JPS62122848A - 無人搬送車の安全バンパ−装置 - Google Patents
無人搬送車の安全バンパ−装置Info
- Publication number
- JPS62122848A JPS62122848A JP60261852A JP26185285A JPS62122848A JP S62122848 A JPS62122848 A JP S62122848A JP 60261852 A JP60261852 A JP 60261852A JP 26185285 A JP26185285 A JP 26185285A JP S62122848 A JPS62122848 A JP S62122848A
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- Japan
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- bumper
- tape sensor
- concave
- safety
- collision
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は工場や倉庫内等を無人走行する搬送車の安全
バンパー装置に関し、特に周辺機器や他の搬送車との衝
突検知機能を有する無人搬送車の安全バンパー装置に関
する。
バンパー装置に関し、特に周辺機器や他の搬送車との衝
突検知機能を有する無人搬送車の安全バンパー装置に関
する。
一般に、無人搬送車は、第３図に示す如く、車体１の下
部に電気駆動の主車輪２とキャスタ３゜４等が設けられ
て、遠隔操作成いはコンピュータ制御等により床面上の
走行ルートを無人走行するようになっている。こうした
無人搬送車の車体１の前後部に周辺機器や他の搬送車と
の衝突時の安全を図る安全バンパー装置５がそれぞれ取
付られている。
部に電気駆動の主車輪２とキャスタ３゜４等が設けられ
て、遠隔操作成いはコンピュータ制御等により床面上の
走行ルートを無人走行するようになっている。こうした
無人搬送車の車体１の前後部に周辺機器や他の搬送車と
の衝突時の安全を図る安全バンパー装置５がそれぞれ取
付られている。
その従来の安全バンパー装置５は、第４図に示す如く車
体１にボルト６等により取付固定される基板７の外側面
にスポンジ等の弾性材よりなる成形品のバンパー８を接
着等により取付け、且つそのバンパー８の外周側面に上
下２段に配してテープセンサー（コードスイッチなどと
称され、柔軟性に富み屈曲自在で外部からの押圧変化に
より電気的に０Ｎ−ＯＦＦ作動するもの）９を張設し、
更にその外周側に柔軟性のカバー１０を設けて構成され
ている。なお前記テープセンサー９の両端から引出した
リード線１１は車体１の停止制御装置に接続されている
。
体１にボルト６等により取付固定される基板７の外側面
にスポンジ等の弾性材よりなる成形品のバンパー８を接
着等により取付け、且つそのバンパー８の外周側面に上
下２段に配してテープセンサー（コードスイッチなどと
称され、柔軟性に富み屈曲自在で外部からの押圧変化に
より電気的に０Ｎ−ＯＦＦ作動するもの）９を張設し、
更にその外周側に柔軟性のカバー１０を設けて構成され
ている。なお前記テープセンサー９の両端から引出した
リード線１１は車体１の停止制御装置に接続されている
。
そして無人搬送車が周囲の機器や他の無人搬送車と衝突
した場合には、その安全ダンパー装置５の弾性材よりな
るダンパー８が撓んで該衝突時の衝撃力を吸収緩和する
と共に、そのバンパー８の撓みと同時にテープセンサー
９が屈曲し、その時の押圧力により該テープセンサー９
が電気的に衝突検知動作（ＯＮ動作）して、車体の停止
装置により走行を停止させるようになっている。
した場合には、その安全ダンパー装置５の弾性材よりな
るダンパー８が撓んで該衝突時の衝撃力を吸収緩和する
と共に、そのバンパー８の撓みと同時にテープセンサー
９が屈曲し、その時の押圧力により該テープセンサー９
が電気的に衝突検知動作（ＯＮ動作）して、車体の停止
装置により走行を停止させるようになっている。
ところで、上述した構成の従来の無人搬送車の安全バン
パー装置５においては、比較的堅く鋭角な物体にバンパ
ー８が当たるなど、局部的に押圧変形を受けた場合は、
テープセンサー９が屈曲してその押圧力により確実に作
動して、無人搬送車が停止するようになるが、しかし他
の無人搬送車とのバンパー８同志や柔らかい物体と当り
合ったり、或いはバンパー８の左右のコーナー面部で他
の物体に当たった場合は、テープセンサー９がバンパー
８になじんで少し撓む程度で充分に屈曲せず、衝突検知
動作を行えないことがあった。また衝突検知動作するに
しても、ある程度撓んでから作用するので鈍く、車体が
かなりの衝撃を受けてから停止する問題があった。更に
はテープセンサー９が屈曲して衝突検知動作を行って無
人搬送車が一度停止しても、該テープセンサー９がバン
パー８になじんで復帰して、該搬送車が再度発進して衝
突すると言った具合に、物体に対して衝突停止・再発進
を繰返して「玉突き現象」を招く危険があった。
パー装置５においては、比較的堅く鋭角な物体にバンパ
ー８が当たるなど、局部的に押圧変形を受けた場合は、
テープセンサー９が屈曲してその押圧力により確実に作
動して、無人搬送車が停止するようになるが、しかし他
の無人搬送車とのバンパー８同志や柔らかい物体と当り
合ったり、或いはバンパー８の左右のコーナー面部で他
の物体に当たった場合は、テープセンサー９がバンパー
８になじんで少し撓む程度で充分に屈曲せず、衝突検知
動作を行えないことがあった。また衝突検知動作するに
しても、ある程度撓んでから作用するので鈍く、車体が
かなりの衝撃を受けてから停止する問題があった。更に
はテープセンサー９が屈曲して衝突検知動作を行って無
人搬送車が一度停止しても、該テープセンサー９がバン
パー８になじんで復帰して、該搬送車が再度発進して衝
突すると言った具合に、物体に対して衝突停止・再発進
を繰返して「玉突き現象」を招く危険があった。
この発明は上記事情に鑑みなされたもので、他のいかな
る物体に対してどの様な状況で衝突しても、その衝撃力
の吸収緩和と同時に衝突検知動作を迅速且つ確実にでき
る非常に安全性大なる無人搬送車の安全バンパー装置を
提供することを目的とする。
る物体に対してどの様な状況で衝突しても、その衝撃力
の吸収緩和と同時に衝突検知動作を迅速且つ確実にでき
る非常に安全性大なる無人搬送車の安全バンパー装置を
提供することを目的とする。
この発明の無人搬送車の安全バンパー装置は、上記目的
を達成すべく、車体に取付けるバンパーを、外周側に交
互に連続する多数の凹凸面部を有した弾性材よりなる内
側バンパーと、その内側ダンパー外周に配して内周側に
前記内側バンパーの外周側の凹凸面部と噛み合い可能に
対応する凹凸面部を有した弾性材よりなる外側バンパー
とで構成し、その内外側ダンパーの相互の凹凸面部相互
間に挾み込む状態にしてテープセンサーを設けたもので
、他の物体に軽く全面的に当たっても、部分的に或いは
コーナー面部で当たっても、外側バンパーと内側バンパ
ーとの相互に対応する凹凸面部か噛合うようになって、
衝撃力の吸収緩和を行うと同時に、その相互間に介在す
るテープセンサーが確実に抑圧屈曲されて衝突検知動作
を敏速に行って、搬送車を即座に停止して静止状態にさ
せておくことができるようになるものである。
を達成すべく、車体に取付けるバンパーを、外周側に交
互に連続する多数の凹凸面部を有した弾性材よりなる内
側バンパーと、その内側ダンパー外周に配して内周側に
前記内側バンパーの外周側の凹凸面部と噛み合い可能に
対応する凹凸面部を有した弾性材よりなる外側バンパー
とで構成し、その内外側ダンパーの相互の凹凸面部相互
間に挾み込む状態にしてテープセンサーを設けたもので
、他の物体に軽く全面的に当たっても、部分的に或いは
コーナー面部で当たっても、外側バンパーと内側バンパ
ーとの相互に対応する凹凸面部か噛合うようになって、
衝撃力の吸収緩和を行うと同時に、その相互間に介在す
るテープセンサーが確実に抑圧屈曲されて衝突検知動作
を敏速に行って、搬送車を即座に停止して静止状態にさ
せておくことができるようになるものである。
以下この発明の一実施例を第１図及び第２図により説明
する。なお図中前記第３図及び第４図のものと同一個性
をなすものには同一符号を付して説明の簡略化を図るこ
とにする。しかして無人搬送車の車体の前後部に設けら
れる安全バンパー装置５Ａは、ボルト６等を介して取付
は固定される基板７と、その外側面に接着等により固定
された内側バンパー２０と、同じく基板７に固定されて
前記内側バンパー２０の外周に配するように設けられた
外側バンパー２１と、その内外側バンパー２０．２１の
相互間内に挟み込まれるように介在されて設けられた長
尺帯状のテープセンサー２２とから構成されている。
する。なお図中前記第３図及び第４図のものと同一個性
をなすものには同一符号を付して説明の簡略化を図るこ
とにする。しかして無人搬送車の車体の前後部に設けら
れる安全バンパー装置５Ａは、ボルト６等を介して取付
は固定される基板７と、その外側面に接着等により固定
された内側バンパー２０と、同じく基板７に固定されて
前記内側バンパー２０の外周に配するように設けられた
外側バンパー２１と、その内外側バンパー２０．２１の
相互間内に挟み込まれるように介在されて設けられた長
尺帯状のテープセンサー２２とから構成されている。
ここで、上記内側バンパー２０は、硬質スポンジ又はウ
レタンゴム等の弾性材よりなる成形品で、全体的には平
面路コ字形状とされていると共に、外周側にその周方向
全長に亘り交互に連続する多数の凹凸面部２０ａ、２０
ｂが形成されている。
レタンゴム等の弾性材よりなる成形品で、全体的には平
面路コ字形状とされていると共に、外周側にその周方向
全長に亘り交互に連続する多数の凹凸面部２０ａ、２０
ｂが形成されている。
また上記外側バンパー２１は、これも内側ノくンパー２
０と同様硬質スポンジ又はウレタンゴム等の弾性材より
なる成形品で、全体的には肉厚は小さいが前記内側バン
パー２０より一回り太き目の平面路コ字形状とされて、
該内側バンパー２０の外周を取囲むようにして配設され
ている。この外側バンパー２１の内周側にもその周方向
全長に亘り交互に連続する多数の凹凸面部２１ａ、２１
ｂが形成されて、その凹凸面部２１ａ、２１ｂが前記内
側バンパー２０の外周凹凸面部２Ｑａ、２０ｂと噛み合
い可能に対応する状態、即ち内側バンパー２０の凹面部
２０ａと外側バンパー２１の凸面部２１ｂとが、内側バ
ンパー２０の凸面部２０ｂと外側バンパー２１の凹面部
２１ａとがそれぞれ対向配置する状態にされている。
０と同様硬質スポンジ又はウレタンゴム等の弾性材より
なる成形品で、全体的には肉厚は小さいが前記内側バン
パー２０より一回り太き目の平面路コ字形状とされて、
該内側バンパー２０の外周を取囲むようにして配設され
ている。この外側バンパー２１の内周側にもその周方向
全長に亘り交互に連続する多数の凹凸面部２１ａ、２１
ｂが形成されて、その凹凸面部２１ａ、２１ｂが前記内
側バンパー２０の外周凹凸面部２Ｑａ、２０ｂと噛み合
い可能に対応する状態、即ち内側バンパー２０の凹面部
２０ａと外側バンパー２１の凸面部２１ｂとが、内側バ
ンパー２０の凸面部２０ｂと外側バンパー２１の凹面部
２１ａとがそれぞれ対向配置する状態にされている。
そして府述した内外両バンパー２０．２１の相互の凹凸
面部２０ａ、２０ｂと２１ａ、２１ｂとの相互間に介在
するようにして前記テープセンサー２２が周方向全長に
連続して亘って張設されている。なおこのテープセンサ
ー２２の両端は内側バンパー２０を貫通して内側に導か
れ、そして基板７からそれぞれ突設した固定部２３に引
張りばね又はゴム紐等の伸縮性を有する連結部材２４に
より連結されて適度に引張られて張設されている。
面部２０ａ、２０ｂと２１ａ、２１ｂとの相互間に介在
するようにして前記テープセンサー２２が周方向全長に
連続して亘って張設されている。なおこのテープセンサ
ー２２の両端は内側バンパー２０を貫通して内側に導か
れ、そして基板７からそれぞれ突設した固定部２３に引
張りばね又はゴム紐等の伸縮性を有する連結部材２４に
より連結されて適度に引張られて張設されている。
このテープセンサー２２は、スイッチ素子として加圧導
電ゴムを中間層において両側から互いに異極の平編線で
サンドイッチし、その外周を弾性のあるシリコンゴム等
の被覆材で被覆した全体が長尺帯状の構成をなすもので
、柔軟性に富んで外部抑圧により屈曲自在であって、そ
の外部抑圧により中間層の加圧導電ゴムが導通状態とな
９て両側の平編線相互を電気的に通電状態（スイッチＯ
Ｎ状態）となす機能を持っている。その両側手編線から
引出したリード線１１は基板７の穴７ａを介して車体側
の停止装置に接続されている。
電ゴムを中間層において両側から互いに異極の平編線で
サンドイッチし、その外周を弾性のあるシリコンゴム等
の被覆材で被覆した全体が長尺帯状の構成をなすもので
、柔軟性に富んで外部抑圧により屈曲自在であって、そ
の外部抑圧により中間層の加圧導電ゴムが導通状態とな
９て両側の平編線相互を電気的に通電状態（スイッチＯ
Ｎ状態）となす機能を持っている。その両側手編線から
引出したリード線１１は基板７の穴７ａを介して車体側
の停止装置に接続されている。
而して、上述した構成の安全バンパー装置５Ａの作用を
述べると、平時はテープセンサー２２は内外両バンパー
２０．２１相互の凹凸面部２０ａ。
述べると、平時はテープセンサー２２は内外両バンパー
２０．２１相互の凹凸面部２０ａ。
２０ｂと２１ａ、２１ｂとの相互間にて該両者の凸面部
２０ｂ、２１ｂに接した状態となっている。
２０ｂ、２１ｂに接した状態となっている。
ここで無人搬送車が走行して周囲の機器や他の無人搬送
車と衝突した場合、その安全ダンパー装置５Ａの弾性材
よりなる内外両ダンパー２０．２１が相互に対応する凹
凸面部２０ａ、２Ｑｂと２１ａ、２１ｂを噛合うようし
ながら、該衝突時の衝撃力の吸収緩和を行う。これと同
時に、その衝突状況いかんを問わず、つまり他の物体に
軽く全面的に当たっても、部分的に或いは左右コーナー
面部で当たっても、内外両バンパー２０．２１相互の凹
凸面部２０ａ、２０ｂと２１ａ、２１ｂが噛合うように
なるので、その相互間に介在するテープセンサー２２は
該両者の凸面部２０ｂ、２１ｂにより第２図に示す如く
押されて確実に折曲げられ、これにてその時の押圧力に
より該テープセンサー２２が電気的に衝突検知動作（Ｏ
Ｎ動作）して、非常に応答性良く無人搬送車を即座に停
止せしめるようになる。またその状態は衝突した物体と
離れてバンパーに対する押圧力が解除されるまで維持さ
れ、これにて衝突無人搬送車を静止状態に保持できて、
玉突き現象の発生を招くようなことがなくなる。これに
て仮に作業者等の人間に当たっても安全に停止するよう
になる。
車と衝突した場合、その安全ダンパー装置５Ａの弾性材
よりなる内外両ダンパー２０．２１が相互に対応する凹
凸面部２０ａ、２Ｑｂと２１ａ、２１ｂを噛合うようし
ながら、該衝突時の衝撃力の吸収緩和を行う。これと同
時に、その衝突状況いかんを問わず、つまり他の物体に
軽く全面的に当たっても、部分的に或いは左右コーナー
面部で当たっても、内外両バンパー２０．２１相互の凹
凸面部２０ａ、２０ｂと２１ａ、２１ｂが噛合うように
なるので、その相互間に介在するテープセンサー２２は
該両者の凸面部２０ｂ、２１ｂにより第２図に示す如く
押されて確実に折曲げられ、これにてその時の押圧力に
より該テープセンサー２２が電気的に衝突検知動作（Ｏ
Ｎ動作）して、非常に応答性良く無人搬送車を即座に停
止せしめるようになる。またその状態は衝突した物体と
離れてバンパーに対する押圧力が解除されるまで維持さ
れ、これにて衝突無人搬送車を静止状態に保持できて、
玉突き現象の発生を招くようなことがなくなる。これに
て仮に作業者等の人間に当たっても安全に停止するよう
になる。
この発明は上述した如く、車体に取付けるバンパーを、
外周側に交互に連続する多数の凹凸面部を有した弾性材
よりなる内側バンパーと、その内側ダンパー外周に配し
て内周側に前記内側バンパーの外周側の凹凸面部と噛み
合い可能に対応する凹凸面部ををした弾性材よりなる外
側バンパーとで構成し、その内外両ダンパーの相互の凹
凸面部相互間に挟み込む状態にしてテープセンサーを設
けたので、他のいかなる物体に対してどの様な状況で衝
突しても、外側バンパーと内側バンパーとの相互に対応
する凹凸面部が噛合うようになって、衝撃力の吸収緩和
を行うと同時に、その相互間に介在するテープセンサー
が確実に抑圧屈曲されて衝突検知動作を敏速に行うこと
ができて、搬送車を即座に停止して静止状態にさせてお
くことが可能となるなど、非常に応答性に優れて安全外
大なるものとなる。
外周側に交互に連続する多数の凹凸面部を有した弾性材
よりなる内側バンパーと、その内側ダンパー外周に配し
て内周側に前記内側バンパーの外周側の凹凸面部と噛み
合い可能に対応する凹凸面部ををした弾性材よりなる外
側バンパーとで構成し、その内外両ダンパーの相互の凹
凸面部相互間に挟み込む状態にしてテープセンサーを設
けたので、他のいかなる物体に対してどの様な状況で衝
突しても、外側バンパーと内側バンパーとの相互に対応
する凹凸面部が噛合うようになって、衝撃力の吸収緩和
を行うと同時に、その相互間に介在するテープセンサー
が確実に抑圧屈曲されて衝突検知動作を敏速に行うこと
ができて、搬送車を即座に停止して静止状態にさせてお
くことが可能となるなど、非常に応答性に優れて安全外
大なるものとなる。
第１図はこの発明の一実施例を示す横断面図、第２図は
第１図の要部拡大断面図、第３図は一般の無人搬送車全
体の側面図、第４図は従来の安全バンパー装置の横断面
図である。 １・・・無人搬送車の車体、５Ａ・・・安全バンパー装
置、７・・・基板、１１・・・リード線、２０・・・内
側バンパー、２１・・・外側バンパー、２０ａ、２１ａ
・・・凹面部、２０ｂ、２１ｂ・・・凸面部、２２・・
・テープセンサー、２３・・・固定部、２４・・・伸縮
性連結部材。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２ｒＸＩ
第１図の要部拡大断面図、第３図は一般の無人搬送車全
体の側面図、第４図は従来の安全バンパー装置の横断面
図である。 １・・・無人搬送車の車体、５Ａ・・・安全バンパー装
置、７・・・基板、１１・・・リード線、２０・・・内
側バンパー、２１・・・外側バンパー、２０ａ、２１ａ
・・・凹面部、２０ｂ、２１ｂ・・・凸面部、２２・・
・テープセンサー、２３・・・固定部、２４・・・伸縮
性連結部材。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２ｒＸＩ
Claims (2)
- （１）弾性材よりなるバンパーに衝突検知用のテープセ
ンサーを内装した構成の無人搬送車の安全バンパー装置
において、前記バンパーを、外周側に交互に連続する多
数の凹凸面部を有した弾性材よりなる内側バンパーと、
その内側ダンパー外周に配して内周側に前記内側バンパ
ーの外周側の凹凸面部と噛み合い可能に対応する凹凸面
部を有した弾性材よりなる外側バンパーとで構成し、そ
の内外両ダンパーの相互の凹凸面部相互間に挟み込む状
態にしてテープセンサーを設けたことを特徴とする無人
搬送車の安全バンパー装置。 - （２）テープセンサーは長手方向両端の少なくとも一方
を伸縮性を有する連結部材により固定部に連結支持して
設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無
人搬送車の安全バンパー装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60261852A JPS62122848A (ja) | 1985-11-21 | 1985-11-21 | 無人搬送車の安全バンパ−装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60261852A JPS62122848A (ja) | 1985-11-21 | 1985-11-21 | 無人搬送車の安全バンパ−装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62122848A true JPS62122848A (ja) | 1987-06-04 |
Family
ID=17367643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60261852A Pending JPS62122848A (ja) | 1985-11-21 | 1985-11-21 | 無人搬送車の安全バンパ−装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62122848A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0357762A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-03-13 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送装置 |
| JPH0365466A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-03-20 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送装置 |
| JP2006290212A (ja) * | 2005-04-13 | 2006-10-26 | Bridgestone Corp | セーフティバンパ |
| US7980606B2 (en) | 2006-02-15 | 2011-07-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle bumper structure |
| WO2011128971A1 (ja) * | 2010-04-13 | 2011-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行者衝突検出装置 |
| WO2023198973A1 (fr) * | 2022-04-14 | 2023-10-19 | Psa Automobiles Sa | Composant d'absorption d'énergie pour ensemble de pare-chocs, ensemble de pare-chocs, et véhicule |
-
1985
- 1985-11-21 JP JP60261852A patent/JPS62122848A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0357762A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-03-13 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送装置 |
| JPH0365466A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-03-20 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送装置 |
| JP2006290212A (ja) * | 2005-04-13 | 2006-10-26 | Bridgestone Corp | セーフティバンパ |
| US7980606B2 (en) | 2006-02-15 | 2011-07-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle bumper structure |
| WO2011128971A1 (ja) * | 2010-04-13 | 2011-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行者衝突検出装置 |
| JP5360295B2 (ja) * | 2010-04-13 | 2013-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行者衝突検出装置 |
| US8864196B2 (en) | 2010-04-13 | 2014-10-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Pedestrian collision detection device |
| WO2023198973A1 (fr) * | 2022-04-14 | 2023-10-19 | Psa Automobiles Sa | Composant d'absorption d'énergie pour ensemble de pare-chocs, ensemble de pare-chocs, et véhicule |
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