JPH04133585U - 多関節形産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 ベース１に回転軸２１を介して支持された第
１アーム２と、互いに位相角度差を持って回転軸２１に
対して垂直に、かつベース１の両側に固定された二つの
固定リンク５、５’と、固定リンク５、５’に連結され
た連結リンク６、６’と、連結リンク６、６’と第１ア
ーム２の間にピン連結された支持リンク７、７’とから
なる二つの平行リンクＬ１，Ｌ２を設けたものである。 【効果】 平行リンクに干渉や死点を生じることなく、
第１アームの動作角度を１８０°以上に広げるととも
に、作業空間を有効に利用することができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、平行リンク機構を利用した多関節形の産業用ロボットのアームに関 する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、平行リンク機構を利用した多関節形の産業用ロボットは、図３に示すよ うに、第１アームＡを一つのリンクとして含むリンクＢ、Ｃ、Ｄからなる４節平 行リンクを構成し、第１アームＡに隣接する一つのリンクＢをベースＥに固定し 、リンクＢに対向するリンクＤに第２アームＦを回転可能にして支持し、第１ア ームＡと第２アームＦを回転駆動するようにしたものが開示されている（例えば 、特開昭６１−２４９２８７号公報）。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、上記構成では、平行リンクと第２アームＦとは干渉しないが、平行 リンクのリンクＣと第１アームＡとが干渉して、点線で示すように、第１アーム Ａの動作角度θは１８０°より小さくなり、動作範囲が制限されるという欠点が あった。 本考案は、平行リンクの干渉をなくして第１アームの動作範囲を広くすること を目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、ベースに回転軸を介して取りつけられた第１アームを一つのリンク として含む平行リンクを構成し、前記第１アームに隣接する一つの固定リンクを 前記ベースに固定し、前記固定リンクに対向する支持リンクに第２アームを回転 可能にして支持し、前記第１アームと前記第２アームを回転駆動するようにした 多関節形産業用ロボットにおいて、前記ベースの両側に前記回転軸に対して垂直 に、かつ互いに位相角度差を持って固定した二つの前記固定リンクと、二つの前 記固定リンクの外側にピン連結された二つの連結リンクと、前記第１アームと前 記連結リンクとの間にピン連結され二つの前記固定リンクに平行な二つの支持リ ンクと、前記第１アームとからなる二つの平行リンクを備えたものである。

【０００５】

【作用】

二つの平行リンクの連結ピンがそれぞれ固定リンクの両外側に連結してあるの で、固定リンクの内側に設けられた第１アームと連結リンクは干渉することがな く、第１アームの他方端にピンを介して固定したケーシングは、支持リンクと一 体になって固定リンクと所定の角度を維持しながら平行移動して回転軸の回りを 回動する。 この場合、二つの平行リンクをベースの片側にまとめて設けた場合に比べて、 ベースを回転した時にベースの中心から平行リンクの外側面までの長さが短いの で、ベースを回転した時に平行リンクが占める空間が狭くなる。 また、二つの平行リンクが互いに位相角度差を持っているので、一方の平行リ ンクが一直線状になって回動できない死点位置にある場合も、他方の平行リンク が一直線状になることがないので、第１アームを１８０°以上の動作角度θで回 動することができる。

【０００６】

【実施例】

本考案を図に示す実施例について説明する。 図１は本考案の実施例を示す側面図、図２は正面図で、ベース１の上部には第 １アーム２の一方端を挟むように二股部１１を形成し、第１アーム２の一方端に 固定された回転軸２１を軸受１２を介して支持している。第１アーム２の他方端 には二股部２２を形成し、二股部２２には回転軸２１と平行に二つのピン２３、 ２４をそれぞれ設けている。二股部２２の内側には第２アーム３を回転し得るよ うに支持するケーシング４をピン２３、２４に固定して配置し、第２アームには 駆動装置３１が設けられている。一方、ベース１の両外側には回転軸２１に対し て垂直方向に伸びる固定リンク５、５’を互いに９０°の位相角で位相をずらし て設けてある。固定リンク５、５’の端部にはピン５１、５１’を設け、連結リ ンク６、６’の一方端をそれぞれ回動し得るように固定リンク５、５’の外側に 連結してある。連結リンク６、６’の他方端にはピン６１、６１’が設けられ、 固定リンク５、５’にそれぞれ平行な支持リンク７、７’の一方端が回動し得る ように連結してあり、支持リンク７、７’の他方端はピン２３、２４にそれぞれ 固定してある。８は回転軸２１を回転させる駆動モータである。

【０００７】 このように、第１アーム２、固定リンク５、連結リンク６および支持リンク７ によって一つの平行リンクＬ１を形成し、第１アーム２、固定リンク５’、連結 リンク６’および支持リンク７’によって平行リンクＬ１と９０°位相差のある 平行リンクＬ２を形成している。 したがって、回転軸２１を駆動モータ８によって回転することにより、第１ア ーム２は回転軸２１を中心に回転するが、連結リンク６、６’が固定リンク５、 ５’の両外側に連結してあるので、第１アーム２と干渉することがなく、ケーシ ング４は支持リンク７、７’と一体になって固定リンク５、５’と所定の角度を 維持しながら平行移動して回転軸２１の回りを回動する。 なお、平行リンクＬ１，Ｌ２をベース１の両側に設けているが、二つの平行リ ンクをベース１の片側にまとめて設けた場合に比べて、ベース１を回転した時に ベース１の中心から平行リンクＬ１，Ｌ２の外側面までの長さが短いので、ベー ス１を回転した時に平行リンクＬ１，Ｌ２が占める空間が狭くなる。したがって 、ロボットのアーム以外の部分が占める空間や接地場所は狭くてよく、作業空間 を有効に利用することができる。 また、平行リンクＬ１とＬ２が位相差を持っているので、例えば平行リンクＬ １の固定リンク５に連結リンク６が重なるように、一方の平行リンクが一直線状 になって回動できない死点位置にある場合も、他方の平行リンクＬ２が一直線状 になることがないので、図１に点線で示すように、第１アームを１８０°以上の 動作角度θで回動することができる。 なお、平行リンクＬ１とＬ２の位相角度差は９０°に限るものではなく、０° を含まない任意の角度に設定してもよい。

【０００８】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、二つの平行リンクをベースの両側に設け てあるので、第１アームを平行リンクの一部として構成する場合でも平行リンク による干渉を生じることがなく、作業空間を有効に利用することができる。また 、第１アームの動作角度を１８０°以上に広げることができ、かつ円滑な回動動 作を行わせることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す側面図である。

【図２】本考案の実施例を示す正面図である。

【図３】従来例を示す側面図である。

【符号の説明】

１ ベース １１、２２ 二股
部 ２ 第１アーム ２１ 回転軸 ２３、２４、５１、５１’６１、６１’ ピン ３ 第２アーム ３１ 駆動装置 ４ ケーシング ５、５’ 固定リ
ンク ６ 連結リンク ７ 支持リンク ８ 駆動モータ Ｌ１，Ｌ２ 平行
リンク

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベースに回転軸を介して取りつけられた
   第１アームを一つのリンクとして含む平行リンクを構成
   し、前記第１アームに隣接する一つの固定リンクを前記
   ベースに固定し、前記固定リンクに対向する支持リンク
   に第２アームを回転可能にして支持し、前記第１アーム
   と前記第２アームを回転駆動するようにした多関節形産
   業用ロボットにおいて、前記ベースの両側に前記回転軸
   に対して垂直に、かつ互いに位相角度差を持って固定し
   た二つの前記固定リンクと、二つの前記固定リンクの外
   側にピン連結された二つの連結リンクと、前記第１アー
   ムと前記連結リンクとの間にピン連結され二つの前記固
   定リンクに平行な二つの支持リンクと、前記第１アーム
   とからなる二つの平行リンクを備えたことを特徴とする
   多関節形産業用ロボット。