JPH0782384B2 - 無人車誘導システム - Google Patents
無人車誘導システムInfo
- Publication number
- JPH0782384B2 JPH0782384B2 JP62067618A JP6761887A JPH0782384B2 JP H0782384 B2 JPH0782384 B2 JP H0782384B2 JP 62067618 A JP62067618 A JP 62067618A JP 6761887 A JP6761887 A JP 6761887A JP H0782384 B2 JPH0782384 B2 JP H0782384B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic tape
- unmanned vehicle
- magnetic
- guidance system
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/283—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers for unmanned vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、所要の経路に沿い敷設された磁気テープに沿
つて無人車を誘導する無人車誘導システムに関する。
つて無人車を誘導する無人車誘導システムに関する。
［従来の技術］ 従来より、床面等に磁気テープを所要の経路に沿つて貼
り、この磁気テープに沿い無人車を誘導してゆく無人車
誘導システムが種々提案されている。
り、この磁気テープに沿い無人車を誘導してゆく無人車
誘導システムが種々提案されている。
かかる無人車誘導システムとして、例えば第5,6図に示
すごとく、ある極性に着磁された磁気テープMTの上方に
おける無人車Ｃ上に、磁気テープMTの幅ｌ（30mm程度）
とほぼ同じ長さの距離だけあけてガイドセンサとしての
アナログ式磁気センサ1,2を２つ配置し、これらの磁気
センサ1,2からのアナログ検出信号を、第７図に示すご
とく、差動増幅回路３へ入力し、この差動増幅回路３で
磁気センサ1,2間の差分出力（この出力特性は第８図の
ようになる）を出し、これを無人車Ｃの操舵制御を行な
うステアリング制御回路４へ入力し、このステアリング
制御回路４でアクチユエータ５を制御して所望の方向に
無人車Ｃを操舵してゆくものが考えられている。
すごとく、ある極性に着磁された磁気テープMTの上方に
おける無人車Ｃ上に、磁気テープMTの幅ｌ（30mm程度）
とほぼ同じ長さの距離だけあけてガイドセンサとしての
アナログ式磁気センサ1,2を２つ配置し、これらの磁気
センサ1,2からのアナログ検出信号を、第７図に示すご
とく、差動増幅回路３へ入力し、この差動増幅回路３で
磁気センサ1,2間の差分出力（この出力特性は第８図の
ようになる）を出し、これを無人車Ｃの操舵制御を行な
うステアリング制御回路４へ入力し、このステアリング
制御回路４でアクチユエータ５を制御して所望の方向に
無人車Ｃを操舵してゆくものが考えられている。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、このような従来の無人車誘導システムでは、
無人車Ｃの操舵は、第８図に示す特性のうちａ−ｂ間の
領域部分を用いて制御されているので、無人車Ｃがカー
ブ走行する場合などは上記ａ−ｂ間の間隔が広くないと
正確な操舵制御を期待しがたい。
無人車Ｃの操舵は、第８図に示す特性のうちａ−ｂ間の
領域部分を用いて制御されているので、無人車Ｃがカー
ブ走行する場合などは上記ａ−ｂ間の間隔が広くないと
正確な操舵制御を期待しがたい。
そこで、磁気センサ1,2の配設間隔を広くすることも考
えられるが、この配設間隔をあまり広くとると、センサ
出力特性のａ−ｂ間部分が直線的でなくなり、線形制御
が難しくなるほか、センサ形状も大きくなつてしまうと
いう問題点がある。
えられるが、この配設間隔をあまり広くとると、センサ
出力特性のａ−ｂ間部分が直線的でなくなり、線形制御
が難しくなるほか、センサ形状も大きくなつてしまうと
いう問題点がある。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
ので、センサ配設間隔を広くすることなく、磁気テープ
の近傍に補助磁気テープを敷設することにより、センサ
出力特性のうち操舵制御に必要な部分の領域を広げるこ
とができるようにした、無人車誘導システムを提供する
ことを目的とする。
ので、センサ配設間隔を広くすることなく、磁気テープ
の近傍に補助磁気テープを敷設することにより、センサ
出力特性のうち操舵制御に必要な部分の領域を広げるこ
とができるようにした、無人車誘導システムを提供する
ことを目的とする。
［問題点を解決するための手段］ このため、本発明の無人車誘導システムは、所定の経路
に沿い敷設された磁気テープに沿って無人車を誘導する
無人誘導システムにおいて、上記無人車に上記磁気テー
プの幅とほぼ同じ長さの距離だけあけてガイドセンサと
してのアナログ式磁気センサを２つそなえるとともに、
これらの磁気センサからのアナログ検出信号間の差分を
出力する差分出力回路と、同差分出力回路からの差分出
力を受けて上記無人車の操舵制御を行なうステアリング
制御手段とをそなえ、且つ、上記磁気テープと反対の極
性に着磁された補助磁気テープが、上記磁気テープに対
して当該磁気テープの幅と略同じ長さの間隔を隔てて隣
接して敷設されていることを特徴としている。
に沿い敷設された磁気テープに沿って無人車を誘導する
無人誘導システムにおいて、上記無人車に上記磁気テー
プの幅とほぼ同じ長さの距離だけあけてガイドセンサと
してのアナログ式磁気センサを２つそなえるとともに、
これらの磁気センサからのアナログ検出信号間の差分を
出力する差分出力回路と、同差分出力回路からの差分出
力を受けて上記無人車の操舵制御を行なうステアリング
制御手段とをそなえ、且つ、上記磁気テープと反対の極
性に着磁された補助磁気テープが、上記磁気テープに対
して当該磁気テープの幅と略同じ長さの間隔を隔てて隣
接して敷設されていることを特徴としている。
［作用］ 上述の本発明の無人車誘導システムでは、磁気テープと
反対の極性に着磁された補助磁気テープが、磁気テープ
に対して当該磁気テープの幅と略同じ長さの間隔を隔て
て隣接して敷設されているので、無人車が偏移すると、
この補助磁気テープ上の作用により２つの磁気センサの
アナログ検出信号の一方は、負方向の出力となり、他方
の磁気センサの正方向出力との差分をとれば、増大方向
への線形部分をより長くすることができる。これによ
り、無人車の操舵制御領域が広くなる。
反対の極性に着磁された補助磁気テープが、磁気テープ
に対して当該磁気テープの幅と略同じ長さの間隔を隔て
て隣接して敷設されているので、無人車が偏移すると、
この補助磁気テープ上の作用により２つの磁気センサの
アナログ検出信号の一方は、負方向の出力となり、他方
の磁気センサの正方向出力との差分をとれば、増大方向
への線形部分をより長くすることができる。これによ
り、無人車の操舵制御領域が広くなる。
［発明の実施例］ 以下、図示する実施例につき本発明を具体的に説明す
る。
る。
さて、本実施例の場合も、所要の経路に沿い床面等に敷
設された磁気テープに沿つて無人車を誘導する無人車誘
導システムについてのものであるが、かかる無人車誘導
システムでは、第1,3図に示すごとく、全ルートに亘り
ある極性に着磁された幅がｌ（例えば30mm程度）の主磁
気テープMTが敷設されるとともに、例えば曲がり部等に
おいて、この主磁気テープMTとは反対の極性に着磁され
た幅が同じくｌ（例えば30mm程度）の補助磁気テープAM
Tが主磁気テープMTに対し内外に、この主磁気テープMT
の幅と略同じ長さｌを隔てて、それぞれ並設されてい
る。尚、主磁気テープMTと補助磁気テープAMTとの間隔
は、主磁気テープMTの幅と略同じ長さｌに限定されるも
のでなく、磁気センサ１、２からのアナログ検出信号間
の差分出力を得られる間隔にしたものであってもよい。
設された磁気テープに沿つて無人車を誘導する無人車誘
導システムについてのものであるが、かかる無人車誘導
システムでは、第1,3図に示すごとく、全ルートに亘り
ある極性に着磁された幅がｌ（例えば30mm程度）の主磁
気テープMTが敷設されるとともに、例えば曲がり部等に
おいて、この主磁気テープMTとは反対の極性に着磁され
た幅が同じくｌ（例えば30mm程度）の補助磁気テープAM
Tが主磁気テープMTに対し内外に、この主磁気テープMT
の幅と略同じ長さｌを隔てて、それぞれ並設されてい
る。尚、主磁気テープMTと補助磁気テープAMTとの間隔
は、主磁気テープMTの幅と略同じ長さｌに限定されるも
のでなく、磁気センサ１、２からのアナログ検出信号間
の差分出力を得られる間隔にしたものであってもよい。
ところで、無人車Ｃにおける直線走行状態で主磁気テー
プMTの上方となる位置には、主磁気テープMTの幅ｌとほ
ぼ同じ長さの距離だけあけてガイドセンサとしてのアナ
ログ式磁気センサ1,2が２つ配置されている。
プMTの上方となる位置には、主磁気テープMTの幅ｌとほ
ぼ同じ長さの距離だけあけてガイドセンサとしてのアナ
ログ式磁気センサ1,2が２つ配置されている。
また、第２図に示すごとく、磁気センサ1,2からのアナ
ログ検出信号を受けてこれらの差分を出力する差動増幅
回路（差動出力回路）３が設けれており、この差動増幅
回路３からの差分出力は、主磁気テープMTのみ敷設され
た直線部分では、磁気センサ1,2の検出範囲が主磁気テ
ープMTのみであるので、それらのアナログ検出信号が、
第４図（ａ）に示すように、正側（略半周期の範囲）と
なることから、第４図（ｃ）に符号Ａで示すような特性
となるが、主磁気テープMTのほかに補助磁気テープAMT
をも敷設された曲線部分では、磁気センサ1,2の検出範
囲が補助磁気テープAMTまで拡大されるので、それらの
アナログ検出信号が、第４図（ｂ）に示すように、正側
及び負側（略１周期の範囲）となることから、第４図
（ｃ）に符号Ｂで示すような特性となる。
ログ検出信号を受けてこれらの差分を出力する差動増幅
回路（差動出力回路）３が設けれており、この差動増幅
回路３からの差分出力は、主磁気テープMTのみ敷設され
た直線部分では、磁気センサ1,2の検出範囲が主磁気テ
ープMTのみであるので、それらのアナログ検出信号が、
第４図（ａ）に示すように、正側（略半周期の範囲）と
なることから、第４図（ｃ）に符号Ａで示すような特性
となるが、主磁気テープMTのほかに補助磁気テープAMT
をも敷設された曲線部分では、磁気センサ1,2の検出範
囲が補助磁気テープAMTまで拡大されるので、それらの
アナログ検出信号が、第４図（ｂ）に示すように、正側
及び負側（略１周期の範囲）となることから、第４図
（ｃ）に符号Ｂで示すような特性となる。
このように主磁気テープMTのほかに補助磁気テープAMT
をも敷設されたところで、差動増幅回路３の出力特性が
第４図に符号Ｂで示すようになるのは、次の理由によ
る。すなわち無人車Ｃが旋回しようとして磁気センサ1,
2が例えば左へ大きく偏位すると、磁気センサ１の出力
が負、磁気センサ２の出力が正になるため、更に正側へ
の直線特性が延び、逆に右へ大きく偏位すると、磁気セ
ンサ１の出力が正、磁気センサ２の出力が負になるた
め、更に負側への直線特性が延びるからである。
をも敷設されたところで、差動増幅回路３の出力特性が
第４図に符号Ｂで示すようになるのは、次の理由によ
る。すなわち無人車Ｃが旋回しようとして磁気センサ1,
2が例えば左へ大きく偏位すると、磁気センサ１の出力
が負、磁気センサ２の出力が正になるため、更に正側へ
の直線特性が延び、逆に右へ大きく偏位すると、磁気セ
ンサ１の出力が正、磁気センサ２の出力が負になるた
め、更に負側への直線特性が延びるからである。
そして、差動増幅回路３からの差出力が無人車Ｃの操舵
制御を行なうステアリング制御回路４へ入力され、この
ステアリング制御回路４でアクチユエータ５を制御して
所望の方向に無人車Ｃが操舵されてゆくようになつてい
る。
制御を行なうステアリング制御回路４へ入力され、この
ステアリング制御回路４でアクチユエータ５を制御して
所望の方向に無人車Ｃが操舵されてゆくようになつてい
る。
このように特にカーブの部分において、センサの検知範
囲を広くとることができるので、磁気センサ1,2が大き
く右または左へ偏位するカーブ走行時においても、正確
で安定した操舵制御を実現できるものである。
囲を広くとることができるので、磁気センサ1,2が大き
く右または左へ偏位するカーブ走行時においても、正確
で安定した操舵制御を実現できるものである。
なお、補助磁気テープAMTは曲がり部分のみならず、外
乱を受けて無人車Ｃが横方向へ偏位しやすい部分などに
設けることもでき、このようにすれば、同様にして無人
車Ｃを安定して走行させることができる。
乱を受けて無人車Ｃが横方向へ偏位しやすい部分などに
設けることもでき、このようにすれば、同様にして無人
車Ｃを安定して走行させることができる。
また、補助磁気テープAMTを主磁気テープMTに対し距離
をあけて配置したが、補助磁気テープAMTを主磁気テー
プMTに密着させるように配置してもよい。
をあけて配置したが、補助磁気テープAMTを主磁気テー
プMTに密着させるように配置してもよい。
［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明の無人誘導システムによれ
ば、磁気テープの近傍に極性の異なる補助磁気テープを
当該磁気テープの幅と略同じ長さの間隔を隔てて敷設す
るという簡素な構成で、無人車が偏移した場合、この補
助磁気テープ上に位置する２つの磁気センサのアナログ
検出信号は、従来に比して、広い範囲の略一周期の正弦
波形となり、その結果、そのアナログ検出信号の正弦波
形間の差分出力の線形部分を長くすることができるの
で、磁気センサ配設間隔を広くすることなく、センサ出
力特性のうち操舵制御に必要な部分の比例出力領域を広
げることができ、これにより無人車の安定した走行が可
能となる利点がある。
ば、磁気テープの近傍に極性の異なる補助磁気テープを
当該磁気テープの幅と略同じ長さの間隔を隔てて敷設す
るという簡素な構成で、無人車が偏移した場合、この補
助磁気テープ上に位置する２つの磁気センサのアナログ
検出信号は、従来に比して、広い範囲の略一周期の正弦
波形となり、その結果、そのアナログ検出信号の正弦波
形間の差分出力の線形部分を長くすることができるの
で、磁気センサ配設間隔を広くすることなく、センサ出
力特性のうち操舵制御に必要な部分の比例出力領域を広
げることができ、これにより無人車の安定した走行が可
能となる利点がある。
【図面の簡単な説明】 第１〜４図は本発明の一実施例としての無人車誘導シス
テムを示すもので、第１図はその主磁気テープや補助磁
気テープならびに磁気センサとの関係を説明するための
模式図、第２図はその無人車操舵制御系を示すブロツク
図、第３図はその主磁気テープおよび補助磁気テープの
敷設状態を示す平面図、第４図はその差動増幅回路の出
力特性図であり、第５〜８図は従来の無人車誘導システ
ムを示すもので、第5,6図はそれぞれその磁気テープと
磁気センサとの関係を説明するための模式図、第７図は
その無人車操舵制御系を示すブロツク図、第８図はその
差動増幅回路の出力特性図である。 図において、1,2……ガイドセンサとしてのアナログ式
磁気センサ、３……差動増幅回路、４……ステアリング
制御回路、５……アクチユエータ、AMT……補助磁気テ
ープ、Ｃ……無人車、MT……主磁気テープ。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
テムを示すもので、第１図はその主磁気テープや補助磁
気テープならびに磁気センサとの関係を説明するための
模式図、第２図はその無人車操舵制御系を示すブロツク
図、第３図はその主磁気テープおよび補助磁気テープの
敷設状態を示す平面図、第４図はその差動増幅回路の出
力特性図であり、第５〜８図は従来の無人車誘導システ
ムを示すもので、第5,6図はそれぞれその磁気テープと
磁気センサとの関係を説明するための模式図、第７図は
その無人車操舵制御系を示すブロツク図、第８図はその
差動増幅回路の出力特性図である。 図において、1,2……ガイドセンサとしてのアナログ式
磁気センサ、３……差動増幅回路、４……ステアリング
制御回路、５……アクチユエータ、AMT……補助磁気テ
ープ、Ｃ……無人車、MT……主磁気テープ。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】所要の経路に沿い敷設された磁気テープに
沿って無人車を誘導する無人車誘導システムにおいて、
上記無人車に上記磁気テープの幅とほぼ同じ長さの距離
だけあけてガイドセンサとしてのアナログ式磁気センサ
を２つそなえるとともに、これらの磁気センサからのア
ナログ検出信号間の差分を出力する差分出力回路と、同
差分出力回路からの差分出力を受けて上記無人車の操舵
制御を行なうステアリング制御手段とをそなえ、且つ、
上記磁気テープと反対の極性に着磁された補助磁気テー
プが、上記磁気テープに対して当該磁気テープの幅と略
同じ長さの間隔を隔てて隣接して敷設されていることを
特徴とする、無人車誘導システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62067618A JPH0782384B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | 無人車誘導システム |
| KR1019880002929A KR920006930B1 (ko) | 1987-03-20 | 1988-03-19 | 무인차 유도 씨스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62067618A JPH0782384B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | 無人車誘導システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63233410A JPS63233410A (ja) | 1988-09-29 |
| JPH0782384B2 true JPH0782384B2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=13350138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62067618A Expired - Lifetime JPH0782384B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | 無人車誘導システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0782384B2 (ja) |
| KR (1) | KR920006930B1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02253404A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-12 | Nec Corp | 誘導搬送車用磁気マーカ |
| JP5334198B2 (ja) * | 2009-12-21 | 2013-11-06 | 国立大学法人宇都宮大学 | 自律移動方法及び自律移動体 |
-
1987
- 1987-03-20 JP JP62067618A patent/JPH0782384B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-03-19 KR KR1019880002929A patent/KR920006930B1/ko not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR920006930B1 (ko) | 1992-08-22 |
| KR880011634A (ko) | 1988-10-29 |
| JPS63233410A (ja) | 1988-09-29 |
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