JPH035571A - 建築工事用多機能ロボット - Google Patents
建築工事用多機能ロボットInfo
- Publication number
- JPH035571A JPH035571A JP1140669A JP14066989A JPH035571A JP H035571 A JPH035571 A JP H035571A JP 1140669 A JP1140669 A JP 1140669A JP 14066989 A JP14066989 A JP 14066989A JP H035571 A JPH035571 A JP H035571A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- concrete
- arm
- floor member
- pipe
- floor
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、建築工事用に使用され、各種部材の搬送およ
びコンクリートを打設できる建築工事用多機能ロボット
に関する。
びコンクリートを打設できる建築工事用多機能ロボット
に関する。
中高層建築の床組重工法は、大きく区分すると部材搬送
、鉄筋配筋、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の
各作業からなっている。従来の床組立におけるこれらの
作業は、殆ど人手による作業となっている。
、鉄筋配筋、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の
各作業からなっている。従来の床組立におけるこれらの
作業は、殆ど人手による作業となっている。
しかしながら、上記従来の床組重工法は、足場の悪い場
所で重い部材を扱うため重労働となっており、とくにコ
ンクリート打設作業は、鉄筋上の足場の悪い場所で重い
コンクリート打設用パイプを持って移動しなければなら
ないという問題があった。このため、これら一連の作業
を個別に行う自動化装置も開発されているが、何種類も
の自動化装置をスペースが制約された現場に搬入するこ
とは困難である。
所で重い部材を扱うため重労働となっており、とくにコ
ンクリート打設作業は、鉄筋上の足場の悪い場所で重い
コンクリート打設用パイプを持って移動しなければなら
ないという問題があった。このため、これら一連の作業
を個別に行う自動化装置も開発されているが、何種類も
の自動化装置をスペースが制約された現場に搬入するこ
とは困難である。
本発明は、上記の課題を解決するものであって、人手を
極力減らし自動的に床部材の組立およびコンクリートの
打設を行うことができる多機能ロボットを提供すること
を目的とする。
極力減らし自動的に床部材の組立およびコンクリートの
打設を行うことができる多機能ロボットを提供すること
を目的とする。
そのために本発明の建築工事用多機能ロボットは、コン
ピュータにより位置制御される移動台車２と、該移動台
車２に昇降自在に設けられる昇降作業台３と、該昇降作
業台３に伸縮、回転および起伏可能に支持される伸縮ア
ーム５と有し、該伸縮アーム５に、旋回アーム６、コン
クリート圧送パイプ７および旋回パイプ９を有するコン
クリート打設装置と回転軸２５および把持爪２７を有す
る把持装Ｍ２０とを着脱自在に取付可能にすることを特
徴とする。
ピュータにより位置制御される移動台車２と、該移動台
車２に昇降自在に設けられる昇降作業台３と、該昇降作
業台３に伸縮、回転および起伏可能に支持される伸縮ア
ーム５と有し、該伸縮アーム５に、旋回アーム６、コン
クリート圧送パイプ７および旋回パイプ９を有するコン
クリート打設装置と回転軸２５および把持爪２７を有す
る把持装Ｍ２０とを着脱自在に取付可能にすることを特
徴とする。
なお、上記構成に付加した番号は図面と対比させるため
のものであり、これにより本発明の構成が何ら限定され
るものではない。
のものであり、これにより本発明の構成が何ら限定され
るものではない。
本発明においては、例えば第５図に示すように、床部材
２１の中心位置座標に基づいてコンピュータは、移動台
車２を移動させた後、伸縮アーム５を伸長、回転および
下降させて、把持装置２０を床部材２１の中心真上位置
にセントし、把持装置２０は、超音波センサ２８により
床部材２１をスキャンしてその位置と姿勢を測定し、こ
れに基づいてコンピュータは、回転軸２５を回転させ、
把持爪２７を鉄筋２９に係止させる。次いで、床部材２
１を床組室空間３３の位置まで昇降作業台３を上昇させ
た後、伸縮アーム５を伸長、回転および下降させて、床
部材２１をセットしたい位置に搬送し、把持爪２７同士
を離反させて床部材２１との保合を解除してセントが完
了する。
２１の中心位置座標に基づいてコンピュータは、移動台
車２を移動させた後、伸縮アーム５を伸長、回転および
下降させて、把持装置２０を床部材２１の中心真上位置
にセントし、把持装置２０は、超音波センサ２８により
床部材２１をスキャンしてその位置と姿勢を測定し、こ
れに基づいてコンピュータは、回転軸２５を回転させ、
把持爪２７を鉄筋２９に係止させる。次いで、床部材２
１を床組室空間３３の位置まで昇降作業台３を上昇させ
た後、伸縮アーム５を伸長、回転および下降させて、床
部材２１をセットしたい位置に搬送し、把持爪２７同士
を離反させて床部材２１との保合を解除してセントが完
了する。
次に、把持装置２０を取り外して旋回アーム６、コンク
リート圧送パイプ７および旋回パイプ９を取付ける。そ
して、第２図に示すように、伸縮アーム５を打設すべき
床部材１７の上に伸縮させながら、コンクリート圧送パ
イプ７よりコンクリートを供給する。このとき、伸縮ア
ーム５、旋回アーム６および旋回パイプ９を図の円Ａ、
Ｂ、Ｃに示すように回動させることにより、床部材１７
の上にコンクリートを万遍なく供給することができる。
リート圧送パイプ７および旋回パイプ９を取付ける。そ
して、第２図に示すように、伸縮アーム５を打設すべき
床部材１７の上に伸縮させながら、コンクリート圧送パ
イプ７よりコンクリートを供給する。このとき、伸縮ア
ーム５、旋回アーム６および旋回パイプ９を図の円Ａ、
Ｂ、Ｃに示すように回動させることにより、床部材１７
の上にコンクリートを万遍なく供給することができる。
以下本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。
第１図は本発明の建築工事用多機能ロボットをコンクリ
ート打設用に使用する場合の側面図、第２図はその使用
状態説明図、第３図は不使用状態を示す側面図である。
ート打設用に使用する場合の側面図、第２図はその使用
状態説明図、第３図は不使用状態を示す側面図である。
多機能ロボット１は、概略、移動台車２、昇降作業台３
、回転支持装置４、伸縮アーム５および旋回アーム６、
コンクリート圧送パイプ７、旋回パイプ９からなるコン
クリート打設装置により構成されている。
、回転支持装置４、伸縮アーム５および旋回アーム６、
コンクリート圧送パイプ７、旋回パイプ９からなるコン
クリート打設装置により構成されている。
移動台車２は、車輪１０を有し図示しない電動モータに
より移動すると共に、油圧により伸縮装置１１を駆動し
固定＃１１ａを伸長することにより、移動台車２を固定
可能にしている。また、移動台車２には、油圧により作
動される伸縮装置１２を介して昇降作業台３が設けられ
ている。
より移動すると共に、油圧により伸縮装置１１を駆動し
固定＃１１ａを伸長することにより、移動台車２を固定
可能にしている。また、移動台車２には、油圧により作
動される伸縮装置１２を介して昇降作業台３が設けられ
ている。
昇降作業台３には、伸縮アーム５を支持する回転支持装
置４が配設され、油圧駆動装置１３により伸縮アーム５
を伸縮および水平方向に回転させると共に、上下用シリ
ンダ８により垂直方向に回動させる。伸縮アーム５は、
テレスコピック式になっており、その先端に旋回アーム
６が回転自在に取付けられ、電動モータ１５により旋回
アーム６を水平方向に回転させる。
置４が配設され、油圧駆動装置１３により伸縮アーム５
を伸縮および水平方向に回転させると共に、上下用シリ
ンダ８により垂直方向に回動させる。伸縮アーム５は、
テレスコピック式になっており、その先端に旋回アーム
６が回転自在に取付けられ、電動モータ１５により旋回
アーム６を水平方向に回転させる。
一方、回転支持装置４と旋回アーム６の先端間には、コ
ンクリート圧送パイプ７が支持されている。該コンクリ
ート圧送パイプ７は、第２図に示すように、フレキシブ
ルホース１６によりコンクリート供給源に接続されると
共に、複数箇所で折曲可能なジョイン）７ａで連結され
ている。さらに、コンクリート圧送パイプ７の先端には
、旋回パイプ９が回転自在に取付けられ、図示しない電
動モータにより水平方向に回転可能になっている。
ンクリート圧送パイプ７が支持されている。該コンクリ
ート圧送パイプ７は、第２図に示すように、フレキシブ
ルホース１６によりコンクリート供給源に接続されると
共に、複数箇所で折曲可能なジョイン）７ａで連結され
ている。さらに、コンクリート圧送パイプ７の先端には
、旋回パイプ９が回転自在に取付けられ、図示しない電
動モータにより水平方向に回転可能になっている。
第３図は、上記多機能ロボット１を搬入時、移動時等に
縮小、折畳んだ状態を示し、伸縮装置１１．１２および
伸縮アーム５を縮小させると共に、旋回アーム６、コン
クリート圧送パイプ７、旋回パイプ９を回動して図の状
態にしている。
縮小、折畳んだ状態を示し、伸縮装置１１．１２および
伸縮アーム５を縮小させると共に、旋回アーム６、コン
クリート圧送パイプ７、旋回パイプ９を回動して図の状
態にしている。
上記構成からなる本発明の多機能ロボットの作用を第２
図により説明すると、先ず、多機能ロボットを未だ床部
材が配設されていない場所に移動させた後、伸縮アーム
５を打設すべき床部材１７の上に伸縮させながら、コン
クリート圧送パイプ７よりコンクリートを供給する。こ
のとき、伸縮アーム５、旋回アーム６および旋回パイプ
９を図の円Ａ、Ｂ、Ｃに示すように回動させることによ
り、床部材１７の上にコンクリートを万遍なく供給する
ことができる。
図により説明すると、先ず、多機能ロボットを未だ床部
材が配設されていない場所に移動させた後、伸縮アーム
５を打設すべき床部材１７の上に伸縮させながら、コン
クリート圧送パイプ７よりコンクリートを供給する。こ
のとき、伸縮アーム５、旋回アーム６および旋回パイプ
９を図の円Ａ、Ｂ、Ｃに示すように回動させることによ
り、床部材１７の上にコンクリートを万遍なく供給する
ことができる。
第４図（ａ）は床部材把持装置２０の平面図、（ｂ）は
床部材２１を把持する状態を示す側面図である。
床部材２１を把持する状態を示す側面図である。
上記した多機能ロボット１においては、旋回アーム６、
コンクリート圧送パイプ７および旋回パイプ９を取り外
して、第４図に示す床部材把持装置２０を伸縮アーム５
に取りつけることができるようになっている。床部材把
持装置２０は、伸縮アーム５との連結具２２、電動モー
タ２３により回転する回転軸２５、該回転軸２５に固定
される２本の把持部２６を有し、この把持部２６の下面
には４個の把持爪２７が移動自在に設けられている。こ
の把持爪２７は、油圧若しくは電動モータにより作動す
る。また、２本の把持部２６の両端には、超音波センサ
２８が取付けられている。
コンクリート圧送パイプ７および旋回パイプ９を取り外
して、第４図に示す床部材把持装置２０を伸縮アーム５
に取りつけることができるようになっている。床部材把
持装置２０は、伸縮アーム５との連結具２２、電動モー
タ２３により回転する回転軸２５、該回転軸２５に固定
される２本の把持部２６を有し、この把持部２６の下面
には４個の把持爪２７が移動自在に設けられている。こ
の把持爪２７は、油圧若しくは電動モータにより作動す
る。また、２本の把持部２６の両端には、超音波センサ
２８が取付けられている。
次に第５図により、上記構成からなる床部材把持装置２
０の作用について説明する。
０の作用について説明する。
床部材２１は、鉄筋２９と型枠３０を予め工場で一体化
して製作され、現場での搬送、ハンドリング、位置決め
をコンピュータにより制御される床部材把持装置２０で
行う。先ず、搬送ロボット３１により搬送された床部材
２１の中心位置座標に基づいてコンピュータは、移動台
車２を移動させた後、伸縮アーム５を伸長、回転および
下降させて、把持装置２０を床部材２１の中心真上位置
にセットする。把持装置２０は、４隅に設けられた超音
波センサ２８により床部材２１をスキャンしてその位置
と姿勢を測定し、これに基づいてコンピュータは、回転
軸２５を回転させ、把持爪２７を第４図（ｂ）に示すよ
うに鉄筋２９の間にセントした後、把持装置２０を下降
させ、次いで一対の把持爪２７同士を接近させるように
して把持爪２７を鉄筋２９に係止させる。
して製作され、現場での搬送、ハンドリング、位置決め
をコンピュータにより制御される床部材把持装置２０で
行う。先ず、搬送ロボット３１により搬送された床部材
２１の中心位置座標に基づいてコンピュータは、移動台
車２を移動させた後、伸縮アーム５を伸長、回転および
下降させて、把持装置２０を床部材２１の中心真上位置
にセットする。把持装置２０は、４隅に設けられた超音
波センサ２８により床部材２１をスキャンしてその位置
と姿勢を測定し、これに基づいてコンピュータは、回転
軸２５を回転させ、把持爪２７を第４図（ｂ）に示すよ
うに鉄筋２９の間にセントした後、把持装置２０を下降
させ、次いで一対の把持爪２７同士を接近させるように
して把持爪２７を鉄筋２９に係止させる。
把持装置２０が床部材２１を把持すると、伸縮アーム５
を短縮、回転および上昇させて、作業空間３２に搬送し
、次いで、床部材２１を床組立空間３３の位置まで昇降
作業台３を上昇させる。そして、伸縮アーム５を伸長、
回転および下降させて、床部材２１をセントしたい位置
に搬送し、把持爪２７同士を離反させて床部材２１との
保合を解除してセットが完了する。
を短縮、回転および上昇させて、作業空間３２に搬送し
、次いで、床部材２１を床組立空間３３の位置まで昇降
作業台３を上昇させる。そして、伸縮アーム５を伸長、
回転および下降させて、床部材２１をセントしたい位置
に搬送し、把持爪２７同士を離反させて床部材２１との
保合を解除してセットが完了する。
以上の説明から明らかなように、本発明の建築工事用多
機能ロボットによれば、コンピュータ制御により自動的
に床の組立、コンクリートの打設を行うことができる。
機能ロボットによれば、コンピュータ制御により自動的
に床の組立、コンクリートの打設を行うことができる。
また、本発明に係わる把持装置を用いれば、型枠設置、
解体工事が不用であり、自動的に床部材を搬送、設置す
ることができる。
解体工事が不用であり、自動的に床部材を搬送、設置す
ることができる。
従って、鉄骨工事を鳶職人等の人手を使わずに自動で行
うことができる。しかも、工事の安全性を向上すること
ができ、また、位置決め精度を高くし、工事期間の短縮
を図ることもできる。
うことができる。しかも、工事の安全性を向上すること
ができ、また、位置決め精度を高くし、工事期間の短縮
を図ることもできる。
第１図は本発明の建築工事用多機能ロボットをコンクリ
ート打設用に使用する場合の側面図、第２図はその使用
状態説明図、第３図は不使用状態を示す側面図、第４図
（ａ）は床部材把持装置の平面図、同図（ｂ）は床部材
を把持する状態を示す側面図、第５図は本発明の建築工
事用多機能ロボットを床部材把持用に使用する場合の説
明図である。 ２・・・移動台車、３・・・昇降作業台、５・・・伸縮
アーム、６・・・旋回アーム、７・・・コンクリート圧
送パイプ、９・・・旋回パイプ、２０・・・把持装置、
２５・・・回転軸、２７・・・把持爪。
ート打設用に使用する場合の側面図、第２図はその使用
状態説明図、第３図は不使用状態を示す側面図、第４図
（ａ）は床部材把持装置の平面図、同図（ｂ）は床部材
を把持する状態を示す側面図、第５図は本発明の建築工
事用多機能ロボットを床部材把持用に使用する場合の説
明図である。 ２・・・移動台車、３・・・昇降作業台、５・・・伸縮
アーム、６・・・旋回アーム、７・・・コンクリート圧
送パイプ、９・・・旋回パイプ、２０・・・把持装置、
２５・・・回転軸、２７・・・把持爪。
Claims (1)
- （１）コンピュータにより位置制御される移動台車と、
該移動台車に昇降自在に設けられる昇降作業台と、該昇
降作業台に伸縮、回転および起伏可能に支持される伸縮
アームと有し、該伸縮アームに、旋回アーム、コンクリ
ート圧送パイプおよび旋回パイプを有するコンクリート
打設装置と回転軸および把持爪を有する把持装置とを着
脱自在に連結可能にすることを特徴とする建築工事用多
機能ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140669A JPH07111096B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 建築工事用多機能ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140669A JPH07111096B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 建築工事用多機能ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH035571A true JPH035571A (ja) | 1991-01-11 |
| JPH07111096B2 JPH07111096B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=15274007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1140669A Expired - Fee Related JPH07111096B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 建築工事用多機能ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07111096B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016509144A (ja) * | 2013-03-07 | 2016-03-24 | プッツマイスター エンジニアリング ゲーエムベーハー | 定置ブームおよび回転ヘッドを備えた作業機 |
| CN105464389A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-06 | 安徽紫来建设集团有限公司 | 一种建筑器材用手动搬运装置 |
| CN110125902A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-16 | 蓝贝湾(广东)科技有限公司 | 建筑构件成型机器人组件及建筑构件成型方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101442003B1 (ko) * | 2014-02-25 | 2014-09-24 | 주식회사 이음이엔씨 | 노후관 갱생용 자주차 안전주행장치 |
-
1989
- 1989-06-02 JP JP1140669A patent/JPH07111096B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016509144A (ja) * | 2013-03-07 | 2016-03-24 | プッツマイスター エンジニアリング ゲーエムベーハー | 定置ブームおよび回転ヘッドを備えた作業機 |
| CN105464389A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-06 | 安徽紫来建设集团有限公司 | 一种建筑器材用手动搬运装置 |
| CN110125902A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-16 | 蓝贝湾(广东)科技有限公司 | 建筑构件成型机器人组件及建筑构件成型方法 |
| CN110125902B (zh) * | 2019-05-29 | 2023-11-21 | 蓝贝湾(广东)科技有限公司 | 建筑构件成型机器人组件及建筑构件成型方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07111096B2 (ja) | 1995-11-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |