JPH04115809A - 数値制御旋盤におけるチャック爪の段取方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、数値制御旋盤において、多種類のワークの加
工を行うに際しての、チャック爪の段取方法に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、数値制御旋盤において、種々のワークの加工を行
う場合には、ワークの種類に応じて、チャック爪の段取
替えを自動又は手動で行っている。

例えば、特開昭５９−２１４５０４に開示されるように
、主軸台上に設置されたドラム型のチャック爪収納交換
装置に収納されたチャック爪の中から所定のチャック爪
を選択する形で、チャック爪の交換を行っている。

また、特開昭５８−１０４０４に開示されるように、１
セツトのチャック爪をチャックに装着される配置で円板
状の支持体に装着した形で収納しておき、当該支持体を
介してチャック爪の搬送及びチャックに対する受渡を行
う形で、チャック爪の交換を行っている。

ると共に、当該収納されたチャック爪を搬送して好適に
チャックに装着することが出来る数値制御旋盤における
チャック爪の段取方法を提供することを目的とする。

（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、ドラム
型のチャック爪収納交換装置は主軸台上に設置されるの
で、大型化して収納可能なチャック爪の数を増大させる
ことは困難である。また、対向スピンドル旋盤等の主軸
台が移動自在に設けられた旋盤においては、主軸台自体
が小型化されているので、スペース上、当該チャック爪
収納交換装置の設置は困難である。

また、チャック爪が装着される円板状の支持体は必然的
に大型となるので、多数の支持体（多数のチャック爪）
を収納しておくには、チャック爪を（支持体等を介さず
に）そのままの形で収納しておくのに比して大きなスペ
ースが必要になる。

本発明は、上記事情に鑑み、旋盤とは独立した形で多数
のチャック爪をそのままの形で収納す（ｄ）０問題点を
解決するための手段 本発明は、チャック爪（１１６）が着脱自在に装着され
る爪装着溝（９ａ、１９ａ）が穿設されたチャック（９
，１９）を有する数値制御旋盤（２）において、複数種
類のチャック爪（１１６）を１つずつ出入自在に収納す
る爪収納手段（４１）を設け、搬送受渡ロボット（６１
）を、前記チャック（９，１９）側と前記爪収納手段（
４１）側との間を主移動方向に移動駆動自在に設け、前
記搬送受渡ロボット（６１）に、保持手段支持部材（６
２）を副移動方向に移動駆動自在に設け、前記保持手段
支持部材（６２）に、少なくとも１個の爪保持手段（７
５）を設け、前記チャック（９，１９）にチャック爪（
１１６）を装脱するに際して、チャック爪（１１６）の
搬送を前記爪収納手段（４１）と前記チャック（９，１
９）との間で行う場合は、少なくとも１つのチャック爪
（１１６）を１つの前記爪保持手段（７５）によって保
持した状態で、前記搬送受渡ロボット（６１）を前記爪
収納手段（４１）側又は前記チャック（９，１９）側に
主移動方向に移動させる形で行い、チャック爪（１１６
）の受渡を前記爪保持手段（７５）と前記チャック（９
，１９）の爪装着溝（９ａ、１９ａ）との間で行う場合
は、前記チャック（９，１９）を回転させて、前記爪装
着溝（９ａ、１９ａ）の穿設された方向と前記保持手段
支持部材（６２）の副移動方向を整合させた後に、１つ
のチャック爪（１１６）を１つの前記爪保持手段（７５
）によって保持した状態で、前記保持手段支持部材（６
２）を前記副移動方向に移動駆動する形で、当該チャッ
ク爪を前記爪装着溝に装脱するようにして構成される。

また、本発明は、チャック爪（１１６）が着脱自在に装
着される爪装着溝（９ａ、１９ａ）が穿設されたチャッ
ク（９ａ、１９ａ）を有する数値制御旋盤（２〕におい
て、ガイド溝（１５ンを、前記爪装着溝（９ａ、１９ａ
）と整合し得る形で設け、複数種類のチャック爪（１１
６）を１つずつ出入自在に収納する爪収納手段（４１）
を設け、搬送受渡ロボット（６１）を、前記チャック（
９，１９）側と前記爪収納手段（４１）側との間を主移
動方向に移動駆動自在に設け、前記搬送受渡ロボット（
６１）に、アーム（６２）を副移動方向に伸縮駆動自在
に設け、該アーム（６２）に、少なくとも１個の爪保持
手段（７５）を設け、前記チャック（９，１９）にチャ
ック爪（１１６）を装脱するに際して、チャック爪（１
１６）の搬送を前記爪収納手段（４１）と前記チャック
（９，１９）との間で行う場合は、少なくとも１つのチ
ャック爪（１１６）を１つの前記爪保持手段（７５）に
よって保持した状態で、前記搬送受渡ロボット（６１）
を前記爪収納手段（４１）側又は前記チャック（９，１
９）側に主移動方向に移動させる形で行い、チャック爪
（１１６）の受渡を前記爪保持手段（７５）と前記チャ
ック（９，１９）の爪装着溝（９ａ、１９ａ）との間で
行う場合は、前記チャック（９，１９）を回転させて、
前記爪装着溝（９ａ、１９ａ）の穿設された方向と前記
アーム（６２）の副移動方向を整合させた後に、１つの
チャック爪（１１６）を１つの前記爪保持手段（７５）
によって保持した状態で、当該チャック爪（１１６）を
前記爪装着溝に整合させた状態の前記ガイド溝（１５）
によって案内しつつ、前記アーム（６２）を前記副移動
方向に伸縮駆動する形で、当該チャック爪を前記爪装着
溝に装脱するようにして構成される。

また、本発明は、前記搬送受渡ロボット（６１）に、前
記チャック（９，１９）に装着すべきチャック爪（１１
６）の数以上の前記爪保持手段（７５）を設け、チャッ
ク爪（１１６）の搬送を前記爪収納手段（４１）と前記
チャック（９，１９）との間で行う場合、前記チャック
（９，１９）に装着すべき数のチャック爪（１１６）を
前記各爪保持手段（７５）によって保持した状態で、前
記搬送受渡ロボット（６１）を前記爪収納手段（４１）
側又は前記チャック（９，１９）側に主移動方向に移動
させる形で、装着すべき数のチャック爪（１１６）の搬
送を前記爪収納手段（４１）と前記チャック（９，１９
）との間で一括して行うようにして構成される。

また、本発明は、チャック爪（１１６）が着脱自在に装
着される爪装着溝（９ａ、１９ａ）が穿設されたチャッ
ク（９，１９）を有する数値制御旋盤（２）において、
複数種類のチャック爪（１１６）を１つずつ出入自在に
収納する爪収納手段（４１）を設け、搬送受渡ロボット
（６１）を、前記チャック（９，１９）側と前記爪収納
手段（４１）側との間を主移動方向に移動駆動自在に設
け、前記搬送受渡ロボット（６１）に、保持手段支持部
材（６２）を副移動方向に移動駆動自在に設け、前記保
持手段支持部材（６２）に、前記チャック（９，１９）
に装着すべき数以上の爪保持手段（７５）を、回転軸（
ｃ　Ｔｘ　）に対して軸対称に、かつ、当該回転軸（ｃ
Ｔｒ）を中心にして回転駆動自在に設け、前記チャック
（９，１９）にチャック爪（１１６）を装脱するに際し
て。

チャック爪（１１６）の搬送を前記爪収納手段（４１）
と前記チャック（９，１９）との間で行う場合は、１つ
のチャック爪（１１６）を１つの前記爪保持手段（４１
）によって保持すると共に、前記チャック（９，１９）
に装着すべき数のチャック爪（１１６）を前記各爪保持
手段（７５）によって保持した状態で、前記搬送受渡ロ
ボット（６１）を前記爪収納手段（４１）側又は前記チ
ャック（９，１９）側に主移動方向に移動させる形で、
装着すべき数のチャック爪（１１６）の搬送を前記爪収
納手段（４１）と前記チャック（９，１９）との間で一
括して行い、チャック爪（１１６）の受渡を前記爪保持
手段（７５）と前記チャック（９，１９）の爪装着溝（
９ａ、１９ａ）との間で行う場合は、前記爪保持手段（
７５）を回転させて、前記各爪保持手段（７５）を当該
チャック（９，１９）に順次対向させると共に、前記チ
ャック（９，１９）を回転させて、前記爪装着溝（９ａ
、１９ａ）の穿設された方向と前記保持手段支持部材（
６２）の副移動方向を整合させた後に、１つのチャック
爪（１１６）を前記チャック（９，１９）に対向した１
つの爪保持手段（７５）によって保持した状態で、前記
保持手段支持部材（６２）を前記副移動方向に移動駆動
する形で、当該チャック爪（１１６）を前記爪装着溝（
９ａ、１９ａ）に装脱するようにして構成される。

また、本発明は、前記チャック爪（１１６）のワーク対
向部分（１１６Ａ）を前記保持手段支持部材又は前記ア
ーム（６２）の方向に向け、当該チャック爪（１１６）
の被装着部分（１１６Ｂ）を前記保持手段支持部材又は
前記アーム（６２）の反対方向に向けて、前記爪保持手
段（７５）によって当該チャック爪（１１６）を保持し
た状態で、当該チャック爪（１１６）の受渡を当該爪保
持手段（７５）と前記チャック（９，１９）の爪装着溝
（９ａ、１９ａ）との間で行うようにして構成される。

また、本発明は、ワーク対向部材（１１６Ａ）と被装着
部材（１１６Ｂ）を結合して前記チャック爪（１１６）
を形成し、前記被装着部材（１１６Ｂ）の上部に被保持
手段（１１６ｂ）を設け、前記爪保持手段（７５）を前
記被保持手段（１１６ｂ）と係合させる形で、前記爪保
持手段（７５）によって前記チャック爪（１１６）を保
持するようにして構成される。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（ｅ）
、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）１作用 上記した構成により、数値制御旋盤（２）から独立した
爪収納手段（４１）に、多数のチャック爪（１１６）が
１つづつ収納されるように作用する。

（ｆ）、実施例 以下、図面に基づき、本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明が適用される旋盤セルを示す正面図、 第２図は、第１図に示す旋盤セルの平面図、第３図は、
チャック及びチャック爪交換補助装置を示す断面図、 第４図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第５図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置のＶ矢視図、 第６図は、タレント刃物台及びハンド位置決ビンを示す
図、 第７図は、段取ステーションを示す図、第８図は、第７
図に示す段取ステーシランの平面図、 第９図は、パレットフォークのフックの駆動機構を示す
図、 第１０図は、第９図に示すパレットフォークのフックの
駆動機構のＸ−Ｘ線による断面図、第１１図は、ストッ
カを示す断面図、 第１２図は、ガントリロボットのアームを示す断面図、 第１３図は、第１２図に示すガントリロボットのアーム
のｘｍ−ｘｍ線による断面図、第１４図は、第１２図に
示すガントリロボットのアームのＸＩＶ−ＸＩＶ線によ
る断面図、第１５図は、ツールハンドを示す断面図、第
１６図は、第１５図に示すツールハンド、第２０図に示
すチャック爪ハンド又はワークハンドのＸＶＩ矢視図、 第１７図は、第１５図に示すツールハンドのＸ■−Ｘ■
線による断面図、 第１８図は、工具の一例を示す図、 第１９図は、第１５図に示すツールハンドのグリッパを
示す断面図、 第２０図は、チャック爪ハンド又はワークハンドを示す
断面図、 第２１図は、第２０図に示すチャック爪ハンド又はワー
クハンドのＸＸ　ｒ−ＸＸ　Ｉ線による断面図、 第２２図は、チャック爪ハンドを示す図、第２３図は、
第２２図に示すチャック爪ハンドのＸｘ■矢視図、 第２４図乃至第２６図は、チャック爪の一例を示す図、 第２７図は、ハンド爪を取り外した状態のワークハンド
を示す図、 第２８図は、ハンド爪を装着した状態のワークハンドを
示す図、 第２９図は、第２８図に示すワークハンドのＸＸＩＸ−
ＸＸＩＸ線による断面図、 第３０図は、ハンド爪を示す図、 第３１図は、第１図に示す旋盤セルの制御ブロック図、 第３２図は、前段取プログラムを示すフローチャート、 第３３図は、自動運転プログラムを示すフローチャート
、 第３４図は、スケジュール作成プログラムを示すフロー
チャート、 第３５図は、ハンド交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３６図は、工具交換プログラムを示すフローチャート
、 第３７図乃至第４７図は、工具の交換の様子を示す図、 第４８図は、チャック爪交換プログラムを示すフローチ
ャート、 第４９図乃至第５５図は、チャック爪の交換の様子を示
す図、 第５６図は、ハンド爪交換プログラムを示すフローチャ
ート、 第５７図は、パレットローディングプログラムを示すフ
ローチャート、 第５８図は、パレットアンローディングプログラムを示
すフローチャート、 第５９図は、システム運転データを示す模式第６０図は
、システムデータを示す模式図、第６１図は、加工スケ
ジュールを示す模式図、第６２図は、ツールＩＤデータ
を示す模式図、第６３図は、チャック爪ＩＤデータを示
す模式図、 第６４図は、ハンドＩＤデータを示す模式図、第６５図
は、ハンド爪ＩＤデータを示す模式第６６図は、パレッ
トＩＤデータを示す模式図、 第６７図は、生爪成形プログラムの一例を示す図、 第６８図は、第６７図に示す生爪成形プログラムにより
生爪成形を行ったチャック爪を示す図、第６９図及び第
７０図は、チャック爪の形状に対応したバリアの設定例
を示す図、 第７１図は、前段取プログラムの別の例を示すフローチ
ャート、 第７２図は、スケジュール作成プログラムの別の例を示
すフローチャート、 第７３図は、自動運転プログラムの別の例を示すフロー
チャート、 ′Ｍ７４図は、工具、チャック爪のストッカへの搬入を
自動化した旋盤セルを示す図である。

本発明が適用される旋盤セル１は、第１図又は第２図に
示すように、対向スピンドル旋盤（以下、本機という。

）２を有しており、本機２の図中左方の位置には、段取
ステーション３０が設けられている。そして、本機２、
段取ステーション３０の第１図上方の位置には、ガント
リロボット６１が、本機２と段取ステーション３０とを
連絡する形で設けられている。

本機２は、機体３を有しており、機体３上には、第１主
軸台６と第２主軸台１６とが対向して主軸軸心方向（Ｚ
軸方向）である矢印２１．．２゜方向、矢印Ｚ２＋、Ｚ
２一方向に移動駆動自在に設けられている。また、機体
３上には、第１タレント刃物台２１、第２タレント刃物
台２２が、それぞれ第１主軸台６、第２主軸台１６に対
応する形で、矢印Ｚや、Ｚ一方向に垂直な矢印Ｘ１や、
Ｘｌ一方向、矢印Ｘ２ヤ、Ｘ２一方向に移動駆動自在に
設けられている。尚、本機２については、特開昭６３−
２７２４０２、特開昭６３−２７２４０４、特開昭６３
−２７２４０５等において公知なので、ここではその詳
細な説明は省略する。

そして、主軸台６．１６には、ワーク主軸７．１７が、
軸心ＣＴＩ、ＣＴ　２を一直線上に一致させた形で、矢
印Ｃ，＋、ＣＩ一方向、矢印Ｃ２＋、Ｃ２一方向に回転
駆動自在に設けられており、各ワーク主軸７．１７の先
端には、チャック９．１９が装着されている。尚、チャ
ック９．１９については、特開昭５９−２０１７０５、
特開昭５９−２１４５０４等において公知なので、ここ
ではその詳細な説明は省略する。チャック９には、スラ
イド溝９ａ、９ｂが、第４図に示すように連続した形で
、軸心ＣＴ、に対して放射状の第５図矢印Ｊ＋、Ｊ−方
向に、軸心ＣＴ１に対して１２０°ピツチで３カ所に穿
設形成されている。そして、チャック９には、３個のチ
ャック爪１１６が、前記各スライド溝９ａに嵌入されて
第５図矢印Ｊ＋、Ｊ一方向に開閉自在な形で、軸心ＣＴ
、に対して１２０’　ピッチで着脱自在に装着されてお
り、３個の開閉操作部材１０が、前記各スライド溝９ｂ
に嵌入されて前記各チャック爪１１６と係合した形で、
第３図矢印Ｊ＋、Ｊ一方向に移動駆動自在に装着されて
いる。チャック爪１１６は、第２５図に示すように、ソ
フトジョー（ワーク１２０と当接する部材）１１６Ａが
、ベースジョー（スライド溝９ａ等に嵌入されると共に
開閉操作部材１０と係合する部材）１１６Ｂにボルト等
により交換可能な形で接合されている。そして、ベース
ジーｉ−１１６Ｂの図中左方には、チャック爪ＩＤデー
タ格納素子（以下、チャック爪ＩＤという。）１１６ａ
が装着されており、ベースジ！ｌ−１１６Ｂの図中上方
には、被保持部１１６ｂが設けられており、被保持部１
１６ｂには、第２４図に示すように、溝１１６ｃ、１１
６ｃが穿設形成されている。従って、ベースジａ−１１
６Ｂ部分を共通化してソフトジョー１１６Ａ部分のみを
変更する形で、種々の形状を有するチャック爪１１６を
構成することが出来る。そして、第３図に示すように、
開閉操作部材１０には、ロックピン１１が当該開閉操作
部材１０とチャック爪１１６との係脱を操作する形で矢
印ＪＲ−１ＪＲや方向に移動自在に設けられており、該
ロックピン１１の第３図上端は、開閉操作部材１０の外
周面１０ｂから露出している。また、開閉操作部材１０
の外周面１０ｂには、位置決ピン１０ａが突設されてい
る。そして、第１主軸台６のチャック９の第３図上方の
位置には、チャック爪交換補助装置１２が、駆動シリン
ダ１２ａにより矢印Ｓや、Ｓ一方向に突出後退駆動自在
に設けられており、該チャック爪交換補助装置１２の図
中右端には、ガイド溝１５が図中上下方向に前記スライ
ド溝９ａよりも僅かに大きく穿設形成されている。そし
て、該ガイド溝１５の上端部１５ａ、下端部１５ｂはそ
れぞれ端方が幅広のテーパ状に形成されている。また、
チャック爪交換補助装置１２の図中下方には、開閉操作
部材１０の位置決ビン１０ａに対応する位置決穴１２ｂ
が穿設されており、ロックビン１１に対応する操作ロッ
ド１３が、駆動シリンダ１３ａにより矢印Ｒ＋、Ｒ一方
向に突出後退駆動自在に設けられている。そして、チャ
ック９、第１主軸台６と同様に、チャック１９には、チ
ャック爪１１６、開閉操作部材１０等が装着されており
、第２主軸台１６にはチャック爪交換補助装置１２が設
けられている。

また、第６図に示すように、第１タレツト刃−台２１の
外周面には複数の工具装着穴２１ａが放射状に穿設形成
されており、第１タレット刃物台２１を矢印Ｄ＋、Ｄ一
方向に旋回して各工具装着穴２１ａを第４２図及び第４
３図に示す交換位置ＥＸＰに割出位置決めすることによ
って、当該工具装着穴２１ａの穿設方向を当該第１タレ
ント刃物台２１の移動方向である矢印Ｘ＋、Ｘ一方向に
対して平行にすることが出来る。そして、工具装着穴２
１ａには工具１１７が当該工具装着穴２１ａの穿設方向
に着脱自在に嵌入装着されている。工具１１７は、第１
８図に示すように、工具本体１１７Ａが、ホルダ１１７
Ｂに装着されており、ホルダ１１７Ｂの図中下方の当接
面１１７ｄには、工具装着穴２１ａに嵌入係合されるシ
ャンク１１７ｃが突設されており、また、ツールＩＤデ
ータ格納素子（以下、ツールＩＤという。）１１７ａが
装着されている。また、ホルダ１１７Ｂの外周面には、
第１８図又は第１９図に示すように、３個の被保持突起
１１７ｂが突設されている。そして、第１タレント刃物
台２１と同様に、第２タレット刃物台２２には、複数の
工具装着穴２２ａが、穿設方向を当該第２タレット刃物
台２２の移動方向（矢印Ｘ＋、Ｘ一方向）に対して平行
にし得る形で、旋回割出自在に穿設されており、各工具
装着穴２２ａには、工具】１７が前記穿設方向に着脱自
在に装着されている。

また、第１図又は第６図に示すように、機体３上の第１
主軸台６と第２主軸台１６間には、ハンド位置決ビン２
５．２６が、第１タレット刃物台２１、第２タレント刃
物台２２に対応する形で、駆動シリンダ２５ａ、２６ａ
を介して矢印Ｐ＋、Ｐ一方向に突出後退駆動自在に設け
られている。

段取ステーション３０は、第８図に示すように、ベツド
３１を有しており、ベツド３１の図中右下方の位置には
素材ステーション３２が設けられており、ベツド３１の
図中左上方の位置には加工済ステーション３３が設けら
れている。

そして、第７図に示すように、ベツド３１にはレール３
１ａ、３１ａが設けられており、該レール３１ａ、３１
ａ上には、駆動ユニット３５が、素材ステーション３２
と加工済ステーション３３を連絡する形で第８図矢印Ｘ
３ヤ、Ｘ３一方向に移動駆動自在に設けられている。即
ち、駆動ユニット３５内には、駆動モータ３５ｅが設け
られており、該駆動モータ３５ｅにはタイミングプーリ
３５ｆが回転駆動自在に接続されており、該タイミング
プーリ３５ｆには、ベツド３１上に第８図上下方向に張
設されたタイミングベルト３１ｅが係合されている。

そして、駆動ユニット３５には、レール３５ａ、３５ａ
が設けられており、レール３５ａ、３５ａ上には、パレ
ットフォーク３６が、駆動モータ３５ｃ、ボールネジ３
５ｄを介して第７図矢印Ｙ−１Ｙ＋方向に昇降駆動自在
に設けられている。

パレットフォーク３６には、アーム３７．３７が第８図
左方に開口した形で設けられており、各アーム３７の内
側面（アーム３７．３７が対向する側面）３７ｂには、
フック３７ａが突出後退駆動自在に設けられている。即
ち、第９図又は第１０図に示すように、アーム３７には
、駆動モータ３７ｃが設けられており、該駆動モータ３
７ｃには、クランクシャンク３７ｄが矢印ＦＭ、、ＦＭ
一方向に回転駆動自在に接続されている。そして、クラ
ンクシャンク３７ｄにはビン３７ｄ′を介してリンク３
７ｅが枢着されており、該リンク３７ｅにはビン３７ｆ
′を介してクランクシャンク３７ｆが矢印Ｆ＋、Ｆ一方
向に回転駆動自在に枢着されており、該クランクシャン
ク３７ｆにはフック３７ａが固着されている。従って、
クランクシャンク３７ｄ、リンク３７ｅ、クランクシャ
ンク３７ｆ等はトグル機構を構成するので、駆動モータ
３７Ｃのトルクが小さくても、フック３７ａを矢印Ｆヤ
方向に突出させて後述のパレット１１９を担持すること
が出来る。そして、パレットフォーク３６のアーム３７
．３７間には、ＩＤデータ読出書込ヘッド（以下、Ｒ／
Ｗヘッドという。）３９が、第７図及び第８図右方に向
けて装着されている。

また、アーム３７の先端には、近接スイッチ３６ａ、リ
ミットスイッチ３６ｂが装着されている。

また、ベツド３１には、駆動ユニット３５の第７図右方
の位置に、レール３１ｂ、３１ｂが設けられており、該
レール３１ｂ、３１ｂ上には、ストッカ４１が駆動ユニ
ット３５の移動方向と平行な第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一
方向に移動自在に設けられている。ストッカ４１は、第
１１図に示すように、側板４１ａ、底板４１ｂ及び側板
４１ｃによって、図中上方へ開口した形で箱型に形成さ
れている。

そして、ストッカ４１の第８図下方には板状に形成され
たハンド爪収納部４２が設けられておす、ハンド爪収納
部４２には４カ所の載置位置４２ａが設けられている。

そして、ハンド爪収納部４２の図中上方の位置には、ハ
ンド収納部４３が、ストッカ４１の内側（側板４１ａと
側板４１ｃとの間）に設けられている。ハンド収納部４
３には、３カ所の載置位置４３ａが第８図上下方向に所
定の間隔で設けられており、各載置位置４３ａには、第
８図又は第１１図左右両側に、保持板４３ｂ、４３ｂが
側板４１ａ、４１ｃからストッカ４１の内側に向けて突
設されている。また、ストッカ４１の側板４１ａ、側板
４１ｃの第１１図上部には、第１チャック爪収納部４５
、第２チャック爪収納部４６が、それぞれ第１主軸台６
のチャック９、第２主軸台１６のチャック１９に対応す
る形で、ストッカ４１の内側に突出した形で設けられて
いる。第１チャック爪収納部４５には、９カ所の載置位
置４５ａが第８図上下方向に所定の間隔で設けられてお
り、各載置位置４５ａには、チャック９のスライド溝９
ａと略同−形状の載置溝４５ｂが、第１１図上方が開放
され図中下方が閉鎖された形で図中上下方向に穿設形成
されている。第１チャック爪収納部４５と同様に、第２
チャック爪収納部４６には、９カ所の載置位置４６ａが
設けられており、各載置位置４６ａには載置溝４６ｂが
設けられている。また、ストッカ４１の側板４１ａ、側
板４１ｃの第１１図上部には、板状に形成された第１工
具収納部４７、第２工具収納部４８が、それぞれ第１タ
レット刃物台２１、第２タレット刃物台２２に対応する
形で、ストッカ４１の外側に突出した形で設けられてい
る。第１工具収納部４７には、１０カ所の載置位置４７
ａが第８図上下方向に所定の間隔で、上述の第１チャッ
ク爪収納部４５の載置位置４５ａと第８図上下方向に交
互に千鳥型に配置された形で、設けられており、各載置
位置４７ａには、シャンク穴４７ｂが第１１図上下方向
に貫通穿設されている。第１工具収納部４７と同様に、
第２工具収納部４８には、１０カ所の載置位置４８ｍが
設けられており、各載置位置４８ｍにはシャンク穴４８
ｂが穿設されている。

また、ストッカ４１には、第７図に示すように、連結ビ
ン５０が、駆動ユニット３５に穿設された係合穴３５ｂ
と係脱する形で、駆動シリンダ５０ａを介して矢印Ｕ＋
、Ｕ一方向に突出後退駆動自在に設けられており、また
、原点保持ピン５１が、ベツド３１に穿設された原点保
持穴３１ｄと係脱する形で、駆動シリンダ５１ａを介し
て矢印Ｖ＋、■一方向に突出後退駆動自在に設けられて
いる。

そして、第１１図に示すように、ベツド３１上には、Ｒ
／Ｗヘッド５３が、ストッカ４１の底板４１ｂのハンド
収納部４３の各載置位置４３ａに対応する位置に貫通穿
設された大４１ｂ′を介してストッカ４１の内側に挿入
可能な形で、駆動シリンダ５３ａを介して矢印Ｌ＋、Ｌ
一方向に突出後退駆動自在に設けられている。また、ベ
ツド３１上には、支持部材３１ｃ、３１ｃが、第１チャ
ック爪収納部４５の図中左方で第１工具収納部４７の図
中下方又は第２チャック爪収納部４６の図中右方で第２
工具収納部４８の図中下方に、ストツカ４１の外側から
位置し得る形で、固定して設けられている（尚、第８図
においては図面の複雑化回避のため一方の支持部材３１
ｃのみを示す）。

支持部材３１ｃ、３１ｃ上には、Ｒ／Ｗヘッド５５．５
５が、チャック爪収納部４５．４６の各載置位置４５ａ
、４６ａに側板４１ａ、４１ｃに貫通穿設された穴４１
ａ　　、４１ｃ　　と対向し得る形で、矢印Ｅ＋、Ｅ一
方向に揺動駆動自在に設けられており、Ｒ／　Ｗヘッド
５６．５６が、工具収納部４７．４８の各載置位置４７
ａ、４８ａに貫通穿設された穴４７ｃ、４８ｃと対向し
得る形で固定して設けられている。

そして、本機２、段取ステーション３０の第１図上方の
位置には、レール６０が設けられており、該レール６０
上には、ガントリロボット６１が、ワーク主軸７．１７
の主軸軸心方向（矢印Ｚや、Ｚ一方向）と平行な矢印Ｂ
ヤ、Ｂ一方向に移動駆動自在に設けられており、該ガン
トリロボット６１には、アーム６２が前記矢印Ｂ＋、Ｂ
一方向と垂直な矢印Ａ−１Ａ＋方向に昇降駆動自在に設
けられている。尚、ガントリロボット６１については、
特開平１−２５２３４５．特開平２−７１９４８等にお
いて基本構造が公知なので、ここではその詳細な説明は
省略する。

アーム６２の先端には、第１２図又は第１３図に示すよ
うに、ハンド連結部６５が設けられている。ハンド連結
部６５には、２個の駆動シリンダ６５ｄ、６５ｄが設け
られており、各駆動シリンダ６５ｄには、操作ロッド６
５ｃが矢印ＧＭ、、ＧＭ一方向に移動駆動自在に接続さ
れている。また、操作ロッド６５ｃはバネ６５ｅにより
矢印ＧＭ−Ｍ〜方向述のフック６５ａを矢印Ｇ−力方向
操作する方向）に押圧されており、操作ロッド６５Ｃの
図中下端にはテーパ部６５ｃ′が設けられている。該テ
ーパ部６５ｃ′には、２個のフック６５ａが摺動自在に
当接しており、各フック６５ａは、ケーシング６２ａの
底面６５ｇから図中下方に突出した形で、ビン６５ａ　
　を介して矢印Ｇ＋、Ｇ一方向に揺動自在に設けられて
いる。また、フック６５ａは、バネ６５ｂにより、常に
テーパ部６５ｃ′　と当接する形で、矢印Ｇ＋力方向付
勢されている。また、ハンド連結部６５には、位置決ビ
ン６５ｆが、底面６５ｇから第１２図下方に突出した形
で、ケーシング６２ａに対して固定して設けられている
。

また、アーム６２には、第１４図に示すように、駆動モ
ータ６３がケーシング６２ａの内部に固定して設けられ
ており、駆動モータ６３には、スプラインスリーブ６３
ａが軸心ＣＴＡを中心にして矢印Ｍ＋、Ｍ〜方向に回転
駆動自在に接続されている。尚、軸心ＣＴＡは、ケーシ
ング６２ａに対して固定されている。そして、スプライ
ンスリーブ６３ａには、スプライン軸６３ｂが矢印Ｍヤ
、Ｍ一方向にスプラインスリーブ６３ａと一体的に回転
する形で細心ＣＴＡ方向に移動可能に接続されており、
スプライン軸６３ｂは、バネ６３ｃを介して底面６５ｇ
から図中下方に突出する形で押圧されている。

アーム６２に装着されるツールハンド６９は、第１７図
に示すように、ケーシング６９ｂを有しており、ケーシ
ング６９ｂの上面６９ｃには、板状に形成された調整部
材６７が、当該調整部材６７及びケーシング６９ｂに係
合した調整ネジ６７ａを介して、ケーシング６９ｂに対
して第１７図左右方向（ツールハンド６９がアーム６２
に装着された場合に、アーム６２が移動不可能な矢印Ｘ
−１Ｘヤ方向に相当する。）に所定量だけ移動調整可能
な形でボルト等により固定されている。更に、調整部材
６７の図中上方には、調整部材６６が、調整部材６７に
貫通穿設された穴６７ｂに底部６６ｈを嵌入させた形で
、調整部材６７に対して軸心ＣＴＡを中心にして所定量
だけ回転調整可能な形でボルト等により固定されている
（尚、調整部材６６は、図中左右方向の移動については
調整部材６７に対して固定されている）。そして、調整
部材６６の上面６６ｆには、第１５図又は第１６図に示
すように、アーム６２のフック６５ａに対応する４個の
係合ビン６６ａが設けられており、また、アーム６２の
位置決ピン６５ｆに対応する位置決穴６６ｂが穿設され
ている。従って、調整部材６６．６７のケーシング６９
ｂに対する位置を適宜調整して、係合ピン６６ａ及び位
置決穴６６ｂのケーシング６９ｂに対する位置を所定量
だけ調整することにより、ツールハンド６９がアーム６
２に装着された際の後述の回転部材７０１の軸心ＣＴ、
のアーム６２に対する位置を調整することが出来るので
、当該回転部材７０ｉに固定された後述のグリッパ７１
のタレット刃物台２１．２２に対する位置の調整を、ガ
ントリロボット６１のレール６０等のタレット刃物台２
１．２２に対する位置を調整することなく、ツールハン
ド６９側の調整だけで行うことが出来る。

そして、調整部材６６の内部には、第１７図に示すよう
に、アーム６２のスプライン軸６３ｂと接続される継手
６６ｃが、上面６６ｆから露出した形で、調整部材６６
に対して固定された軸心ＣＴＡを中心にして矢印Ｍや、
Ｍ一方向に回転自在に設けられている。該継手６６ｃに
は、継手６６ｄを介して、継手６６ｅが接続されており
、該継手６６ｅは、調整部材６６に対して第１７図左右
方向に所定量だけ移動可能な形で、細心ＣＴＭを中心に
して矢印ＨＭ、、ＨＭ一方向に回転自在に設けられてお
り、前記各継手６６ｃ、６６ｄ、６６ｅはオルダム継手
を構成している。そして、継手６６ｅは、調整部材６６
の底部６６ｈからケーシング６９ｂ側に突出して、軸心
ＣＴ、がケーシング６９ｂに対して固定された、後述の
グリッパ７１の回転機構７０を構成する接続軸７０ａと
接続されている。従って、調整部材６７．６６をケーシ
ング６９ｂに対して所定量だけ移動調整すると、ツール
ハンド６９がアーム６２に装着された際に、アーム６２
のケーシング６２ａに固定されたスプライン軸６３ｂの
軸心ＣＴＡとツールハンド６９のケーシング６９ｂに固
定された接続軸７０ａの軸心ＣＴ、にズレが生じるが、
当該スプライン軸６３ｂと当該接続軸７０ａとはオルダ
ム継手を構成する継手６６ｃ、６６ｄ、６６ｅを介して
接続されるので、アーム６２側の駆動モータ６３によっ
て、接続軸７０ａを矢印ＨＭヤ、ＨＭ一方向に回転させ
て後述の回転機構７０を駆動することが出来る。即ち、
調整部材６６．６７、継手６６ｃ、６６ｄ、６６ｅ等に
よって、アーム６２側のスプライン軸６３ｂの軸心ＣＴ
Ａとツールハンド６９側の接続軸７０ａの軸心ＣＴ、と
を意識的にずらした状態でアーム６２にツールハンド６
９１装着することによって、後述のように工具１１７を
保持するグリッパ７１をタレット刃物台２１．２２に対
して正確に位置決めすることが出来る。

そして、ケーシング６９ｂの内部には、接続軸７０ａ、
傘奮軍７０ｂ、７０ｃ、平首軍７０ｄ、７０ｅ、ゼネバ
歯車７０ｆ、７０ｇ等から成る回転機構７０が設けられ
ており、接続軸７０ａを矢印ＨＭ、、ＨＭ一方向に回転
させると、ゼネバ歯車７０ｇが軸心ＣＴ　ｚを中心にし
て矢印Ｔ＋、Ｔ一方向に回転する。そして、ゼネバ歯車
７０ｇの外周には、係合溝７０ｇ′が軸心ＣＴ、に対し
て９０ピツチで穿設されており、ケーシング６９ｂには
、回転係止ピン７０ｈが当該係合溝７０ｇ′と係脱する
形で矢印ＫＴ、、ＫＴ一方向に突出後退駆動自在に設け
られている。そして、ケーシング６９ｂの第１５図左右
両側には、回転部材７０ｉ、７０１が、第１タレット刃
物台２１、第２タレット刃物台２２に対応する形で設け
られており、各回転部材７０１は、ゼネバ歯車７０ｇに
接続されて軸心ＣＴ、を中心にして矢印Ｔ＋、Ｔ一方向
に回転自在に設けられている。

そして、各回転部材７０ｉには、２つのグリッパ７１．
７１が、細心ＣＴｔに対して対称に（１８０’　ピッチ
で）設けられている。各グリッパ７１は、第１９図に示
すように、回転部材７０ｉに固定された固定部材７１ｇ
を有しており、固定部材７１ｇには、操作ロッド７１ｅ
が矢印ＮＭ、、ＮＭ一方向に移動自在に設けられており
、該操作ロッド７１ｅは、バネ７１ｆにより矢印ＮＭ一
方向（後述のアーム７１ａ、７１ａを閉じる矢印Ｎ一方
向に操作する方向）に押圧されており、固定部材７１ｇ
の後面７１ｇ′からケーシング６９ｂ側に突出している
。そして、操作ロンドア１ｅにはテーパ部７１ｅ′が設
けられており、該テーパ部７１ｅ′には、矢印ＮＮ、、
ＮＮ一方向に移動自在に設けられた２つの係合ロッド７
１ｄ、７１ｄが当接しており、係合ロッド７１ｄ、７１
ｄにはアーム７１ａ、７１ａが当接している。アーム７
１ａ、７１ａは、ビン７１ａ’　、７１ａ’　を介して
矢印Ｎ＋、Ｎ一方向に開閉自在に設けられており、アー
ム７１ａ、７１ａ間に装着されたバネ７１ｃを介して、
係合ロッド７１ｄ、７１ｄが常に操作ロッド７１ａのテ
ーパ部７１ｅ′に係合する形で、アーム７１ａ、７１ａ
は矢印Ｎ＋方向に付勢されている。そして、アーム７１
ａ、７１ａの先端部の内側（アーム７１ａ、７１ａが対
向する側）及び固定部材７１ｇの前面７１ｇ′には、工
具１１７の被保持突起１１７ｂに対応する３個の係合穴
７１ｂが穿設されている。そして、ケーシング６９ｂに
は、操作ビン６９ｆが、第１５図又は第１９図に示すよ
うに、操作ロッド７１ｅを矢印ＮＭや方向に押圧し得る
形で、矢印ＭＭ、、ＭＭ一方向にケーシング６９ｂから
突出後退駆動自在に設けられている。尚、ケーシング６
９ｂには、第１５図左右両側のグリッパ７１について、
第１７図に示すように、軸心ＣＴ、に対して９０″ピツ
チのタレット対向位置ＴＦＰとストンカ対向位置ＳＦＰ
に操作ビン６９ｆが２個設けられた形で、合計４個の操
作ビン６９ｆが設けられている。

また、ケーシング６９ｂの第１７図下部には、ハンド位
置決ビン２５．２６に対応する位置決穴６９ｅが穿設さ
れている。また、ケーシング６９ｂには、第１１図下部
に、ハンドＩＤデータ格納素子（以下、ハンドＩＤとい
う。）６９ａが装着されており、また、図中上部に、載
置突起６９ｄが設けられている。

アーム６２に装着されるチャック爪ハンド７２は、第２
１図に示すように、ケーシング７２ｂを有しており、ケ
ーシング７２ｂの上面７２ｃには、ツールハンド６９と
同様に、調整部材６７が、ケーシング７２ｂに対して第
２１図左右方向（矢印Ｘ−１Ｘヤ方向）に所定量だけ移
動調整Ｔ能な形でボルト等により固定されており、更に
、調整部材６７の図中上方には、調整部材６６が、調整
部材６７に対して所定量だけ回転調整可能な形でボルト
等により固定されている。そして、継手６６Ｃ１６６ｄ
と共にオルダム継手を構成する継手６６ｅは、調整部材
６７からケーシング７２ｂ側に突出して、軸心ＣＴ、が
ケーシング７２ｂに対して固定された、後述の回転部７
４の回転機構７３を構成する接続軸７３ａと接続されて
いる。従って、調整部材６・７．６６をケーシング７２
ｂに対して調整することにより、チャック爪ハンド６９
がアーム６２に装着された際の、後述のチャック爪１１
６を保持するグリッパ７５のチャック９．１９に対する
位置を容易に調整することが出来ると共に、アーム６２
例の駆動モータ６３によって、継手６６ｃ、６６ｄ、６
６ａを介して、前述のツールハンド６９の回転機構７０
のみならず後述のチャック爪ハンド７２の回転機構７３
をも駆動することが出来る。また、後述のワークハンド
７６についても同様である。従って、ガントリロボット
６１の交換可能な各種ハンドの設計の自由度を大きくす
ることが出来、また、当該ハンドを小型化することが出
来る。

そして、ケーシング７２ｂの内部には、接続軸７３ａ、
傘１１ＩＥ７３ｂ、７３ｃ、ゼネバｔｒ軍７３ｄ、７３
ｅ等から成る回転機構７３が設けられており、接続軸７
３ａを矢印ＨＭ、、ＨＭ一方向に回転させると、ゼネバ
ｆｒ＊７３ｅが軸心ＣＴ、を中心にして矢印Ｈヤ、Ｈ一
方向に回転する。そして、ゼネバ音束７３ｅには、第２
０図に示すように、係合穴７３ｅ′が軸心ＣＴ、に対し
て９０’　ピッチで穿設されており、ケーシング７２ｂ
には、第２１図に示すように、回転係止ビン７３ｆが当
該保合穴７３０′と係脱する形で矢印ＫＨ，、ＫＨ−方
向に突出後退駆動自在に設けられている。そして、ケー
シング７２ｂの第２１図左方には、回転部７４が、ゼネ
バ璽車７３ｅに接続されて軸心ＣＴ、を中心にして矢印
Ｈ＋、Ｈ一方向に回転自在に設けられている。

そして、第２２図又は第２３図に示すように、回転部７
４の側面７４ａには、４つのグリッパ７５．７５．７５
．７５が、軸心ＣＴ工に対して放射状に９０″　ピンチ
で設けられている。即ち、回転部７４には、グリッパ７
５が軸対称に設けられている。そして、各グリッパ７５
には、第２６図に示すように、チャック爪１１６の被保
持部１１６ｂの溝１１６Ｃに対応する形状に、図中上下
対称に形成されたアーム７５ａ、７５ａが、第２２図矢
印Ｑヤ、Ｑ一方向に開閉駆動自在に設けられている。尚
、アーム７５ａ、７５ａの開閉機構については、ツール
ハンド６９のグリッパ７１のアーム７１ａ、７１ａの開
閉機構と路間様であるので、詳細な説明は省略する。

また、ケーシング７２ｂの第２２図下部には、ハンドＩ
Ｄ７２ａが装着されている。また、ケーシング７２ｂの
第７図上部には、載置突起７２ｄが設けられている。

アーム６２に装着されるワークハンド７６は、第２０図
又は第２１図に示すように、ケーシング７６ｂを有して
おり、ケーシング７６ｂの上面７６ｃには、ツールハン
ド６９、チャック爪ハンド７２と同様に、調整部材６７
、調整部材６６が装着されている。そして、ケーシング
７６ｂの内部には、チャック爪ハンド７２と同様な回転
機構７３が設けられている。そして、ケーシング７６ｂ
の第２１図左方には、回転部７７が、ゼネバ歯車７３ｅ
に接続されて軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈや、Ｈ一方
向に回転自在に設けられている。

そして、回転部７７には、第２７図乃至第２９図に示す
ように、２つのハンド爪装着面７７ｂ。

７７ｂが軸心ＣＴ、に対して対称に（１８０’　ピッチ
で）設けられており、各ハンド爪装着面７７ｂには、第
２７図に示すように、爪開閉操作板７７Ｃが、軸心ＣＴ
、を中心にして矢印Ｗ＋、Ｗ一方向に回転駆動自在に設
けられており、該爪開閉操作板７７ｃには、３つの操作
溝７７Ｃ′が穿設形成されている。尚、爪開閉操作板７
７ｃの駆動機構等については、特開平１−２５２３１４
５、特開平１−７１９４８等において公知なので、ここ
ではその詳細な説明は省略する。また、ハンド爪装着面
７７ｂのケーシング７７ａ部分には、グリッパ７７ｄが
４カ所に設けられており、各グリッパ７７ｄには、第２
９図に示すように、フック７７ｅ、７７ｅが矢印■ヤ、
■一方向に開閉駆動自在に設けられている。

また、ケーシング７６ｂの第２７図又は第２８図下部に
は、ハンドＩＤ７６ａが装着されている。また、ケーシ
ング７６ｂの第７図上部には、載置突起７６ｄが設けら
れている。

を介してブロック７９ｇのハンド当接面７９ｆから突出
した形で固着されている。尚、ハンド爪７９自体には、
前記冬瓜７９ｂの駆動手段は設けられていない。また、
ハンド当接面７９ｆには、第２９図又は第３０図に示す
ように、ワークハンド７６のグリッパ７７ｄに対応する
４個の被保持ビン７９ｄが突設されている。また、ワー
ク対向面７９ｅには、第２８図に示すように、ハンド爪
ＩＤデータ格納素子（以下、ハンド爪ＩＤという。）７
９ａが装着されている。

ワークハンド７６に装着されるハンド爪ユニット（以下
、ハンド爪という。）７９は、第２９図に示すように、
ブロック７９ｇを有しており、ブロック７９ｇのワーク
対向面７９ｅには、第２８図に示すように、３個の爪７
９ｂが矢印ＨＪや、ＨＪ一方向に開閉自在に装着されて
いる。そして、冬瓜７９ｂには、第３０図に示すように
、ワークハンド７６の爪開閉操作板７７ｃの操作溝７７
ｃ′に対応する係合ビン７９ｃが、貫通穴７９０′そし
て、旋盤セル１は、第３１図に示すように、セル制御部
８２を有しており、セル制御部８２には、バス線８２ａ
を介して、システムプログラムメモリ８３、システムデ
ータメモリ８４、システム運転データメモリ８５、加工
スケジュールメモリ８６、システム運転データ照合部８
７、表示制御部８８、入力制御部８９、ＩＤデータ入出
力制御部９０、ワーク計測部９１．パレットフォーク制
御部９２、ストッカ制御部９３、ガントリレ ロボット制御部９４、ハンド位置決ピン制御部９５等が
接続されている。そして、表示制御部８８にはＣＲＴデ
イスプレィ等の表示装置８８ａが接続されており、入力
制御部８９にはキーボード等の入力装置８９ａが接続さ
れている。また、ＩＤデータ入出力制御部９０には、コ
ントローラ（バッファメモリ）３９ａ、５２ａ、５３ａ
、５５ａ、５６ａを介して、Ｒ／Ｗヘッド３９．５２．
５３．５５．５６が接続されている。また、パレットフ
ォーク制御部９２にはパレットフォーク３６の駆動モー
タ３５ｃ、３５ｅ、３７ｃ等が接続されており、ストッ
カ制御部９３にはストッカ４１の連結ピン５０の駆動シ
リンダ５０ａ、ｆｆ点像保持ピン５１駆動シリンダ５１
ａが接続されている。また、ガントリロボット制御部９
４には、ガントリロボット６１を矢印Ａ＋、Ａ一方向、
矢印Ｂ＋、Ｂ−方向に移動駆動する図示しない駆動モー
タ、アーム６２の駆動モータ６３、駆動シリンダ６５ｄ
等が接続されており、更に、ツールハンド６９、チャッ
ク爪ハンド７２、ワークハンド７６の各種駆動手段と接
続可能な状態にされている。ハンド位置決ピン制御部９
５にはハンド位置決ピン２５．２６の駆動シリンダ２５
ａ、２６ａが接続されている。

セル制御部８２には、デジタル回線１１２を介して、本
機制御部９７が接続されており、本機制御部９７には、
バス線９７ａを介して、システムプログラムメモリ９８
、システムデータメモリ９９、加ニブログラムメモリ１
００、生爪成形プログラムメモリ１０１、段取替え判定
部１０２、バリア設定部１０３、表示制御部１０４．入
力制御部１０５、主軸制御部１０６、主軸台制御部１０
７、刃物台制御部１０８、チャック爪交換補助装置制御
部１０９、工具計測部１１０等が接続されている。そし
て、主軸制御部１０６にはワーク主軸７．１７、チャッ
ク９．１９の開閉操作部材１０の駆動手段が接続されて
おり、主軸台制御部１０７には主軸台６．１６の駆動手
段が接続されており、刃物台制御部１０８にはタレット
刃物台２１．２２の駆動手段が接続されている。また、
チャック爪交換補助装置制御部１０９にはチャック爪交
換補助装置１２の駆動シリンダ１２ａ、１３ａが接続さ
れている。

更に、セル制御部８２、本機制御部９７には、デジタル
回線１１３，１１４を介して、ＦＭＳ制御装置１１５が
接続されている。

旋盤セル１は以上のような構成を有するので、旋盤セル
１において複数種類のワーク１２０の加工を連続して自
動的に行うに際しては、以下のようにして、本機２の各
主軸台６．１６のチャック９．１９のチャック爪１１６
、各タレット刃物台２１．２２の工具１１７等を、加工
すべきワーク１２０の種類に応じて適宜段取替えしつつ
行ってゆく。

まず、加工に先立って、システム担当のオペレータは、
表示装置８８ｍ、入力装置８９ｍを介して、第５９図に
示すシステム運転データ累積表ＡＳＯＤを作成する。シ
ステム運転データ累積表ＡＳＯＤは、過去の加工に関す
るデータに、加工予定分のシステム運転データＳＯＤを
追加する形で作成される。即ち、オペレータは、入力装
置８９ａを介して、加工予定分のシステム運転データＳ
ＯＤとして、加工すべき各ワーク１２０のワーク番号Ｗ
ＨＯを順次入力設定し、ワーク番号ＷＮＯによって分類
する形で、当該ワーク番号ＷＨＯのワーク１２０の加工
に際して使用される（使用されると思われる）、搬送プ
ログラムの搬送プログラム番号ＴＰＮＯ１工具１１７の
ツール番号ＴＮｏ、チャック爪１１６のチャック爪番号
ＴＪＮＯ、ガントリロボット６１のワークハンド７６の
ハンド番号ＨＮＯ（第８図に示すストッカ４１には１つ
のワークハンド７６のみが収納されているが、複数のワ
ークハンド７６をストッカ４１に収納するようにしても
よく、その場合には、使用されるハンド爪７９の種類に
よっては、ワークハンド７６の種類即ちハンド番号ＨＮ
Ｏが異なることがある。）、及びハンド爪７９のハンド
爪番号ＨＪＮＯを入力する。すると、セル制御部８２は
、入力されたシステム運転データＳＯＤをシステム運転
データメモリ８５に格納する。

こうして、各ワーク１２０に関するシステム運転データ
ＳＯＤが入力され、システム運転データ累積表ＡＳＯＤ
が作成されると、段取り担当のオペレータは、システム
運転データ累積表ＡＳＯＤの内、加工予定分のシステム
運転データＳＯＤに基づいて、加工に必要なチャック爪
１１６、工具１１７、ハンド６９．７２．７６、ハンド
爪７９等を、段取ステーション３０のストッカ４１に収
納する。即ち、加工に必要な複数のチャック爪１１６の
内、第１主軸台６側のチャック９に装着すべきチャック
爪１１６については第１チャック爪収納部４５に収納し
、第２主軸台１６側のチャック１９に装着すべきチャッ
ク爪１１６については第２チャック爪収納部４６に収納
する形で、各チャック爪１１６をストッカ４１に収納す
る。第１チャック爪収納部４５にチャック爪１１６を収
納するに際しては、第２５図に示す被保持部１１６ｂを
第１１図上方に向けると共にチャック爪よりｉ　１６ａ
を側板４１ａ側に向けた形で、チャック爪１１６を、所
定の載置位置４５ａの載置溝４５ｂに図中上方から嵌入
して載置する。すると、載置溝４５ｂ内に載置されたチ
ャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａは、側板４１
ａに貫通穿設された穴４１ａ′を介して、ストッカ４１
の外側（側板４１ａの図中左方）に露出した形となる。

尚、ストッカ４１にセットされ、−度使用したチャック
爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａには第６３図に示す
ようなチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤが既に書き込ま
れ、更新されているが、ストッカ４１にセットされる前
の未使用のチャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａ
にはチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤは書き込まれてい
ないので、オペレータは、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介
して、チャック爪番号ＴＪＮＯ等の当該チャック爪１１
６に関するチャック爪Ｉ　’ＤデータＴＪＩＤＤを当該
チャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａに予め書き
込んでおく。尚、チャック爪ＩＤ１１６ａへのチャック
爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの書き込みなどの、Ｒ／Ｗヘッ
ドによるＩＤに対するＩＤデータの読み書きは、Ｒ／Ｗ
ヘッドをＩＤに対向させた状態で電磁誘導等によって非
接触で行われる。また、第２チャック爪収納部４６にチ
ャック爪１１６を収納するに際しては、第１チャック爪
収納部４５側と同様に、被保持部１１６ｂが第１１図上
方に向くと共に、チャック爪ＩＤ１１６ａが側板４１ｃ
の穴４１ｃ′を介してストッカ４１の外側に露出した状
態になるように、チャック１１６を所定の載置位置４６
ａの載置溝４６ｂに嵌入載置する。従って、チャック爪
１１６は１つずつストッカ４１に収納されるので、１セ
ツト（この場合は３個）のチャック爪１１６を支持体等
を介して一括して収納するのに比して、収納スペースを
節約することが出来、同一のストッカ４１に、チャック
爪１１６のみならず、工具１１７、ハンド６９．７２．
７６、ハンド爪７９等も収納することが出来る。また、
チャック爪１１６の収納数を容易に増大することも出来
る。また、加工に必要な複数の工具１１７の内、第１タ
レント刃物台２１に装着すべき工具１１７については第
１工具収納部４７に収納し、第２タレント刃物台２２に
装着すべき工具１１７については第２工具収納部４８に
収納する形で、各工具１１７をストッカ４１に収納する
。第１工具収納部４７に工具１１７を収納するに際して
は、第１８図に示す工具１１７の工具本体１１７Ａを第
１１図左方に向けると共にツールＩＤ１１７ａを図中下
方に向けた形で、シャンク１１７ｃを所定の載置位置４
７ａのシャンク穴４７ｂに図中上方から挿入して、工具
１１７を第１工具収納部４７上に載置する。すると、第
１工具収納部４７上に載置された工具１１７のツールｒ
Ｄ１１７ａは、第１工具収納部４７に貫通穿設された穴
４７ｃを介して、第１工具収納部４７の図中下方に露出
した形となる。尚、ストッカ４１にセットされ、−度使
用した各工具１１７のツールＩＤＩ　１７ａには第６２
図に示すようなツールＩＤデータＴＩＤＤが既に書き込
まれ、更新されているが、ストッカ４１にセットされる
前の未使用の工具１１７のツールより１１７ａにはツー
ルＩＤデータＴＩＤＤは書き込まれていないので、オペ
レータは、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介して、工具番号
ＴＮ○等の当該工具１１７に関するツールＩＤデータＴ
ＩＤＤを当該工具１１７のツールＩＤ１１７ａに予め書
き込んでおく。また、第２工具収納部４８に工具１１７
を収納するに際しては、第１工具収納部４７側と同様に
、工具本体１１７Ａが第１１図右方に向くと共に、工具
ＩＤ１１７ａが穴４８ｃを介して第２工具収納部４８の
図中下方に露出した状態になるように、工具１１７を所
定の載置位置４８ａに載置する。

更に、ガントリロボット６１に装着される、ツールハン
ド６９、チャック爪ハンド７２及びワークハンド７６を
、それぞれ、ハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａを第７
図下方に向け、アーム６２と接続される調整部材６６．
６７を図中上方に向けた形で、載置突起６９ｄ、７２ｄ
、７６ｄを所定の載置位置４３ａの保持板４３ｂ、４３
ｂ上に載置して、各ハンド６９．７２．７６をハンド収
納部４３に収納する。尚、各ハンド６９．７２．７６の
ハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａには、第６４図に示
すような当該ハンド６９．７２．７６に関するハンド番
号ＨＮＯ等のハンドＩＤデータＨＩＤＤが予め書き込ま
れている。また、複数のハンド爪７９を、第８図に示す
ように、ハンド当接面７９ｆを紙面の手前側に向けた形
で、ハンド爪収納部４２の所定の載置位置４２ａ上に載
置する。すると、ハンド爪収納部４２上に載置されたハ
ンド爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａは、ハンド爪収納部４
２の各載置位置４２ａに貫通穿設された穴４２ｂを介し
て、ハンド爪収納部４２の紙面の向うのヘッド３１側に
露出した形となる。尚、各ハンド爪７９のハンド爪ＩＤ
７９ａには、第６５図に示すような当該ハンド爪７９に
関するハンド爪番号ＨＪＮＯ等のハンド爪ＩＤデータＨ
Ｊ　ＩＤＤが予め書き込まれている。

こうして、オペレータによって、システム運転データＳ
ＯＤが入力され、更に、ストッカ４１にチャック爪１１
６、工具１１７、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７
９が収納されると、入力装置８９ａを介してのオペレー
タからの指令ニよって、ｔル制御部８２は、第３２図に
示す前段取プログラムＰＰＲのステップＳ３１、Ｓ５２
からステップＳＳ３に入り、ストッカ制御部９３を介し
て、第７図に示す連結ピン５０を矢印Ｕ＋力方向突出さ
せて係合穴３５ｂに係合させることにより、ストッカ４
１を駆動ユニット３５と連結すると共に、原点保持ビン
５１を矢印Ｖ−力方向後退させて係合穴３１ｄから離脱
させ、ストッカ４１のベツド３１に対する固定状態を解
除する。すると、パレットフォーク３６側の駆動モータ
３５ｅを駆動することによって、それ自体に駆動手段を
持たないストッカ４１を、パレットフォーク３６及び駆
動ユニット３５と一体的に第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向へ
適宜移動させることが出来る。尚、パレットフォーク３
６を第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向へ移動させる際には、パ
レットフォーク３６は第７図矢印Ｙ＋、Ｙ一方向につい
てはＹ柏原点位置ＹＯに固定される（以下同様）。

ストッカ４１がパレットフォーク３６側と連結されると
、第３２図ステップ３３４に入り、セル制御部８２は、
パレットフォーク制御部９２を介して、ストッカ４１を
第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向へ適宜移動駆動しつつ、
ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘッド５２．５３
．５５．５６を介して、ストッカ４１に収納された各チ
ャック爪１１６、各工具１１７、各ハンド６９．７２．
７６及び各ハンド爪７９のＩＤ１１６ａ、１１７ａ、６
９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから、チャック爪ＩＤデ
ータＴＪＩＤＤ、ツールよりデータＴＩＤＤ、ハンドＩ
ＤデータＨＩＤＤ及びハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤを
読み出して、システムデータメモリ８４に格納する。

即ち、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４ヤ、Ｘ４方向へ適
宜移動させて、第１１図に示すように、工具収納部４７
．４８上に載置された各工具１１７のツールＩＤ１１７
ａを、穴４７ｃ、４８ｃを介して、ベツド３１に固定さ
れた支持部材３１ｃ、３１ｃ上のＲ／Ｗヘッド５６．５
６と順次対向させて行き、Ｒ／Ｗヘッド５６に対向した
ツール■Ｄ１１７ａからツールＩＤデータＴＩＤＤを読
み出す。また、支持部材３１ｃ、３１ｃ上のＲ／Ｗヘッ
ド５５．５５を第１１＠矢印Ｅ＋方向に旋回させて、工
具収納部４７．４８から図中下方に突出した各工具１１
７のシャンク１１７ｃと当該Ｒ／Ｗヘッド５５．５５と
の干渉を回避した状態で、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ
４＋、Ｘ４一方向へ適宜移動させて、チャック爪収納部
４５．４６に収納された各チャック爪１１６のチャック
爪ＩＤＩ　１６ａをＲ／Ｗヘッド５５．５５の第１１図
側方に順次位置決めして行き、Ｒ／Ｗヘッド５５．５５
を第１１＠矢印Ｅ＋方向に旋回させてストッカ４１の側
板４１ａ、４１ｃ側に向け、側板４１ａ、４１ｃの穴４
１ａ’　、４１ｃ’　を介して、前記位置決めされたチ
ャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａと対向させて
、Ｒ／Ｗヘッド５５に対向したチャック爪ｆＤ１１６ａ
からチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを読み出す。また
、ベツド３１上のＲ／Ｗヘッド５３を第１１図矢印り一
方向に後退させて当該Ｒ／Ｗヘッド５３とストッカ４１
との干渉を回避した状態で、ストッカ４１を第８図矢印
Ｘ４゜、Ｘ４一方向へ適宜移動させて、ハンド収納部４
３に収納された各ハンド６９．７２．７６のハンドＩＤ
６９ａ、７２ａ、７６ａをＲ／Ｗヘンド５３の第１１図
上方に順次位置決めして行き、Ｒ／Ｗヘッド５３を矢印
りや方向に突出させ、底抜４１ｂの穴４１ｂ′を介して
ストッカ４１の内部に挿入する形で、ハンドＩＤ６９ａ
、７２ａ、７６ａに対向させて、Ｒ／Ｗヘッド５３に対
向したハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａからハンドＩ
ＤデータＨＩＤＤを読み出す。同様にして、ストッカ４
１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向へ適宜移動させて、
ハンド爪収納部４２上に載置された各ハンド爪７９のハ
ンド爪ＩＤ７９ａを、穴４２ｂを介して、紙面の向う側
のベツド３１上のＲ／Ｗヘッド５２と順次対向させて行
き、Ｒ／Ｗヘッド５２に対向したハンド爪ＩＤ７９ａか
らハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤを読み出す。

こうして、所定の載置位置において読み出された、スト
ッカ４１に収納された各工具１１７、各チャック爪１１
６、各ハンド６９．７２．７６及び各ハンド爪７９に関
するツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデータ
ＴＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ及びハンド爪Ｉ
ＤデータＨＪＩＤＤは、−旦各コントローラ５６ａ、５
５ａ。

５３ａ、５２ａのバッファメモリに格納された後に、第
６０図に示すように、各収納部４７．４８．４５．４６
．４３．４２毎に分類されると共に、読み出された各載
置位置４７ｍ、４８ａ、４５ａ、４６ａ、４３ａ、４２
ａに対応した位置番号Ｎ。

に基づいて整列された形で、システムデータ５ＤＳＴ１
．５Ｄｓｖｚ、Ｓ　Ｄ　ｓｃ２．　Ｓ　Ｄ　ＩＣ２、Ｓ
ＤＨ，ＳＤ。

、として、システムデータメモリ８４に格納される。従
って、工具１１７、チャック爪１１６、ハンド６９．７
２．７６、ハンド爪７９を複数の工作機械で共用してい
る場合、旋盤セル１以外の工作機械での使用によって、
ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデータＴＪ
ＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデー
タＨＪＩＤＤが変化しても、オペレータが入力装置８９
ａから一々入力する必要はなく、入力ミスを回避できる
と共に、オペレータは煩雑な作業から開放される。また
、実際に各工具１１７、各チャック爪１１６、各ハンド
６９．７２．７６、各ハンド爪７９が収納された載置位
置４７ａ、４８ａ、４５ａ、４６ａ、４３ａ、４２ａと
、システムデータＳ　ＤｓＨ，Ｓ　Ｄｓｔ２．　Ｓ　Ｄ
Ｓｃｓ、　Ｓ　ＤＳＣ２、ＳＤ、、５ＤＩＩ＋とが確実
に一致する。また、システムデータメモリ８４には、本
機２のタレット刃物台２１．２２に既に装着されている
各工具１１６に関するツールＩＤデータＴＩＤＤ、本機
２のチャック９．１９に既に装着されている各チャック
爪１１６に関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤが、
タレット刃物台２１．２２、チャック９．１９毎に分類
されると共に、各装着位置の位置番号Ｎｏに基づいて整
列された形で、システムデータＳ　Ｄ　Ｔ□、５Ｄｔｚ
、５ＤＣ１，５ＤＣ２として格納されている。

尚、本機制御部９７側のシステムデータメモリ９９には
、第６０図に示すシステムデータＳＤの内、タレット刃
物台２１．２２に関するシステムデータＳＤＴ＋、ＳＤ
Ｔ□、チャック９．１９に関するシステムデータ５Ｄｃ
ｚ、５ＤＣ２が格納されている。

ストッカ４１に収納された各チャック爪１１６、各工具
１１７、各ハンド６９．７２．７６及び各ハンド爪７９
からの、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ、ツールＩＤ
データＴＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ及びハンド
爪ＩＤデータＨＪＩＤＤの読み出しが終了すると、第３
２図ステップＳＳ５において、セル制御部８２は、パレ
ットフォーク制御部９２を介して、ストッカ４１を第８
図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向の制御軸原点に移動させ、ス
トッカ制御部９３を介して、ストッカ４１の原点保持ビ
ン５１を第８図矢印Ｘ＋方向に突出させて原点保持穴３
１ｄと係合させることにより、ストッカ４１をベツド３
１に対して固定し、連結ビン５０を矢印Ｕ一方向に後退
させて保合穴３５ｂから離脱させることにより、ストッ
カ４１とパレットフォーク３６側の駆動ユニット３５と
の連結状態を解除する。

次に、セル制御部８２は、第３２図ステップ３３６にお
いて、システム運転データ照合部８７を介して、システ
ム運転データメモリ８５に格納された第５９図に示すシ
ステム運転データＳＯＤに設定された各工具番号ＴＮＯ
１各チャック爪番号ＴＪＮＯ１各ハンド番号ＨＮ○及び
各ハンド爪番号ＨＪＮＯと、システムデータメモリ８４
に格納された第６０図に示すシステムデータＳＤの各Ｉ
ＤデータＴＩＤＤ、ＴＪ　ＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪＩＤ
Ｄ中の工具番号ＴＮＯ、チャック爪番号ＴＪＮＯ、ハン
ド番号ＨＮＯ及びハンド爪番号ＨＪＮｏとを比較して、
加工に必要な全ての種類の工具１１７、チャック爪１１
６、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９が、ストッ
カ４１又は本機２に収納されているか否か、即ち旋盤セ
ル１内に充足されているか否かを判定する。そして、い
ずれかの種類の工具１１７、チャック爪１１６、ハンド
６９．７２．７６又はハンド爪７９が不足している場合
には、第３２図ステップＳＳ６からステップＳ５７へ入
り、セル制御部８２は、表示制御部８８を介して表示装
置８８ａに、不足している工具１１７、チャック爪１１
６、ハンド６９．７２．７６又はハンド爪７９の工具番
号ＴＮＯ、チャック爪番号ＴＪＮＯ、ハンド番号ＨＮＯ
又はハンド爪番号ＨＪＮＯを表示して、オペレータに補
充すべき旨を指示する。

また、段取り担当のオペレータは、工具１１７、チャッ
ク爪１１６、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９の
ストッカ４１への収納とは別に（第３２図ステップＳＳ
８に至るまでに行えば良い。）、加工予定分のシステム
運転データＳＯＤに設定された加工すべき各ワーク番号
ＷＮＯのワーク１２０を、ワーク番号ＷＮ○毎に所定の
パレット１１９上に、所定の個数だけ所定の形態に配列
して載置する。そして、ワーク１２０が搭載された各パ
レット１１９を、第７図に示すように、各パレットＩＤ
１１９ａの向きを揃える形で、所定の順序（後述するよ
うに加工スケジュールＭＳＣとなる。）で積み重ねる。

この際、各パレット１１９に装着されたパレットビン１
１９ｐを、所定のパレット１１９上に載置されたワーク
１２０に真上に積み重ねられるパレット１１９が当接し
ないように、適切な高さＰＰＨＴのパレットビン１１９
ｐと交換しておく　（伸縮自在なパレットピン１１９ｐ
をパレット１１９に固着して、当該パレットビン１１９
ｐの高さＰＰＨＴを適宜調節するようにしてもよい）。

こうして、加工すべきワーク１２０がパレット１１９上
に載置されると、オペレータは、ワーク１２０が載置さ
れた各パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａに、第６
６図に示すような当該パレット１１９のパレット番号Ｐ
ＬＮＯ１当該パレット１１９上に載置されたワーク１２
０のワーク番号ＷＨＯ、パレットビン１１９ｐの高さＰ
ＰＨＴ等の当該パレット１１９に関するパレットＩＤデ
ータＰＩＤＤを、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介して書き
込む。そして、積み重ねられた各パレット１１９を、フ
ォークリフト等によって旋盤セル１の段取りステーショ
ン３゜に搬送し、パレットＩＤ１１９ａ側を第８図右方
に向けた形で、素材ステーション３２に載置する。

こうして、加工に必要な全ての工具１１７、チャック爪
１１６、ハンド６９．７２．７６及びハンド爪７９が旋
盤セル１内に充足し、更に、素材ステーション３２にワ
ーク１２０が搭載された各パレット】１９が積み重ねら
れた状態で載置され、オペレータによって入力装置８９
ａの自動運転開始釦が押下されると、セル制御部８２は
、第３２図ステップＳＳ６、ＳＳ８から第３３図に示す
自動運転プログラムＡＯＰに入る。

自動運転プログラムＡＯＰが開始されると、まず、セル
制御部８２は、第３４図に示すスケジュール作成プログ
ラムＳＣＰに基づいて、パレットフォーク制御部９２を
介してパレットフォーク３６を第８図矢印Ｘ３＋、Ｘ３
一方向、第７図矢印Ｙや、Ｙ一方向に適宜移動駆動し、
ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘッド３９を介し
て素材ステーション３２に積み重ねられた各パレット１
１９のパレットＩＤ１１９ａからパレットＩＤデータＰ
ＩＤＤを読み出して、第６１図に示すような加工スケジ
ュールＭＳＣを作成する。即ち、パレットフォーク３６
を、第８図矢印Ｘ３＋方向へ移動させ、素材ステーショ
ン３２に載置されたパレット１１９の第７図上方のＹ柏
原点位置ＹＯに位置決めする（ステップ５ＰＩ）。次に
、アーム３７のフック３７ａを第１０図矢印Ｆ一方向に
後退させた状態で、パレットフォーク３６を第７図矢印
Ｙヤ方向へパラメータ設定された下限位置ＹＬまで一旦
下降させる。すると、積み重ねられた各パレット１１９
が整列していない場合には、アーム３７に装着されたリ
ミットスイッチ３６ｂが第７図上下方向に整列していな
いパレット１１９と当接し、パレットフォーク３６が停
止すると共にパトライト等でオペレータに警告する。ま
た、各パレット１１９が整列している場合には、下限位
置ＹＬまで下降したパレットフォーク３６を、再び、矢
印Ｙ−力方向最上位のパレット９の第７図上方のＹ柏原
点位置ＹＯまで上昇させる（ステップ５Ｐ２）。そして
、パレットフォーク３６を第８図矢印Ｘ＋方向へパラメ
ータ設定された所定の早送り速度で下降させる（ステッ
プ５Ｐ３）。パレットフォーク３６が下降して最上位置
に積み上げられたパレット１１９に接近すると、アーム
３７に装着された近接スイッチ３６ａがパレット１１９
の金属製フレームを検出してＯＮ状態になる（ステップ
５Ｔ４）。すると、パレットフォーク３６の下降速度を
パラメータ設定された所定の速度まで減速させる（ステ
ップ５Ｐ５）。そして、パレットフォーク３６に装着さ
れたＲ／Ｗヘッド３９が所定のパレット１１９のパレッ
ト１１９ａと対向すると、該パレットＩＤ１１９ａから
当該パレットＩＤ１１９ａが装着されたパレット１１９
に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤを読み出す。

そして、該読み出されたパレットＩＤデータＰＩＤＤを
、加工スケジュールＭＳＣとして加工スケジュールメモ
リ８６に登録する（ステップ５Ｐ６）。パレットフォー
ク３６が更に下降してパレットＩＤデータＰＩＤＤが読
み出された前記パレット１１９の金属製フレームから離
反し、近接スイッチがＯＦＦ状態になったところで（ス
テップ５Ｐ７）、パレットフォーク３６が下限位置ＹＬ
まで下降していない場合（ステップ５Ｐ８）には、再び
、パレットフォーク３６の下降速度を早送り速度まで加
速させて、パレットフォーク３６を前回ＩＤデータＰＩ
ＤＤが読み出されたパレット１１９の直下に位置する次
のパレット１１９に接近させる。こうして、パレットフ
ォーク３６を、パレット１１９．１１９間は下降速度を
速くし、各パレット１１９に接近すると下降速度を遅く
する形で下降させて行き、第７図上下方向に積み重ねら
れた図中最上位のパレット１１９から最下位のパレット
１１９まで、各パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａ
から当該パレット１１９に関するパレットＩＤデータＰ
ＩＤＤを順に読み出して行き、各パレットＩＤデータＰ
ＩＤＤを読み出された順序で加工スケジュールメモリ８
６に登録する形で加ニスケシニールＭＳＣを作成する。

この際、表示装置８８ａには、第６１図に示すように、
加工スケジュールＭＳＣが表示される。そして、パレッ
トフォーク３６が第７図に示す下限位置ＹＬまで下降し
て、全てのパレット１１９のパレットエＤ１１９ａから
パレットＩＤデータＰＩＤＤの読み出しが終了して、加
工スケジュールＭＳＣの作成が終了すると（ステップ５
Ｐ８）、パレットフォーク３６を矢印Ｙ一方向にＹ柏原
点位置ＹＯまで上昇させ（ステップ５Ｐ９）、スケジュ
ール作成プログラムＳＣＰを終了する。即ち、後述のよ
うに素材ステーション３２に積み重ねられた各パレット
１１９は、パレット１１９に搭載された各ワーク１２０
を加工するに際して、ワーク１２０をガントリロボット
６１により本機２へ搬送するにためにパレットフォーク
３６によって第７図上方のものから順に取り出されて行
くので、各パレット１１９に関する加工の順序は、加工
スケジュールＭＳＣの自動作成の基となったパレットＩ
ＤデータＰＩＤＤが各パレット１１９のパレットより１
１９ａから読み出された順序と確実に一致する。従って
、オペレータが加工スケジュールを作成した場合のよう
な作成ミスを回避することが出来るので、パレットＩＤ
データＰＩＤＤの読出順序に基づく加工スケジュールＭ
ＳＣの自動作成は加工の無人化に大いに寄与することが
出来る。

次に、第３３図ステップＳＡＩにおいて、セル制御部８
２は、システム運転データ照合部８７を介して、前記読
み出された各パーツ１−ＩＤデータＰＩＤＤ中のワーク
番号ＷＮ○を、今回加工分のシステム運転データＳＯＤ
中のワーク番号ＷＮＯと比較する。そして、両者のワー
ク番号ＷＮＯが一致していない場合には、ステップＳＡ
２でオペレータに警告を発し、両者のワーク番号ＷＮＯ
が一致している場合には、ステップＳＡ３に入る。

従って、旋盤セル１内の各工具１１７、各チャック爪１
１６に関するツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪Ｉ
ＤデータＴＪＩＤＤは、オペレータによって作成された
システム運転データＳＯＤを介して間接的に、パレット
ＩＤデータＰＩＤＤと比較されたことになるが、第６６
図に示すように、パレットＩＤデータＰＩＤＤには、当
該パレット１１９に搭載されたワーク１２０の加工に必
要な工具１１７、チャック爪１１６の工具番号ＴＮＯ、
チャック爪番号ＴＪＮＯが格納されているので、後述の
ように、ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデ
ータＴＪＩＤＤを、直接、パレットＩＤデータＰＩＤＤ
と比較することによって、加工に必要なものが旋盤セル
１内に揃っていることを確認するようにしてもよい。ま
た、ハンド６２．７２．７６、ハンド爪７９についても
同様である。

即ち、オペレータによって加工に必要な工具１１７等が
ストッカ４１にセットされると、正しくセットされてい
ることが確認される。従って、複数の工作機械で工具１
１７等を共用する場合、各工作機械において、共用され
る多数の工具１１７等の中から加工すべきワーク１２０
の種類に応じて必要な工具１１７等を確実に選択するこ
とが出来るので、前述のオペレータが工具１１７等の個
別データを入力する必要がないことと相俟って、多数の
工具１１７等を好適に管理することが出来る。

尚、必要な工具１１７等がストッカ４１に格納されてい
るか否かの確認は、システム運転データＳＯＤに基づい
て行うか、あるいは、パレットＩＤデータＰＩＤＤの一
部として設定されたワーク１２０の種類に対応する工具
１１７の工具番号ＴＮＯ等に基づいて行われるので、シ
ステム運転データＳＯＤか、パレットＩＤデータＰＩＤ
Ｄ中のワーク１２００種類に対応する工具１１７の工具
番号ＴＮＯ等か、どちらかを用意（設定）しておけば十
分である。

そして、ステップＳＡ３において、セル制御部８２は、
加工スケジュールＭＳＣとして設定された順に、加工す
べきワーク１２０に係るパレットＩＤデータＰＩＤＤ中
の加ニブログラム番号ＰＲＮを、本機制御部９７へ転送
する。本機制御部９７は、当該加ニブログラム番号ＰＲ
Ｎの加ニブログラムＰＲＯを加ニブログラムメモリ１０
０から読み出し、段取替え判定部１０２を介して、当該
加ニブログラムＰＲＯ中に設定された（即ち、当該ワー
ク１２０の加工に必要な工具１１７、チャック爪１１６
等の）工具番号ＴＮＯ、チャック爪番号ＴＪＮＯ等を、
システムデータメモリ９９中のシステムデータＳＤと比
較して、所定の種類のワーク１２０の加工に際して、必
要な種類の工具１１７がタレット刃物台２１．２２に装
着されているか否か、必要な種類のチャック爪１１６が
チャック９．１９に装着されているか否かを判定する。

そして、いずれか必要なものが装着されていない場合に
は、本機制御部９７は、セル制御部８２に対して、交換
指令を出力すると共に、交換すべき工具番号ＴＮＯ、チ
ャック型番号ＴＪＮＯ等を転送し、第３３図ステップＳ
Ａ４に入り、以下のようにして、工具１１−７、チャッ
ク爪１１６の交換を行う。尚、上述の場合は、加ニブロ
グラムＰＲＯに基づいて段取替えの必要性を判定してい
るが、システム運転データＳＯＤ、パレットよりデータ
ＰＩＤＤに基づいて段取替えの必要性を判定するように
してもよい。同様にして、必要な種類のワークハンド７
６がガントリロボット６１に装着されているか否か、必
要なハンド爪７９がワークハンド７６に装着されている
か否がを判定し、いずれか必要なものが装着されていな
い場合には、第３３図ステップＳＡ４に入り、以下のよ
うにして、所定のハンド番号ＨＮＯ、ハンド爪番号ＨＪ
ＮＯのワークハンド７６、ハンド爪７９への交換を行う
。また、タレット刃物台２１．２２に装着された工具１
１７の内、寿命に達した（又は達しそうな）工具１１７
の交換も行う。尚、システム運転データ照合部８７によ
って、必要な工具１１７、チャック爪１１６、ワークハ
ンド７６、ハンド爪７９がストッカ４１に収納されてい
ることが予め確認されているので、交換すべきものがス
トッカ４１に無いということが未然に防止され、以下に
述べる工具１１７、チャック爪１１６、ワークハンド７
６、ハンド爪７９の交換は円滑に行われる。

ステップＳＡ４において、セル制御部８２は、ストッカ
制御部９３を介して、ストッカ４１の連結ピン５０を第
７図矢印Ｕや方向へ突出させてストッカ４１と駆動ユニ
ット３５を連結し、原点保持ピン５１を矢印Ｖ−力方向
後退させてストッカ４１のベツド３１に対する固定状態
を解除して、ストッカ４１を駆動ユニット３５及びパレ
ットフォーク３６と共に第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向に移
動駆動し得る状態にする。

次に、タレット刃物台２１．２２の工具１１７を交換す
る場合について述べる。まず、工具１１７の交換に先立
って、第３３図ステップＳＡ５から第３５図に示すハン
ド交換プログラムＨＣＰに入り、セル制御部８２は、該
ハンド交換プログラムＨＣＰに基づいて、パレットフォ
ーク制御部９２を介してストッカ４１を駆動制御し、ガ
ントリロボット制御部９４を介してガントリロボット６
１を駆動制御して、ガントリロボット６１のハンドの交
換を行う。即ち、ガントリロボット６１には通常ワーク
１２０の保持に適したワークハンド７６が装着されてい
るので、これを工具１１７の保持に適したツールハンド
６９に交換する。まず、ガントリロボット６１のアーム
６２に装着されているワークハンド７６を、ストッカ４
１の移動経路の第１図上方に位置決めする（ステップ５
Ｈ１）。そして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４や、Ｘ
４一方向に適宜移動駆動して、ワークハンド７６を収納
すべき所定の載置位置４３ａを受渡位置ＧＴＰに位置決
めする（ステップ５Ｈ２）。次に、ガントリロボット６
１のアーム６２及びワークハンド７６を第７図矢印Ａ＋
方向に下降させ、ワークハンド７６の載置突起７６ｄを
受渡位置ＧＴＰに位置決めされた載置位置４３ａの保持
板４３ｂ、４３ｂ上に載置する（ステップ５Ｈ３）。そ
して、第１３図に示す駆動シリンダ６５ｄを駆動して操
作ロッド６５ｃをバネ６５ｅの弾性に抗して矢印ＧＭ＋
方向に突出させると、フック６５ａ、６５ａはバネ６５
ｂによりテーパ部６５ｃ′に追従する形で矢印Ｇ＋方向
に揺動し、アーム６２側のフック６５ａとワークハンド
７６側の係合ピン６６ａとの係合が解除される（ステッ
プ５Ｈ４）。すると、ワークハンド７６は、アーム６２
から離脱し、載置突起７６ｄを介して保持板４３ｂ、４
３ｂに担持された状態で、ストッカ４１内に収納される
。次に、ガントリロボット６１のアーム６２のみを第７
図矢印Ａ一方向に上昇させて、ストッカ４１の移動範囲
外へ退避させた後に（ステップ５Ｈ５）、ストッカ４１
を第８図矢印Ｘ４ヤ、Ｘ４−方向に適宜移動駆動して、
所定の載置位置４３ａに載置されたツールハンド６９を
受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステップ５Ｈ６）。そ
して、再び、アーム６２を第８図矢印Ｘ＋方向に下降さ
せて、ツールハンド６９の第１５図に示す位置決穴６６
ｂにアーム６２の第１２図に示す位置決ピン６５ｆを嵌
入すると共に、ツールハンド６９の第１７図に示す継手
６６ｃにアーム６２の第１４図に示すスプライン軸６３
ｂを係合させる形で、アーム６２と受渡位置ＧＴＰに位
置決めされたツールハンド６９を当接させる（ステップ
５Ｈ７）。

そして、第１３図に示す操作ロッド６５ｃを駆動シリン
ダ６５ｄによる矢印ＧＭや方向への押圧を解除してバネ
６５ｅにより矢印ＧＭ一方向に後退させると、フック６
５ａ、６５ａはテーバ部６５Ｃ′に追従する形でバネ６
５ｂの弾性に抗して矢印Ｇ−力方向揺動し、アーム６２
側のフック６５ａとツールハンド６９側の係合ピン６６
ａとが係合し、アーム６２にツールハンド６９が装着さ
れる（ステップ５Ｈ８）。そして、アーム６２及びツー
ルハンド６９を第７図矢印Ａ一方向に上昇させて、ハン
ド交換プログラムＨＣＰを終了する。

尚、ツールハンド６９、チャック爪ハンド７２、ワーク
ハンド７６がストッカ４１の所定の載置位置４３ａに収
納された際に、当該各ハンド６９．７２．７６のハンド
ＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａからハンドＩＤデータＨＩ
ＤＤを読み出すことによって、セル制御部８２は、前記
各ハンド６９．７２．７６が収納された載置位置４３ａ
を取り違えることなく認識することが出来るので、ガン
トリロボット６１のハンドを交換するに際して、所期の
ハンド（上述の場合はツールハンド６９）を確実に選択
してガントリロボット６１に装着することが出来る。ま
た、ストン力４１に収納されたハンド爪７９、チャック
爪１１６、工具１１７についても同様に、セル制御部８
２は、各々からよりデータを読み出すことによって、各
々の載置位置４２ａ、４５ａ、４６ａ、４７ａ、４８ａ
を確実に認識することが出来るので、後述のハンド爪７
９、チャック爪１１６、工具１１７の交換は正確に行わ
れる。

ガントリロボット６１にツールハンド６９が装着される
と、第３３図ステップＳＡ６、ＳＡ５から第３６図に示
す工具交換プログラムＴＣＰに入り、該工具交換プログ
ラムＴＣＰに基づいて、セル制御部８２は、パレットフ
ォーク制御部９２を介してストッカ４１を駆動制御し、
ガントリロボット制御部９４を介してガントリロボット
６１を駆動制御し、ハンド位置決ピン制御部９５を介し
てハンド位置決ピン２５．２６を駆動制御し、更に、本
機制御部９７は、セル制御部８２との間で待合せ信号の
受渡しをする形で、刃物台制御部１０８を介してタレッ
ト刃物台２１．２２を駆動制御して、第１タレント刃物
台２１、第２タレント刃物台２２それぞれの工具１１７
の交換を行う。

尚、ツールハンド６９には、第１タレット刃物台２１、
第２タレット刃物台２２それぞれに対応する形で第１５
図左右両側にグリッパ７１が２つずつ設けられており、
第１タレント刃物台２１側の工具１１７の交換と第２タ
レット刃物台２２側の工具１１７の交換とをまとめて行
うことも可能であるが、第２タレット刃物台２２側の工
具１１７の交換は第１タレント刃物台２１側と同様であ
るので、以下、第１タレント刃物台２１側の工具１１７
の交換について説明する。まず、ガントリロボット６１
のツールハンド６９を、ストッカ４１の移動経路の第３
７図上方の位置ＰＴＯに位置決めする（ステップＳＴ　
１）。そして、ストン力４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４
一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位置４７ａに載
置された第１タレット刃物台２１に装着すべき所定の工
具番号ＴＮＯの工具（以下、新工具という。）１１７．
を受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステップ５Ｔ２）。

次に、ガントリロボット６１の第１７図に示す回転係止
ピン７０ｈを矢印ＫＴ一方向に後退させ、アーム６２内
に設けられた第１４図に示す駆動モータ６３を矢印Ｍ＋
力方向回転駆動して、ツールハンド６９のグリッパ７１
をゼネバ歯ＩＥ　７０　ｇと一体的に第８図矢印Ｘ＋方
向に９０°旋回させる。そして、回転係止ピン７０ｈを
矢印ＫＴ＋方向に突出させてゼバネ歯軍７０ｇの係合穴
７０ｇ′に係合させて、第３８図に示す第１タレット刃
物台２１に対応する２つのグリッパ７１の内、方をスト
ッカ対向位置ＳＦＰに位置決め固定する（ステップ５Ｔ
３）。すると、ストッカ対向位置ＳＦＰに位置決めされ
たグリッパ７１Ｎの操作ロンドア１ｅが、第１５図に示
すように、ケーシング６９ｂ側の操作ピン６９ｆと対向
する。次に、ツールハンド６９を第３７図右方Ａや方向
にストッカ４１の新工具１１７Ｎの高さの位置ＰＴＩま
で下降させる（ステップ５Ｔ４）。そして、第１５図に
示す操作ピン６９ｆを矢印ＭＭ＋方向に突出させて、操
作ロッド７１ｅをバネ７１ｆの弾性に抗して矢印ＮＭ＋
方向に押動すると、第１９図に示すアーム７１ａ、７１
ａが、バネ７１Ｃ１係合ロッド７１ｄ、７１ｄを介して
操作ロッド７１ｅのテーパ部７１ｅ′に追従する形で、
矢印Ｎ＋方向に開く　（ステップ５Ｔ５）。次に、アー
ム７１ａ、７１ａを開いた状態でツールハンド６９を′
Ｍ３７図矢印Ｂ一方向へ位置ＰＴ２まで移動させて、ア
ーム７１ａ、７１ａで新工具１１７Ｎを第１９図上下方
向から挾さむ形で、グリッパ７１おをストッカ４１上の
新工具１１７ｓに接近させる（ステップ５Ｔ６）。そし
て、第１９図に示す操作ピン６９ｆを矢印ＭＭ一方向に
後退させると、操作ロッド７１ｅはバネ７１ｆにより矢
印ＮＭ−方向に押動され、アーム７１ａ、７１ａは、係
合ロッド７１ｄ、７１ｄを介して操作ロッド７１ｅのテ
ーパ部７１ｅ′に追従する形で、バネ７１ｃの弾性に抗
して矢印Ｎ一方向に閉じ、グリッパ７１Ｎは、３つの保
合穴７１ｂを３個の被保持突起１１７ｂと係合させる形
で、新工具１１７Ｎを保持する（ステップ５Ｔ７）。次
に、グリッパ７１おで新工具１１７Ｎを保持した状態で
ツール／１ンド６９を第３７図矢印へ一方向へ位置ＰＴ
３まで上昇させると、シャンク１１７Ｃがシャンク穴４
７ｂから引き出される形で、新工具１１７Ｎはストッカ
４１から取り出される（ステップ５Ｔ８）。

そして、ツールハンド６９を矢印Ｂ、力方向位置ＰＴ４
まで移動させ（ステップ５Ｔ９）　、グリッパ７１を第
３９図矢印Ｔ一方向に９０’″旋回させて、新工具１１
７Ｎを保持していない方のグリッパ７１．Ｊをタレット
対向位置ＴＦＰに位置決め固定する（ステップ５ＴＩＯ
）。すると、タレット対向位置ＴＦＰに位置決めされた
グリッパ７１Ｌ＋の操作ロッ、ドア１ｅは、第１５図に
示すように、ケージジグ６９ｂ側の操作ビン６９ｆと対
向する。

この際、他方のグリッパ７１ｓに保持された新工具１１
７、は第３９図に示すようにシャンク１１７ｃが横向き
の状態となる。次に、ツールハンド６９を第１図矢印Ｂ
ゆ方向に位置ＰＴ５まで移動させ、ストッカ４１から取
り出された新工具１１７、を本機２側へ搬送する（ステ
ップ５ＴＩＩ）。

尚、第２タレント刃物台２２の工具１１７の交換もまと
めて行う場合には、上述のようにツールハンド６９の第
３７図左方のグリッパ７１によって第１工具収納部４７
から新工具１１７ｏを取り出すと共に、同様１こしてツ
ールハンド６９の第３７図右方のグリッパ７１によって
第２工具収納部４８から新工具１１７ｏを取り出し、２
つの新工具１１７Ｎをツールハンド６９で同時に保持し
た状態でストッカ４１から本機２側へ搬送する。本機２
側へ新工具１１７Ｎが搬送されると、ツールハンド６９
を第１９図上下方向へ位置ＰＴ６まで下降させ（ステッ
プ５Ｔ１２）、第４０図に示すように、新工具１１７Ｎ
を保持していない方のグリッパ７１Ｕのアーム７１ａ、
７１ａを開いた状態にする（ステップ５Ｔ１３）。また
、ガントリロボット６１によって新工具１１７Ｎが本機
２に搬送される間に、第１タレント刃物台２１を矢印Ｄ
＋、Ｄ一方向へ適宜旋回させて、該第１タレット刃物台
２１に装着された複数の工具１１７の内、今回の加工で
は不要な所定の工具番号ＴＮＯの工具（以下、旧工具と
いう。）１１７ＬＩを、交換位置ＥＸＰに割出位置決め
する（ステップ５Ｔ１４）。そして、ガントリロボット
６１によって新工具１１７、ｌが本機２に搬送され、ツ
ールハンド６９の何も保持していないグリッパ７１Ｕが
開いたところで、第１タレント刃物台２１を第４１図矢
印Ｘ１＋方向へツールハンド６９の移動経路まで前進さ
せる（ステップ５Ｔ１５）。すると、第４１図に示すよ
うに、第１タレント刃物台２１の交換位置ＥＸＰに割り
出された石工具１１７Ｕが、ツールハンド６９の開いた
状態のグリッパ７１．ｊの側方（第４１図紙面の手前側
）に位置決めされる。

次に、ツールハンド６９を第１図矢印Ｂ一方向（第４１
図紙面の手前側）へ位置ＰＴ７まで移動させて、第１タ
レット刃物台２１に接近させると（ステップ５Ｔ１６）
、ツールハンド６９の開いた状態のグリッパ７１Ｕのア
ーム７１ａ、７１ａ間に、第１タレント刃物台２１の交
換位置ＥＸＰの石工具１１７ｕが挿入される。そして、
ハンド位置決ビン２５を第４１図矢印Ｐヤ方向に突出さ
せてツールハンド６９の位置決穴６９ｅに係合させ、ツ
ールハンド６９を機体３上に固定した後に（ステップ５
Ｔ１７）、グリッパ７１ｕのアーム７１ａ、７１ａを閉
じて、アーム７１ａ、７１ａ間に挿入された石工具１１
７ｕを保持する（ステップ５Ｔ１８）、次に、当該旧工
具１１７．Ｊの第１タレント刃物台２１の工具装着穴２
１ａに対する保持状態を解除した後に（ステップ５Ｔ１
９）、第１タレント刃物台２１をＸ軸方向（第２図矢印
Ｘ１＋、Ｘｌ一方向）へ移動駆動する図示しない駆動モ
ータ（当該駆動モータは切削用であるためトルクが大き
い。）へ供給する電流を！＋１限してトルクを制限した
状態で（ステップ５Ｔ２０）、第１タレント刃物台２１
を第４２図矢印Ｘ１一方向に移動させてツールハンド６
９から離反させると（ステップ５Ｔ２１）、ツールハン
ド６９に保持された石工具１１７Ｕは、第１タレント刃
物台２１の工具装着穴２１ａから抜き出される。即ち、
所定の工具装着穴２１ａを交換位置ＥＸＰに旋回位置決
めすると、当該工具装着穴２１ａの穿設方向が第１タレ
ット刃物台２１の移動方向である矢印Ｘ＋、Ｘ一方向と
平行になるので、当該工具装着穴２１ａに対して工具１
１７を第１タレット刃物台２１の移動方向と平行に装脱
することが可能となる。

従って、ガントリロボット６１は後述のワーク主軸７，
１７との間のワーク１２０の受渡を行うために主軸軸心
方向と平行に設置されたレール６０に沿って移動するの
で、ガントリロボット６１自体は工具装着穴２１ａに対
して接近離反することが不可能であるが、第１タレント
刃物台２１の方を当該ガントリロボット６１に対して接
近離反することによって、上述のように交換位置ＥＸＰ
に位置決めされた工具装着穴２１ａから石工具１１７、
Ｊを取り出すことが出来、以下のようにして当該工具装
着穴２１ａに新工具１１７、を装着することが出来る。

石工具１１７ｕが工具装着穴２１ａから取り出されると
、次に、ツールハンド６９のグリッパ７１を、石工具１
１７Ｕ、新工具１１７Ｎと共に、第４２図矢印Ｔヤ方向
に１８０’旋回させて、新工具１１７．ｉを、第４２図
又は第４３図に示すように、シャンク１１７ｃを第１タ
レット刃物台２１の工具装着穴２１ａ側に向けた形で、
タレット対向位置ＴＦＰに位置決め固定する（ステップ
５Ｔ２２）。そして、第１タレット刃物台２１を、Ｘ軸
方向の駆動モータのトルクを制限した状態（ステップ５
Ｔ２３）で、第４４図矢印Ｘ、＋方向に移動させてツー
ルハンド６９に接近させる（ステップ５Ｔ２４）。する
と、ツールハンド６９に保持された新工具１１７Ｎのシ
ャンク１１７Ｃが、第１タレント刃物台２１の石工具１
１７０が装着されていた工具装着穴２１ａに嵌入される
ので、シャンク１１７ｃが嵌入されたところで工具装着
穴２１ａに固定保持して、当該新工具１１７、を第１タ
レット刃物台２１に装着する（ステップ５Ｔ２５）。こ
の際、ガントリロボット６１のツールハンド６９は、調
整部材６６．６７を介して、アーム６２に対するグリッ
パ７１　（ケーシング６９ｂ）の位置を正確に調整して
おくことが出来、更に、ツールハンド６９はハンド位置
決ビン２５によって機体３に対して位置決め固定される
（ハンド位置決ビン２５が無い場合には、ツールハンド
６９は伸長したアーム６２の先端に装着されているので
正確な位置決めは困難である。）ので、タレット対向位
置ＴＦＰに位置決めされたグリッパ７１、に保持された
新工具１１７、のシャンク１１７ｃが、第１タレット刃
物台２１の工具装着穴２１ａに対して正確に位置決めさ
れ、工具装着穴２１ａへの新工具１１７１．Ｉのシャン
ク１１７ｃの嵌入は、はめおいがきつくても、好適に行
われる。尚、仮りに調整部材６６．６７等によるアーム
６２に対してのグリッパ７１、の位置調整が不適正なも
ので、工具装着穴２１ａへの新工具１１７Ｈのシャンク
１１７ｃの嵌入がうまくいかなかった場合、第１タレッ
ト刃物台２１のＸ軸方向の駆動モータのトルクが制限さ
れているので、第１タレット刃物台２１の無理な移動に
よってガントリロボット６１が損傷することを防止する
ことが出来る。また、第１５図に２点鎖線で示すように
、グリッパ７１のアーム７１ａにくびれ部分７１ｈを形
成しておくことによって、上述のような場合に、アーム
７１ａ部分のみが損傷するようにして、ガントリロボッ
ト６１全体の損傷を回避するようにしてもよい。次に、
ツールハンド６９のグリッパ７１．４を開いて新工具１
１７ｔ＋の保持を解除しくステップ５Ｔ２６）、第１タ
レット刃物台２１を、Ｘ軸方向の駆動モータのトルクの
制限を解除した状態（ステップ５Ｔ２７）で、新工具１
１７Ｎと共に、第１図矢印Ｂ＋方向に移動させてツール
ハンド６９から離反させる（ステップ５Ｔ２８）、そし
て、ハンド位置決ビン２５を矢印Ｐ−力方向後退させて
、ツールハンド６９の機体３に対する固定状態を解除す
る（ステップ５Ｔ２９）。尚、第２タレント刃物台２２
の工具１１７の交換もまとめて行う場合には、この段階
で、ツールハンド６９を第１図矢印Ｂ＋方向へ水平移動
させて、ツールハンド６９の第４３図右方のグリッパ７
１を第２タレット刃物台２２に対向させ、第１図に示す
ハンド位置決ビン２６を図中上方に突出させて当該ツー
ルハンド６９を機体３に対して固定した状態で、第２タ
レット刃物台２２を第２図矢印Ｘ２＋、Ｘ２一方向へ適
宜移動駆動する形で、第２タレント刃物台２２の石工具
１１７ｕから新工具１１７Ｎへの交換を行う。次に、ツ
ールハンド６９を第１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＴ８まで
移動させ（ステップ５Ｔ３０）、また、開いた状態のグ
リッパ７１．を閉じて（ステップ５Ｔ３１）、更に、ツ
ールハンド６９を矢印Ａ−力方向位置ＰＴ９まで上昇さ
せる（ステップ５Ｔ３２）。そして、ツールハンド６９
を第４６図矢印Ｂ−方向に位置ＰＴＩＯまで移動させ、
第１タレント刃物台２１から取り出された石工具１１７
Ｖをストッカ４１側へ搬送する（ステップＳＴ３３）。

尚、両タレット刃物台２１．２２に対して工具１１７の
交換をまとめて行った場合、２つの石工具１１７ＬＩを
ツールハンド６９で同時に保持した状態で本機２からス
トッカ４１側へ搬送する。ストッカ４１側へ石工具１１
７ＬＩが搬送されると、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４
＋、Ｘ４一方向に適宜移動駆動して、石工具１１７．Ｊ
を収納すべき所定の載置位置４７ａを受渡位置ＧＴＰに
位置決めする（ステップ５Ｔ３４）。次に、ツールハン
ド６９のグリッパ７１を第１図矢印Ｂ＋方向に９０″旋
回させて、該ツールハンド６９に保持された石工具１１
７ｕを、シャンク１１７ｃを図中下方に向けた形で、ス
トッカ対向位置ＳＥＰに位置決め固定しくステップ５Ｔ
３５）　、ツールハンド６９を第４６図矢印Ｂ一方向に
位置ＰＴＩＩまで移動させて、石工具１１７Ｕのシャン
ク１１７ｃを受渡位置ＧＴＰに位置決めされたシャンク
穴４７ｂの図中上方に位置決めする（ステップ５Ｔ３６
）。

そして、ツールハンド６９を矢印Ａ＋力方向位置ＰＴ１
２まで下降させ、石工具１１７ｕを、シャンク１１７ｃ
をシャンク穴４７ｂに挿入する形で、所定の載置位置４
７ａ上に載置する（ステップ５Ｔ３７）。次に、グリッ
パ７１ｕを開いてツールハンド６９による石工具１１７
．Ｊの保持を解除して（ステップ５Ｔ３８）、ツールハ
ンド６９を矢印Ｂヤ方向に位置ＰＴ１３まで移動させ（
ステップ５Ｔ３９）、グリッパ７１ｕを閉じて（ステッ
プ５Ｔ４０）、ツールハンド６９を矢印Ａ−力方向位置
ＰＴ１４まで上昇させ（ステップＳＴ４１）、グリッパ
７１を矢印Ｔ−力方向２７０６旋回させて（ステップ５
Ｔ４２）、工具交換プログラムＴＣＰを終了する。尚、
第２タレット刃物台２２の工具１１７の交換もまとめて
行った場合には、上述のようにツールハンド６９の第４
６図左方のグリッパ７１によって保持された石工具１１
７ｕを第１工具収納部４７に収納すると共に、同様にし
てツールハンド６９の第４６図右方のグリッパ７１によ
って保持された石工具１１７ｕを第２工具収納部４８に
収納して、工具交換プログラムＴＣＰを終了する。

また、工具１１７の交換に際しては、交換された工具１
１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤをセル制御部８
２と本機制御部９７間で転送する形で、システムデータ
メモリ８４．９９に格納されたタレット刃物台２１．２
２に関するシステムデータＳＤ、と工具収納部４７．４
８に関するシステムデータ５ＤｓＴの入れ替えを行う。

そして、第１タレント刃物台２１、第２タレット刃物台
２２に対して、石工具１】７ｕから新工具１１７、への
交換が終了すると、セル制御部８２は、パレットフォー
ク制御部９２、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘ
ッド５６を介して、前述の工具１１７のツー＃　ｒ　Ｄ
　１１７　ａからのツールＩＤデータＴＩＤＤの読み出
しと同様にして、ストッカ４１に収納された各石工具１
１７ｕのツールＩＤ１１７ａに、システムデータメモリ
８４．９９に格納された各石工具１１７Ｕに関する最新
のツールＩＤデータＴＩＤＤを書き込む。即ち、各工具
１１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤの内、システ
ムデータＳＤとして旋盤セル１内のシステムデータメモ
リ８４．９９に格納されたツールＩＤデータＴＩＤＤは
当該工具１１７が本機２において使用されると逐次更新
されていくが、各工具１１７のツールＩＤ１１７ａに格
納されたツールよりデータＴＩＤＤは各工具１１７が本
機２に装着されている間は更新されないので、各工具１
１７がストッカ４１に返却された際にツールＩＤＩ　１
７ａ内のツールＩＤデータＴよりＤを一括して更新する
。従って、その後、当該旧工具１１７ｕを旋盤上ル１以
外の工作機械で使用する場合には、当該旧工具１１７Ｕ
のツールＩＤ１１７ａから更新されたツールＩＤデータ
ＴＩＤＤを読み出すことによって、当該旧工具１１７Ｕ
の実際の状態に対応した摩耗補正量や寿命時間等を把握
することが出来、オペレータが前記旋盤上ル１以外の工
作機械の制御装置にツールＩＤデータＴＪＩＤＤを新た
めて入力する必要はない。

次に、チャック９．１９のチャック爪１１６を交換する
場合について述べる。まず、チャック爪１１６の交換に
先立って、第３３図ステップＳＡ６、ＳＡ５からハンド
交換プログラムＨＣＰに入り、工具１１７の交換の場合
と同様にして、ガントリロボット６１に装着されたツー
ルハンド６９をチャック爪１１６の保持に適したチャッ
ク爪ハンド７２に交換する。即ち、チャック爪ハンド７
２に交換することによって、単一のガントリロボット６
１を使用して、上述の工具１１７の交換以外に、以下の
ようにしてチャック爪１１６の交換も行うことが出来る
。ガントリロボット６１にチャック爪ハンド７２が装着
されると、ステップＳＡ６、ＳＡ５から第４８図に示す
チャック爪交換プログラムＴＪＣＰに入り、該チャック
爪交換プログラムＴＪＣＰに基づいて、セル制御部８２
は、パレットフォーク制御部９２を介してストッカ４１
を駆動制御し、ガントリロボット制御部９４を介してガ
ントリロボット６１を駆動制御し、更に、本機制御部９
７は、セル制御部８２との間で待合せ信号の受渡しをす
る形で、チャック爪交換補助装置制御部１０９を介して
チャック爪交換補助装置１２を駆動制御し、主軸制御部
１０６を介してワーク主軸７．１７、チャック９．１９
を駆動制御して、第１主軸台６側のチャック９、第２主
軸台１６側のチャック１９それぞれのチャック爪１１６
の交換を行う。尚、チャック爪ハンド７２のグリッパ７
５は、アーム７５ａが第２６図上下対称に形成されてい
るので、チャック１１６をアーム７５ａの図中下側に保
持することも図中上側に保持することも出来、更に、複
数のグリッパ７５は第２３図左右対称に回転部７４に配
置されているので、第５図又は第５２図に実線で示すよ
うにグリッパ７５を使用して第１主軸台６側のチャック
９に対してチャック爪１１６の交換を行うことが出来る
と共に、同図に２点鎖線で示すように、同じグリッパ７
５を使用して第２主軸台１６側のチャック１９に対して
もチャック爪１１６の交換を行うことが出来る。尚、第
２主軸台１６側のチャック１９のチャック爪１１６の交
換は第１主軸台６側のチャック９と同様であるので、以
下、第１主軸台６側のチャック９のチャック爪１１６の
交換について説明する。まず、ガントリロボット６１の
チャック爪ハンド７２を、ストッカ４１の移動経路の第
４９図上方の位置ＰＪＯに位置決めする（ステップ５Ｊ
Ｉ）。そして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４や、Ｘ４
一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位置４５ａに載
置された、チャック９に装着すべき所定のチャック爪番
号ＴＪＮＯのチャック爪（以下、新チャック爪という。

）１１６、を、受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステッ
プ５Ｊ２）。次に、チャック爪ハンド７２を第４９図上
方八や方向にストッカ４１の新チャック爪１１６．の高
さの位置ＰＪＩまで下降させる（ステップ５Ｊ３）。そ
して、チャック爪ハンド７２の４つのグリッパ７５の内
、溝対向位置ＧＦＰに位置決めされたグリッパ７５　Ａ
のアーム７５ａ、７５ａを第５図矢印Ｃ＋方向に開く　
（ステップ５Ｊ４）。次に、グリッパ７５Ａのアーム７
５ａ、７５ａを開いた状態でチャック爪ハンド７２を第
４９図矢印Ｂ一方向へ位置ＰＪ２まで移動させて、載置
溝４５ｂから図中上方に突出した新チャック爪１１６．
の被保持部１１６ｂをアーム７５ａ、７５ａ間に挿入す
る形で、グリッパ７５８をストッカ４１に収納された新
チャック爪１１６Ｓに接近させる（ステップ５Ｊ５）。

そして、グリッパ７５Ａのアーム７５ａ、７５ａを第２
２図矢印Ｑ一方向に閉じて、アーム７５ａ、７５ａを第
２６図に示すように被保持部１１６ｂの溝１１６ｃ、１
１６Ｃと係合させる形で、新チャック爪１１６．を保持
する（ステップ５Ｊ６）。次に、グリッパ７５Ａで新チ
ャック爪１１６３を保持した状態でチャック爪ハンド７
２を第５０図矢印Ａ−方向へ位置ＰＪ３まで上昇させる
と、新チャック爪１１６．は、載置溝４５ｂから引き出
される形で、ストッカ４１から取り出される（ステップ
５Ｊ７）。そして、チャック爪ハンド７２を矢印Ｂャ方
向へ位置ＰＪ４　（ＰＪＯ）まで移動させる（ステップ
５Ｊ８）。次に、ガントリロボット６１のアーム６２内
に設けられた第１４図に示す駆動モータ６３を矢印Ｍヤ
方向に回転駆動して、チャック爪ハンド７２の回転部７
４をゼネバ電車７３ｅと一体的に第２１図矢印Ｈや方向
に９０″旋回させ、回転係止ビン７３ｆを矢印ＫＨヤ方
向に突出させてゼネバ歯軍７３ｅの係合穴７３ｅ′に係
合させて、未だチャック爪１１６を保持していないグリ
ッパ７５．を、第５０図に示す溝対向位置ＧＦＰに位置
決め固定する（ステップ５Ｊ９）。

そして、前述のグリッパ７５Ａによる新チャック爪１１
６．の取り出しと同様にして、２つ目の新チャック爪１
１６．を当該グリッパ７５□に保持する形でストッカ４
１から取り出し、更に、３つ目の新チャック爪１１６．
をグリッパ７５ｃに保持する形でストッカ４１から取り
出して、ストッカ４１から３個の新チャック爪１１６．
を取り出す（ステップ５ＪＩＯ）、すると、チャック爪
ハンド７２は、第５１図に示すように、４つのグリッパ
７５の内、３つのグリッパ７５Ａ、７５１１．７５ｃに
３個の新チャック爪１１６．を保持し、残りの１つのグ
リッパ７５ｏには何も保持せず、当該グリッパ７５ｏが
溝対向位置ＧＦＰに位置決めされた状態となる。そして
、チャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂや方向に位置
ＰＪ５まで移動させ、ストッカ４１から取り出された３
個の新チャック爪１１６．を本機２側へ搬送する（ステ
ップ５Ｊ１１）。本機２側へ新チャック爪１１６ｓが搬
送されると、チャック爪ハンド７２を、矢印Ａヤ方向へ
チャック９の高さの位置ＰＪ６まで下降させ（ステップ
５Ｊ１２）、溝対向位置ＧＦＰに位置決めされた、チャ
ック爪１１６を保持していないグリッパ７５Ｄのアーム
７５ａ、７５ａを開く　（ステップ５Ｊ１３）。また、
新チャック爪１１６Ｓがストッカ４１から本機２へ搬送
される間に、第１主軸台６を第５図矢印Ｃ１＋、Ｚｌ一
方向の所定の爪交換位置に位置決めすると共に、ワーク
主軸７を第５図矢印Ｃ１＋、Ｃ１一方向に適宜回転させ
て、チャック９に装着されている、３個の今回加工され
るワーク１２０の保持には不適当な所定のチャック爪番
号ＴＮＯのチャック爪（以下、旧チャック爪という。）
１１６Ｕの内、１個の旧チャック爪１１６．Ｊを交換位
置ＥＸＰＪに位置決めする（ステップ５Ｊ１４）。する
と、当該旧チャック爪１１６１、Ｉが嵌入装着されたチ
ャック９のスライド溝９ａの穿設方向、即ち当該スライ
ド溝９ａに対してチャック爪１１６を装脱し得る方向（
矢印Ｊ。、Ｊ一方向）が、チャック爪ハンド７２が装着
されたガントリロボット６１のアーム６２の伸縮移動方
向く矢印Ａ＋、Ａ一方向）と平行になる。従って、後述
のようにアーム６２に装着されたチャック爪ハンド７２
を矢印Ａ＋、Ａ一方向に移動させることによって、当該
スライド溝９ａからの旧チャック爪１１６Ｕの取出し、
当該スライド溝９ａへの新チャック爪１１６．の装着が
可能となる。次に、第１主軸台６上のチャック爪交換補
助装置１２を第５１図矢印Ｓや方向に突出させて、チャ
ック爪交換補助装置１２の第４図に示すガイド溝１５を
、交換位置ＥＸＰ　Ｊに位置決めされた旧チャック爪１
１６ｕが嵌入されたチャック９のスライド溝９ａに整合
させる（ステップ５Ｊ１５）。また、チャック爪交換補
助装置１２の操作ロッド１３を第５１図矢印Ｂ＋方向に
突出させて、チャック９のロックビン１１を第５図矢印
Ｂ＋方向に押動し、開閉操作部材１０と旧チャック爪１
１６０との係合を解除して、当該旧チャック爪１１６ｕ
がチャック９のスライド溝９ａ内を矢印Ｊ＋、Ｊ方向に
移動可能な状態にする（ステップ５Ｊ１６）。尚、旧チ
ャック爪１１６Ｕは、開閉操作部材１０との保合が解除
されてもバネ等により弾性的にスライド溝９ａ内に仮保
持され、チャック９から脱落することは無い。そして、
チャック９の交換−位置ＥＸＰ　Ｊに位置決めされた旧
チャック爪１１６ｖと、チャック爪ハンド７２の溝対向
位置ＧＦＰに位置決めされたグリッパ７５゜とが対向し
たところで、グリッパ７５Ｉ、を開いた状態でチャック
爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ７まで
移動させ、被保持部１１６ｂをグリッパ７５、のアーム
７５ａ、７５ａ間に挿入する形で、チャック９に装着さ
れている旧チャック爪１１６゜に接近させる（ステップ
Ｓ　Ｊ　１７）。次に、チャック爪ハンド７２のグリッ
パ７５ｏのアーム７５ａ、７５ａを閉じて、被保持部１
１６ｂを介して、旧チャック爪１１６ｕを保持しくステ
ップ５Ｊ１８）、旧チャック爪１１６Ｕを保持した状態
でチャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置
ＰＪ８まで上昇させる（ステップ５Ｊ１９）。すると、
旧チャック爪１１６Ｕは、スライド溝９ａから第３図矢
印Ｊ＋方向に引き出され、ガイド溝１５内を通過する形
で、チャック９がら取り出される。この際、グリッパ７
５Ｄに保持された旧チャック爪１１６Ｕは、ソフトジョ
ー１１６Ａがアーム６２側に向き、ベースジＭ−１１６
Ｂが第１主軸台６側に向いた状態であり、従って、アー
ム６２やチャック爪ハンド７２は、チャック９の前方に
位置した状態であるので、アーム６２やチャック爪ハン
ド７２と、チャック９や第１主軸台６との干渉が回避さ
れる。そして、チャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ
＋方向へ位置ＰＪ９まで移動させ（ステップ５Ｊ２０）
、回転部７４を第５１図矢印Ｂ＋方向に９０６回転させ
て、グリッパ７５ｃに保持された新チャック爪１１６．
を溝対向位置ＧＦＰに位置決め固定する（ステップ５Ｊ
２１）。次に、チャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ
＋方向へ位置ＰＪＩＯまで移動させ、溝対向位置ＧＦＰ
に位置決めされた新チャック爪１１６ｓを、ガイド溝１
５及びチャック９のスライド溝９ａの図中上方に位置決
めする（ステップ５Ｊ２２）。そして、アーム６２を伸
長させてチャック爪ハンド７２を矢印Ａ＋力方向位置Ｐ
ＪＩｌまで下降させると、当該新チャック爪１１６゜は
、ガイド溝１５内を通過する形で、チャック９のスライ
ド溝９ａ内に嵌入される（ステップ５Ｊ２３）。この際
、チャック爪ハンド７２は伸長したアーム６２の先端に
装着されているので、このままでは当該チャック爪ハン
ド７２に保持された新チャック爪１１６．をチャック９
のスライド溝９ａに整合させることは困難であるが、ガ
ントリロボット６１のチャック爪ハンド７２は、調整部
材６６．６７を介して、アーム６２に対して溝対向位置
ＧＦＰに位置決めされた際のグリッパ７５の位置を正確
に調整することが出来、更に、端部１５ａ、１５ｂがテ
ーバ状に形成されたガイド溝１５により案内されるので
、当該新チャック爪１１６、は、チャック９のスライド
溝９ａに整合した形で好適にスライド溝９ａに嵌入され
る。また、この際、グリッパ７５ｃに保持された新チャ
ック爪１１６．は、ソフトジョー１１６Ａがアーム６２
側に向き、ベースジョー１１６Ｂが第１主軸台６側に向
いた状態であり、従って、アーム６２やチャック爪ハン
ド７２は、チャック９の前方に位置した状態であるので
、アーム６２やチャック爪ハンド７２と、チャック９や
第１主軸台６との干渉が回避される。そして、新チャッ
ク爪１１６ｓがスライド溝９ａに嵌入されたところで、
グリッパ７５ｃを開いてチャック爪ハンド７２による当
該新チャック爪１１６．の保持を解除しくステップ５Ｊ
２４）、チャック爪ハンド７、を第５２図矢印Ｂ＋方向
へ位置ＰＪ１２　（ＰＪ６）まで移動させる（ステップ
５Ｊ２５）。尚、当該新チャック爪１１６．はスライド
溝９ａ内にバネ等により弾性的に仮保持される。次に、
チャック爪交換補助装置１２の操作ロッド１３を第３図
矢印Ｒ一方向に後退させて、チャック９の開閉操作部材
１０を、スライド溝９ａに嵌入された新チャック爪１１
６、に係合させて、当該新チャック爪１１６．をチャッ
ク９に確実に装着しくステップ５Ｊ２６）、チャック爪
交換補助装置１２を矢印Ｓ一方向へ後退させる（ステッ
プ５Ｊ２７）。新チャック爪１１６、がチャック９に装
着されると、当該新チャック爪１１６．を保持していた
グリッパ７５ｃは溝対向位置ＧＦＰで何も保持していな
い状態になるので、前述のグリッパ７５Ｉ、の場合と同
様にして、ワーク主軸７及びチャック９を第５図矢印Ｃ
１ヤ、Ｃト方向に適宜回転させて残りの旧チャック爪１
１６ｕを交換位置ＥＸＰＪに位置決めし、グリッパ７５
ｃでチャック９から当該旧チャック爪１１６ｕを取り出
して、グリッパ７５．に保持した新チャック爪１１６．
をチャック９に装着する。更に、ワーク主軸７及びチャ
ック９を第５図矢印Ｃ１ヤ、Ｃ１一方向に適宜回転させ
て残りの旧チャック爪１１６、Ｊを交換位置ＥＸＰＪに
位置決めし、グリッパ７５．でチャック９から旧チャッ
ク爪１１６ｕを取り出して、グリッパ７５Ａに保持した
新チャック爪１１６．をチャック９に装着するようにし
て、チャック９に装着されていた３個の旧チャック爪１
１６ｕを、順次、チャック爪ハンド７２に保持していた
３個の新チャック爪１１６．と交換する（ステップ５Ｊ
２８．５Ｊ２９）。すると、チャック爪ハンド７２は、
第５３図に示すように、４つのグリッパ７５の内、３つ
のグリッパ７５３．７５ｃ、７５Ｉ）に３個の旧チャッ
ク爪１１６ｕを保持し、残りの１つのグリッパ７５．に
は何も保持していない状態となる。そして、開いた状態
のグリッパ７５Ａを閉じ（ステップ５Ｊ３０）、チャッ
ク爪ハンド７２を、矢印Ａ一方向へ位置ＰＪ１３まで上
昇させ（ステップ５Ｊ３１）、第５２図矢印Ｂ＋方向に
位置ＰＪ１４まで移動させて、チャック９から取り出さ
れた３個の旧チャック爪１１６ｕをストッカ４１側へ搬
送する（ステップ５Ｊ３２）。ストッカ４１側へ旧チャ
ック爪１１６０が搬送されると、ストン力４１を第８図
矢印Ｘ４や、Ｘ４一方向に適宜移動駆動して、旧チャッ
ク爪１１６ｕを収納すべき所定の載置位置４５ａを受渡
位置ＧＴＰに位置決めする（ステップＳ　Ｊ　３３）。

次に、回転部７４を第５２図矢印Ｂ＋方向に９０６旋回
させて、グリッパ７５１１に保持された旧チャック爪１
１６．Ｊを溝対向位置ＧＦＰに位置決め固定しくステッ
プ５Ｊ３４）、チャック爪ハンド７２を矢印Ｂ−力方向
位置ＰＪ１５まで移動させ、グリッパ７５．に保持され
た新チャック爪１１６、を、受渡位置ＧＴＰに位置決め
された載置溝４５ｂの図中上方に位置決めする（７．テ
ップ５Ｊ３５）。そして、チャック爪ハンド７２を矢印
Ａや方向に位置ＰＪ　１６まで下降させ、旧チャック爪
１１６．ｊを、所定の載置位置４５ａの載置溝４５ｂに
挿入載置する（ステップ５Ｊ３６）。次に、グリッパ７
５６を開いてチャック爪ハンド７２による当該旧チャッ
ク爪１１６．の保持を解除して（ステップ５Ｊ３７）、
チャック爪１１ンド７２を第５５図矢印Ｂ＋方向に位置
ＰＪ１７まで移動させ（ステップ５Ｊ３８）、チャック
爪ハンド７２を矢印Ａ−力方向位置ＰＪ１８　（ＰＪ１
４）まで上昇させ（ステップ５Ｊ３９）、グリッパ７５
、を閉じる（ステップ５Ｊ４０）。そして、上述のグリ
ッパ７５．に保持されていた旧チャック爪１１６Ｕのス
トッカ４１への収納の場合と同様にして、グリッパ７５
．に保持された旧チャック爪１１６ｕをストッカ４１の
所定の載置位置４５ａの載置溝４５ｂに挿入載置し、更
に、グリッパ７５ｎに保持された旧チャック爪１１６Ｕ
をストッカ４１の所定の載置位置４５ａの載置溝４５ｂ
に挿入載置して、チャック爪ハンド７２に保持されてい
た３個の旧チャック爪１１６．をストッカ４１に収納し
くステップ５Ｊ４１）、チャック爪交換プログラムＴＪ
ＣＰを終了する。尚、上述の場合は、チャック９又はチ
ャック１９のどちらか一方に装着される３個のチャック
爪１１６を同時に保持した状態で一括して搬送すること
によって、チャック爪１１６の交換を迅速に行うように
した場合について述べたが、チャック爪ハンド７２に７
個以上のチャック爪１１６を同時に保持することが出来
るように、例えば８つのグリッパ７５をチャック爪ハン
ド７２に装備して、ストッカ４１と本機２間で６個のチ
ャック爪１１６を同時に搬送することにより、第１主軸
台６側のチャック９のチャック爪１１６の交換と第２主
軸台１６側のチャック１９のチャック爪１１６の交換と
をまとめて迅速に行うようにすることも出来る（チャッ
ク９．１９が３つ爪の場合）。

また、チャック爪１１６の交換に際しては、交換された
チャック爪１１６に関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩ
ＤＤをセル制御部８２と本機制御部９７間で転送する形
で、システムデータメモリ８４．９９に格納されたチャ
ック９．１９に関するシステムデータＳＤＣとチャック
爪収納部４５．４６に関するシステムデータＳ　Ｄ　ｓ
　ｃの入れ替えを行う。そして、第１主軸台６側のチャ
ック９、第２主軸台１６側のチャック１９に対して、旧
チャック爪１１６Ｕから新チャック爪１１６．への交換
が全て終了すると、セル制御部８２は、バレットフォー
ク制御部９２、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘ
ッド５５を介して、前述のチャック爪１１６のチャック
爪ＩＤ１１６ａからのチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ
の読み出しと同様にして、ストッカ４１に収納された各
旧チャック爪１１６ｕのチャック爪ＩＤ１１６ａに、シ
ステムデータメモリ８４．９９に格納された各旧チャッ
ク爪１１６Ｕに関する最新のチャック爪ＩＤデータＴＪ
ＩＤＤを書き込み、各旧チャック爪１１６０のチャック
爪ＩＤＩ　１６　ａ内のチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄを更新する。従って、その後、当該口チャック爪１１
６ｕを旋盤セル１以外の工作機械で使用する場合には、
当該口チャック爪１１６ｕのチャック爪ＩＤ１１６ａか
ら更新されたチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを読み出
すことによって、当該口チャック爪１１６ｕの実際の状
態に対応した寿命時間等を把握することが出来、オペレ
ータが前記旋盤セル１以外の工作機械の制御装置にチャ
ック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを新ためて入力する必要は
ない。

こうして、工具１１７の交換が終了し、更に、チャック
爪１１６の交換が終了すると、第３３図ステップＳＡ６
、ＳＡ５からハンド交換プログラムＨＣＰに入り、前述
のツールハンド６９への交換と同様にして、ガントリロ
ボット６１に装着されたチャック爪ハンド７２をワーク
１２０の保持に適したワークハンド７６に交換する。即
ち、ツールハンド６９、チャック爪ハンド７２、ワーク
ハンド７６に適宜交換することによって、本−の搬送手
段としてガントリロボット６１を使用して、工具１１７
、チャック爪１１６、ワーク１２０の搬送受渡を行うこ
とが出来るので、工具１１７、チャック爪１１６、ワー
ク１２０毎に搬送手段を設ける場合に比して、搬送手段
の設置スペースを小さく出来ると共に、経済的である。

尚、ガントリロボット６１のワークハンド７６への交換
に際して、ストッカ４１に複数のワークハンド７６が用
意されている場合には、後述の゛ハンド爪７９の種類に
対応した所定のハンド番号ＨＮＯのワークハンド７６に
交換する。

そして、ガントリロボット６１にワークハンド７６が装
着されると、ステップＳＡ６、ＳＡ５から第５６図に示
すハンド爪交換プログラムＨＪＣＰに入り、セル制御部
８２は、該ハンド爪交換プログラムＴＪＣＰに基づいて
、パレットフォーク制御部９２を介してストッカ４１を
駆動制御し、ガントリロボット制御部９４を介してガン
トリロボット６１を駆動制御して、ワークハンド７６の
ハンド爪７９の交換を行う。即ち、工具１１７は被保持
突起１１７ｂを容易に共通化することが出来るので、種
々の工具１１７をグリッパ７１が装着された単一のツー
ルハンド６９で保持することが出来、同様に、チャック
爪１１６は被保持部１１６ｂを容易に共通化することが
出来るので、種々のチャック爪１１６をグリッパ７５が
装着された単一のチャック爪ハンド７２で保持すること
が出来る。しかし、ワーク１２０は被保持部分を共通化
することが出来ないので、種々のワーク１２０に対して
ガントリロボット６１の保持手段の交換を行う必要があ
るが、ワーク径の相違などワーク１２０の種類が僅かに
異なる場合は、ワークハンド７６は同一のものを使用し
て、当該ワークハンド７６に対してハンド爪７９のみを
交換する。

即ち、ワーク１２０の種類が僅かに異なる場合にまで、
ワークハンド全体を交換するように類似の駆動手段を備
えた種々のワークハンドを用意しておくことは経済的で
ないので、駆動手段が装備されていない種々のハンド爪
７９を用意しておき、爪開閉操作板７７ｃ等の駆動手段
が装備されたワークハンド７６に対して、ハンド爪７９
のみを適宜交換する。従って、ツールハンド６９、チャ
ック爪ハンド７２、ワークハンド７６に適宜交換するこ
とによって、単一のガントリロボット６１を使用して、
工具１１７、チャック爪１１６、ワーク１２０等の種々
の物の搬送受渡を行うことが出来る共に、ワーク１２０
の搬送受渡については、更に、ハンド爪７９を交換する
ことによって、単一のワークハンド７６を使用して種々
のワーク１２０の搬送受渡を行うことが出来る。ハンド
爪７９の交換に際しては、まず、ガントリロボット６１
のワークハンド７６をストッカ４１のハンド爪収納部４
２の移動経路の第１図上方に位置決めすると共に、ワー
クハンド７６の回転部７７を第２８図矢印Ｈ２，、Ｈ２
一方向に旋回させて、ワークハンド７６の回転部７７に
装着された２つの今回加工されるワーク１２０の保持に
は不適当な所定のハンド爪番号ＨＪＮＯのハンド爪（以
下、旧ハンド爪という。）７９．Ｊの内、一方を第１図
下方に向けて位置決め固定する（ステップＳＨＪ　１）
。

そして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向
に適宜移動駆動して、旧ハンド爪７９．ｊを収納すべき
所定の載置位置４２ａを受渡位置ＧＴＰに位置決めする
（ステップ５ＨＪ２）。次に、ガントリロボット６１の
ワークハンド７６及び旧ハンド爪７９．Ｊを第１図矢印
Ａヤ方向に下降させ、旧ハンド爪７９Ｕをストッカ４１
のハンド爪収納部４２上に載置する（ステップ５ＨＪ３
）。そして、ワークハンド７６例のグリッパ７６ｄのフ
ック７７ｅ、７７ｅを第２９図矢印工。方向に開いて、
ハンド爪７９側の被保持ビン７９ｄとの保合を解除して
、ワークハンド７６と旧チャック爪７９．Ｊとを切り離
しくステップ５ＨＪ４）、ガントリロボット６１のワー
クハンド７６のみを第１図矢印Ａ一方向に上昇させ、ス
トッカ４１の移動範囲外へ退避させる（ステップ５ＨＪ
５）。この際、旧チャック爪７９．Ｊが取り外されたワ
ークハンド７６は、第２７図に示すハンド爪装着面７７
ｂがストッカ４１側（第１図下方）に向けて露出した状
態である。次に、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４ヤ、Ｘ
４一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位置４２ａに
載置された、ワークハンド７６に装着すべき所定のハン
ド爪番号ＨＪＮＯのハンド爪（以下、新ハンド爪という
。）７９．を受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステップ
５ＨＪ６）。そして、再び、ワークハンド７６を第１図
矢印Ａヤ方向に下降させて、第２７図に示すハンド爪装
着面７７ｂを、受渡位置ＧＴＰに位置決めされた新チャ
ック爪７９．の第３０図に示すハンド当接面７９ｆに当
接させる（ステップ５ＨＪ７）。この際、第３０図に示
す新チャック爪７９．のハンド当接面７９ｆから突出し
た３個の爪７９ｂの係合ビン７９Ｃが、第２７図に示す
ワークハンド７６の爪開閉操作板７７ｃの操作溝７７Ｃ
′に挿入され、また、新チャック爪７９．のハンド当接
面７９ｆから突出した被保持ビン７９ｄが、ワークハン
ド７６の開いた状態のフック７７ｅ、７７ｅ間の挿入さ
れる。次に、ワークハンド７６側のフック７７ｅ、７７
ｅを第２９図矢印！一方向に閉じて、新ハンド爪７９．
側の被保持ビン７９ｄと係合させ、ワークハンド７６に
新ハンド爪７９．を装着する（ステップ５ＨＪ８）。そ
して、ワークハンド７６及び新ハンド爪７９．を第１図
矢印Ａ一方向に上昇させ（ステップ５ＨＪ９）、ワーク
ハンド７６の回転部７７を第２８図矢印）（、方向に１
８０’回転させて、回転部７７に装着された残りの旧ハ
ンド爪７９．Ｊを第１図下方に向けて位置決め固定する
（ステップＳＨＪ　１０）。そして、当該口ハンド爪７
９．Ｊを、上述と同様にして、新ハンド爪７９、に交換
し、ワークハンド７６に２つの新ハンド爪７９．を装着
して（ステップＳＨＪ　１１）、ハンド爪交換プログラ
ムＨＪＣＰを終了する。

こうして、ワークハンド７６のハンド爪７９の交換が終
了すると、第３３図ステップＳＡ６からステップＳＡＴ
に入り、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９
２を介して、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一
方向の制御軸原点に移動させ、ストッカ制御部９３を介
して、ストッカ４１の原点保持ビン５１を第８図矢印Ｘ
＋方向へ突出させてストッカ４１をベツド３１に対して
固定し、連結ビン５１を矢印Ｕ一方向に後退させてスト
ッカ４１と駆動ユニット３５との連結状態を解除する。

そして、第３３図ステップＳＡ８において、本機制御部
９７は、セル制御部８２から転送されたチャック９．１
９に交換装着された新チャック爪１１６．に関するチャ
ック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤに基づいて、当該新チャッ
ク爪１１６．の生爪成形を行う。即ち、チャック爪ＩＤ
データＴＪＩＤＤには、第６３図に示すように生爪成形
プログラム番号５ＪＦＰＮが格納されているので、本機
制御部９７は、当該生爪成形プログラム番号５ＪＦＰＮ
の第６７図に示すような生爪成形プログラム５ＪＦＰを
生爪成形プログラムメモリ１０１から読み出す。そして
、第６３図に示すようにチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄに格納された各部寸法５ＦＤＤをパラメータとして、
更に、加工される所定のワーク番号ＷＮＯのワーク１２
０に対応させる形で、当該生爪成形プログラム５ＪＦＰ
に基づいて、第６８図に示すようにチャック９．１９に
装着された新チャック爪１１６ｓの生爪成形を行う。

また、第３３図ステップＳＡ９において、本機制御部９
７は、バリア設定部１０３を介して、セル制御部８２か
ら転送されたチャック９．１９に交換装着された新チャ
ック爪１１６．に関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄに基づいて、第６９図又は第７０図に示すように、新
チャック爪１１６、の形状、及び加工される所定のワー
ク番号ＷＮＯのワーク１２０に対応させる形で、チャッ
ク９．１９にバリア（加工時における工具１１７等の進
入禁止領域）ＢＲを設定する。

次に、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２
を介して、第５７図に示すパレットローディングプログ
ラムＰＬＰに基づいて、当該ワーク番号ＷＮＯのワーク
１２０が載置された第７図最上位のパレット１１９を、
素材ステーション３２から取り出す。まず、パレットフ
ォーク３６を第８図矢印Ｘ３＋方向へ素材ステーション
３２まで移動させる（ステップ５ＬＩ）。そして、パレ
ットフォーク３６を第７図矢印Ｙヤ方向へ取り出すべき
パレット１１９の位置まで下降させる（ステップ５Ｌ２
）、この際、各パレット１１９に関するパレットＩＤデ
ータＰＩＤＤ中のパレットビン１１９ｐの高さＰＰＨＴ
に基づいて、当該取り出すべきパレット１１９の位置（
高さ）を予め算出して、パレットフォーク３６の下降速
度を、パレット１１９との距離に応じて適宜加減するこ
とが出来る。従って、パレットフォーク３６の動作を、
前述のように近接スイッチ３６ａによってパレット１１
９を検出する形で行う場合よりも、速くすることが出来
る。また、パレット１１９のパレットピン１１９ｐの高
さＰＰＨＴを変更する際には、パレットＩＤデータＰＩ
ＤＤはパレットより１１９ａからＲ／Ｗヘッド３９によ
って読み出されるので、間−のパレット１１９を複数の
工作機械で共用する場合でも、オペレータは当該パレッ
ト１１９のパレットＩＤ１１９ａ中のパレットＩＤデー
タＰＩＤＤのみを変更するだけでよく、各工作機械の制
御装置に変更された高さＰ　ＰＨＴを一々入力する必要
はない。次に、パレットフォーク３６のアーム３７のフ
ック３７ｍを第７図矢印Ｂ＋方向に突出させ、該フック
３７ａによりパレット１１９を第７図下方から担持する
（ステップ５Ｌ３）。そして、パレットフォーク３６を
担持したパレット１１９と共に矢印Ｙ一方向にＹ柏原点
位置ＹＯまで上昇させて（ステップ５Ｌ４）、パレット
ローディングプログラムＰＬＰを終了する。

また、第３３図ステップＳＡＩ　Ｏにおいて、本機制御
部９７は、前記ワーク１２０の加工に使用される、タレ
ット刃物台２１．２２に装着された工具１１７について
、工具計測部１１０、図示しない公知の工具計測装置を
介して刃先が摩耗していないか等の計測を行い、必要な
場合には、ステップＳＡＩ　ｌからステップＳＡＩ　２
に入り、前述の重工具１１７ｕと新工具１１７Ｎとの交
換の場合と同様に、ツールハンド６９に交換したガント
リロボット６１を使用して、タレット刃物台２１．２２
に装着されている工具１１７を、ストッカ４１に収納さ
れている同一の工具番号ＴＮＯの予備工具１１７と交換
する。

こうして、所定のワーク番号ＷＮＯのワーク１２０の加
工の準備が整ったところで、第３３図ステップ５Ｔ１３
において、当該パレット１１９上に搭載されたワーク１
２０を取り出して本機２へ搬送して、該ワーク１２０を
チャック９．１９に把持させる。パレット１１９から所
定のワーク１２０を取り出すに際しては、セル制御部８
２は、当該パレット１１９に関する第６６図に示すパレ
ットＩＤデータＰＩＤＤ中のワーク間隔データ等のワー
ク載置状態情報ＷＰＩに基づいて、パレットフォーク制
御部９２を介して、パレットフォーク３６をパレット１
１９と共に第８図矢印Ｘ　３　＋、Ｘ３一方向へ適宜移
動駆動して、当該パレット１１９上に配列載置された複
数のワーク１２０の内、所定のワーク１２０を受渡位置
ＧＴＰに位置決めし、更に、ガントリロボット制御部９
４を介して、ガントリロボット６１を第７図矢印Ｂ＋、
Ｂ一方向に適宜移動駆動して、ワークハンド７６を所定
のワーク１２０の図中上方に位置決めしたところで、回
転部７７を第７図矢印Ｂ＋、Ｈ２一方向に旋回してハン
ド爪７９を第７図下方に向け、ワークハンド７６を矢印
Ａ＋方向に下降させてワーク１２０を保持するようにし
て、パレットフォーク３６とガントリロボット６１の協
同作業によってワーク１２０の取り出しを行う。即ち、
各パレット１１９に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤ
に基づいて当該パレット１１９からワーク１２０の取り
出しが行われるので、パレットＩＤデータＰＩＤＤを変
更することによって、必要に応じてワーク１２０の搭載
間隔を変更したり２段積みにするなど、同一のパレット
１１９でもワーク１２０の搭載方法を適宜変更すること
が出来る。また、同一のパレット１１９に搭載されるワ
ーク１２００種類を変更することも出来、同一のパレッ
ト１１９を複数の工作機械で共用することも出来る。そ
して、パレットＩＤデータＰＩＤＤは、Ｒ／Ｗヘッド３
９を介してパレットＩＤ１１９ａから読み出されるので
、パレット１１９に搭載されるワーク１２０の種類や搭
載方法を変更する場合、オペレータは、当該パレット１
１９のパレットＩＤ１１９ａ中のパレットＩＤデータＰ
ＩＤＤのみを変更すればよく、当該パレット１１９が使
用される各工作機械の制御装置に変更されたワーク番号
ＷＮＯやワーク載置状態情報ｗｐｔを−々入力する必要
はない。そして、ワーク１２０を保持したワークハンド
７６を矢印Ａ一方向に上昇させ、ガントリロボット６１
を矢印Ｂヤ方向に移動させて、ワーク１２０を本機２側
の主軸台６．１６間へ搬送する。次に、ワークハンド７
６を矢印Ａ＋力方向下降させて、ワークハンド７６に保
持したワーク１２０をワーク主軸７．１７の軸心ＣＴ、
、ＣＴ２の高さに位置決めすると共に、回転部７７を第
２８図矢印Ｈ２＋、Ｈ２一方向に旋回して、保持したワ
ーク１２０をチャック９又はチャック１９に対向させた
後に、ワークハンド７６を主軸軸心方向と平行な矢印Ｂ
−又はＢ＋方向へ移動させて、前記ワーク１２０を主軸
軸心上を移動させる形でワークハンド７６からチャック
９又はチャック１９に受渡す。この際、主軸台６．１６
を、矢印Ｚ＋、Ｚ方向へ移動させるようにしてもよい。

そして、ステップ５Ａ１４において、本機制御部９７は
、パレットＩＤデータＰＩＤＤに基づいて逼択された所
定の加ニブログラムＰＲＯに従って、主軸制御部１０６
を介してワーク主軸７．１７を第１図矢印Ｃ＋、Ｃ一方
向に回転駆動し、刃物台制御部１０８を介してタレット
刃物台２１．２２を第２図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向に移動駆
動し、主軸台制御部１０７を介して主軸台６．１６を第
１図矢印Ｚ＋、Ｚ一方向に移動駆動して、チャック９．
１９に把持されたワーク１２０の加工を行う。この際、
摩耗補正量データに基づいて、加ニブログラムＰＲＯに
指示された加工動作を適宜補正するなど、各工具１１７
のツールＩＤ１１７ａから読み出されたツールＩＤデー
タＴＩＤＤに基づいて、当該工具１１７に関する動作を
制御する。即ち、当該工具１１７が旋盤セル１以外の工
作機械で使用されると、当該工具１１７のツールＩＤＩ
　１７ａ中のツールＩＤデータＴＩＤＤがその時点で更
新され、旋盤セル１で当該工具１１７を使用する際には
、前記工作機械での使用によって更新されたツールＩＤ
データＴＩＤＤをツールＩＤＩ　１７ａから読み出して
利用する形で、当該工具１１７に関する制御が行われる
。従って、工具１１７を複数の工作機械で共用すること
が出来ると共に、工具１１７が使用される度にオペレー
タが各工作機械の制御装置に変更したツールＩＤデータ
ＴＩＤＤを一々入力する必要はない。尚、本機２におけ
るワーク１２０の加工については、特開昭６３−２７２
４０４．６３−２７２４０５等において公知なので、こ
こではその詳細な説明は省略する。

ワーク１２０の加工が終了すると、加工済ワーク１２０
をチャック９．１９に保持した状態のまま、タレット刃
物台２１．２２に装着されたタッチセンサによって、当
該加工済ワーク１２０のワーク径の計測を行う。

そして、ステップ５Ａ１５で、セル制御部８２は、ガン
トリロボット制御部９４を介して、ガントリロボット６
１のワークハンド７６を主軸軸心方向と平行な矢印Ｂ＋
、Ｂ一方向に移動させて、加工済ワーク１２０を主軸軸
心上を移動させる形でチャック９又はチャック１９から
ワークハンド７６への受渡を行い、ワークハンド７６に
保持された当該ワーク１２０を図示しないワーク計測装
置に搬送する。そして、ワーク計測部９１を介して当該
加工済ワーク１２０の加工寸法を計測して加工に使用さ
れた工具１１７の摩耗量を判定し、当該判定された摩耗
量に基づいてシステムデータメモリ８４．９９中の当該
工具１１７のツールＩＤデータＴＩＤＤを更新する。（
前述のタッチセンサによるワーク径の計測の場合も同様
である）そして、更新されたツールＩＤデータＴＩＤＤ
は、次回以降の当該工具１１７による加工において補正
データとして使用される。尚、この段階では、当該工具
１１７のツールＩＤ１１７ａ中のツールＩＤデータＴＩ
ＤＤは更新されないので、システムデータメモリ８４．
９９中のツールＩＤデータＴＩＤＤとツールＩＤ１１７
ａ中のツールＩＤデータＴＩＤＤとは一致せず、工具１
１７が使用されて行くにつれ両者の差が拡大して行くが
、既に述べたように、工具１１７がストッカ４１に返却
された際に、システムデータメモリ８４．９９中の最新
のツールＩＤデータＴＩＤＤが当該工具１１７のツール
ＩＤ１１７ａに書き込まれる。また、計測の終了した加
工済ワーク１２０は、前述のパレット１１９からのワー
ク１２０の取り出しと同様に、ガントリロボット６１と
パレットフォーク３６の協同作業によって、元のパレッ
ト１１９上の所定の位置に載置される。

また、加工済ワーク１２０の計測の結果、工具１１７の
摩耗量が所定の値に達し、当該工具１１７が寿命に達し
たと判定された場合には、ステップ５Ｔ１７からステッ
プ５Ｔ１８に入り、セル制御部８２は、前述の旧工具１
１７１．ｌと新工具１１７Ｎとの交換の場合と同様に、
ツールハンド６９に交換したガントリロボット６１を使
用して、タレント刃物台２１．２２に装着されている当
該寿命に達した工具１１７を、ストッカ４１に収納され
ている同一の工具番号ＴＮＯの予備工具１１７と交換す
る。そして、当該寿命に達した工具１１７がストッカ４
１に収納されると、セル制御部８２は、パレットフォー
ク制御部９２、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘ
ンド５６を介して、前述の工具１１７のツールＩＤ１１
７ａからのツールＩＤデータＴＩＤＤの読み出しと同様
にして、当該寿命に達した工具１１７のツールＩＤＩ　
１７ａ中の古いツールＩＤデータＴＩＤＤを、システム
データメモリ８４．９９中の当該工具１１７に関する最
新のツールＩＤデータＴＩＤＤに書き換える。

即ち、各工具１１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤ
は、工具１１７が本機２のタレント刃物台２１．２２に
装着されている間はシステムデータメモリ８４．９９中
のツールＩＤデータＴＩＤＤが工具１１７の使用に応じ
て更新され、当該工具１１７がストッカ４１に返却され
るとツールＩＤ１１７ａ中のツールＩＤデータＴＩＤＤ
も更新される。従って、旋盤上ル１に対する工具１１７
の搬入、搬出はストッカ４１を介して行われ、旋盤上ル
１で使用された工具１１７を次に他の工作機械において
使用する際には、当該工具１１７のツールＩＤ１１７ａ
中のツールＩＤデータＴＩＤＤは更新されているので、
当該ツールＩＤＩ　１７ａ中のツールＩＤデータＴＩＤ
Ｄに基づいて加工動作を補正するなど当該工具１１７に
関する制御を適正に行うことが出来る。従って、同一の
工具１１７を複数の工作機械で共用することが出来ると
共に、オペレータが工具１１７に関するツールＩＤデー
タＴＩＤＤを当該工具１１７が使用される工作機械の制
御装置に一々入力し直す必要がない。

そして、１つのパレット１１９上に搭載された各ワーク
１２０について、工具１１７が刃先折損を起こしたり、
寿命に達した場合には適宜交換する形で、加工を行って
ゆき、パレット１１９上に載置された所定個数の全ての
ワーク１２０について加工が終了して、当該パレット１
１９上には加工済ワーク１２０のみが載置された状態に
なると、第３３図ステップ５Ａ２０から第５８図に示す
パレットアンローディングプログラムＰＵＰに入り、セ
ル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２を介して
、加工済ワーク１２０が載置されタハレット１１９を加
工済ステーション３３に移動させる。まず、パレットフ
ォーク３６をパレット１１９と共に、第８図矢印Ｘ３一
方向へ加工済ステーション３３まで移動させ（ステップ
５ＵＩ）、更に、第７図矢印Ｙ＋方向へ下降させて、既
に加工済ステーション３３に載置されている最上位のパ
レット１１９上に、パレットフォーク３６に担持された
パレット１１９を積み重ねる（ステップ５Ｕ２）。この
際、各パレット１１９に関するパレットＩＤデータＰＩ
ＤＤ中のパレットビン１１９ｐの高さＰＰＨＴに基づい
て、既に加工済ステーション３３に載置されている最上
位のパレット１１９の位置（高さ）を予め算出すること
が出来るので、パレットフォーク３６及び当該パレット
フォーク３６に担持されたパレット１１９の下降速度を
、当該最上位のパレット１１９との距離に応じて適宜加
減することが出来る。次に、パレットフォーク３６のア
ーム３７のフック３７ａを第１０図矢印Ｆ一方向に後退
させ、該フック３７ａによるパレット１１９の担持を解
除する（ステップ５Ｕ３）。そして、パレットフォーク
３６を第７図矢印Ｙ一方向にＹ柏原点位置ＹＯまで上昇
させて（ステップ５Ｕ４）　、パレットアンロープイン
クフログラムＰＵＰを終了する。また、この際、セル制
御部８２は、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘッ
ド３９を介して、加工済ワーク１２０の計測結果を、当
該加工済ワーク１２０が搭載されたパレット１１９のパ
レットＩＤ１１９ａにパレットＩＤデータＰＩＤＤとし
て書き込む。

そして、加工スケジュールＭＳＣに設定された全てのパ
レット１１９に関してワーク１２．０の加工が終了する
まで、即ち、全てのパレット１１９が素材ステーション
３２から加工済ステーション３３に移動するまで、第３
３図ステップＳＡ３からステップＳＡ２１までを繰返し
、複数のパレット１１９上に載置された、異なった種類
（異なったワーク番号ＷＮＯ）のワーク１２０について
、当該ワーク１２０の加工内容に応じて本機２の工具１
１７、チャック爪１１６を適宜交換し、更に、当該ワー
ク１２０の形状に応じてガントリロボット６１のワーク
ハンド７６、ハンド爪７９を適宜交換しつつ、加工を行
う。即ち、加工すべきワーク１２０の種類が前回加工を
行ったワーク１２０の種類と異なっていても、当該ワー
ク１２０の加工を行うに先立ってオペレータが一々、チ
ャック爪１１６、工具１１７等を本機２に段取りする必
要がなく、加工の無人化に寄与することが出来る。

尚、工具１１７等の交換、加ニブログラムＰＲ○の選択
等は、加工スケジュールＭＳＣに従って所定のワーク番
号ＷＮＯのワーク１２０が実際に本機２に搬入されるこ
とを前提として行われるが、加工スケジュールＭＳＣは
、加工に際して実際に各パレット１１９が素材ステーシ
ョン３２から取り出される順序である、各パレット１１
９が積み重ねられた順序に基づいて、自動的に作成され
たものであるので、オペレータの作成ミス等により加工
スケジュールと加工に際して実際に搬入されるワークと
が一致しないという事態の発生を回避でき、加工の無人
化に大いに寄与することが出来る。

尚、上述の実施例においては、ストッカ４１のチャック
爪収納部４５．４６に収納されたチャック爪１１６のチ
ャック爪ＩＤ１１６ａに対してチャック爪ＩＤデータＴ
ＪＩＤＤの読み書きを行うＲ／Ｗヘッド５５と、工具収
納部４７．４８に収納された工具１１７のツールＩＤ１
１７ａに対してツールＩＤデータＴＩＤＤの読み書きを
行うＲ／Ｗヘッド５６とを、別々に設けた場合について
述べたが、第１チャック爪収納部４５と第１工具収納部
４７、第２チャック爪収納部４６と第２工具収納部４８
は、それぞれ近接した位置に設けられているので、チャ
ック爪ＩＤデータＴＪ　ＩＤＤの読み書きとツールＩＤ
データＴＩＤＤの読み書きを単一のＲ／Ｗヘッドによっ
て行うようにすることも出来る。即ち、上述の実施例に
おいては、第１１図に示すように、チャック爪ＩＤ１１
６ａに対向するように設けられたＲ／Ｗヘッド５５を、
工具１１７のシャンク１１７ｃとの干渉を避ける際に、
矢印Ｅ一方向へ旋回させる場合について述べたが、この
際に、Ｒ／Ｗヘッド５５を矢印Ｅゆ方向へ旋回させてツ
ールＩＤ１１７ａと対向させるようにして、当該Ｒ／Ｗ
ヘッド５５によって、チャック爪ＩＤ１１６ａに対する
チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの読み書きと、ツール
ＩＤＩ　１７ａに対するツールＩＤデータＴＩＤＤの読
み書きの両方を行うようにすることも出来る（従って、
この場合にはＲ／Ｗヘッド５６は不要となる）。

また、上述の実施例においては、ストッカ４１に収納さ
れた各工具１１７、各チャック爪１１６、各ハンド６９
．７２．７６、各ハンド爪７９のＩＤＩ　１７ａ、１１
６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから読み出され
たツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴＪＩ
ＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデータ
ＨＪＩＤＤを、オペレータによって作成されたシステム
運転データＳＯＤを介して間接的に、パレットよりデー
タＰＩＤＤと比較することによって、ストッカ４１に加
工に必要なものが揃っているか否かを判定する場合につ
いて述べたが、第６６図に示すように、パレットＩＤデ
ータＰＩＤＤには、当該パレット１１９に搭載されたワ
ーク１２０に対応する工具１１７、チャック爪１１６、
ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９の工具番号ＴＮ
Ｏ、チャック爪番号ＴＪＮＯ、ハンド番号ＨＮ○、ハン
ド爪番号ＨＪＮＯが格納されているので、ストッカ４１
に収納された各工具１１７、各チャック爪１１６、各ハ
ンド６９．７２．７６、各ハンド爪７９のＩＤ１１７ａ
、１１６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから読み
出されたツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データ
ＴＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤ
データＨＪＩＤＤを、素材ステーション３２に積載され
た各パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａから読み出
されたパレットＩＤデータＰＩＤＤと直接比較すること
によって、ストッカ４１に加工に必要なものが揃ってい
るか否かを判定するようにしてもよい。

即ち、ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴ
ＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデ
ータＨＪＩＤＤを、直接、パレツ）ＩＤデータＰＩＤＤ
と比較する場合は、第７１図乃至第７３図に示す前段数
プログラムＰＰＲ’ヌケジュール作成プログラムｓｅｐ
’　、自動運転プログラムＡＯＰ’に基づいて行われる
。尚、前段取プログラムＰＰＲ’　、スケジュール作成
プログラムｓｅｐ’、自動運転プログラムＡＯＰ’は、
それぞれ、第３２図に示す前段取プログラムＰＰＲ１第
３４図に示すスケジュール作成プログラムＳＣＰ、第３
３図に示す自動運転プログラムＡ○Ｐと略同様であるの
で、詳細な説明は省略する。

まｆ、素材ステーション３２へのワーク１２０が搭載さ
れたパレット１１９の載置、ストッカ４１への工具１１
７、チャック爪１１６、ハンド６９．７２．７６、ハン
ド爪７９の収納が完了して、オペレータによって入力装
置８９ａの開始釦が押下されると、第７１図に示す前段
取プログラムＰＰＲ’のステップＳＳ’ｌから第７２図
に示すスケジュール作成プログラムｓｅｐ’に入る。

スケジュール作成プログラムＳＣＰ’においては、前述
の第３４図のスケジュール作成プログラムＳＣＰと同様
にして、素材ステーション３２に積載された各パレット
１１９のパレットＩＤ１１９ａからパレットＩＤデータ
ＰＩＤＤが順に読み出され、読み出されたパレットＩＤ
データＰＩＤＤが加工スケジュールとして加工スケジュ
ールメモリ８６に格納されるが、同時に、前記読み出さ
れたパレットＩＤデータＰＩＤＤはシステム運転データ
としてシステム運転データメモリ８５に格納される（従
って、オペレータはシステム運転データＳＯＤを作成す
る必要はない）。

次に、第７１図ステップＳＳ’２からｓｓ’７において
、前述の第３２図の前段取プログラムＰＰＲと同様して
、ストッカ４１に収納された、各工具１１７のツールＩ
ＤＩ　１７ａからツールよりデータτＩＤＤが読み出さ
れ、各チャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａから
チャック爪よりデータＴＪＩＤＤが読み出され、−各ハ
ンド６９．７２．７６のツールＩＤ６９ａ、７２ａ、７
６ａからハンドＩＤデータＨＩＤＤが読み出され、各ハ
ンド爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａからハンド爪ＩＤデー
タＨＪＩＤＤが読み出される。そして、読み出されたツ
ールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴＪＩＤＤ
、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデータＨＪ
ＩＤＤは、第７１図ステップＳＳ’２において、上述の
システム運転データとしてシステム運転データメモリ８
５に格納されたパレットＩＤデータＰＩＤＤと比較され
、加工に必要なものが揃っているか否かが判定される。

そして、素材ステーション３２に積載された各パレット
１１９に搭載された種々のワーク１２０について、加工
に必要な全ての工Ｌ１１７、チャック爪１１６、ハンド
６９．７２．７６、及びハンド爪７９が旋盤セル１内に
充足すると、第７１図ステップＳＳ’２から第７３図の
自動運転プログラムＡＯＰ’に入り、前述の第３３図の
自動運転プログラムＡＯＰと同様にして、各パレット１
１９のワーク１２０について段取替えを行いつつ加工が
行われる。

また、上述の実施例においては、第１主軸台６、第２主
軸台１６をそれぞれ主軸軸心方向へ移動駆動自在に設け
た場合について述べたが、両生軸台６．１６は相対的に
接近離反することが出来ればよいので、２つの主軸台６
．１６の内、一方を機体３に固定するようにしてもよい
。また、本発明は、２つのワーク主軸７．１７を有する
対向スピンドル旋盤２に限らず、１つのワーク主軸のみ
を有する通常の旋盤等にも適用し得ることは勿論である
。

また、上述の実施例においては、旋盤セル１の自動運転
に先立って、オペレータが手作業で必要な工具１１７、
チャック爪１１６等をストッカ４１ヘセツトする場合に
ついて述べたが、工具１１７、チャック爪１１６等を複
数の工作機械で共用する場合など、ストッカ４１への工
具１１７、チャック爪１１６等のセットも搬送ローダや
無人搬送車を介して自動化するようにしてもよい。

即ち、第７４図に示すように、共用治工具収納ステーシ
ョン１３０には、旋盤セルＩＡと旋盤セル１ｇにおいて
共用される多種類のチャック爪１１６、工具１１７が、
それぞれ、前述のワーク用のパレット１１９と同様なチ
ャック爪用のパレット１１９’、工具用のパレット１１
９′に搭載された状態で収納されている。尚、チャック
爪用のパレット１１９′にはストッカ４１の載置溝４５
ｂ、４６ｂと同様な載置溝が設置されており、チャック
爪１１６は当該載置溝に嵌入された形でストッカ４１に
おける収納状態と同様な収納状態でチャック爪用のパレ
ット１１９′に搭載されており、また、工具１１７はス
トッカ４１における収納状態と同様な収納状態で工具用
のパレット１１９′に搭載されている。そして、各パレ
ット１１９’　　　１１９’には前述のパレットＩＤＩ
　１９ａと同様なパレットＩＤが装着されており、当該
パレットＩＤには、それぞれのパレット１１９′１１９
′に搭載された全てのチャック爪１１６、工具１１７の
チャック爪番号ＴＪＮＯ，ツール番号ＴＮＯ等が格納さ
れている。また、無人搬送車１３１は、共用治工具収納
ステーション１３０と旋盤セルＩＡ又は旋盤セル１ｍと
の間を連絡する形で、移動駆動自在に設けられている。

そして、無人搬送ｉ［１３１には、パレットフォーク３
６と同様なフォーク１３１ａがパレット１１９’　　　
１１９＃を担持し得る形で設けられており、フォーク１
３１ａにはＲ／Ｗヘッド３９と同様なＲ／Ｗヘッドが装
着されている。

そして、所定の旋盤セル１のストッカ４１に必要なチャ
ック爪１１６、工具１１７をセットするに際しては、当
該旋盤セル１のシステム運転データ照合部８７が前述の
ようにしてシステム運転データＳＯＤ又はパレットＩＤ
データＰＩＤＤに基づいてストッカ４１に補充すべきチ
ャック爪１１６、工具１１７を判定すると、当該旋盤セ
ル１のセル制御部８２は、前記判定されたチャック爪１
１６、工具１１７のチャック爪番号ＴＪＮＯ、ツール番
号ＴＮＯを、無人搬送車１３１へ無線伝送する。

すると、無人搬送車は、共用治工具収納ステーション１
３０へ走行移動し、前述のパレットフォーク３６及びＲ
／Ｗヘンド３９の走査によるパレットＩＤ１１９ａから
のパレットＩＤデータＰＩＤＤの読み出しと同様にして
、フォーク１３１ａを昇降させる形で、共用治工具収納
ステーション１３０に載置された各パレット１１９’　
　　１１９′のパレットＩＤ中のチャック爪番号ＴＪＮ
○、ツール番号ＴＮ○を読み出し、多数のパレット１１
９’、１１９’の中から前記補充すべきチャック爪１１
６、工具１１７が搭載されたパレット１１９’、１１９
’を判別する。そして、無人搬送車１３１は、当該判別
されたパレット１１９′１１９′を、フォーク１３１ａ
により担持する形で、共用治工具収納ステーション１３
０がら前記旋盤セル１へ搬送して、素材ステーション３
２又は加工済ステーション３３へ載置する。尚、パレッ
ト１１９’　、１１９’に搭載されたチャック爪１１６
、工具１１７は、この段階では、チャック爪ｒＤ１１６
ａ、ツールＩＤ１１７ａからチャック爪ＩＤデータＴＪ
ＩＤＤ、ツールＩＤデータＴＩＤＤが読み出されていな
いので、旋盤セル１内においては使用出来ず、後述のよ
うにストッカ４１に移送された後に、チャック爪ＩＤデ
ータＴＪＩＤＤ、ツールＩＤデータＴＩＤＤが、Ｒ／Ｗ
ヘッド５５．５６を介してチャック爪ＩＤ１１６ａ、ツ
ールＩＤ１１７ａから読み出されて、システムデータＳ
Ｄとしてシステムデータメモリ８４に格納された後、使
用可能となる。

次に、旋盤セル１のパレットフォーク３６によって素材
ステーション３２又は加工済ステーション３３に載置さ
れたパレット１１９’、１１９′を取り出し、該取り出
されたパレット１１９／１１９′上に搭載されたチャッ
ク爪１１６、工具１１７を、ガントリロボット６１によ
ってストッカ４１へ移送して、所定の載置位置４５ａ、
４６ａ、４７ａ、４８ａにセットする。

尚、１つのパレット１１９′又は１１９′に、チャック
爪１１６と工具１１７を混載してもよく、また、ハンド
６９．７２．７６、ハンド爪７９についても、同様にし
てストッカ４１へのセットを自動化することが可能であ
る。

従って、オペレータは、ストッカ４１にチャック爪１１
６、工具１１７等をセントする必要がなく、加工の無人
化を図ることが出来る。

（ｇ）０発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、チャック爪１
１６が着脱自在に装着されるスライド溝９ａ、１９ａ等
の爪装着溝が穿設されたチャック９．１９を有する対向
スピンドル旋盤２等の数値制御旋盤において、複数種類
のチャック爪１１６を１つずつ出入自在に収納するスト
ッカ４１等の爪収納手段を設け、ガントリロボット６１
等の搬送受渡ロボットを、前記チャック９．１９側と前
記爪収納手段側との間を主移動方向（上述の実施例にお
いては矢印Ｂ＋、Ｂ一方向）に移動駆動自在に設け、前
記搬送受渡ロボットに、アーム６２等の保持手段支持部
材を副移動方向（上述の実施例においては矢印Ａや、Ａ
一方向）に移動駆動自在に設け、前記保持手段支持部材
に、グリッパ７５等の少なくとも１個の爪保持手段を設
け、前記チャック９．１９にチャック爪１１６を装脱す
るに際して、チャック爪１１６の搬送を前記爪収納手段
と前記チャック９．１９との間で行う場合は、少なくと
も１つのチャック爪１１６を１つの前記爪保持手段によ
って保持した状態で、前記搬送受渡ロボットを前記爪収
納手段側又は前記チャック９．１９側に主移動方向に移
動させる形で行い、チャック爪１１６の受渡を前記爪保
持手段と前記チャック９．１９の爪装着溝との間で行う
場合は、前記チャック９．１９を回転させて、前記爪装
着溝の穿設された方向と前記保持手段支持部材の副移動
方向を整合させた後に、１つのチャック爪１１６を１つ
の前記爪保持手段によって保持した状態で、前記保持手
段支持部材を前記副移動方向に移動駆動する形で、当該
チャック爪を前記爪装着溝に装脱するようにして構成し
たので、数値制御旋盤とは独立した爪収納手段を容易に
大型化することが可能であり、従って、多数のチャック
爪１１６を当該爪収納手段に収納して、多種類のワーク
１２０に対応することが出来る。また、チャック爪１１
６は１つずつ収納されるので、１セツトのチャック爪１
１６を円板状の支持体等を介して収納しておくのに比し
て小さなスペースで多数のチャック爪１１６を収納する
ことが出来る。

また、本発明は、チャック爪１１６が着脱自在に装着さ
れるスライド溝９ａ、１９ａ等の爪装着溝が穿設された
チャック９．１９を有する対向スピンドル旋盤２等の数
値制御旋盤において、ガイド溝１５を、前記爪装着溝と
整合し得る形で設け、複数種類のチャック爪１１６を１
つずつ出入自在に収納するストッカ４１等の爪収納手段
を設け、ガントリロボット６１等の搬送受渡ロボットを
、前記チャック９．１９側と前記爪収納手段側との間を
主移動方向（上述の実施例においては矢印Ｂ＋、Ｂ一方
向）に移動駆動自在に設け、前記搬送受渡ロボットに、
アーム６２を副移動方向（上述の実施例においては矢印
Ａ＋、八一方向）に伸縮駆動自在に設け、該アーム６２
に、グリッパ７５等の少なくとも１個の爪保持手段を設
け、前記チャック９．１９にチャック爪１１６を装脱す
るに際して、チャック爪１１６の搬送を前記爪収納手段
と前記チャック９．１９との間で行う場合は、少なくと
も１つのチャック爪１１６を１つの前記爪保持手段によ
って保持した状態で、前記搬送受渡ロボットを前記爪収
納手段側又は前記チャック９．１９側に主移動方向に移
動させる形で行い、チャック爪１１６の受渡を前記爪保
持手段と前記チャック９．１９の型装着溝との間で行う
場合は、前記チャック９．１９を回転させて、前記型装
着溝の穿設された方向と前記アーム６２の副移動方向を
整合させた後に、１つのチャック爪１１６を１つの前記
爪保持手段によって保持した状態で、当該チャック爪１
１６を前記型装着溝と整合させた状態の前記ガイド溝１
５によって巣内しつつ、前記アーム６２を前記副移動方
向に伸縮駆動する形で、当該チャック爪を前記型装着溝
に装脱するようにして構成したので、数値制御旋盤とは
独立した爪収納手段を容易に大型化することが可能であ
り、従って、多数のチャック爪１１６を当該型収納手段
に収納して、多種類のワーク１２０に対応することが出
来る。また、チャック爪１１６は１つずつ収納されるの
で、１セツトのチャック爪１１６を円板状の支持体等を
介して収納しておくのに比して小さなスペースで多数の
チャック爪１１６を収納することが出来る。更に、チャ
ック爪１１６は、ガイド溝１５に案内される形で、チャ
ック９．１９の型装着溝に対して装脱されるので、搬送
受渡ロボット、アーム６２を精密に位置決めしなくても
、爪保持手段とチャック９．１９との間でチャック爪１
１６の受渡を行うことが出来る。

また、本発明は、前記搬送受渡ロボットに、前記チャッ
ク９．１９に装着すべきチャック爪１１６の数（上述の
実施例においては３個又は６個）以上の前記爪保持手段
を設け、チャック爪１１６の搬送を前記爪収納手段と前
記チャック９．１９との間で行う場合、前記チャック９
．１９に装着すべき数のチャック爪１１６を前記各爪保
持手段によって保持した状態で、前記搬送受渡ロボット
を前記爪収納手段側又は前記チャック９．１９側に主移
動方向に移動させる形で、装着すべき数のチャック爪１
１６の搬送を前記爪収納手段と前記チャック９．１９と
の間で一括して行うようにして構成したので、チャック
９．１９に対するチャック爪１１６の装着又は交換を迅
速に行うことが出来る。

また、本発明は、チャック爪１１６が着脱自在に装着さ
れるスライド溝９ａ、１９ａ等の型装着溝が穿設された
チャック９．１９を有する対向スピンドル旋盤２等の数
値制御旋盤において、複数種類のチャック爪１１６を１
つずつ出入自在に収納するストッカ４１等の爪収納手段
を設け、ガントリロボット６１等の搬送受渡ロボットを
、前記チャック９．１９側と前記爪収納手段側との間を
主移動方向（上述の実施例においては矢印Ｂ＋、Ｂ一方
向）に移動駆動自在に設け、前記搬送受渡ロボットに、
アーム６２等の保持手段支持部材を副移動方向（上述の
実施例においては矢印Ａ＋、Ａ一方向）に移動駆動自在
に設け、前記保持手段支持部材に、前記チャック９．１
９に装着すべき数（上述の実施例においては３個又は６
個）以上のグリッパ７５等の爪保持手段を、軸心ＣＴｘ
等の回転軸に対して軸対称に、かつ、当該回転軸を中心
にして回転駆動自在に設け、前記チャック９．１９にチ
ャック爪１１６を装脱するに際して、チャック爪１１６
の搬送を前記爪収納手段と前記チャック９．１９との間
で行う場合は、１つのチャック爪１１６を１つの前記爪
保持手段によって保持すると共に、前記チャック９．１
９に装着すべき数のチャック爪１１６を前記各爪保持手
段によって保持した状態で、前記搬送受渡ロボットを前
記爪収納手段側又は前記チャック９．１９側に主移動方
向に移動させる形で、装着すべき数のチャック爪１１６
の搬送を前記爪収納手段と前記チャック９．１９との間
で一括して行い、チャック爪１１６の受渡を前記爪保持
手段と前記チャック９．１９の型装着溝との間で行う場
合は、前記爪保持手段を回転させて、前記各爪保持手段
を当該チャック９．１９に順次対向させると共に、前記
チャック９．１９を回転させて、前記型装着溝９ａ、１
９ａの穿設された方向と前記保持手段支持部材の副移動
方向を整合させた後に、１つのチャック爪１１６を前記
チャック９，１９に対向した１つの爪保持手段によって
保持した状態で、前記保持手段支持部材を前記副移動方
向に移動駆動する形で、当該チャック爪１１６を前記爪
装着溝に装脱するようにして構成したので、数値制御旋
盤とは独立した爪収納手段を容易に大型化することが可
能であり、従って、多数のチャック爪１１６を当該収納
手段に収納して、多種類のワーク１２０に対応すること
が出来る。また、チャック爪１１６は１つずつ収納され
るので、１セツトのチャック爪１１６を円板状の支持体
等を介して収納しておくのに比して小さなスペースで多
数のチャック爪１１６を収納することが出来る。更に、
複数の爪保持手段によってチャック９．１９に装着すべ
き数のチャック爪１１６の搬送を一括して行うことが出
来るので、チャック９．１９に対するチャック爪１１６
の装着又は交換を迅速に行うことが出来ると共に、各爪
保持手段をチャック９．１９に順次対向させることによ
って、爪保持手段とチャック爪９．１９との間での複数
のチャック爪１丁６の受渡を、１つずつ好適に行うこと
が出来る。

また、対向スピンドル旋盤２の場合は、爪保持手段を回
転させて、各爪保持手段を２つのチャック９．１９に択
一的に対向させることが出来るので、壜−の搬送受渡ロ
ボットによって、チャック爪１１６の搬送、受渡を２つ
のチャック９．１９に対して行うことが出来、搬送受渡
ロボットの設置スペースを小さくすることが出来ると共
に経済的である。

また、本発明は、前記チャック爪１１６のソフトジ−ｆ
ｆ−１１６Ａ等のワーク対向部分を前記保持手段支持部
材又は前記アームの方向に向け、当該チャック爪１１６
のベースジョー１１６Ｂ等の被装着部分を前記保持手段
支持部材又は前記アームの反対方向に向けて、前記爪保
持手段によって当該チャック爪１１６を保持した状態で
、当該チャック爪の受渡を当該爪保持手段と前記チャッ
クの爪装着溝との間で行うようにして構成したので、チ
ャック９．１９の前方で保持手段支持部材又はアーム６
２を副移動方向に移動駆動する形でチャック爪１１６の
受渡を行うことが出来、保持手段支持部材又はアーム６
２とチャック９．１９とが干渉することなく、好適に受
渡を行うことが出来る。

また、本発明は、ソフトジョー１１６　Ａｇノワーク対
向部材とベースジョー１１６Ｂ等の被装着部材を結合し
て前記チャック爪１１６を形成し、前記被装着部材の上
部に被保持部１１６ｂ等の被保持手段を設け、前記爪保
持手段を前記被保持手段と係合させる形で、前記爪保持
手段によって前記チャック爪１１６を保持するようにし
て構成したので、被装着部材を共通化してワーク対向部
材を変更することによって、種々の形状の爪保持手段に
より保持可能なチャック爪１１６を形成することが出来
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明が適用される旋盤セルを示す正面図、 第２図は、第１図に示す旋盤セルの平面図、第３図は、
チャック及びチャック爪交換補助装置を示す断面図、 第４図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図。 第５図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置のＶ矢視図、 第６図は、タレット刃物台及びハンド位置決ビンを示す
図、 第７図は、段取ステーションを示す図、第８図は、第７
図に示す段取ステーションの平面図、 第９図は、パレットフォークのフックの駆動機構を示す
図、 第１０図は、第９図に示すパレットフォークのフックの
駆動機構のＸ−Ｘ線による断面図、第１１図は、ストッ
カを示す断面図、 第１２図は、ガントリロボットのアームを示す断面図、 第１３図は、第１２図に示すガントリロボットのアーム
のｘｍ−ｘｍ線による断面図、第１４図は、第１２図に
示すガントリロボットのアームのＸＩＶ−ＸＩＶ線によ
る断面図、第１５図は、ツールハンドを示す断面図、第
１６図は、第１５図に示すツールハンド、第２０図に示
すチャック爪ハンド又はワークハンドのＸＶＩ矢視図、 第１７図は、第１５図に示すツールハンドのＸ■−Ｘ■
線による断面図、 第１８図は、工具の一例を示す図、 第１９図は、第１５図に示すツールハンドのグリッパを
示す断面図、 第２０図は、チャック爪ハンド又はワークハンドを示す
断面図、 第２１図は、第２０図に示すチャック爪ハンド又はワー
クハンドのＸＸ　Ｉ　−ＸＸ　Ｉ線による断面図、 第２２図は、チャック爪ハンドを示す図、第２３図は、
第２２図に示すチャック爪ハンドのｘｘｍ矢視図、 第２４図乃至第２６図は、チャック爪の一例を示す図、 第２７図は、ハンド爪を取り外した状態のワークハンド
を示す図、 第２８図は、ハンド爪を装着した状態のワークハンドを
示す図、 第２９図は、第２８図に示すワークハンドのＸＸ■−ｘ
Ｘ■線による断面図、 第３０図は、ハンド爪を示す図、 第３１図は、第１図に示す旋盤セルの制御ブロック図、 第３２図は、前段取プログラムを示すフローチャート、 第３３図は、自動運転プログラムを示すフローチャート
、 第３４図は、スケジュール作成プログラムを示すフロー
チャート、 第３５図は、ハンド交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３６図は、工具交換プログラムを示すフローチャート
、 第３７図乃至第４７図は、工具の交換の様子を示す図、 第４８図は、チャック爪交換プログラムを示すフローチ
ャート、 第４９図乃至第５５図は、チャック爪の交換の様子を示
す図、 第５６図は、ハンド爪交換プログラムを示すフローチャ
ート、 第５７図は、パレットローディングプログラムを示すフ
ローチャート、 第５８図は、パレットアンローディングプログラムを示
すフローチャート、 第５９図は、システム運転データを示す模式第６０図は
、 第６１図は、 第６２図は、 第６３図は、 成因、 システムデータを示す模式図、 加工スケジュールを示す模式図、 ツールＩＤデータを示す模式図、 チャック爪ＩＤデータを示す模 第６４図は、ハンドＩＤデータを示す模式図、第６５図
は、ハンド爪ＩＤデータを示す模式第６６図は、パレッ
トＩＤデータを示す模式図、 第６７図は、生爪成形プログラムの一例を示す図、 第６８図は、第６７図に示す生爪成形プログラムにより
生爪成形を行ったチャック爪を示す図、第６９図及び第
７Ｑ図は、チャック爪の形状に対応したバリアの設定例
を示す図、 第７１図は、前段取プログラムの別の例を示すフローチ
ャート、 第７２図は、スケジュール作成プログラムの別の例を示
すフローチャート、 第７３図は、自動運転プログラムの別の例を示すフロー
チャート、 第７４図は、工具、チャック爪のストッカへの搬入を自
動化した旋盤セルを示す図である。 ２　　数値制御旋盤（対向スピンドル旋盤）９　　チャ
ック ９ａ・・・・爪装着溝（スライド溝） １５・　・・・ガイド溝 １９・・チャック １９ａ・　・爪装着溝（スライド溝） ４１・・・・・爪収納手段（ストン力）６１・・・搬送
受渡ロボット （ガントリロボット） ６２　・・・保持手段装着部材、アーム７５・・・・・
・爪保持手段（グリッパ）１１６・・・・・チャック爪 出願人　　ヤマザキマザツク株式会社 代理人　　　弁理士　　　相１）伸二 （ほか１名） 第 図 第 図 第 図 ６５ブ Ｘ−Ｘや 第 図 ７ａ ６ｇｆ　　６６ｂ 第２０ ｘｘＩ！ ７２−ｒｐ−７伸、ハント− マχ５フーク／１２ト” Ｔｌ　７＝すγ／ｌ’ ＮＭや ｒＶＬ ７２壬ヤツ２肴ロ１ント′ ／Ｊｅ 第２４ 図 第 図 第２５ 図 １１６　千ｆ７２丘し （１１６Ａ 第 図 第３０ 図 第３８ 図 第３９ 図 第４０ 図 第４１ 〆 第４４ 図 第４５ 図 第 図 第５２ 図 ＥＬ　　Ｂ。 繊 Ｂ− Ｂ＋ 会？ ★ 第 図 第 図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）、チャック爪が着脱自在に装着される爪装着溝が
   穿設されたチャックを有する数値制御旋盤において、 複数種類のチャック爪を１つずつ出入自在に収納する爪
   収納手段を設け、 搬送受渡ロボットを、前記チャック側と前記爪収納手段
   側との間を主移動方向に移動駆動自在に設け、 前記搬送受渡ロボットに、保持手段支持部材を副移動方
   向に移動駆動自在に設け、 前記保持手段支持部材に、少なくとも１個の爪保持手段
   を設け、 前記チャックにチャック爪を装脱するに際して、 チャック爪の搬送を前記爪収納手段と前記チャツクとの
   間で行う場合は、 少なくとも１つのチャック爪を１つの前記爪保持手段に
   よって保持した状態で、前記搬送受渡ロボットを前記爪
   収納手段側又は前記チャック側に主移動方向に移動させ
   る形で行い、チャック爪の受渡を前記爪保持手段と前記
   チャックの爪装着溝との間で行う場合は、 前記チャックを回転させて、前記爪装着溝の穿設された
   方向と前記保持手段支持部材の副移動方向を整合させた
   後に、 １つのチャック爪を１つの前記爪保持手段によつて保持
   した状態で、前記保持手段支持部材を前記副移動方向に
   移動駆動する形で、当該チャック爪を前記爪装着溝に装
   脱するようにして構成した数値制御旋盤におけるチャッ
   ク爪の段取方法。
2. （２）、チャック爪が着脱自在に装着される爪装着溝が
   穿設されたチャックを有する数値制御旋盤において、 ガイド溝を、前記爪装着溝と整合し得る形で設け、 複数種類のチャック爪を１つずつ出入自在に収納する爪
   収納手段を設け、 搬送受渡ロボットを、前記チャック側と前記爪収納手段
   側との間を主移動方向に移動駆動自在に設け、 前記搬送受渡ロボットに、アームを副移動方向に伸縮駆
   動自在に設け、 該アームに、少なくとも１個の爪保持手段を設け、 前記チャックにチャック爪を装脱するに際して、 チャック爪の搬送を前記爪収納手段と前記チャックとの
   間で行う場合は、 少なくとも１つのチャック爪を１つの前記爪保持手段に
   よって保持した状態で、前記搬送受渡ロボットを前記爪
   収納手段側又は前記チャック側に主移動方向に移動させ
   る形で行い、チャック爪の受渡を前記爪保持手段と前記
   チャックの爪装着溝との間で行う場合は、 前記チャックを回転させて、前記爪装着溝の穿設された
   方向と前記アームの副移動方向を整合させた後に、 １つのチャック爪を１つの前記爪保持手段によって保持
   した状態で、当該チャック爪を前記爪装着溝に整合させ
   た状態の前記ガイド溝によって案内しつつ、前記アーム
   を前記副移動方向に伸縮駆動する形で、当該チャック爪
   を前記爪装着溝に装脱するようにして構成した数値制御
   旋盤におけるチャック爪の段取方法。
3. （３）、前記搬送受渡ロボットに、前記チャックに装着
   すべきチャック爪の数以上の前記爪保持手段を設け、 チャック爪の搬送を前記爪収納手段と前記チャックとの
   間で行う場合、 前記チャックに装着すべき数のチャック爪を前記各爪保
   持手段によつて保持した状態で、前記搬送受渡ロボット
   を前記爪収納手段側又は前記チャック側に主移動方向に
   移動させる形で、装着すべき数のチャック爪の搬送を前
   記爪収納手段と前記チャックとの間で一括して行うよう
   にして構成した特許請求の範囲第１項又は第２項記載の
   数値制御旋盤におけるチャック爪の段取方法。
4. （４）、チャック爪が着脱自在に装着される爪装着溝が
   穿設されたチャックを有する数値制御旋盤において、 複数種類のチャック爪を１つずつ出入自在に収納する爪
   収納手段を設け、 搬送受渡ロボットを、前記チャック側と前記爪収納手段
   側との間を主移動方向に移動駆動自在に設け、 前記搬送受渡ロボットに、保持手段支持部材を副移動方
   向に移動駆動自在に設け、 前記保持手段支持部材に、前記チャックに装着すべき数
   以上の爪保持手段を、回転軸に対して軸対称に、かつ、
   当該回転軸を中心にして回転駆動自在に設け、 前記チャックにチャック爪を装脱するに際して、 チャック爪の搬送を前記爪収納手段と前記チャックとの
   間で行う場合は、 １つのチャック爪を１つの前記爪保持手段によって保持
   すると共に、前記チャックに装着すべき数のチャック爪
   を前記各爪保持手段によって保持した状態で、前記搬送
   受渡ロボットを前記爪収納手段側又は前記チャック側に
   主移動方向に移動させる形で、装着すべき数のチャック
   爪の搬送を前記爪収納手段と前記チャックとの間で一括
   して行い、 チャック爪の受渡を前記爪保持手段と前記チャックの爪
   装着溝との間で行う場合は、 前記爪保持手段を回転させて、前記各爪保持手段を当該
   チャックに順次対向させると共に、前記チャックを回転
   させて、前記爪装着溝の穿設された方向と前記保持手段
   支持部材の副移動方向を整合させた後に、 １つのチャック爪を前記チャックに対向した１つの爪保
   持手段によって保持した状態で、前記保持手段支持部材
   を前記副移動方向に移動駆動する形で、当該チャック爪
   を前記爪装着溝に装脱するようにして構成した数値制御
   旋盤におけるチャック爪の段取方法。
5. （５）、前記チャック爪のワーク対向部分を前記保持手
   段支持部材又は前記アームの方向に向け、当該チャック
   爪の被装着部分を前記保持手段支持部材又は前記アーム
   の反対方向に向けて、前記爪保持手段によって当該チャ
   ック爪を保持した状態で、当該チャック爪の受渡を当該
   爪保持手段を前記チャックの爪装着溝との間で行うよう
   にして構成した特許請求の範囲第１項又は第２項又は第
   ３項又は第４項記載の数値制御旋盤におけるチャック爪
   の段取方法。
6. （６）、ワーク対向部材と被装着部材を結合して前記チ
   ャック爪を形成し、 前記被装着部材の上部に被保持手段を設け、前記爪保持
   手段を前記被保持手段と係合さ せる形で、前記爪保持手段によって前記チャック爪を保
   持するようにして構成した特許請求の範囲第１項又は第
   ２項又は第３項又は第４項記載の数値制御旋盤における
   チャック爪の段取方法。