JPH0358873B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0358873B2 JPH0358873B2 JP60247270A JP24727085A JPH0358873B2 JP H0358873 B2 JPH0358873 B2 JP H0358873B2 JP 60247270 A JP60247270 A JP 60247270A JP 24727085 A JP24727085 A JP 24727085A JP H0358873 B2 JPH0358873 B2 JP H0358873B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ring
- dustproof cover
- linear motion
- dustproof
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0079—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using an internal pressure system
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/21—Elements
- Y10T74/219—Guards
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボツトの防塵構造に関し、更
に詳しくは、防塵カバーに設けられた開口を貫通
して延びる直動ユニツトを備えた産業用ロボツト
の防塵構造に関する。
に詳しくは、防塵カバーに設けられた開口を貫通
して延びる直動ユニツトを備えた産業用ロボツト
の防塵構造に関する。
一般に、円筒座標形ロボツト、直交座標形ロボ
ツト、スカラー形ロボツト等のような産業用ロボ
ツトは上下方向に直線運動する上下直動ユニツト
或いは水平方向に直線運動する水平直動ユニツト
等を備えており、これらの直動ユニツトは防塵カ
バーの先端に設けられた開口を貫通して防塵カバ
ーの外部に延びている。
ツト、スカラー形ロボツト等のような産業用ロボ
ツトは上下方向に直線運動する上下直動ユニツト
或いは水平方向に直線運動する水平直動ユニツト
等を備えており、これらの直動ユニツトは防塵カ
バーの先端に設けられた開口を貫通して防塵カバ
ーの外部に延びている。
産業用ロボツトをクリーンルーム内で使用する
場合には、ロボツトから塵埃、潤滑材等の微粒子
がルーム内に放出されることを極力防止する必要
がある。特に、防塵カバーの内部は直動ユニツト
の直線運動に伴つて容積が変化するので、防塵カ
バー内部の呼吸作用により、防塵カバーの内部の
塵埃、潤滑材等の微粒子が防塵カバーの開口と直
動ユニツトとの間の隙間からクリーンルーム内に
放出され易くなる。
場合には、ロボツトから塵埃、潤滑材等の微粒子
がルーム内に放出されることを極力防止する必要
がある。特に、防塵カバーの内部は直動ユニツト
の直線運動に伴つて容積が変化するので、防塵カ
バー内部の呼吸作用により、防塵カバーの内部の
塵埃、潤滑材等の微粒子が防塵カバーの開口と直
動ユニツトとの間の隙間からクリーンルーム内に
放出され易くなる。
従来、防塵カバーの開口には、防塵カバーと直
線運動ユニツトとの間を気密にシールするための
シールリングが設けられていた。しかしながら、
このような構成の場合、シールリングと直線運動
ユニツトとの摩擦によつて摩耗微粒子が発生し、
クリーンルームを汚す虞れがあつた。
線運動ユニツトとの間を気密にシールするための
シールリングが設けられていた。しかしながら、
このような構成の場合、シールリングと直線運動
ユニツトとの摩擦によつて摩耗微粒子が発生し、
クリーンルームを汚す虞れがあつた。
上記問題点を解決するための手段として、本発
明は、防塵カバーに設けられた開口を貫通して延
びる円筒外周面を有する直動ユニツトを備えた産
業用ロボツトの防塵装置において、 前記防塵カバーの内部を吸引する吸引手段を設
け、 前記防塵カバーの開口には前記直動ユニツトの
円筒外周を〓間を介して包囲するリングを設け、 該リングの内周面に前記直動ユニツトの直動方
向に間隔をおき、かつ、該内周面からラジアル方
向の深さを有した複数個の空気溜め用の環状溝を
設けた産業用ロボツトの防塵装置を提供する。
明は、防塵カバーに設けられた開口を貫通して延
びる円筒外周面を有する直動ユニツトを備えた産
業用ロボツトの防塵装置において、 前記防塵カバーの内部を吸引する吸引手段を設
け、 前記防塵カバーの開口には前記直動ユニツトの
円筒外周を〓間を介して包囲するリングを設け、 該リングの内周面に前記直動ユニツトの直動方
向に間隔をおき、かつ、該内周面からラジアル方
向の深さを有した複数個の空気溜め用の環状溝を
設けた産業用ロボツトの防塵装置を提供する。
本発明による上記防塵構造によれば、リングの
内面と直動ユニツトとの間に隙間が確保されてい
るので、摩耗粉等の生成が防止される。
内面と直動ユニツトとの間に隙間が確保されてい
るので、摩耗粉等の生成が防止される。
吸引手段の作動中、防塵カバーの内部は常時負
圧に保たれるので、リングの内面と直動ユニツト
との間の隙間には、防塵カバーの外部から内部に
向かう空気流が生じる。防塵カバーの内部の圧力
は直動ユニツトの直線運動により変動するが、リ
ングの内面に設けられている環状溝の箇所では空
気の流速が急激に弱まり、空気溜ができるので、
空気の逆流を抑えることができる。したがつて、
防塵カバー内の塵埃、潤滑材等の微粒子がロボツ
トの外部に放出されることを防止することができ
る。
圧に保たれるので、リングの内面と直動ユニツト
との間の隙間には、防塵カバーの外部から内部に
向かう空気流が生じる。防塵カバーの内部の圧力
は直動ユニツトの直線運動により変動するが、リ
ングの内面に設けられている環状溝の箇所では空
気の流速が急激に弱まり、空気溜ができるので、
空気の逆流を抑えることができる。したがつて、
防塵カバー内の塵埃、潤滑材等の微粒子がロボツ
トの外部に放出されることを防止することができ
る。
リングの環状溝の空気溜め機能を高めるため
に、環状溝の軸線方向幅はその深さの数倍である
ことが好ましく、更に好ましくは、少なくとも４
倍以上であることが好ましい。
に、環状溝の軸線方向幅はその深さの数倍である
ことが好ましく、更に好ましくは、少なくとも４
倍以上であることが好ましい。
また、リングの内面には複数個の環状溝がリン
グの軸線方向に間隔を隔てて設けられていること
が望ましい。
グの軸線方向に間隔を隔てて設けられていること
が望ましい。
本発明の上記及び他の特徴及び利点は添付図面
を参照した以下の詳細な説明により更に明らかに
なるであろう。
を参照した以下の詳細な説明により更に明らかに
なるであろう。
第１図ないし第４図は本発明を円筒座標形ロボ
ツトに適用した場合の一実施例を示すものであ
る。はじめに第２図を参照すると、ロボツトはベ
ース１１を備えており、ベース１１には旋回ボデ
ー１２がクロスローラベアリング１３を介して軸
線θの周りに回転可能に設けられている。ベース
１１には旋回ボデー１２を回転駆動するためのモ
ータ１４が取り付けられている。モータ１４の出
力軸は減速機１５の入力軸に接続されており、減
速機１５の出力軸にはギア１６が固定されてい
る。ギア１６は旋回ボデー１２に固定されたギア
１７に噛み合つている。
ツトに適用した場合の一実施例を示すものであ
る。はじめに第２図を参照すると、ロボツトはベ
ース１１を備えており、ベース１１には旋回ボデ
ー１２がクロスローラベアリング１３を介して軸
線θの周りに回転可能に設けられている。ベース
１１には旋回ボデー１２を回転駆動するためのモ
ータ１４が取り付けられている。モータ１４の出
力軸は減速機１５の入力軸に接続されており、減
速機１５の出力軸にはギア１６が固定されてい
る。ギア１６は旋回ボデー１２に固定されたギア
１７に噛み合つている。
第３図に示すように、旋回ボデー１２には軸線
θに平行に延びる一対のガイドレール１８が固定
されており、ガイドレール１８には上下直動ユニ
ツト１９に固定された一対のスライダ２０がそれ
ぞれ摺動可能に嵌合している。
θに平行に延びる一対のガイドレール１８が固定
されており、ガイドレール１８には上下直動ユニ
ツト１９に固定された一対のスライダ２０がそれ
ぞれ摺動可能に嵌合している。
上下直動ユニツト１９は軸線θに沿つて延びる
上下円筒管２１と、該円筒管２１に固定されたブ
ラケツト２２とを備えている。ブラケツト２２に
はボールナツト２３が固定されて設けられてお
り、ボールナツト２３には軸線θに平行に延びる
ボールねじ軸２４が螺合している。ボールねじ軸
２４は図示しないベアリングを介して旋回ボデー
１２に回転可能に支持されている。ボールねじ軸
２４の下端にはギア２７が固定されている。旋回
ボデー１２の下端にはギア２７に噛み合うギア２
８が軸線θの周りに回転可能に取り付けられてい
る。ベース１１にはボールねじ軸２４を回転駆動
するためのモータ２９が取り付けられている。モ
ータ２９の出力軸にはプーリ３０が固定されてお
り、プーリ３０はギア２８に固定されたプーリ３
１にベルト３２を介して連結されている。
上下円筒管２１と、該円筒管２１に固定されたブ
ラケツト２２とを備えている。ブラケツト２２に
はボールナツト２３が固定されて設けられてお
り、ボールナツト２３には軸線θに平行に延びる
ボールねじ軸２４が螺合している。ボールねじ軸
２４は図示しないベアリングを介して旋回ボデー
１２に回転可能に支持されている。ボールねじ軸
２４の下端にはギア２７が固定されている。旋回
ボデー１２の下端にはギア２７に噛み合うギア２
８が軸線θの周りに回転可能に取り付けられてい
る。ベース１１にはボールねじ軸２４を回転駆動
するためのモータ２９が取り付けられている。モ
ータ２９の出力軸にはプーリ３０が固定されてお
り、プーリ３０はギア２８に固定されたプーリ３
１にベルト３２を介して連結されている。
モータ２９を作動させるとボールねじ軸２４が
回転するので、上下直動ユニツト１９がボールナ
ツト２３と共に軸線θに沿つて直線運動を行な
う。
回転するので、上下直動ユニツト１９がボールナ
ツト２３と共に軸線θに沿つて直線運動を行な
う。
ベース１１には旋回ボデー１２やモータ１４，
２９等を覆う防塵カバー３３が取り付けられてい
る。防塵カバー３３は上端に開口３４を有してお
り、上下直動ユニツト１９の円筒管２１は防塵カ
バー３３の開口３４を貫通して上方に延びてい
る。
２９等を覆う防塵カバー３３が取り付けられてい
る。防塵カバー３３は上端に開口３４を有してお
り、上下直動ユニツト１９の円筒管２１は防塵カ
バー３３の開口３４を貫通して上方に延びてい
る。
上下円筒管２１の上端には水平アームベース３
５が固定されている。第２図及び第４図を参照す
ると、水平アームベース３５には軸線θに直交す
る軸線Ｒに平行な一対のガイドレール３６が固定
されて設けられている。ガイドレール３６には水
平直動ユニツト即ちアーム３７に固定された一対
のスライダ３８がそれぞれ摺動可能に嵌合してい
る。
５が固定されている。第２図及び第４図を参照す
ると、水平アームベース３５には軸線θに直交す
る軸線Ｒに平行な一対のガイドレール３６が固定
されて設けられている。ガイドレール３６には水
平直動ユニツト即ちアーム３７に固定された一対
のスライダ３８がそれぞれ摺動可能に嵌合してい
る。
水平直動アーム３７は軸線Ｒに沿つて延びる円
筒状の管３９と、該管３９に固定されたブラケツ
ト４０とを備えており、ブラケツト４０にはボー
ルナツト４１が固定されて設けられている。ボー
ルナツト４１には軸線Ｒに平行に延びるボールね
じ軸軸４２が螺合しており、ボールねじ軸４２は
ベアリング（図示せず）を介して水平アームベー
ス３５に回転可能に支持されている。ボールねじ
軸４２にはプーリ４３が固定されている。水平ア
ームベース３５にはボールねじ軸４２を回転駆動
するためのモータ４４が取り付けられている。モ
ータ４４の出力軸にはプーリ４５が固定されてお
り、プーリ４５はベルト４６によつてプーリ４３
に連結されている。
筒状の管３９と、該管３９に固定されたブラケツ
ト４０とを備えており、ブラケツト４０にはボー
ルナツト４１が固定されて設けられている。ボー
ルナツト４１には軸線Ｒに平行に延びるボールね
じ軸軸４２が螺合しており、ボールねじ軸４２は
ベアリング（図示せず）を介して水平アームベー
ス３５に回転可能に支持されている。ボールねじ
軸４２にはプーリ４３が固定されている。水平ア
ームベース３５にはボールねじ軸４２を回転駆動
するためのモータ４４が取り付けられている。モ
ータ４４の出力軸にはプーリ４５が固定されてお
り、プーリ４５はベルト４６によつてプーリ４３
に連結されている。
モータ４４を作動させるとボールねじ軸４２が
回転するので、水平直動アーム３７がボールナツ
ト４１と共に軸線Ｒに沿つて直線運動を行なう。
回転するので、水平直動アーム３７がボールナツ
ト４１と共に軸線Ｒに沿つて直線運動を行なう。
水平アームベース３５には防塵カバー４７が取
り付けられている。防塵カバー４７の先端には開
口４８が設けられており、水平直動アーム３７の
３９は開口４８を貫通して外部に延びている。管
３９の先端にはロボツトハンドのような作業アタ
ツチメント（図示せず）を取り付けるための手首
部４９が設けられている。手首部４９等に向かう
信号ケーブル、動力ケーブル等は第２図中太い破
線Ｃで概略的に示すようにロボツト内部に配設さ
れる。
り付けられている。防塵カバー４７の先端には開
口４８が設けられており、水平直動アーム３７の
３９は開口４８を貫通して外部に延びている。管
３９の先端にはロボツトハンドのような作業アタ
ツチメント（図示せず）を取り付けるための手首
部４９が設けられている。手首部４９等に向かう
信号ケーブル、動力ケーブル等は第２図中太い破
線Ｃで概略的に示すようにロボツト内部に配設さ
れる。
防塵カバー４７の内部は上下円筒管２１の内部
を介して防塵カバー３３の内部と連通している。
防塵カバー３３の内部はベース１１に設けられた
吸引用ブロワー５０の吸込側に接続されている。
吸引用ブロワー５０の排気側はフイルタ５１を介
してベース１１の外部に開放されている。
を介して防塵カバー３３の内部と連通している。
防塵カバー３３の内部はベース１１に設けられた
吸引用ブロワー５０の吸込側に接続されている。
吸引用ブロワー５０の排気側はフイルタ５１を介
してベース１１の外部に開放されている。
ブロワー５０を作動させると、ベース１１及び
防塵カバー３３，４７の内部が吸引されるので、
それらの内部は負圧に保たれる。
防塵カバー３３，４７の内部が吸引されるので、
それらの内部は負圧に保たれる。
図示実施例では、ブロワー５０はロボツトに組
み込まれているが、ブロワー５０をロボツトとは
別個に、例えばクリーンルームの外に設けてその
吸込側を配管によりロボツトの内部に接続しても
よい。
み込まれているが、ブロワー５０をロボツトとは
別個に、例えばクリーンルームの外に設けてその
吸込側を配管によりロボツトの内部に接続しても
よい。
防塵カバー３３の開口３４にはリング５２が設
けられている。第１図に詳細に示すように、リン
グ５２と防塵カバー３３との間はシールリング５
３によりシールされている。リング５２の内周面
５４と上下円筒管２１の外周面との間には微小な
隙間が形成されている。リング５２の内周面５４
には複数個の環状溝５５が軸線方向に互いに間隔
を隔てて形成されている。
けられている。第１図に詳細に示すように、リン
グ５２と防塵カバー３３との間はシールリング５
３によりシールされている。リング５２の内周面
５４と上下円筒管２１の外周面との間には微小な
隙間が形成されている。リング５２の内周面５４
には複数個の環状溝５５が軸線方向に互いに間隔
を隔てて形成されている。
図示実施例では、リング５２は２つ割り構造を
有しているので、上下円筒間２１及び防塵カバー
３３の組付け後にリング５２を防塵カバー３３に
取り付けることができることとなり、組付け作業
が容易になる。
有しているので、上下円筒間２１及び防塵カバー
３３の組付け後にリング５２を防塵カバー３３に
取り付けることができることとなり、組付け作業
が容易になる。
防塵カバー４７の開口４８には内周面に環状溝
５７を有するリング５６が設けられている。リン
グ５６環状溝５７は実質的にリング５２の環状溝
５５と同様の構造を有している。
５７を有するリング５６が設けられている。リン
グ５６環状溝５７は実質的にリング５２の環状溝
５５と同様の構造を有している。
上記産業用ロボツトの防塵構造においては、リ
ング５２の内周面５４と上下直動ユニツト１９の
円筒管２１の外周面との間に隙間が確保されてい
るので、摺動による摩耗粉等の生成を防止するこ
とができる。リング５６と水平直動ユニツト３７
の管３９との間にも隙間が確保されているので、
摺動による摩耗粉等の生成を防止することができ
る。
ング５２の内周面５４と上下直動ユニツト１９の
円筒管２１の外周面との間に隙間が確保されてい
るので、摺動による摩耗粉等の生成を防止するこ
とができる。リング５６と水平直動ユニツト３７
の管３９との間にも隙間が確保されているので、
摺動による摩耗粉等の生成を防止することができ
る。
ブロワー５０の作動中、防塵カバー３３，４７
の内部は常時負圧に保たれるので、リング５２，
５６の内周面と円筒管２１，３９との間の隙間に
は、防塵カバー３３，４７の外部から内部に向か
う空気流が生じる。
の内部は常時負圧に保たれるので、リング５２，
５６の内周面と円筒管２１，３９との間の隙間に
は、防塵カバー３３，４７の外部から内部に向か
う空気流が生じる。
防塵カバー３３，４７の内部の圧力は円筒管２
１，３９の直線運動により変動するが、リング５
２，５６の内周面に設けられている環状溝５５，
５７の箇所では空気の流速が急激に弱まり、空気
溜ができるので、空気の逆流を抑えることができ
る。したがつて、防塵カバー３３，４７内の塵
埃、潤滑材等の微粒子がロボツトの外部に放出さ
れることを防止することができる。
１，３９の直線運動により変動するが、リング５
２，５６の内周面に設けられている環状溝５５，
５７の箇所では空気の流速が急激に弱まり、空気
溜ができるので、空気の逆流を抑えることができ
る。したがつて、防塵カバー３３，４７内の塵
埃、潤滑材等の微粒子がロボツトの外部に放出さ
れることを防止することができる。
環状溝５５，５７の空気溜め機能を高めるため
に、環状溝５５，５７の軸線方向幅はその深さの
数倍であることが好ましく、更に好ましくは、少
なくとも４倍以上であることが好ましい。
に、環状溝５５，５７の軸線方向幅はその深さの
数倍であることが好ましく、更に好ましくは、少
なくとも４倍以上であることが好ましい。
以上、図示実施例につき説明したが、本発明は
上記実施例の態様のみに限定されるものではなく
特許請求の範囲に記載した発明の範囲内において
種々の変更を加えることができる。
上記実施例の態様のみに限定されるものではなく
特許請求の範囲に記載した発明の範囲内において
種々の変更を加えることができる。
例えば、水平直動アーム３７の管３９は断面矩
形の外周輪郭を有していてもよく、この場合、リ
ング５６と矩形管３９の外周面との間に一定幅の
隙間が確保されるように、リング５６の内面形状
が矩形に形成される。
形の外周輪郭を有していてもよく、この場合、リ
ング５６と矩形管３９の外周面との間に一定幅の
隙間が確保されるように、リング５６の内面形状
が矩形に形成される。
本発明は直動ユニツトないしアームを有する直
交座標形ロボツト、極座標形ロボツト、スカラー
形ロボツト等にも同様に適用することができる。
交座標形ロボツト、極座標形ロボツト、スカラー
形ロボツト等にも同様に適用することができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、リングの内面と直動ユニツトとの間に隙間が
確保されているので、摩耗粉等の生成が防止され
る。また、吸引手段の作動中、防塵カバーの内部
は常時負圧に保たれるので、リングの内面と直動
ユニツトとの間の隙間には、防塵カバーの外部か
ら内部に向かう空気流が生じる。防塵カバーの内
部の圧力は直動ユニツトの直線運動により変動す
るが、リングの内面に設けられている環状溝の箇
所では空気の流速が急激に弱まり、空気溜ができ
るので、空気の逆流を抑えることができる。した
がつて、防塵カバー内の塵埃、潤滑材等の微粒子
がロボツトの外部に放出されることを防止するこ
とができる。したがつて、クリーンルーム内での
使用に適した産業用ロボツトの防塵構造を提供す
ることができる。
ば、リングの内面と直動ユニツトとの間に隙間が
確保されているので、摩耗粉等の生成が防止され
る。また、吸引手段の作動中、防塵カバーの内部
は常時負圧に保たれるので、リングの内面と直動
ユニツトとの間の隙間には、防塵カバーの外部か
ら内部に向かう空気流が生じる。防塵カバーの内
部の圧力は直動ユニツトの直線運動により変動す
るが、リングの内面に設けられている環状溝の箇
所では空気の流速が急激に弱まり、空気溜ができ
るので、空気の逆流を抑えることができる。した
がつて、防塵カバー内の塵埃、潤滑材等の微粒子
がロボツトの外部に放出されることを防止するこ
とができる。したがつて、クリーンルーム内での
使用に適した産業用ロボツトの防塵構造を提供す
ることができる。
第１図は本発明の一実施例に係る産業用ロボツ
トの防塵構造における上下直動ユニツトと防塵カ
バーとの間のリングの構造を示す断面図、第２図
は本発明の一実施例に係る防塵構造を備えた産業
用ロボツト全体の概略縦断面図、第３図は第２図
に示す産業用ロボツトの上下直動機構の断面図、
第４図は第２図に示す産業用ロボツトの水平直動
機構の断面図である。 １９…上下直動ユニツト、２１…円筒管、３３
…防塵カバー、３４…開口、３７…水平直動ユニ
ツト、３９…円筒管、４７…防塵カバー、４８…
開口、５０…吸引ブロワー、５２，５６…リン
グ、５５，５７…環状溝。
トの防塵構造における上下直動ユニツトと防塵カ
バーとの間のリングの構造を示す断面図、第２図
は本発明の一実施例に係る防塵構造を備えた産業
用ロボツト全体の概略縦断面図、第３図は第２図
に示す産業用ロボツトの上下直動機構の断面図、
第４図は第２図に示す産業用ロボツトの水平直動
機構の断面図である。 １９…上下直動ユニツト、２１…円筒管、３３
…防塵カバー、３４…開口、３７…水平直動ユニ
ツト、３９…円筒管、４７…防塵カバー、４８…
開口、５０…吸引ブロワー、５２，５６…リン
グ、５５，５７…環状溝。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 防塵カバーに設けられた開口を貫通して延び
る円筒外周面を有する直動ユニツトを備えた産業
用ロボツトの防塵装置において、 前記防塵カバーの内部を吸引する吸引手段を設
け、 前記防塵カバーの開口には前記直動ユニツトの
円筒外周を〓間を介して包囲するリングを設け、 該リングの内周面に前記直動ユニツトの直動方
向に間隔をおき、かつ、該内周面からラジアル方
向の深さを有した複数個の空気溜め用の環状溝を
設けたことを特徴とする産業用ロボツトの防塵装
置。 ２ 前記環状溝の軸線方向幅は、前記ラジアル方
向深さの数倍であるように形成した特許請求の範
囲第１項に記載の産業用ロボツトの防塵装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60247270A JPS62120993A (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | 産業用ロボットの防塵装置 |
| EP86906460A EP0243508B1 (en) | 1985-11-06 | 1986-11-06 | Industrial robot having dust-proof structure |
| DE8686906460T DE3683766D1 (de) | 1985-11-06 | 1986-11-06 | Industrieller roboter mit staubsicherer struktur. |
| KR1019870700589A KR900003642B1 (ko) | 1985-11-06 | 1986-11-06 | 방진 구조물을 구비한 산업용 로보트 |
| US07/080,509 US4836048A (en) | 1985-11-06 | 1986-11-06 | Industrial robot having dust-proof structure |
| PCT/JP1986/000562 WO1987002927A1 (fr) | 1985-11-06 | 1986-11-06 | Robot industriel possedant une structure anti-poussiere |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60247270A JPS62120993A (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | 産業用ロボットの防塵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62120993A JPS62120993A (ja) | 1987-06-02 |
| JPH0358873B2 true JPH0358873B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=17160972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60247270A Granted JPS62120993A (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | 産業用ロボットの防塵装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4836048A (ja) |
| EP (1) | EP0243508B1 (ja) |
| JP (1) | JPS62120993A (ja) |
| KR (1) | KR900003642B1 (ja) |
| DE (1) | DE3683766D1 (ja) |
| WO (1) | WO1987002927A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5294209A (en) * | 1991-07-25 | 1994-03-15 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Tool attaching device |
| JP2638736B2 (ja) * | 1993-09-08 | 1997-08-06 | シーケーディ株式会社 | 配線配管ユニット |
| US5755475A (en) * | 1996-04-04 | 1998-05-26 | Zaytran, Inc. | Device for gripping a workpiece |
| US5839770A (en) * | 1997-06-26 | 1998-11-24 | Zaytran, Inc. | Robotic gripper |
| US6279412B1 (en) * | 1999-05-19 | 2001-08-28 | Brooks Automation, Inc. | Corrosion resistant exoskeleton arm linkage assembly |
| NL1036794A1 (nl) | 2008-04-25 | 2009-10-27 | Asml Netherlands Bv | Robot for in-vacuum use. |
| CN111645095A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-09-11 | 苏州海翌智能科技有限公司 | 一种三轴机械手用防尘结构 |
| CN116261504A (zh) * | 2020-09-07 | 2023-06-13 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于改善机器人的清洁度的装置以及相关联的机器人 |
| WO2022195840A1 (ja) * | 2021-03-19 | 2022-09-22 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
| CN118143977B (zh) * | 2024-04-29 | 2024-07-05 | 江苏富莱士机械有限公司 | 一种智能巡检机器人 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1266246A (en) * | 1917-12-03 | 1918-05-14 | William B Fulton | Guard for screws and rods. |
| US2816566A (en) * | 1954-02-03 | 1957-12-17 | Clarence C Warren | Shield or protector for a valve stem |
| US2903840A (en) * | 1954-02-17 | 1959-09-15 | Spinnbau Gmbh | Arrangement for protecting guiding members against dust and the like |
| US2971399A (en) * | 1959-05-27 | 1961-02-14 | Mc Graw Edison Co | Telescopic protector |
| US2964961A (en) * | 1959-06-11 | 1960-12-20 | Acf Ind Inc | Bevel gear operator |
| US2964969A (en) * | 1960-01-11 | 1960-12-20 | Acf Ind Inc | Stem assembly for valves |
| DE6941771U (de) * | 1968-11-08 | 1970-09-17 | Central Res Lab Inc | Abgedichtetes, durchgehendes rohr fuer einen master-slave-manipulator. |
| GB1370013A (en) * | 1971-07-02 | 1974-10-09 | Atkinsons Clitheroe Ltd | Safety guards |
| US4124078A (en) * | 1975-06-02 | 1978-11-07 | C. Van Der Lely N.V. | Agricultural implements |
| US4114529A (en) * | 1976-01-02 | 1978-09-19 | Furmaga Walter V | Safety structure |
| SU975328A1 (ru) * | 1981-02-24 | 1982-11-23 | Предприятие П/Я В-8178 | Устройство дл защиты резьбы |
| AU554048B2 (en) * | 1982-02-17 | 1986-08-07 | Notaras, A.L. | Chain saw cover |
| JPS5924292U (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-15 | 東京エレクトロン株式会社 | 腕状機構 |
| JPS606394A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-14 | 三菱電機株式会社 | ロボツト |
| US4637978A (en) * | 1983-10-28 | 1987-01-20 | Eastman Kodak Company | Assay for analysis of whole blood |
| US4555216A (en) * | 1983-11-21 | 1985-11-26 | Five X Corporation | Workpiece holding and positioning mechanism and system |
| US4688983A (en) * | 1984-05-21 | 1987-08-25 | Unimation Inc. | Low cost robot |
| JPS6133890A (ja) * | 1984-07-26 | 1986-02-17 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS61171966A (ja) * | 1985-01-22 | 1986-08-02 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | シ−ル構造 |
| JPS61197184A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-09-01 | フアナツク株式会社 | ロボツトの防塵装置 |
| JPS6263092A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおける防塵構造 |
| JP2565867B2 (ja) * | 1986-03-03 | 1996-12-18 | 日本電信電話株式会社 | カ−ド識別装置 |
-
1985
- 1985-11-06 JP JP60247270A patent/JPS62120993A/ja active Granted
-
1986
- 1986-11-06 WO PCT/JP1986/000562 patent/WO1987002927A1/ja not_active Ceased
- 1986-11-06 DE DE8686906460T patent/DE3683766D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-11-06 US US07/080,509 patent/US4836048A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-11-06 EP EP86906460A patent/EP0243508B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-11-06 KR KR1019870700589A patent/KR900003642B1/ko not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0243508A4 (en) | 1989-02-16 |
| KR900003642B1 (ko) | 1990-05-28 |
| EP0243508B1 (en) | 1992-01-29 |
| JPS62120993A (ja) | 1987-06-02 |
| DE3683766D1 (de) | 1992-03-12 |
| US4836048A (en) | 1989-06-06 |
| WO1987002927A1 (fr) | 1987-05-21 |
| EP0243508A1 (en) | 1987-11-04 |
| KR880700719A (ko) | 1988-04-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4697978A (en) | Industrial robot | |
| US7878088B2 (en) | Sealing device for joint section of robot and articulated robot having the same | |
| EP0169905B1 (en) | Industrial robot | |
| JPH0358873B2 (ja) | ||
| JPH0323320B2 (ja) | ||
| JPS6322290A (ja) | クリ−ンル−ム用ロボツトの手首機構 | |
| JPH04105888A (ja) | クリーンルーム用多関節形ロボット | |
| CN110898336A (zh) | 一种具有清洁功能的稳定型红光治疗仪 | |
| CN101115589B (zh) | 具有多个轴、多级传动齿轮机构并且用于在侵蚀性和有限的工作区域中工作的工业机器人 | |
| JPH0755465B2 (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH0459116B2 (ja) | ||
| JPS62124896A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6133891A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JP2508563Y2 (ja) | ボ―ルねじ装置 | |
| JPS6377684A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS61182789A (ja) | 産業用ロボツトの手首 | |
| JP2505001Y2 (ja) | 歯車箱の封止構造 | |
| CN210189165U (zh) | 机床c轴结构 | |
| JPH0480800B2 (ja) | ||
| JPS63120093A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0443757B2 (ja) | ||
| JPH0411035Y2 (ja) | ||
| JPS6133888A (ja) | 工業用ロボツト | |
| CN112677723A (zh) | 一种能在多种环境中移动的机器人 | |
| JPS61203290A (ja) | クリ−ンル−ム用ロボツト |