立にアンチスキツド制御するアンチスキツド制御
装置に関し、特に、故障や制御異常を判別したと
きに液圧アクチユエータへの電源供給を遮断して
通常のブレーキに戻すフエルセーフ機能を備えた
アンチスキツド制御装置に関する。 〔従来技術〕 従来、この種のアンチスキツド制御装置とし
て、例えば特開昭58−63558号に示すものがある
（第１図参照）。その構成を説明すると、１０ａ〜
１０ｃは車輪の回転に比例したパルス信号又は周
波数信号を出力する検出手段としての車輪速セン
サ、１１ａ〜１１ｃは車輪速センサ１０ａ〜１０
ｃからの信号を車輪速に比例した電圧信号に変換
する車輪速信号発生回路、１２は車輪速信号に基
づいて最大ブレーキ効率が得られる液圧制御信号
を演算して出力する電子制御回路又はマイクロコ
ンピユータ等を用いた制御ロジツク、T10〜T12
は制御ロジツク１２からの液圧制御信号によりオ
ン、オフされるパワトランジスタ、１３はパワト
ランジスタT10〜T12のそれぞれにより駆動され
る電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃを備えた液圧ア
クチユエータ、１５はバツテリイ、１６はイグニ
ツシヨンスイツチのオン操作により閉じて定電圧
回路１９にバツテリイ電圧＋EBを供給するスイ
ツチ接点、１７は制御ロジツク１２から制動時に
出力される液圧ポンプ駆動信号e0によりオンされ
るトランジスタT13を有するポンプ駆動回路、１
８はポンプ駆動回路１７のトランジスタT13のオ
ンにより付勢されるリレーコイル、１８ａは、リ
レーコイル１８の付勢により閉じ、液圧ポンプ駆
動用のモータ２０にバツテリイ１５からのバツテ
リイ電源を供給するリレー接点、２５は、故障検
出用のRS−FF２４の出力に接続されたトラン
ジスタT14により駆動されるリレーコイル、２５
ａはリレーコイル２５の付勢により閉じて液圧ア
クチユエータ１８の電磁ソレノイド１４ａ〜１４
ｃにバツテリイ１５からの電源電圧を供給するリ
レー接点である。尚、パワトランジスタT10〜
T12及びトランジスタT13，T14のコレクタに接続
しているツエナダイオードZ1〜Z5のそれぞれはサ
ージ吸収用に設けている。 次に、上記のアンチスキツド制御装置に設けら
れる故障検出回路の構成を説明する。 まず、液圧ポンプ駆動用のモータ２０の断線故
障を検出する手段として、モータ断線検出回路２
１が設けられる。このモータ断線検出回路２１
は、トランジスタT15、抵抗R1，R2，R3及びダイ
オードD1で成り、定電圧回路１９よりの電源電
圧＋Ｅから抵抗R1、ダイオードD1を通じてモー
タ２０とトランジスタ１５との微弱な監視電流を
流し、この時トランジスタT15のベースに流れる
電流は小さくトランジスタT15はオフしておりモ
ータ２０が断線すると抵抗R1，R2を介してトラ
ンジスタに定電圧回路１９よりの電源電圧＋Ｅが
全てトランジスタT15のベースに加わつてオン
し、モータ２０の断線を検出出力する。トランジ
スタT15のオンによるモータ２０の断線検出出力
はＨレベル信号としてノアゲート２２に入力され
ており、ノアゲート２２の他方には制御ロジツク
１２よりのポンプ駆動信号e0が入力されている。
このノアゲート２２の作用は、モータ２０が正常
であつてもポンプ駆動信号e0の出力によりリレー
コイル１８が付勢されてリレー接点１８ａが閉
じ、モータ２０にバツテリイ電圧が供給されて起
動されたときに、ダイオードD1が逆バイヤスさ
れてモータ２０が断線したと同じ状態となり、ト
ランジスタT15がオンする。従つてポンプ駆動信
号e0により、モータ２０が回転している時にはノ
アゲート２２の入力を（Ｈ，Ｈ）としてその出力
をＬレベルに保ちモータ断線の誤検出を防止する
ようにしている。ノアゲート２２の出力に設けた
タイマ２３は、ノアゲート２２のＨレベル出力が
一定時間続いた時に出力するように構成されてお
り、このタイマ２３はポンプ駆動信号e0がＬレベ
ルとなつてリレーコイル１８のリレー接点１８ａ
が開くまでの応答遅れにより、ノアゲート２２の
入力が一時的に（Ｈ，Ｌ）となつてＨレベル出力
を出じ、このＨレベル出力による断線の誤検出を
防止する為に設けている。 次に液圧アクチユエータ１３の電磁ソレノイド
１４ａ〜１４ｃにバツテリイ電圧＋EBを供給す
るリレーコイル２５、リレー接点２５ａで成る電
源リレーの故障検出のため、トランジスタT16、
抵抗R5，R6で成る電源リレー故障検出回路２６
が設けられる。この電源リレー故障検出回路２６
は、故障検出用のRS−FF２４がリセツトされ
て、トランジスタT14がオンし、リレーコイル２
５を付勢してリレー接点２５ａを閉じている装置
の正常状態において、抵抗R5を介して与えられ
るバツテリイ電圧＋EBによりトランジスタT16が
オンして、アンドゲート２７にＬレベル出力を与
えている。従つてリレー接点２５ａが開いたまま
となるリレーコイル２５の断線もしくはトランジ
スタT14の故障時にトランジスタT16はオフとな
つてＨレベル出力を生ずる。ここでアンドゲート
２７の入力の他方にはRS−FF２４の出力が接
続されており、RS−FF２４が故障検出によりセ
ツトされて、電源リレーコイル２５の付勢により
液圧アクチユエータ１３のソレノイド１４ａ〜１
４ｃへの電源が断たれるフエイルセーフ作動時に
おけるトランジスタT16のオフによるＨレベル出
力（故障検出出力）の出力を禁止するようにして
いる。又アンドゲート２７の出力に設けたタイマ
２８はアンドゲート２７のＨレベル出力が一定時
間続いた時に出力するようにしており、イグニツ
シヨンスイツチをオンして、スイツチ接点１６が
閉じることにより、回路電源が供給された際、
RS−FF２４の強制リセツトにより、リレーコイ
ル２５のリレー接点２５ａが閉じるまでの作動遅
れによる故障信号の誤検出を防止するようにして
いる。 次に、制御ロジツク１２からの液圧制御信号の
出力異常、例えばパワトランジスタT10〜T12が
オフされたままとなる減圧信号が出力されてノー
ブレーキとなる出力異常の状態を検出する制御出
力異常検出回路３０として、比較器３０ａ〜３０
ｃ及びタイマ３１ａ〜３１ｃで成る回路が設けら
れる。この制御出力異常検出回路３０の比較器３
０ａ〜３０ｃは、パワトランジスタT10〜T12の
オフによるコレクタ電圧の増加を検出してＨレベ
ル出力を生ずる基準電圧Vrを設定しており、比
較器３０ａ〜３０ｃのＨレベル出力が所定時間継
続した時にタイマ３１ａ〜３１ｃが異常検出出力
を生ずる。 尚、制御異常検出回路３０による出力異常の検
出は、ブレーキ液圧の減圧制御信号又は保持信号
について行なわれるようになる。 次に制御ロジツク１２に於ける制御演算の異常
を検出して出力する手段として監視回路３２が設
けられる。この監視回路３２は、例えば制御ロジ
ツク１２として、マイクロコンピユータを用いた
場合を例にとると、マイクロコンピユータが制御
プログラムを実行する毎に反転するプログラム監
視信号PRを入力しており、このPR信号の反転周
期が一定時間を超えた時にマイクロコンピユータ
にリセツトをかけてプログラムを最初からやり治
させ、このリセツト後にPR信号が再度所定時間
を超えても反転しなかつた時に制御ロジツク１２
の異常と判断して異常検出信号を出力する。 液圧アクチユエータの電磁ソレノイド１４ａ〜
１４ｃの断線を検出して出力するソレノイド断線
検出回路３３は、パワトランジスタT10〜T12の
コレクタ側をベースに接続したトランジスタT17
〜T19で構成され、そのコレクタ側をダイオード
D2〜D4で成るダイオードオアゲートを介して出
力している。このソレノイド断線検出回路３３
は、電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃが断線すると
トランジスタT17〜T19がオフしてダイオードD2
〜D4を介してＨレベル出力を生ずるようになる。
このソレノイド断線検出回路３３の出力はアンド
ゲート３４に入力されており、アンドゲート３４
の他方には制御出力異常検出回路３０のコンパレ
ータ３０ａ〜３０ｃの各出力が与えられている。
更にアンドゲート３４には電源リレー故障検出回
路２６のトランジスタT16のコレクタ出力をイン
バータ３６を介して入力するようにしている。 この、アンドゲート３４の作用は、まずパワト
ランジスタT10〜T12が制御ロジツク１２よりの
信号によりオンしている時のソレノイド断線検出
回路３３の誤検出を防止する。すなわち、パワト
ランジスタT10〜T12がオンすると、トランジス
タT17〜T19のベースはほぼ零電圧となつて、電
磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃが断線したと同じ状
態になり、トランジスタT17〜T19がオフし、ア
ンドゲート３４に対する入力がＨレベルとなる。
しかしこれは電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃの断
線によるものではないことから、この時Ｌレベル
出力を生じている比較器３０ａ〜３０ｃの出力に
よりアンドゲート３４を禁止してソレノイド断線
の誤検出を防止するようにしている。又、アンド
ゲート３４はインバータ３６を介して入力される
電源リレー故障検出回路２６の出力により、電源
リレーコイル２５の断線、トランジスタT14の故
障によるリレー接点２５ａのオフもしくはヒユー
ズＦの断線による電源異常時においてトランジス
タT16がオフとなつて、電源リレー故障検出を出
力している時には、インバータ３６のＬレベル出
力を持つてアンドゲート３４を禁止状態とし、電
磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃへの電源が断たれる
ことによるソレノイド断線検出回路３３の誤検出
を防止するようにしている。このようなアンドゲ
ート３４の出力には、タイマ３５が設けられ、タ
イマ３５はアンドゲート３４のＨレベル出力が一
定時間続いた時にソレノイド断線検出信号を出力
するようにしており、このタイマ３５はノイズ等
による誤動作を防止するようにしている。 次に車輪速センサ１０ａ〜１０ｃの異常を検出
する回路として、車輪速の２つを相互に比較し
て、その差の絶対値が所定値を上回つた時に出力
する車輪速比較回路３７ａ，３７ｂと、車輪速セ
ンサ１０ｂの断線を検出する断線検出回路３等を
備えたセンサ異常検出回路３６が設けられる。 このセンサ異常検出回路３６の出力によるセン
サ１０ａ〜１０ｃの故障箇所の判別パターンは次
表−１のようになる。
立にアンチスキツド制御するアンチスキツド制御
装置に関し、特に、故障や制御異常を判別したと
きに液圧アクチユエータへの電源供給を遮断して
通常のブレーキに戻すフエルセーフ機能を備えた
アンチスキツド制御装置に関する。 〔従来技術〕 従来、この種のアンチスキツド制御装置とし
て、例えば特開昭58−63558号に示すものがある
（第１図参照）。その構成を説明すると、１０ａ〜
１０ｃは車輪の回転に比例したパルス信号又は周
波数信号を出力する検出手段としての車輪速セン
サ、１１ａ〜１１ｃは車輪速センサ１０ａ〜１０
ｃからの信号を車輪速に比例した電圧信号に変換
する車輪速信号発生回路、１２は車輪速信号に基
づいて最大ブレーキ効率が得られる液圧制御信号
を演算して出力する電子制御回路又はマイクロコ
ンピユータ等を用いた制御ロジツク、T10〜T12
は制御ロジツク１２からの液圧制御信号によりオ
ン、オフされるパワトランジスタ、１３はパワト
ランジスタT10〜T12のそれぞれにより駆動され
る電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃを備えた液圧ア
クチユエータ、１５はバツテリイ、１６はイグニ
ツシヨンスイツチのオン操作により閉じて定電圧
回路１９にバツテリイ電圧＋EBを供給するスイ
ツチ接点、１７は制御ロジツク１２から制動時に
出力される液圧ポンプ駆動信号e0によりオンされ
るトランジスタT13を有するポンプ駆動回路、１
８はポンプ駆動回路１７のトランジスタT13のオ
ンにより付勢されるリレーコイル、１８ａは、リ
レーコイル１８の付勢により閉じ、液圧ポンプ駆
動用のモータ２０にバツテリイ１５からのバツテ
リイ電源を供給するリレー接点、２５は、故障検
出用のRS−FF２４の出力に接続されたトラン
ジスタT14により駆動されるリレーコイル、２５
ａはリレーコイル２５の付勢により閉じて液圧ア
クチユエータ１８の電磁ソレノイド１４ａ〜１４
ｃにバツテリイ１５からの電源電圧を供給するリ
レー接点である。尚、パワトランジスタT10〜
T12及びトランジスタT13，T14のコレクタに接続
しているツエナダイオードZ1〜Z5のそれぞれはサ
ージ吸収用に設けている。 次に、上記のアンチスキツド制御装置に設けら
れる故障検出回路の構成を説明する。 まず、液圧ポンプ駆動用のモータ２０の断線故
障を検出する手段として、モータ断線検出回路２
１が設けられる。このモータ断線検出回路２１
は、トランジスタT15、抵抗R1，R2，R3及びダイ
オードD1で成り、定電圧回路１９よりの電源電
圧＋Ｅから抵抗R1、ダイオードD1を通じてモー
タ２０とトランジスタ１５との微弱な監視電流を
流し、この時トランジスタT15のベースに流れる
電流は小さくトランジスタT15はオフしておりモ
ータ２０が断線すると抵抗R1，R2を介してトラ
ンジスタに定電圧回路１９よりの電源電圧＋Ｅが
全てトランジスタT15のベースに加わつてオン
し、モータ２０の断線を検出出力する。トランジ
スタT15のオンによるモータ２０の断線検出出力
はＨレベル信号としてノアゲート２２に入力され
ており、ノアゲート２２の他方には制御ロジツク
１２よりのポンプ駆動信号e0が入力されている。
このノアゲート２２の作用は、モータ２０が正常
であつてもポンプ駆動信号e0の出力によりリレー
コイル１８が付勢されてリレー接点１８ａが閉
じ、モータ２０にバツテリイ電圧が供給されて起
動されたときに、ダイオードD1が逆バイヤスさ
れてモータ２０が断線したと同じ状態となり、ト
ランジスタT15がオンする。従つてポンプ駆動信
号e0により、モータ２０が回転している時にはノ
アゲート２２の入力を（Ｈ，Ｈ）としてその出力
をＬレベルに保ちモータ断線の誤検出を防止する
ようにしている。ノアゲート２２の出力に設けた
タイマ２３は、ノアゲート２２のＨレベル出力が
一定時間続いた時に出力するように構成されてお
り、このタイマ２３はポンプ駆動信号e0がＬレベ
ルとなつてリレーコイル１８のリレー接点１８ａ
が開くまでの応答遅れにより、ノアゲート２２の
入力が一時的に（Ｈ，Ｌ）となつてＨレベル出力
を出じ、このＨレベル出力による断線の誤検出を
防止する為に設けている。 次に液圧アクチユエータ１３の電磁ソレノイド
１４ａ〜１４ｃにバツテリイ電圧＋EBを供給す
るリレーコイル２５、リレー接点２５ａで成る電
源リレーの故障検出のため、トランジスタT16、
抵抗R5，R6で成る電源リレー故障検出回路２６
が設けられる。この電源リレー故障検出回路２６
は、故障検出用のRS−FF２４がリセツトされ
て、トランジスタT14がオンし、リレーコイル２
５を付勢してリレー接点２５ａを閉じている装置
の正常状態において、抵抗R5を介して与えられ
るバツテリイ電圧＋EBによりトランジスタT16が
オンして、アンドゲート２７にＬレベル出力を与
えている。従つてリレー接点２５ａが開いたまま
となるリレーコイル２５の断線もしくはトランジ
スタT14の故障時にトランジスタT16はオフとな
つてＨレベル出力を生ずる。ここでアンドゲート
２７の入力の他方にはRS−FF２４の出力が接
続されており、RS−FF２４が故障検出によりセ
ツトされて、電源リレーコイル２５の付勢により
液圧アクチユエータ１３のソレノイド１４ａ〜１
４ｃへの電源が断たれるフエイルセーフ作動時に
おけるトランジスタT16のオフによるＨレベル出
力（故障検出出力）の出力を禁止するようにして
いる。又アンドゲート２７の出力に設けたタイマ
２８はアンドゲート２７のＨレベル出力が一定時
間続いた時に出力するようにしており、イグニツ
シヨンスイツチをオンして、スイツチ接点１６が
閉じることにより、回路電源が供給された際、
RS−FF２４の強制リセツトにより、リレーコイ
ル２５のリレー接点２５ａが閉じるまでの作動遅
れによる故障信号の誤検出を防止するようにして
いる。 次に、制御ロジツク１２からの液圧制御信号の
出力異常、例えばパワトランジスタT10〜T12が
オフされたままとなる減圧信号が出力されてノー
ブレーキとなる出力異常の状態を検出する制御出
力異常検出回路３０として、比較器３０ａ〜３０
ｃ及びタイマ３１ａ〜３１ｃで成る回路が設けら
れる。この制御出力異常検出回路３０の比較器３
０ａ〜３０ｃは、パワトランジスタT10〜T12の
オフによるコレクタ電圧の増加を検出してＨレベ
ル出力を生ずる基準電圧Vrを設定しており、比
較器３０ａ〜３０ｃのＨレベル出力が所定時間継
続した時にタイマ３１ａ〜３１ｃが異常検出出力
を生ずる。 尚、制御異常検出回路３０による出力異常の検
出は、ブレーキ液圧の減圧制御信号又は保持信号
について行なわれるようになる。 次に制御ロジツク１２に於ける制御演算の異常
を検出して出力する手段として監視回路３２が設
けられる。この監視回路３２は、例えば制御ロジ
ツク１２として、マイクロコンピユータを用いた
場合を例にとると、マイクロコンピユータが制御
プログラムを実行する毎に反転するプログラム監
視信号PRを入力しており、このPR信号の反転周
期が一定時間を超えた時にマイクロコンピユータ
にリセツトをかけてプログラムを最初からやり治
させ、このリセツト後にPR信号が再度所定時間
を超えても反転しなかつた時に制御ロジツク１２
の異常と判断して異常検出信号を出力する。 液圧アクチユエータの電磁ソレノイド１４ａ〜
１４ｃの断線を検出して出力するソレノイド断線
検出回路３３は、パワトランジスタT10〜T12の
コレクタ側をベースに接続したトランジスタT17
〜T19で構成され、そのコレクタ側をダイオード
D2〜D4で成るダイオードオアゲートを介して出
力している。このソレノイド断線検出回路３３
は、電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃが断線すると
トランジスタT17〜T19がオフしてダイオードD2
〜D4を介してＨレベル出力を生ずるようになる。
このソレノイド断線検出回路３３の出力はアンド
ゲート３４に入力されており、アンドゲート３４
の他方には制御出力異常検出回路３０のコンパレ
ータ３０ａ〜３０ｃの各出力が与えられている。
更にアンドゲート３４には電源リレー故障検出回
路２６のトランジスタT16のコレクタ出力をイン
バータ３６を介して入力するようにしている。 この、アンドゲート３４の作用は、まずパワト
ランジスタT10〜T12が制御ロジツク１２よりの
信号によりオンしている時のソレノイド断線検出
回路３３の誤検出を防止する。すなわち、パワト
ランジスタT10〜T12がオンすると、トランジス
タT17〜T19のベースはほぼ零電圧となつて、電
磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃが断線したと同じ状
態になり、トランジスタT17〜T19がオフし、ア
ンドゲート３４に対する入力がＨレベルとなる。
しかしこれは電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃの断
線によるものではないことから、この時Ｌレベル
出力を生じている比較器３０ａ〜３０ｃの出力に
よりアンドゲート３４を禁止してソレノイド断線
の誤検出を防止するようにしている。又、アンド
ゲート３４はインバータ３６を介して入力される
電源リレー故障検出回路２６の出力により、電源
リレーコイル２５の断線、トランジスタT14の故
障によるリレー接点２５ａのオフもしくはヒユー
ズＦの断線による電源異常時においてトランジス
タT16がオフとなつて、電源リレー故障検出を出
力している時には、インバータ３６のＬレベル出
力を持つてアンドゲート３４を禁止状態とし、電
磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃへの電源が断たれる
ことによるソレノイド断線検出回路３３の誤検出
を防止するようにしている。このようなアンドゲ
ート３４の出力には、タイマ３５が設けられ、タ
イマ３５はアンドゲート３４のＨレベル出力が一
定時間続いた時にソレノイド断線検出信号を出力
するようにしており、このタイマ３５はノイズ等
による誤動作を防止するようにしている。 次に車輪速センサ１０ａ〜１０ｃの異常を検出
する回路として、車輪速の２つを相互に比較し
て、その差の絶対値が所定値を上回つた時に出力
する車輪速比較回路３７ａ，３７ｂと、車輪速セ
ンサ１０ｂの断線を検出する断線検出回路３等を
備えたセンサ異常検出回路３６が設けられる。 このセンサ異常検出回路３６の出力によるセン
サ１０ａ〜１０ｃの故障箇所の判別パターンは次
表−１のようになる。
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、アン
チスキツド制御の演算異常を判別したときに液圧
アクチユエータに対する電源供給を遮断して通常
ブレーキに戻すフエルセーフをおこないアンチス
キツド制御装置において、フエルセーフ系統の回
路故障による異常制御を防止するようにしたアン
チスキツド制御装置を提供することを目的とす
る。 〔発明の構成〕 この目的を達成するため本発明は、フエルセー
フが行なわれたときには、液圧アクチユエータに
対するアンチスキツド制御部から制御信号を制動
液圧の増圧モードとなる信号出力に固定するよう
にし、フエルセーフ系統の回路が故障していても
通常ブレーキに戻すフエルセーフ作動が確実に行
なわれるようにしたものである。 〔実施例〕 以下、本発明を図面に基づいて説明する。 第２図は、本発明をアンチスキツド制御装置に
適用した場合の一実施例を示した回路ブロツク図
である。 まず、アンチスキツド制御装置の構成を説明す
ると、１０ａ〜１０ｃは車輪の回転に比例したパ
ルス信号又は周波数信号を出力する検出手段とし
ての車輪速センサ、１１ａ〜１１ｃは車輪速セン
サ１０ａ〜１０ｃからの信号を車輪速に比例した
電圧信号に変換する車輪速信号発生回路、１２は
車輪速信号に基づいて最大ブレーキ効率が得られ
る液圧制御信号を各チヤンネル毎に演算して各チ
ヤネルの出力ポートP1，P2にEV信号、AV信号
として出力すると共に、異常検出信号を出力ポー
トP3に出力する電子制御回路又はマイクロコン
ピユータ等を用いた制御ロジツク、T10〜T12は
制御ロジツク１２からの液圧制御信号によりオ
ン、オフされるパワトランジスタ、１３はパワト
ランジスタT10〜T12のそれぞれにより駆動され
る電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃを備えた液圧ア
クチユエータ、１５はバツテリイ、１６はイグニ
ツシヨンスイツチのオン操作により閉じて定電圧
回路１９にバツテリイ電圧＋EBを供給するスイ
ツチ接点、１７は制御ロジツク１２から制動時に
出力される液圧ポンプ駆動信号e0によりオンされ
るトランジスタT13を有するポンプ駆動回路、１
８はポンプ駆動回路１７のトランジスタT13のオ
ンにより付勢されるリレーコイル、１８ａは、リ
レーコイル１８の付勢により閉じ、液圧ポンプ駆
動用のモータ２０にバツテリイ１５からのバツテ
リイ電源を供給するリレー接点、２５は、故障検
出用のRS−FF２４の出力に接続されたトラン
ジスタT14により駆動されるリレーコイル、２５
ａはリレーコイル２５の付勢により閉じて液圧ア
クチユエータ１８の電磁ソレノイド１４ａ〜１４
ｃにバツテリイ１５からの電源電圧を供給するリ
レー接点である。尚、パワトランジスタT10〜
T12及びトランジスタT13〜T14のコレクタに接続
しているツエナダイオードZ1〜Z5のそれぞれはサ
ージ吸収用に設けている。 次に、上記のアンチスキツド制御装置に設けら
れる故障検出回路の構成を説明する。 まず、液圧ポンプ駆動用のモータ２０の断線故
障を検出する手段として、モータ断線検出回路２
１が設けられる。このモータ断線検出回路２１
は、トランジスタT15、抵抗R1，R2，R3及びダイ
オードD1で成り、定電圧回路１９よりの電源電
圧＋Ｅから抵抗R1、ダイオードD1を通じてモー
タ２０とトランジスタ１５とに微弱な監視電流を
流し、この時トランジスタT15のベースに流れる
電流は小さくトランジスタT15はオフしておりモ
ータ２０が断線すると抵抗R1，R2を介してトラ
ンジスタに定電圧回路１９よりの電源電圧＋Ｅが
全てトランジスタT15のペースに加わつてオン
し、モータ２０の断線を検出出力する。トランジ
スタT15のオンによるモータ２０の断線検出出力
はＨレベル信号としてノアゲート２２に入力され
ており、ノアゲート２２の他方には、制御ロジツ
ク１２よりのポンプ駆動信号e0が入力されてい
る。このノアゲート２２の作用は、モータ２０が
正常であつてもポンプ駆動信号e0の出力によりリ
レーコイル１８が付勢されてリレー接点１８ａが
閉じ、モータ２０にバツテリイ電圧が供給されて
起動されたときに、ダイオードD1が逆バイヤス
されてモータ２０が断線したと同じ状態となり、
トランジスタT15がオンする。従つてポンプ駆動
信号e0により、モータ２０が回転している時には
ノアゲート２２の入力（Ｈ，Ｈ）としてその出力
をＬレベルに保ちモータ断線の誤検出を防止する
ようにしている。ノアゲート２２の出力に設けた
タイマ２３は、ノアゲート２２のＨレベル出力が
一定時間続いた時に出力するように構成されてお
り、このタイマ２３はポンプ駆動信号e0がＬレベ
ルとなつてリレーコイル１８のリレー接点１８ａ
が開くまでの応答遅れにより、ノアゲート２２の
入力が一時的に（Ｈ，Ｌ）となつてＨレベル出力
を出じ、このＨレベル出力による断線の誤検出を
防止する為に設けている。 次に液圧アクチユエータ１３の電磁ソレノイド
１４ａ〜１４ｃにバツテリイ電圧＋EBを供給す
るリレーコイル２５、リレー接点２５ａで成る電
源リレーの故障検出のため、トランジスタT16、
抵抗R5，R6で成る電源リレー故障検出回路２６
が設けられる。この電源リレー故障検出回路２６
は、故障検出用のRS−FF２４がリセツトされ、
トランジスタT14がオンし、リレーコイル２５を
付勢してリレー接点２５ａを閉じている装置の正
常状態において、抵抗R5を介して与えられるバ
ツテリイ電圧＋EBによりトランジスタT16がオン
し、アンドゲート２７にＬレベル出力を与えてい
る。従つてリレー接点２５ａが開いたままとなる
リレーコイル２５の断線もしくはトランジスタ
T14の故障時にトランジスタT16はオフとなつて
Ｈレベル出力を生ずる。ここでアンドゲート２７
の入力の他方にはRS−FF２４の出力が接続さ
れており、RS−FF２４が故障検出によりセツト
されて、電源リレーコイル２５の付勢により液圧
アクチユエータ１３のソレノイド１４ａ〜１４ｃ
への電源が断たれるフエイルセーフ作動時におけ
るトランジスタT16のオフによるＨレベル出力
（故障検出出力）の出力を禁止するようにしてい
る。又アンドゲート２７の出力に設けたタイマ２
８はアンドゲート２７のＨレベル出力が一定時間
続いた時に出力するようにしており、イグニツシ
ヨンスイツチをオンして、スイツチ接点１６が閉
じることにより、回路電源が供給された際、RS
−FF２４の強制リセツトにより、リレーコイル
２５のリレー接点２５ａが閉じるまでの作動遅れ
による故障信号の誤検出を防止するようにしてい
る。 次に、制御ロジツク１２からの液圧制御信号の
出力異常、例えばパワトランジスタT10〜T12が
オフされたままとなる減圧信号が出力されてノー
ブレーキとなる出力異常の状態を検出する制御出
力異常検出回路３０として、比較器３０ａ〜３０
ｃ及びタイマ３１ａ〜３１ｃで成る回路が設けら
れる。この制御出力異常検出回路３０の比較器３
０ａ〜３０ｃは、パワトランジスタT10〜T12の
オフによるコレクタ電圧の増加を検出してＨレベ
ル出力を生ずる基準電圧Vrを設定しており、比
較器３０ａ〜３０ｃのＨレベル出力が所定時間継
続した時にタイマ３１ａ〜３１ｃが異常検出出力
を生ずる。 尚、制御異常検出回路３０による出力異常の検
出は、ブレーキ液圧の減圧制御信号又は保持信号
について行なわれるようになる。 次に制御ロジツク１２に於ける制御演算の異常
を検出して出力する手段として監視回路３２が設
けられる。この監視回路３２は、例えば制御ロジ
ツク１２として、マイクロコンピユータを用いた
場合を例にとると、マイクロコンピユータが制御
プログラムを実行する毎に反転するプログラム監
視信号PRを入力しており、このPR信号の反転周
期が一定時間を超えた時にマイクロコンピユータ
にリセツトをかけてプログラムを最初からやり治
させ、このリセツト後にPR信号が再度所定時間
を超えても反転しなかつた時に制御ロジツク１２
の異常と判断して異常検出信号を出力する。 液圧アクチユエータの電磁ソレノイド１４ａ〜
１４ｃの断線を検出して出力ソレノイド断線検出
回路３３は、パワトランジスタT10〜T12のコレ
クタ側をベースに接続したトランジスタT17〜
T19で構成され、そのコレクタ側をダイオードD2
〜D4で成るダイオードオアゲートを介して出力
している。このソレノイド断線検出回路３３は、
電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃが断線するとトラ
ンジスタT17〜T19がオフしてダイオードD2〜D4
を介してＨレベル出力を生ずるようになる。この
ソレノイド断線検出回路３３の出力はアンドゲー
ト３４に入力されており、アンドゲート３４の他
方には制御出力異常検出回路３０のコンバレータ
３０ａ〜３０ｃの各出力が与えられている。更に
アンドゲート３４には電源リレー故障検出回路２
６のトランジスタT16のコレクタ出力をインバー
タ３６を介して入力するようにしている。 この、アンドゲート３４の作用は、まずパワト
ランジスタT10〜T12が制御ロジツク１２よりの
信号によりオンしている時のソレノイド断線検出
回路３３の誤検出を防止する。すなわち、パワト
ランジスタT10〜T12がオンするとだトランジス
タT17〜T19のベースはほぼ零電圧となつて、電
磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃが断線したと同じ状
態になり、トランジスタT17〜T19がオフし、ア
ンドゲート３４に対する入力がＨレベルとなる。
しかしこれは電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃの断
線によるものではないことから、この時Ｌレベル
出力を生じている比較器３０ａ〜３０ｃの出力に
よりアンドゲート３４を禁止して、ソレノイド断
線の誤検出を防止するようにしている。又、アン
ドゲート３４はインバータ３６を介して入力され
る電源リレー故障検出回路２６の出力により、電
源リレーコイル２５の断線、トランジスタT14の
故障によるリレー接点２５ａのオフもしくはヒユ
ーズＦの断線による電源異常時においてトランジ
スタT16がオフとなつて、電源リレー故障検出を
出力している時には、インバータ３６のＬレベル
出力を持つてアンドゲート３４を禁止状態とし、
電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃへの電源が断たれ
ることによるソレノイド断線検出回路３３の誤検
出を防止するようにしている。このようなアンド
ゲート３４の出力には、タイマ３５が設けられ、
タイマ３５はアンドゲート３４のＨレベル出力が
一定時間続いた時にソレノイド断線検出信号を出
力するようにしており、このタイマ３５はノイズ
等による誤動作を防止するようにしている。 次に車輪速センサ１０ａ〜１０ｃの異常を検出
する回路として、車輪速の２つを相互に比較し
て、その差の絶対値が所定値を上回つた時に出力
する車輪速比較回路３７ａ，３７ｂと、車輪速セ
ンサ１０ｂの断線を検出する断線検出回路３８を
備えたセンサ異常検出回路３６が設けられる。 このセンサ異常検出回路３６の出力によるセン
サ１０ａ〜１０ｃの故障箇所の判別パターンは前
記表−１のようになる。 すなわち、センサ異常検出回路３６の車輪速比
較回路３７ａ，３７ｂ及び断線検出回路３８の３
つの出力状態により車輪速センサ１０ａ〜１０ｃ
のいずれが異常となつているかが判別できるもの
である。 次にバツテリイ１５のバツテリイ電圧＋EBを
監視する回路として、比較器４０ａ，４０ｂを備
えた電源監視回路４０が設けられる。この電源監
視回路４０の比較器４０ａ，４０ｂのそれぞれに
は、バツテリイ電圧＋EBを抵抗R6，R7で分圧し
た検出電圧Vaが入力されており、定電圧回路１
９よりの電源電圧＋Ｅを抵抗R8，R9，R10の直列
回路で分圧した基準電圧Vb，Vcのそれぞれと比
較するようにしている。バツテリイ１５よりの検
出電圧Vaは正常時において、基準電圧VbとVc
との間に入るように抵抗R9〜R10の値を求めてお
り、この時比較器４０ａ，４０ｂの各出力はＬレ
ベルとなつている。一方、バツテリイ１５の消耗
もしくはヒユーズＦの断線あるいは電源供給ライ
ンの断線等によりバツテリイ検出電圧Vaが０ボ
ルトに低下すると、一方の比較器４０ｂの出力が
Ｈレベルとなつて電源の異常を検出し、又バツテ
リイ１５の電圧が異常に高くなつた場合には、他
方の比較器４０ａがＨレベル出力を生じて電源異
常をダイオードD5，D6を介して出力するように
なる。 このようなアンチスキツド制御装置における故
障もしくは異常検出回路としてのモータ断線検出
回路２１、電源リレー故障検出回路２６、制御出
力異常検出回路３０、制御ロジツク１２の監視回
路３２、ソレノイド断線検出回路３３及び電源監
視回路４０の各出力および制御ロジツク１２の各
チヤンネルの異常検出信号である出力ポートP3
よりの出力（ORゲートを介して受け入れられ
る）は、オアゲート４２を介して故障検出用の
RS−FF２４のセツト端子Ｓに入力されると共
に、外部異常検出信号Ａとして、制御ロジツク１
２に入力される。尚、制御出力異常検出回路３０
及び監視回路３２の出力は、オアゲート４４で取
りまとめられてオアゲート４２に入力されてい
る。従つて、いずれかの故障又は異常検出回路が
異常又は故障を検出してＨレベル出力を生ずる
と、RS−FF２４がセツトされるようになる。こ
のRS−FF２４のＱ出力にはトランジスタT20の
ベースが接続され、トランジスタT20のコレクタ
には警報表示灯４６が接続されている。又警報表
示灯４６を駆動するトランジスタT20のベースに
はコンデンサC1、抵抗R11で成る微分回路が設け
られており、イグニツシヨンスイツチのオン操作
による装置の電源投入時における定電圧回路１９
よりの電源電圧＋Ｅの印加による微分出力でトラ
ンジスタT20を一時的にオンすることで、警報表
示灯４６の点灯チエツクを行なえるようにしてい
る。又、RS−FF２４の出力に接続されている
トランジスタT14は故障検出時における＝Ｌレ
ベルによりオフとなつてリレーコイル２５を消勢
し、そのリレー接点２５ａを開いて油圧アクチユ
エータ１３の電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃへの
電源供給を遮断するフエイルセーフ作動用の回路
としての機能を備えている。 尚、第２図の実施例に於ける電源監視回路４０
の出力はダイオードD5，D6及びオアゲート４２
を介してRS−FF２４をセツトするようにしてい
るが、バツテリイ１５の電圧が高電圧になつて
も、アンチスキツド制御回路に用いているトラン
ジスタ、ツエナダイオード、比較器等の素子が破
壊される恐れがない場合には、電源を遮断するた
めのリレーコイル２５を付勢する必要はないの
で、トランジスタT20のベースにオアゲートを介
して電源監視回路４０の出力を与えるようにし、
電源異常については、警報表示灯４６のみを点灯
するようにしてもよい。 以上のようなアンチスキツド制御装置の異常又
は故障検出回路に加えて、本発明に於いては異常
又は故障検出回路に応じた数のRS−FF５０ａ〜
５０ｈを備えた記憶用のフリツプフロツプ群５０
が設けられる。すなわちRS−FF５０ａにはタイ
マ３５よりのソレノイド断線検出回路３３の出力
が与えられ、又RS−FF５０ｂにはオアゲート４
４を介しての制御出力異常検出回路３０又は監視
回路３２の出力が与えられ、RS−FF５０ｃには
タイマ２８より電源リレー故障検出回路２６の出
力が与えられ、RS−FF５０ｄには、タイマ２３
よりモータ断線検出回路２１の出力が与えられ、
更にRS−FF５０ｅには電源監視回路４０の出力
が与えられる。又RS−FF５０ｆ〜５０ｈのそれ
ぞれにはセンサ異常検出回路３６における車輪速
比較回路３７ａ，３７ｂ断線検出回路３８の各出
力が与えられており、RS−FF５０ｆ〜５０ｈの
Ｑ出力よりダイオードD7〜D9で成るダイオード
オアを介して取りまとめられたセンサ異常検出回
路３６の検出記憶出力が電源監視回路４０の出力
と共にオアゲート４２を介してRS−FF２４に与
えられている。 RS−FF５０ａ〜５０ｈのＱ出力は、トランジ
スタTa〜Thのそれぞれのベースに接続され、ト
ランジスタTa〜Thのコレクタには発光ダイオー
ドを用いた故障部位の表示灯La〜Lhのそれぞれ
が接続され、RS−FF５０ａ〜５０ｈのセツトに
よる故障検出部位の記憶出力によるトランジスタ
Ta〜Thのオンにより点灯駆動されるようにして
いる。 第３図は、本発明の制御ロジツク１２の内部の
一実施例を示す回路ブロツク図である。（但し
1ch：１０ａのch分のみ示す） まず構成を説明すると、車輪速センサ１０ａか
らの検出信号は波形整形回路１１ａを介して制御
部１２に入力するようになつている。そして、制
御部１２は、上記車輪速センサ１０ａからの検出
信号に基づいて車輪速及び車輪加減速度、更にス
リツプ率を演算し、この演算スリツプ率及び演算
車輪加減速度に基づき所定のパターンに従つた
EV信号、及びAV信号を出力する制御信号決定
部１３１と、制御信号決定部１３１で制御開始時
に行なうイニシヤルチエツクや、制御状態のモニ
タ信号、及び車輪速センサ１０ａからの入力信号
等に基づいて、制御部１２内部のみでの処理異常
を検出する異常検出部１３２とを有している。 一方、１３３は２回路構成となつたスイツチ部
であり、このスイツチ部１３３は、通常２回路と
も接点（）の状態にあり、制御信号決定部１３
１からのEV信号、AV信号がそれぞれ制御部１
２の出力ポートP1，P2から出力するようになり、
異常検出部１３２からの異常検出信号または外部
の異常検出回路（４２の出力）によつて接点
（）に切換わり、制御部１２の出力ポートP1，
P2から、Ｌレベル信号（EV＝０，AV＝０）が
出力されるようになつている。そして、制御部１
２の出力ポートP1，P2から出力されるEV信号、
AV信号はアンプ４，５を介してスイツチングト
ランジスタT10，T10′のベースに印加し、このス
イツチングトランジスタT10，T10′のオン作動に
より、そのコレクタ負荷となる液圧アクチユエー
タ１３の流入弁、流出弁の電磁コイル１４ａ，１
４a′にリレー接点２５ａを介してバツテリイ電源
VBが供給されるようになつている。ここで、出
力ポートP1，P2からのEV信号、AV信号と制動
液圧の状態モードとの関係は、次表−２のように
なる。
チスキツド制御の演算異常を判別したときに液圧
アクチユエータに対する電源供給を遮断して通常
ブレーキに戻すフエルセーフをおこないアンチス
キツド制御装置において、フエルセーフ系統の回
路故障による異常制御を防止するようにしたアン
チスキツド制御装置を提供することを目的とす
る。 〔発明の構成〕 この目的を達成するため本発明は、フエルセー
フが行なわれたときには、液圧アクチユエータに
対するアンチスキツド制御部から制御信号を制動
液圧の増圧モードとなる信号出力に固定するよう
にし、フエルセーフ系統の回路が故障していても
通常ブレーキに戻すフエルセーフ作動が確実に行
なわれるようにしたものである。 〔実施例〕 以下、本発明を図面に基づいて説明する。 第２図は、本発明をアンチスキツド制御装置に
適用した場合の一実施例を示した回路ブロツク図
である。 まず、アンチスキツド制御装置の構成を説明す
ると、１０ａ〜１０ｃは車輪の回転に比例したパ
ルス信号又は周波数信号を出力する検出手段とし
ての車輪速センサ、１１ａ〜１１ｃは車輪速セン
サ１０ａ〜１０ｃからの信号を車輪速に比例した
電圧信号に変換する車輪速信号発生回路、１２は
車輪速信号に基づいて最大ブレーキ効率が得られ
る液圧制御信号を各チヤンネル毎に演算して各チ
ヤネルの出力ポートP1，P2にEV信号、AV信号
として出力すると共に、異常検出信号を出力ポー
トP3に出力する電子制御回路又はマイクロコン
ピユータ等を用いた制御ロジツク、T10〜T12は
制御ロジツク１２からの液圧制御信号によりオ
ン、オフされるパワトランジスタ、１３はパワト
ランジスタT10〜T12のそれぞれにより駆動され
る電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃを備えた液圧ア
クチユエータ、１５はバツテリイ、１６はイグニ
ツシヨンスイツチのオン操作により閉じて定電圧
回路１９にバツテリイ電圧＋EBを供給するスイ
ツチ接点、１７は制御ロジツク１２から制動時に
出力される液圧ポンプ駆動信号e0によりオンされ
るトランジスタT13を有するポンプ駆動回路、１
８はポンプ駆動回路１７のトランジスタT13のオ
ンにより付勢されるリレーコイル、１８ａは、リ
レーコイル１８の付勢により閉じ、液圧ポンプ駆
動用のモータ２０にバツテリイ１５からのバツテ
リイ電源を供給するリレー接点、２５は、故障検
出用のRS−FF２４の出力に接続されたトラン
ジスタT14により駆動されるリレーコイル、２５
ａはリレーコイル２５の付勢により閉じて液圧ア
クチユエータ１８の電磁ソレノイド１４ａ〜１４
ｃにバツテリイ１５からの電源電圧を供給するリ
レー接点である。尚、パワトランジスタT10〜
T12及びトランジスタT13〜T14のコレクタに接続
しているツエナダイオードZ1〜Z5のそれぞれはサ
ージ吸収用に設けている。 次に、上記のアンチスキツド制御装置に設けら
れる故障検出回路の構成を説明する。 まず、液圧ポンプ駆動用のモータ２０の断線故
障を検出する手段として、モータ断線検出回路２
１が設けられる。このモータ断線検出回路２１
は、トランジスタT15、抵抗R1，R2，R3及びダイ
オードD1で成り、定電圧回路１９よりの電源電
圧＋Ｅから抵抗R1、ダイオードD1を通じてモー
タ２０とトランジスタ１５とに微弱な監視電流を
流し、この時トランジスタT15のベースに流れる
電流は小さくトランジスタT15はオフしておりモ
ータ２０が断線すると抵抗R1，R2を介してトラ
ンジスタに定電圧回路１９よりの電源電圧＋Ｅが
全てトランジスタT15のペースに加わつてオン
し、モータ２０の断線を検出出力する。トランジ
スタT15のオンによるモータ２０の断線検出出力
はＨレベル信号としてノアゲート２２に入力され
ており、ノアゲート２２の他方には、制御ロジツ
ク１２よりのポンプ駆動信号e0が入力されてい
る。このノアゲート２２の作用は、モータ２０が
正常であつてもポンプ駆動信号e0の出力によりリ
レーコイル１８が付勢されてリレー接点１８ａが
閉じ、モータ２０にバツテリイ電圧が供給されて
起動されたときに、ダイオードD1が逆バイヤス
されてモータ２０が断線したと同じ状態となり、
トランジスタT15がオンする。従つてポンプ駆動
信号e0により、モータ２０が回転している時には
ノアゲート２２の入力（Ｈ，Ｈ）としてその出力
をＬレベルに保ちモータ断線の誤検出を防止する
ようにしている。ノアゲート２２の出力に設けた
タイマ２３は、ノアゲート２２のＨレベル出力が
一定時間続いた時に出力するように構成されてお
り、このタイマ２３はポンプ駆動信号e0がＬレベ
ルとなつてリレーコイル１８のリレー接点１８ａ
が開くまでの応答遅れにより、ノアゲート２２の
入力が一時的に（Ｈ，Ｌ）となつてＨレベル出力
を出じ、このＨレベル出力による断線の誤検出を
防止する為に設けている。 次に液圧アクチユエータ１３の電磁ソレノイド
１４ａ〜１４ｃにバツテリイ電圧＋EBを供給す
るリレーコイル２５、リレー接点２５ａで成る電
源リレーの故障検出のため、トランジスタT16、
抵抗R5，R6で成る電源リレー故障検出回路２６
が設けられる。この電源リレー故障検出回路２６
は、故障検出用のRS−FF２４がリセツトされ、
トランジスタT14がオンし、リレーコイル２５を
付勢してリレー接点２５ａを閉じている装置の正
常状態において、抵抗R5を介して与えられるバ
ツテリイ電圧＋EBによりトランジスタT16がオン
し、アンドゲート２７にＬレベル出力を与えてい
る。従つてリレー接点２５ａが開いたままとなる
リレーコイル２５の断線もしくはトランジスタ
T14の故障時にトランジスタT16はオフとなつて
Ｈレベル出力を生ずる。ここでアンドゲート２７
の入力の他方にはRS−FF２４の出力が接続さ
れており、RS−FF２４が故障検出によりセツト
されて、電源リレーコイル２５の付勢により液圧
アクチユエータ１３のソレノイド１４ａ〜１４ｃ
への電源が断たれるフエイルセーフ作動時におけ
るトランジスタT16のオフによるＨレベル出力
（故障検出出力）の出力を禁止するようにしてい
る。又アンドゲート２７の出力に設けたタイマ２
８はアンドゲート２７のＨレベル出力が一定時間
続いた時に出力するようにしており、イグニツシ
ヨンスイツチをオンして、スイツチ接点１６が閉
じることにより、回路電源が供給された際、RS
−FF２４の強制リセツトにより、リレーコイル
２５のリレー接点２５ａが閉じるまでの作動遅れ
による故障信号の誤検出を防止するようにしてい
る。 次に、制御ロジツク１２からの液圧制御信号の
出力異常、例えばパワトランジスタT10〜T12が
オフされたままとなる減圧信号が出力されてノー
ブレーキとなる出力異常の状態を検出する制御出
力異常検出回路３０として、比較器３０ａ〜３０
ｃ及びタイマ３１ａ〜３１ｃで成る回路が設けら
れる。この制御出力異常検出回路３０の比較器３
０ａ〜３０ｃは、パワトランジスタT10〜T12の
オフによるコレクタ電圧の増加を検出してＨレベ
ル出力を生ずる基準電圧Vrを設定しており、比
較器３０ａ〜３０ｃのＨレベル出力が所定時間継
続した時にタイマ３１ａ〜３１ｃが異常検出出力
を生ずる。 尚、制御異常検出回路３０による出力異常の検
出は、ブレーキ液圧の減圧制御信号又は保持信号
について行なわれるようになる。 次に制御ロジツク１２に於ける制御演算の異常
を検出して出力する手段として監視回路３２が設
けられる。この監視回路３２は、例えば制御ロジ
ツク１２として、マイクロコンピユータを用いた
場合を例にとると、マイクロコンピユータが制御
プログラムを実行する毎に反転するプログラム監
視信号PRを入力しており、このPR信号の反転周
期が一定時間を超えた時にマイクロコンピユータ
にリセツトをかけてプログラムを最初からやり治
させ、このリセツト後にPR信号が再度所定時間
を超えても反転しなかつた時に制御ロジツク１２
の異常と判断して異常検出信号を出力する。 液圧アクチユエータの電磁ソレノイド１４ａ〜
１４ｃの断線を検出して出力ソレノイド断線検出
回路３３は、パワトランジスタT10〜T12のコレ
クタ側をベースに接続したトランジスタT17〜
T19で構成され、そのコレクタ側をダイオードD2
〜D4で成るダイオードオアゲートを介して出力
している。このソレノイド断線検出回路３３は、
電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃが断線するとトラ
ンジスタT17〜T19がオフしてダイオードD2〜D4
を介してＨレベル出力を生ずるようになる。この
ソレノイド断線検出回路３３の出力はアンドゲー
ト３４に入力されており、アンドゲート３４の他
方には制御出力異常検出回路３０のコンバレータ
３０ａ〜３０ｃの各出力が与えられている。更に
アンドゲート３４には電源リレー故障検出回路２
６のトランジスタT16のコレクタ出力をインバー
タ３６を介して入力するようにしている。 この、アンドゲート３４の作用は、まずパワト
ランジスタT10〜T12が制御ロジツク１２よりの
信号によりオンしている時のソレノイド断線検出
回路３３の誤検出を防止する。すなわち、パワト
ランジスタT10〜T12がオンするとだトランジス
タT17〜T19のベースはほぼ零電圧となつて、電
磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃが断線したと同じ状
態になり、トランジスタT17〜T19がオフし、ア
ンドゲート３４に対する入力がＨレベルとなる。
しかしこれは電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃの断
線によるものではないことから、この時Ｌレベル
出力を生じている比較器３０ａ〜３０ｃの出力に
よりアンドゲート３４を禁止して、ソレノイド断
線の誤検出を防止するようにしている。又、アン
ドゲート３４はインバータ３６を介して入力され
る電源リレー故障検出回路２６の出力により、電
源リレーコイル２５の断線、トランジスタT14の
故障によるリレー接点２５ａのオフもしくはヒユ
ーズＦの断線による電源異常時においてトランジ
スタT16がオフとなつて、電源リレー故障検出を
出力している時には、インバータ３６のＬレベル
出力を持つてアンドゲート３４を禁止状態とし、
電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃへの電源が断たれ
ることによるソレノイド断線検出回路３３の誤検
出を防止するようにしている。このようなアンド
ゲート３４の出力には、タイマ３５が設けられ、
タイマ３５はアンドゲート３４のＨレベル出力が
一定時間続いた時にソレノイド断線検出信号を出
力するようにしており、このタイマ３５はノイズ
等による誤動作を防止するようにしている。 次に車輪速センサ１０ａ〜１０ｃの異常を検出
する回路として、車輪速の２つを相互に比較し
て、その差の絶対値が所定値を上回つた時に出力
する車輪速比較回路３７ａ，３７ｂと、車輪速セ
ンサ１０ｂの断線を検出する断線検出回路３８を
備えたセンサ異常検出回路３６が設けられる。 このセンサ異常検出回路３６の出力によるセン
サ１０ａ〜１０ｃの故障箇所の判別パターンは前
記表−１のようになる。 すなわち、センサ異常検出回路３６の車輪速比
較回路３７ａ，３７ｂ及び断線検出回路３８の３
つの出力状態により車輪速センサ１０ａ〜１０ｃ
のいずれが異常となつているかが判別できるもの
である。 次にバツテリイ１５のバツテリイ電圧＋EBを
監視する回路として、比較器４０ａ，４０ｂを備
えた電源監視回路４０が設けられる。この電源監
視回路４０の比較器４０ａ，４０ｂのそれぞれに
は、バツテリイ電圧＋EBを抵抗R6，R7で分圧し
た検出電圧Vaが入力されており、定電圧回路１
９よりの電源電圧＋Ｅを抵抗R8，R9，R10の直列
回路で分圧した基準電圧Vb，Vcのそれぞれと比
較するようにしている。バツテリイ１５よりの検
出電圧Vaは正常時において、基準電圧VbとVc
との間に入るように抵抗R9〜R10の値を求めてお
り、この時比較器４０ａ，４０ｂの各出力はＬレ
ベルとなつている。一方、バツテリイ１５の消耗
もしくはヒユーズＦの断線あるいは電源供給ライ
ンの断線等によりバツテリイ検出電圧Vaが０ボ
ルトに低下すると、一方の比較器４０ｂの出力が
Ｈレベルとなつて電源の異常を検出し、又バツテ
リイ１５の電圧が異常に高くなつた場合には、他
方の比較器４０ａがＨレベル出力を生じて電源異
常をダイオードD5，D6を介して出力するように
なる。 このようなアンチスキツド制御装置における故
障もしくは異常検出回路としてのモータ断線検出
回路２１、電源リレー故障検出回路２６、制御出
力異常検出回路３０、制御ロジツク１２の監視回
路３２、ソレノイド断線検出回路３３及び電源監
視回路４０の各出力および制御ロジツク１２の各
チヤンネルの異常検出信号である出力ポートP3
よりの出力（ORゲートを介して受け入れられ
る）は、オアゲート４２を介して故障検出用の
RS−FF２４のセツト端子Ｓに入力されると共
に、外部異常検出信号Ａとして、制御ロジツク１
２に入力される。尚、制御出力異常検出回路３０
及び監視回路３２の出力は、オアゲート４４で取
りまとめられてオアゲート４２に入力されてい
る。従つて、いずれかの故障又は異常検出回路が
異常又は故障を検出してＨレベル出力を生ずる
と、RS−FF２４がセツトされるようになる。こ
のRS−FF２４のＱ出力にはトランジスタT20の
ベースが接続され、トランジスタT20のコレクタ
には警報表示灯４６が接続されている。又警報表
示灯４６を駆動するトランジスタT20のベースに
はコンデンサC1、抵抗R11で成る微分回路が設け
られており、イグニツシヨンスイツチのオン操作
による装置の電源投入時における定電圧回路１９
よりの電源電圧＋Ｅの印加による微分出力でトラ
ンジスタT20を一時的にオンすることで、警報表
示灯４６の点灯チエツクを行なえるようにしてい
る。又、RS−FF２４の出力に接続されている
トランジスタT14は故障検出時における＝Ｌレ
ベルによりオフとなつてリレーコイル２５を消勢
し、そのリレー接点２５ａを開いて油圧アクチユ
エータ１３の電磁ソレノイド１４ａ〜１４ｃへの
電源供給を遮断するフエイルセーフ作動用の回路
としての機能を備えている。 尚、第２図の実施例に於ける電源監視回路４０
の出力はダイオードD5，D6及びオアゲート４２
を介してRS−FF２４をセツトするようにしてい
るが、バツテリイ１５の電圧が高電圧になつて
も、アンチスキツド制御回路に用いているトラン
ジスタ、ツエナダイオード、比較器等の素子が破
壊される恐れがない場合には、電源を遮断するた
めのリレーコイル２５を付勢する必要はないの
で、トランジスタT20のベースにオアゲートを介
して電源監視回路４０の出力を与えるようにし、
電源異常については、警報表示灯４６のみを点灯
するようにしてもよい。 以上のようなアンチスキツド制御装置の異常又
は故障検出回路に加えて、本発明に於いては異常
又は故障検出回路に応じた数のRS−FF５０ａ〜
５０ｈを備えた記憶用のフリツプフロツプ群５０
が設けられる。すなわちRS−FF５０ａにはタイ
マ３５よりのソレノイド断線検出回路３３の出力
が与えられ、又RS−FF５０ｂにはオアゲート４
４を介しての制御出力異常検出回路３０又は監視
回路３２の出力が与えられ、RS−FF５０ｃには
タイマ２８より電源リレー故障検出回路２６の出
力が与えられ、RS−FF５０ｄには、タイマ２３
よりモータ断線検出回路２１の出力が与えられ、
更にRS−FF５０ｅには電源監視回路４０の出力
が与えられる。又RS−FF５０ｆ〜５０ｈのそれ
ぞれにはセンサ異常検出回路３６における車輪速
比較回路３７ａ，３７ｂ断線検出回路３８の各出
力が与えられており、RS−FF５０ｆ〜５０ｈの
Ｑ出力よりダイオードD7〜D9で成るダイオード
オアを介して取りまとめられたセンサ異常検出回
路３６の検出記憶出力が電源監視回路４０の出力
と共にオアゲート４２を介してRS−FF２４に与
えられている。 RS−FF５０ａ〜５０ｈのＱ出力は、トランジ
スタTa〜Thのそれぞれのベースに接続され、ト
ランジスタTa〜Thのコレクタには発光ダイオー
ドを用いた故障部位の表示灯La〜Lhのそれぞれ
が接続され、RS−FF５０ａ〜５０ｈのセツトに
よる故障検出部位の記憶出力によるトランジスタ
Ta〜Thのオンにより点灯駆動されるようにして
いる。 第３図は、本発明の制御ロジツク１２の内部の
一実施例を示す回路ブロツク図である。（但し
1ch：１０ａのch分のみ示す） まず構成を説明すると、車輪速センサ１０ａか
らの検出信号は波形整形回路１１ａを介して制御
部１２に入力するようになつている。そして、制
御部１２は、上記車輪速センサ１０ａからの検出
信号に基づいて車輪速及び車輪加減速度、更にス
リツプ率を演算し、この演算スリツプ率及び演算
車輪加減速度に基づき所定のパターンに従つた
EV信号、及びAV信号を出力する制御信号決定
部１３１と、制御信号決定部１３１で制御開始時
に行なうイニシヤルチエツクや、制御状態のモニ
タ信号、及び車輪速センサ１０ａからの入力信号
等に基づいて、制御部１２内部のみでの処理異常
を検出する異常検出部１３２とを有している。 一方、１３３は２回路構成となつたスイツチ部
であり、このスイツチ部１３３は、通常２回路と
も接点（）の状態にあり、制御信号決定部１３
１からのEV信号、AV信号がそれぞれ制御部１
２の出力ポートP1，P2から出力するようになり、
異常検出部１３２からの異常検出信号または外部
の異常検出回路（４２の出力）によつて接点
（）に切換わり、制御部１２の出力ポートP1，
P2から、Ｌレベル信号（EV＝０，AV＝０）が
出力されるようになつている。そして、制御部１
２の出力ポートP1，P2から出力されるEV信号、
AV信号はアンプ４，５を介してスイツチングト
ランジスタT10，T10′のベースに印加し、このス
イツチングトランジスタT10，T10′のオン作動に
より、そのコレクタ負荷となる液圧アクチユエー
タ１３の流入弁、流出弁の電磁コイル１４ａ，１
４a′にリレー接点２５ａを介してバツテリイ電源
VBが供給されるようになつている。ここで、出
力ポートP1，P2からのEV信号、AV信号と制動
液圧の状態モードとの関係は、次表−２のように
なる。
以上説明してきたように、本発明によれば、制
御手段で故障や処理異常が発生した時に、制動液
圧系に設けた流入弁、及び流出弁を備えた液圧ア
クチユエータへの電源供給を遮断すると共に、更
に該流入弁、及び流出弁に対して増圧制御信号を
固定的に出力するようにしたため、フエルセーフ
系統に回路故障があつても処理異常に対するフエ
イルセーフ作動を確実に行なえるようになる。
御手段で故障や処理異常が発生した時に、制動液
圧系に設けた流入弁、及び流出弁を備えた液圧ア
クチユエータへの電源供給を遮断すると共に、更
に該流入弁、及び流出弁に対して増圧制御信号を
固定的に出力するようにしたため、フエルセーフ
系統に回路故障があつても処理異常に対するフエ
イルセーフ作動を確実に行なえるようになる。
第１図は従来のアンチスキツド制御装置の一例
を示す回路ブロツク図、第２図および第３図は本
発明の一実施例を示す回路ブロツク図、第４図は
第２，３図に示すアンチスキツド制御装置の作動
を示すフローチヤートである。 １０……車輪速センサ、１１……波形整形回
路、１２……制御部、１３１……制御信号決定
部、１３２……異常検出部、１３３……スイツチ
部、１３……液圧アクチユエータ、１４ａ，１４
ｂ……電磁コイル、２５ａ……リレー接点、２５
……リレーコイル。
を示す回路ブロツク図、第２図および第３図は本
発明の一実施例を示す回路ブロツク図、第４図は
第２，３図に示すアンチスキツド制御装置の作動
を示すフローチヤートである。 １０……車輪速センサ、１１……波形整形回
路、１２……制御部、１３１……制御信号決定
部、１３２……異常検出部、１３３……スイツチ
部、１３……液圧アクチユエータ、１４ａ，１４
ｂ……電磁コイル、２５ａ……リレー接点、２５
……リレーコイル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 検出車輪速から演算されたスリツプ率情報お
よび車輪加減速度に基づいて制動液圧の増圧、減
圧または保持の制御モードを決定し、該制御モー
ドに応じた制御信号を液圧アクチユエータに出力
して制動液圧を制御するアンチスキツド制御装置
において、 前記液圧アクチユエータへの電源供給を遮断す
るフエルセーフ手段と、前記制動液圧を増圧モー
ドに固定する信号を前記液圧アクチユエータに出
力する手段とを設け、これらの手段を制動液圧の
制御に係る異常を判別したときに作動させること
を特徴とするアンチスキツド制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233624A JPS60128053A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | アンチスキツド制御装置 |
| EP84115179A EP0147720B2 (en) | 1983-12-13 | 1984-12-11 | Fail-safe system in anti-skid brake control system for automotive vehicles |
| DE8484115179T DE3484236D1 (de) | 1983-12-13 | 1984-12-11 | Sicherheitssystem in gleitschutz-bremssteuersystem fuer kraftfahrzeuge. |
| US06/680,523 US4722576A (en) | 1983-12-13 | 1984-12-11 | Fail-safe system in anti-skid brake control system for automotive vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233624A JPS60128053A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128053A JPS60128053A (ja) | 1985-07-08 |
| JPH0353140B2 true JPH0353140B2 (ja) | 1991-08-14 |
Family
ID=16957960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58233624A Granted JPS60128053A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | アンチスキツド制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4722576A (ja) |
| EP (1) | EP0147720B2 (ja) |
| JP (1) | JPS60128053A (ja) |
| DE (1) | DE3484236D1 (ja) |
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