JPH0391012A - 無人搬送車の脱線判定方式 - Google Patents
無人搬送車の脱線判定方式Info
- Publication number
- JPH0391012A JPH0391012A JP1229987A JP22998789A JPH0391012A JP H0391012 A JPH0391012 A JP H0391012A JP 1229987 A JP1229987 A JP 1229987A JP 22998789 A JP22998789 A JP 22998789A JP H0391012 A JPH0391012 A JP H0391012A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- derailment
- output
- guided vehicle
- detectors
- signal
- Prior art date
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- Granted
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は誘導標識帯に沿って走行する無人搬送車の脱線
判定方式に関する。
判定方式に関する。
従来、この種の無人搬送車の脱線判定方式は、誘導標識
帯に沿って走行する無人搬送車に誘導標識帯を検知する
検知器を２つ以上備えて、誘導標識帯に対するそれぞれ
の検知器１ａ、１ｂの出力レベルが第４図に示すように
予め定められたある一定レベル以下になった時を検出し
て脱線と判定していた。
帯に沿って走行する無人搬送車に誘導標識帯を検知する
検知器を２つ以上備えて、誘導標識帯に対するそれぞれ
の検知器１ａ、１ｂの出力レベルが第４図に示すように
予め定められたある一定レベル以下になった時を検出し
て脱線と判定していた。
上述した従来の無人搬送車の脱線方式は、無人搬送車に
誘導標識帯を検知する検知器を２つ以上備えて、誘導標
識帯に対するそれぞれの検知器の出力レベルが予め定め
られたある一定レベル以下になった時を検出して脱線と
判定する方式となっているので、検知器に誘導標識帯が
近づいてない時の検知器の出力（オフセット〉が温度変
化や経時変化で変動した場合に、脱線と判定する点が変
動するという欠点がある。
誘導標識帯を検知する検知器を２つ以上備えて、誘導標
識帯に対するそれぞれの検知器の出力レベルが予め定め
られたある一定レベル以下になった時を検出して脱線と
判定する方式となっているので、検知器に誘導標識帯が
近づいてない時の検知器の出力（オフセット〉が温度変
化や経時変化で変動した場合に、脱線と判定する点が変
動するという欠点がある。
本発明の無人搬送車の脱線判定方式は、走行路に沿って
誘導標識帯が敷設され、前記誘導標識帯を２つ以上の検
知器で検出しつつ操舵角を変えて前記誘導標識帯に沿っ
て走行する無人搬送車の脱線判定方式において、前記検
知器の出力レベルのそれぞれを時間微分をとる微分手段
と、この微分手段からの２つ以上の正の微分信号の二値
論理和をとりその出力が“０”となった時を前記無人搬
送車が前記誘導標識帯からはずれた時として脱線信号を
出力する出力手段とを有している。
誘導標識帯が敷設され、前記誘導標識帯を２つ以上の検
知器で検出しつつ操舵角を変えて前記誘導標識帯に沿っ
て走行する無人搬送車の脱線判定方式において、前記検
知器の出力レベルのそれぞれを時間微分をとる微分手段
と、この微分手段からの２つ以上の正の微分信号の二値
論理和をとりその出力が“０”となった時を前記無人搬
送車が前記誘導標識帯からはずれた時として脱線信号を
出力する出力手段とを有している。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本実施例及び従来例の無人搬送車の外観構造の一例を示
す模式図、第３図（ａ）は本実施例内の検知器の出力レ
ベルの特性を示す特性図、第２図（ｂ）及び（ｃ）はそ
れぞれ第２図に示す誘導標識帯が検知器に左から右へ近
づいた時及び右から左へ近づいた時の第１図に示す信号
Ａ。
本実施例及び従来例の無人搬送車の外観構造の一例を示
す模式図、第３図（ａ）は本実施例内の検知器の出力レ
ベルの特性を示す特性図、第２図（ｂ）及び（ｃ）はそ
れぞれ第２図に示す誘導標識帯が検知器に左から右へ近
づいた時及び右から左へ近づいた時の第１図に示す信号
Ａ。
Ｂ、Ｓの関係を示す図である。
第１図及び第２図において、本実施例は誘導標識帯７と
無人搬送車８との位置を検出する無人搬送車８に取付け
られた検知器１ａ、ｌｂと、検知器１ａ、ｌｂのそれぞ
れの出力を増幅する増幅器２ａ、２ｂと、増幅器２ａ、
２ｂのそれぞれの出力の差を増幅する差動増幅器３と、
差動増幅器３の出力によって無人搬送車８の方向を制御
するモータ（図示省略）を駆動する操航モータ駆動回路
４と、増幅回路２ａ、２ｂのそれぞれの出力の時間微分
をとって信号Ａ、Ｂを出力する微分回路５ａ、５ｂと、
信号Ａ、Ｂの論理和をとって無人搬送車８の誘導標識帯
７からの脱線の有無の信号Ｓを出力する論理和回路６と
を有して構成している。
無人搬送車８との位置を検出する無人搬送車８に取付け
られた検知器１ａ、ｌｂと、検知器１ａ、ｌｂのそれぞ
れの出力を増幅する増幅器２ａ、２ｂと、増幅器２ａ、
２ｂのそれぞれの出力の差を増幅する差動増幅器３と、
差動増幅器３の出力によって無人搬送車８の方向を制御
するモータ（図示省略）を駆動する操航モータ駆動回路
４と、増幅回路２ａ、２ｂのそれぞれの出力の時間微分
をとって信号Ａ、Ｂを出力する微分回路５ａ、５ｂと、
信号Ａ、Ｂの論理和をとって無人搬送車８の誘導標識帯
７からの脱線の有無の信号Ｓを出力する論理和回路６と
を有して構成している。
次に、本実施例の動作について、第１図、第２図および
第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を用いて説明する。
第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を用いて説明する。
無人搬送車８が走行を開始して、誘導標識帯７が検知器
１ａ、ｌｂに対して左から右へ近づいた時、検知器１ａ
、ｌｂの出力レベルは第３図（ａ）のＰ領域から入って
くるので、差動増幅器３からの出力信号Ｃによって操航
モータ駆動回路４は無人搬送車８を第３図に示すＯ領域
の中心に来るように駆動する。そうして、尚、検知器ｌ
ａ、ｌｂが右へずれて検知器１ａ、ｌｂの出力レベルが
第３図（ａ）のＱ領域に入ったとたん、第３図（ｂ）に
示すように信号Ａ、Ｂともに二値の“Ｏ”となって信号
Ｓも°′○”となり、論理和回路６は脱線信号を出力す
る。
１ａ、ｌｂに対して左から右へ近づいた時、検知器１ａ
、ｌｂの出力レベルは第３図（ａ）のＰ領域から入って
くるので、差動増幅器３からの出力信号Ｃによって操航
モータ駆動回路４は無人搬送車８を第３図に示すＯ領域
の中心に来るように駆動する。そうして、尚、検知器ｌ
ａ、ｌｂが右へずれて検知器１ａ、ｌｂの出力レベルが
第３図（ａ）のＱ領域に入ったとたん、第３図（ｂ）に
示すように信号Ａ、Ｂともに二値の“Ｏ”となって信号
Ｓも°′○”となり、論理和回路６は脱線信号を出力す
る。
上述と逆に、無人搬送車８が走行を開始して誘導標識帯
７が検知器１ａ、ｌｂに対して右から左へ近づいた時に
は検知器１ａ、ｌｂの出力レベルは第３図（ａ）のＱ領
域から入って来るので、検知器１ａ、ｌｂが左へずれて
検知器１ａ、ｌｂの出力レベルが第３図（ａ＞のＰ領域
に入ったとたん第３図（Ｃ）に示すように信号Ａ、Ｂと
に二値のＯ”となって信号Ｓも“Ｏ”となり、論理和回
路６は脱線信号を出力する。
７が検知器１ａ、ｌｂに対して右から左へ近づいた時に
は検知器１ａ、ｌｂの出力レベルは第３図（ａ）のＱ領
域から入って来るので、検知器１ａ、ｌｂが左へずれて
検知器１ａ、ｌｂの出力レベルが第３図（ａ＞のＰ領域
に入ったとたん第３図（Ｃ）に示すように信号Ａ、Ｂと
に二値のＯ”となって信号Ｓも“Ｏ”となり、論理和回
路６は脱線信号を出力する。
上述のように本実施例は脱線判定に検知器１ａ、ｌｂの
増幅信号を微分回路５ａ、５ｂで時間微分した信号を用
いているので、オフセットが検知器１ａ、ｌｂの出力レ
ベルに対して無視できないレベルであっても脱線を判定
することができる。
増幅信号を微分回路５ａ、５ｂで時間微分した信号を用
いているので、オフセットが検知器１ａ、ｌｂの出力レ
ベルに対して無視できないレベルであっても脱線を判定
することができる。
以上説明したように本発明は、検知器出力の時間微分信
号の論理和を脱線判定に用いることにより、時間微分信
号に温度変化等の影響を受けないので、検知器のオフセ
ットが温度等で変動した場合にも、常に、はぼ一定の脱
線判定ができるという効果がある。
号の論理和を脱線判定に用いることにより、時間微分信
号に温度変化等の影響を受けないので、検知器のオフセ
ットが温度等で変動した場合にも、常に、はぼ一定の脱
線判定ができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本実施例及び従来例の無人搬送車の外観構造の一例を示
す模式図、第３図（ａ）は本実施例内の検知器の出力レ
ベルの特性を示す特性図、第３図（ｂ）及び（ｃ）はそ
れぞれ第２図に示す誘導標識帯に検知器が左から右へ近
づいた時及び右から左へ近づいた時の第１図に示す信号
Ａ。 Ｂ、Ｓの関係を示す図である。第４図は従来例の検知器
の出力レベルの特性を示す特性図である。 ｌａ、ｌｂ−・−検知器、２ａ、２ｂ−増幅器、３・・
・差動増幅器、４・・・操舵モータ駆動回路、５ａ。 ５ｂ・・・微分回路、６・・・論理和回路、７・・・誘
導標識帯、８・・・無人搬送車。
本実施例及び従来例の無人搬送車の外観構造の一例を示
す模式図、第３図（ａ）は本実施例内の検知器の出力レ
ベルの特性を示す特性図、第３図（ｂ）及び（ｃ）はそ
れぞれ第２図に示す誘導標識帯に検知器が左から右へ近
づいた時及び右から左へ近づいた時の第１図に示す信号
Ａ。 Ｂ、Ｓの関係を示す図である。第４図は従来例の検知器
の出力レベルの特性を示す特性図である。 ｌａ、ｌｂ−・−検知器、２ａ、２ｂ−増幅器、３・・
・差動増幅器、４・・・操舵モータ駆動回路、５ａ。 ５ｂ・・・微分回路、６・・・論理和回路、７・・・誘
導標識帯、８・・・無人搬送車。
Claims (1)
- 走行路に沿って誘導標識帯が敷設され、前記誘導標識帯
を２つ以上の検知器で検出しつつ操舵角を変えて前記誘
導標識帯に沿って走行する無人搬送車の脱線判定方式に
おいて、前記検知器の出力レベルのそれぞれを時間微分
をとる微分手段と、この微分手段からの２つ以上の正の
微分信号の二値論理和をとりその出力が“０”となつた
時を前記無人搬送車が前記誘導標識帯からはずれた時と
して脱線信号を出力する出力手段とを有することを特徴
とする無人搬送車の脱線判定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1229987A JP2687619B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 無人搬送車の脱線判定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1229987A JP2687619B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 無人搬送車の脱線判定方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0391012A true JPH0391012A (ja) | 1991-04-16 |
| JP2687619B2 JP2687619B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=16900826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1229987A Expired - Lifetime JP2687619B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 無人搬送車の脱線判定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2687619B2 (ja) |
-
1989
- 1989-09-04 JP JP1229987A patent/JP2687619B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2687619B2 (ja) | 1997-12-08 |
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