JPH0365466A - 荷搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば建物内の室間、ならびに階層間で荷
の搬送を行うときに使用される荷搬送装置に関するもの
である。

従来の技術 従来、この種の荷搬送装置としては、たとえば特開昭６
１−１２５９５９号公報に見られるように、レール装置
に案内されて一定経路上を走行自在な自走台車を設け、
前記レール装置に２本の給電レールと１本の信号レール
を配設するとともに、これらレールに摺接する集電子を
自走台車に設けた構造が提供されている。

この従来構造によると、自走台車の走行位置く在席位置
〉を、信号レールを介して制御部で把握し、そして制御
部から信号レールを介して自走台車に走行信号を与え、
一定経路上で自走台車が円滑に走行するよう制御してい
る。そして一定経路中のカーブ経路では自走台車を必ず
−たん停車させたのち、信号を与えて再走行させている
。またステーションにおいても所定の自走台車を停止さ
せている。

発明が解決しようとする問題点 上記の従来形式によると、カーブ経路やステーションな
どの所定の場所において停止している自走台車（先行自
走台車）に別の自走台車（後続自走台車）が近づいてき
たとき、信号レールを介しての制御により後続自走台車
を停止させて衝突を防止しているが、制御ミス（信号ミ
ス〉が生じたときには強く衝突することになる。このと
き、後続自走台車は所定の場所にまで達していないこと
から走行駆動部は駆動をし続け、これにより先行自走台
車を後押しして所定の場所から押出すことになる。また
走行制御のための高価な信号レールを一定経路の全長に
設けなければならない。

本発明の目的とするところは、信号レールを省略し得、
そして停止している先行自走台車に後続自走台車が衝突
したとき、この後続自走台車の走行駆動部を自動的に停
止し得るとともに、衝突は軟らかくし得る荷搬送装置を
提供する点にある。

問題点を解決するための手段 上記目的を達成するために本第１発明の荷搬送装置は、
レール装置に案内されて一定経路上を走行自在な自走台
車を設け、この自走台車の前後部それぞれにバンパーを
設け、これらバンパーを、自走台車への取付は部材と、
この取付は部材の前面に配設した可撓性カバーと、この
可撓性カバー内に配設した検出器とから形成し、前記感
圧検出器を自走台車の走行駆動部に接続している。

また本第２発明の荷搬送装置は、レール装置に案内され
て一定経路上を走行自在な自走台車を設け、この自走台
車の前後部それぞれにバンパーを設け、これらバンパー
を、自走台車への取付は部材と、この取付は部材の前面
に配設した緩衝材と、この緩衝材を覆う可撓性カバーと
、この可撓性カバー内で前記Ｍ’ｌｌ材の前面側に配設
した感圧検出器と、前記可撓性カバーの前板部内面から
連設され、その遊端が感圧検出器の前面に接する複数の
リブとから形成し、前記感圧検出器を自走台車の走行駆
動部に接続している。

作用 かかる本第１発明の構成によると、自走台車は、行先設
定器などで行先を設定することで一定経路を走行させ得
る。そして所定の場所で停止している先行自走台車に後
続自走台車が接近し、衝突したとき、後続自走台車は自
動的に停止される。すなわち先行自走台車の後部バンパ
ーに後続自走台車の前部バンパーが衝突することで、こ
の前部バンパーの可撓性カバーが変形し、この変形によ
り感圧スイッチ形式やテープスイッチ形式の検出器は検
出器する。この検出によって走行駆動部の駆動が自動的
に停止される。そして先行自走台車が再走行することで
、後続自走台車の前部バンパーでは可撓性カバーが自ら
の弾性力で元に戻り、検出器は非検出となる。これによ
って後続自走台車は再走行し、所定の場所で停止するこ
とになる。

前述した衝突時においては、両バンパーの可撓性カバー
の変形によって衝撃を吸収し、衝突は軟く行われる。

また本第２発明の構成によると、先行自走台車の後部バ
ンパーに後続自走台車の前部バンパーが衝突することで
、この前部バンパーの可撓性カバーが変形し、この変形
に追従するリブが感圧検出器を押すことになって感圧検
出器は検出器する。

この検出によって走行駆動部の駆動が自動的に停止され
る。そして先行自走台車が再走行することで、後続自走
台車の前部バンパーでは可撓性カバー自体の弾性力とＭ
ｆＲ材の強い弾性力とで可撓性カバーが元に戻り、感圧
検出器への押圧力がなくなって非検出となる。これによ
って後続自走台車は再走行し、所定の場所で停止するこ
とになる。

前述した衝突時においては、両バンパーの緩衝材や可撓
性カバーの変形によってｍｓを吸収し、衝突は軟く行わ
れる。

実施例 以下に本発明の一実施例を第１図〜第７図に基づいて説
明する。

第１図、第２図において１は自走台車で、本体２に車軸
３を介して遊転自在に取付けた左右一対の第１車輪４と
、これよりも一定経路５の方向の何れかに離れた位置に
おいて前記本体２に車軸６を介して遊転自在に取付けた
左右一対の第２車輸７と、両車軸３．６に取付けた横移
動規制用車輪８と、前記第１車輪４の近くにおいて前記
本体２に駆動軸９を介して取付けた推進用回転＄９＋（
摩擦回転輪）１０と、前記本体２に取付けたモータ１１
と、このモータ１１と前記駆動軸９とを連動連結する減
速装置１２と、前記駆動軸９に取付けたピニオンギヤ１
４と、前記本体２の下部に取付けた左右一対の集電子１
５と、前記本体２の前後部に取付けたバンパー１６、な
らびに上部に取付けた収納容器１７と、前記本体２の測
面に取付けた行先設定器１８などから構成され、前記モ
ータ１１と減速装置１２により走行駆動部１３を構成す
る。

前記バンパー１６は第３図〜第５図に示すように、矩形
平板状の取付は部材２０をベース板とし、この取付は部
材２０は、その後面から突出させた複数本のボルト２１
などを介して本体２に対して着脱自在に固定される。前
記取付は部材２０の前面には長方立方体状の緩衝材（ス
ポンジなど〉２２が接着付けにより固定され、このＭＷ
Ｒ材２２の前面は平面視において円弧面２３に形成しで
ある。前記Ｍ’ｆＲ材２２全２２ゴム製などの可撓性カ
バー２４は、緩衝材２２の側面に接着付けにより固定さ
れるとともに取付は部材２０に外嵌固定される囲壁部２
４ａと、円弧面２３の前方に空間２５を置いて位置しか
つ円弧面２３に沿った円弧形状の前板部２４ｂとにより
形成される。

前記空間２５内において、円弧面２３上にはテープスイ
ッチなどの感圧検出器２６が取付けられる。ここで感圧
検出器２６は左右方向に長尺であって、上下方向で一対
設けられる。これら感圧検出器２６からのリード線２７
は緩衝材２２ならびに取付は部材２０を貫通し、そして
前記走行駆動部１３に接続される。

前記可撓性カバー２４の前板部２４ｂの内面で左右方向
の複数箇所から、前記空間２５を左右に複数区画する状
態でリブ２８が連設され、これらリブ２８の遊端２８ａ
は前記感圧検出器２６の前面ならびに円弧面２３に接し
ている。

第１図、第２図において３１は前記自走台車１を支持案
内するレール装置で、第１車輪４に上聞から接当する第
１走行案内面３２と、第２車輪７および推進用回転輪１
０に下側から接当する第２走行案内面３３と、横移動゛
規制用車輪８に外測から接当する第３走行案内面３４と
を有し、前記第２走行案内面３３には、前記集電子１５
が摺接する一対（２本）の給電レール３５と、傾斜経路
などにおいて前記ピニオンギヤ１４が咬合するラック３
６とが設けられる。

自走台車１の走行は、給電レール３５から集電子１５を
介して走行駆動部１３に給電し、モータ１１の回転力を
減速装置１２、駆動軸９を介して推進用回転１＃Ａ１０
に伝達し、この推進用回転輪１０を第２走行案内面３３
上で圧接転動させることにより行える。さらに走行は、
第２走行案内面３３に対する第２車輪７の転勤と、第１
走行案内面３２に対する第１車輸４の転勤、ならびに横
移動規制用車輪８の第３走行案内面３４に対する転勤と
により、水平、傾斜などの一定経路５上を振れやガタ付
きなどない状態で安定して行われる。その際に自走台車
１は、行先設定器（コードマグネットなど）１８を設定
したのちスタートするものであり、そしてステーション
近くで行先設定器１８を検出することで、自走台車１は
ステーションで自動的に停止される。

たとえば第６図実線で示すように、カーブ経路の所定の
場所３８に先行の自走台車ＩＡが停止している状態で後
続の自走台車ＩＢが接近し、衝突したとき、後続の自走
台車１Ｂは自動的に停止される。すなわち先行自走台車
ＩＡの後部バンパー１６に後続自走台車ＩＢの前部バン
パー１６が衝突することで、両バンパー１６の可撓性カ
バー２４がＭ？Ｉｆｌ材２２と上２２変形し、これらの
変形によって衝撃を吸収することになって衝突は軟く行
われる。そして、可撓性カバー２４の変形に追従するり
１２８が感圧検出器２６を押すことになって、この感圧
検出器２６は検出動することになる。このとき、先行自
走台車ＩＡの後部バンパー１６においても感圧検出器２
６は検出動するが、これは走行方向の後部のバンバー１
６からの検出は走行駆動部１３に予め関与しないように
回路設定しであることから、先行自走台車ＩＡの所期の
走行制御には何ら影響を与えない。

しかし後続自走台車ＩＢにおいては、感圧検出器２６の
検出器によって、その走行駆動部１３の駆動が自動的に
停止され走行力がなくなって停車する。

そして先行自走台車１Ａが再走行することで、後部自走
台車ＩＢの前部バンパー１６では、可撓性カバ−２４自
体の弾性力・と緩衝材２２の強い弾性力とで可撓性カバ
ー２４が元に戻り、感圧検出器２６への押圧力がなくな
って非検出となる。これによって後続自走台車１Ｂは再
走行し、所定の場所３８で停止することになる。

上記実施例では検出器として感圧検出器２６を示したが
、これはテープスイッチ形式であってもよく、この場合
に可撓性カバー２４の内面に貼り付けることで、リブ２
８やＩＩＩ材２２を省略できる。

第６図仮想線に示すように、所定の場所３８ａで停止し
ている先行自走台車ＩＣに対して、水平経路部を走行し
てきた後続自走台車ＩＤが衝突したときも同様に、この
後続自走台車ＩＤは自動的に停止する。また第７図に示
す平面的なカーブ経路部においても、所定の場所３８に
停止した先行自走台車ＩＡに対して、カーブ経路を走行
してきた後続自走台車ＩＢ、ならびに直線経路部を走行
してきた後続自走台ｆｔ１Ｄが衝突したときも同様に、
この後続自走台車ＩＤは自動的に停止する。

第６図や第７図に示すように先行自走台車ＩＡ。

ＩＣに対して後続自走台車ＩＢ、ＩＤは種々な角度から
衝突するが、このとき感圧検出器２６は左右方向に長尺
であり、かつ複数のリブ２８が対接していることから、
その方向からの衝突による変形によっても確実に検出す
ることになる。

第８図〜第１０図はバンパー１６の別の実施例を示して
いる。この別の実施例によるとＭｒＩｉ材２２の前面に
中間［ｒ材３９を介在させ、この中間緩衝材３つの前面
に感圧検出器２６を配設するとともに、リブ２８の遊端
２８ａを接触させている。

発明の効果 上記構成の本第１発明によると、自走台車は、行先設定
器などで行先を設定することにより一定経路を走行させ
ることができ、そして所定の場所で停止させることがで
きる。この停止している先行自走台車に後続自走台車が
接近し、両自走台車がそれぞれのバンパーを介して衝突
したとき、両バンパーの可撓性カバーの変形によってｗ
ｉ撃を吸収することができ、衝突は軟く行われることに
なる。また衝突により後続自走台車の前部バンパーの可
撓性カバーが変形し、この変形により内部に配設した検
出器は検出器し、走行駆動部の駆動を自動的に停止して
後続自走台車を停止できる。そして先行自走台車が再走
行したとき、後続自走台車の前部バンパーは可撓性カバ
ーの弾性力で元に戻り、検出器が非検出になることから
後続自走台車は再走行することになる。これによって、
従来採用していた信号レールを省略しながらも、円滑な
走行制御を可能にできる。

さらに上記ＩＩ戒の本第２発明によると、両自走台車が
それぞれのバンパーを介して衝突したとき、両バンパー
の緩衝材や可撓性カバーの変形によってｍ撃を吸収する
ことができ、また衝突により後続自走台車の前部バンパ
ーの可撓性カバーが変形し、この変形に追従するリブが
感圧検出器を押すことになって感圧検出器は検出器し、
走行駆動部の駆動を自動的に停止して後続自走台車を停
止できる。そして先行自走台車が再走行したとき、後続
自走台車の前部バンパーは、可撓性カバー自体の弾性力
と緩衝材の強い弾性力とで確実に元に戻り、感圧検出器
への押圧力がなくなって非検出になることから後続自走
台車は再走行することになる。

【図面の簡単な説明】 第１図〜第７図は本発明の一実施例を示し、第１図は一
部切欠き側面図、第２図は正面図、第３図はバンパ一部
分のｔａ！ＩＲ平面図、第４図は同背面図、第５図は同
縦断側面図、第６図は作用状態を示す概略側面図、第７
図は同概略平面図、第８図はバンパ一部分の別の実施例
を示す一部切欠き平面図、第９図は同背面図、第１０図
は同縦断四面図である。 １・　ＩＡ・　ＩＢ・　ＩＣ，ＩＤ・・・自走台車、５
・・・一定経路、１０・・・推進用回転輪、１１・・・
モータ、１２・・・減速装置、１３・・・走行駆動部、
１５・・・集電子、１６・・・バンパー、１８・・・行
先設定器、２０・・・取付は部材、２２・・・緩衝材、
２４・・・可撓性カバー、２４ｂ・・・前板部、２６・
・・感圧検出器、２７・・・リード線、２８・・・リブ
、２８ａ・・・遊端、３１・・・レール装置、３５・・
・給電レール、３８．３８ａ・・・所定の場所。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、レール装置に案内されて一定経路上を走行自在な自
   走台車を設け、この自走台車の前後部それぞれにバンパ
   ーを設け、これらバンパーを、自走台車への取付け部材
   と、この取付け部材の前面に配設した可撓性カバーと、
   この可撓性カバー内に配設した検出器とから形成し、前
   記感圧検出器を自走台車の走行駆動部に接続したことを
   特徴とする荷搬送装置。 ２、レール装置に案内されて一定経路上を走行自在な自
   走台車を設け、この自走台車の前後部それぞれにバンパ
   ーを設け、これらバンパーを、自走台車への取付け部材
   と、この取付け部材の前面に配設した緩衝材と、この緩
   衝材を覆う可撓性カバーと、この可撓性カバー内で前記
   緩衝材の前面側に配設した感圧検出器と、前記可撓性カ
   バーの前板部内面から連設され、その遊端が感圧検出器
   の前面に接する複数のリブとから形成し、前記感圧検出
   器を自走台車の走行駆動部に接続したことを特徴とする
   荷搬送装置。