JPH0413503B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0413503B2 JPH0413503B2 JP58241415A JP24141583A JPH0413503B2 JP H0413503 B2 JPH0413503 B2 JP H0413503B2 JP 58241415 A JP58241415 A JP 58241415A JP 24141583 A JP24141583 A JP 24141583A JP H0413503 B2 JPH0413503 B2 JP H0413503B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- control valve
- proportional control
- potentiometer
- swivel base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、旋回台の操作レバーにポテンシヨメ
ータを連動連結し、そのポテンシヨメータからの
電圧情報に基いて前記操作レバーの操作方向及び
操作量を検出すると共に、前記旋回台を正逆転操
作及び調速操作する電磁式比例制御弁を前記操作
レバーの操作状態に見合うように操作する第１制
御器を設け、前記ポテンシヨメータからの情報に
基いて前記操作レバーの操作状態に見合う方向に
前記旋回台を旋回させるように、かつ、前記旋回
台の対車体角検出センサー及び前記旋回台の対車
体停止角設定器からの情報に基いて前記旋回台を
設定対車体角で停止させるように、前記比例制御
弁を自動操作するマイクロコンピユータで構成さ
れる第２制御器を設け、前記比例制御弁を前記第
１及び第２制御器に択一的に接続する回路切換器
を設け、第１制御器により人為的な旋回操作を、
かつ、第２制御器により能率的な自動旋回操作を
択一的に行なえるようにした旋回式作業車に関
し、詳しくは、その制御回路の改良に関する。
ータを連動連結し、そのポテンシヨメータからの
電圧情報に基いて前記操作レバーの操作方向及び
操作量を検出すると共に、前記旋回台を正逆転操
作及び調速操作する電磁式比例制御弁を前記操作
レバーの操作状態に見合うように操作する第１制
御器を設け、前記ポテンシヨメータからの情報に
基いて前記操作レバーの操作状態に見合う方向に
前記旋回台を旋回させるように、かつ、前記旋回
台の対車体角検出センサー及び前記旋回台の対車
体停止角設定器からの情報に基いて前記旋回台を
設定対車体角で停止させるように、前記比例制御
弁を自動操作するマイクロコンピユータで構成さ
れる第２制御器を設け、前記比例制御弁を前記第
１及び第２制御器に択一的に接続する回路切換器
を設け、第１制御器により人為的な旋回操作を、
かつ、第２制御器により能率的な自動旋回操作を
択一的に行なえるようにした旋回式作業車に関
し、詳しくは、その制御回路の改良に関する。
従来、上記旋回式作業車において、制御回路を
構成するに、第５図に示すように、第１、及び、
第２制御器７′，８′の両方を、ポテンシヨメータ
６に接続したマイクロコンピユータＭで構成し、
回路切換器１２′による制御状態の切換を、その
マイクロコンピユータＭ内で行なうようにしてい
たのであるが、ポテンシヨメータ６からのアナロ
グ信号をマイクロコンピユータＭに入力させるに
は、それらの間にＡ／Ｄ変換器１３を介装しなけ
ればならず、又、比例制御弁１０で旋回速度を比
例制御するには、制御弁用コントローラ１１とマ
イクロコンピユータＭとの間にＤ／Ａ変換器１６
を介装する必要があつた。
構成するに、第５図に示すように、第１、及び、
第２制御器７′，８′の両方を、ポテンシヨメータ
６に接続したマイクロコンピユータＭで構成し、
回路切換器１２′による制御状態の切換を、その
マイクロコンピユータＭ内で行なうようにしてい
たのであるが、ポテンシヨメータ６からのアナロ
グ信号をマイクロコンピユータＭに入力させるに
は、それらの間にＡ／Ｄ変換器１３を介装しなけ
ればならず、又、比例制御弁１０で旋回速度を比
例制御するには、制御弁用コントローラ１１とマ
イクロコンピユータＭとの間にＤ／Ａ変換器１６
を介装する必要があつた。
しかしながら、Ａ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換に伴
なう外乱により第１制御器７′による人為旋回操
作精度が低下するために、人為操作による旋回台
の微調節操作性が大巾に低下する問題があつた。
なう外乱により第１制御器７′による人為旋回操
作精度が低下するために、人為操作による旋回台
の微調節操作性が大巾に低下する問題があつた。
更に、第１、及び第２制御器７′，８′の両方を
マイクロコンピユータＭで構成するために、マイ
クロコンピユータＭに不測のトラブルが生じる
と、人為操作及び自動操作のいずれにおいても旋
回台３制御が不能となつて重大事故を招く危険性
があつた。
マイクロコンピユータＭで構成するために、マイ
クロコンピユータＭに不測のトラブルが生じる
と、人為操作及び自動操作のいずれにおいても旋
回台３制御が不能となつて重大事故を招く危険性
があつた。
本発明の目的は、制御回路に対する合理的な改
良により、Ａ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換に伴なう外乱
が旋回台の人為操作に悪影響を及ぼすことが無い
ようにすると共に、マイクロコンピユータにトラ
ブルが生じた時にも旋回台を適切にコントロール
できるように、しかも、自動旋回操作状態での作
業性を向上できるようにする点にある。
良により、Ａ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換に伴なう外乱
が旋回台の人為操作に悪影響を及ぼすことが無い
ようにすると共に、マイクロコンピユータにトラ
ブルが生じた時にも旋回台を適切にコントロール
できるように、しかも、自動旋回操作状態での作
業性を向上できるようにする点にある。
本発明の特徴構成は、冒記構造のものにおい
て、前記第１制御器と前記第２制御器とを、前記
ポテンシヨメータと、前記比例制御弁との間に並
列に接続するとともに、人為操作用の第１制御器
が、ポテンシヨメータからの一次関数的電圧変化
信号に基いて、電磁式比例制御弁の操作方向を直
接的に指示する一定電圧の第１信号、及び、その
比例制御弁にその操作量を直接的に指示する一定
電圧の第２信号を発信する電気回路を備え、自動
操作用の第２制御器から比例制御弁に操作量を指
示する回路に、その指示操作量と前記第１制御器
による指示操作量のうち少い方を前記比例制御弁
に指示する選択回路を設けてあることにあり、そ
の作用・効果は次の通りである。
て、前記第１制御器と前記第２制御器とを、前記
ポテンシヨメータと、前記比例制御弁との間に並
列に接続するとともに、人為操作用の第１制御器
が、ポテンシヨメータからの一次関数的電圧変化
信号に基いて、電磁式比例制御弁の操作方向を直
接的に指示する一定電圧の第１信号、及び、その
比例制御弁にその操作量を直接的に指示する一定
電圧の第２信号を発信する電気回路を備え、自動
操作用の第２制御器から比例制御弁に操作量を指
示する回路に、その指示操作量と前記第１制御器
による指示操作量のうち少い方を前記比例制御弁
に指示する選択回路を設けてあることにあり、そ
の作用・効果は次の通りである。
つまり、第１制御器による人為操作を、マイク
ロコンピユータを介さずにポテンシヨメータから
の直接の信号入力、及び、制御弁に対する直接の
信号出力で行なうから、マイクロコンピユータを
介するがためのＡ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換に起因
した外乱による人為操作の精度低下を確実に回避
できると共に、マイクロコンピユータがトラブル
を起したとしても、第１制御器による操作で旋回
台をコントロールできるから、そのトラブルで旋
回台制御が不能となることによる不測の事故を確
実に回避できる。
ロコンピユータを介さずにポテンシヨメータから
の直接の信号入力、及び、制御弁に対する直接の
信号出力で行なうから、マイクロコンピユータを
介するがためのＡ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換に起因
した外乱による人為操作の精度低下を確実に回避
できると共に、マイクロコンピユータがトラブル
を起したとしても、第１制御器による操作で旋回
台をコントロールできるから、そのトラブルで旋
回台制御が不能となることによる不測の事故を確
実に回避できる。
しかも、第２制御器による自動操作時におい
て、第２制御器からの制御弁指示操作量と第１制
御器からの指示操作量とのうち少ない方を選択採
用させるから、自動旋回に拘束されず、その自動
旋回途中の任意の時点においてレバーの操作によ
り旋回速度を一時的に減速させたり、あるいは停
止させたりすることが可能となり、例えば、自動
旋回作業中においてその旋回途中で一時減速ない
し停止して付加的な作業を行なつたり、又。自動
旋回の設定停止位置を他物との衝突回避のための
限界位置として設定した自動旋回操作状態で安全
を確保しながら旋回台を人為操作して作業を行な
う等のことが可能となつて、旋回自動操作状態で
の作業性及び機能性を大巾に向上でき、全体とし
て、人為旋回操作性、及び自動旋回作業性のいず
れにも優れ、しかも、安全性に優れた旋回式作業
車にできた。
て、第２制御器からの制御弁指示操作量と第１制
御器からの指示操作量とのうち少ない方を選択採
用させるから、自動旋回に拘束されず、その自動
旋回途中の任意の時点においてレバーの操作によ
り旋回速度を一時的に減速させたり、あるいは停
止させたりすることが可能となり、例えば、自動
旋回作業中においてその旋回途中で一時減速ない
し停止して付加的な作業を行なつたり、又。自動
旋回の設定停止位置を他物との衝突回避のための
限界位置として設定した自動旋回操作状態で安全
を確保しながら旋回台を人為操作して作業を行な
う等のことが可能となつて、旋回自動操作状態で
の作業性及び機能性を大巾に向上でき、全体とし
て、人為旋回操作性、及び自動旋回作業性のいず
れにも優れ、しかも、安全性に優れた旋回式作業
車にできた。
次に実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示す旋回式掘削作業車において、掘削
作業操作１、及び、搭乗運転部２を設けた旋回台
３の走行装置４に対する旋回操作構造を構成する
に、第２図に示すように、旋回用操作レバー５に
その中立位置からの揺動操作方向、及び、操作量
を検出するポテンシヨメータ６を付設し、そのポ
テンシヨメータ６からの電圧信号を操作信号とし
て入力する人為旋回操作用の第１制御器７、及
び、自動旋回操作用の第２制御器８をポテンシヨ
メータ６に並列的に接続すると共に、第１、及び
第２制御器７，８を、旋回用油圧モータ９に対す
る電磁式比例制御弁１０の弁コントローラ１１
に、回路切換器１２を介して接続し、もつて、そ
の回路切換器１２により、第１制御器７による制
御弁１０操作の人為旋回操作状態と第２制御器８
による制御弁１０操作の自動旋回操作状態とに択
一的に切換えられるように構成してある。
作業操作１、及び、搭乗運転部２を設けた旋回台
３の走行装置４に対する旋回操作構造を構成する
に、第２図に示すように、旋回用操作レバー５に
その中立位置からの揺動操作方向、及び、操作量
を検出するポテンシヨメータ６を付設し、そのポ
テンシヨメータ６からの電圧信号を操作信号とし
て入力する人為旋回操作用の第１制御器７、及
び、自動旋回操作用の第２制御器８をポテンシヨ
メータ６に並列的に接続すると共に、第１、及び
第２制御器７，８を、旋回用油圧モータ９に対す
る電磁式比例制御弁１０の弁コントローラ１１
に、回路切換器１２を介して接続し、もつて、そ
の回路切換器１２により、第１制御器７による制
御弁１０操作の人為旋回操作状態と第２制御器８
による制御弁１０操作の自動旋回操作状態とに択
一的に切換えられるように構成してある。
前記第２制御器８による自動旋回操作について
説明すると、マイクロコンピユータＭで構成した
第２制御器８に対して、ポテンシヨメータ６から
の一次関数的電圧変化信号sig0をＡ／Ｄ変換器１
３により中立位置Ｎ及び操作方向を確定するため
の２種のデイジタル信号に変換した状態で入力
し、かつ、旋回台３の回動駆動部に付設したロー
タリエンコーダ型回転角検出センサー１４から旋
回台３の走行装置４に対する回転角信号θを入力
するように構成すると共に、レバー５を操作を起
動指令とする状態で前記両入力信号sig0，θに基
づいて、旋回台２をレバー５の操作方向に見合つ
た方向に、かつ、予じめ設定した速度変化状態で
旋回させ、さらに、設定器１５により人為設定さ
れた位置θfに自動停止させるべく、制御弁１０の
操作方向を指示する一定電圧の第２信号sig3、及
び、制御弁１０の操作量を指示する一定電圧の第
４信号sig4を第２制御器８から弁コントローラ１
１に発信させるように構成してある。
説明すると、マイクロコンピユータＭで構成した
第２制御器８に対して、ポテンシヨメータ６から
の一次関数的電圧変化信号sig0をＡ／Ｄ変換器１
３により中立位置Ｎ及び操作方向を確定するため
の２種のデイジタル信号に変換した状態で入力
し、かつ、旋回台３の回動駆動部に付設したロー
タリエンコーダ型回転角検出センサー１４から旋
回台３の走行装置４に対する回転角信号θを入力
するように構成すると共に、レバー５を操作を起
動指令とする状態で前記両入力信号sig0，θに基
づいて、旋回台２をレバー５の操作方向に見合つ
た方向に、かつ、予じめ設定した速度変化状態で
旋回させ、さらに、設定器１５により人為設定さ
れた位置θfに自動停止させるべく、制御弁１０の
操作方向を指示する一定電圧の第２信号sig3、及
び、制御弁１０の操作量を指示する一定電圧の第
４信号sig4を第２制御器８から弁コントローラ１
１に発信させるように構成してある。
つまり、一定掘削位置から一定土砂放出位置に
わたつて旋回台３を反復旋回させるような溝掘作
業等において、その反復旋回を操作レバー５に対
する起動指令操作だけで簡便に行なえるように構
成してある。
わたつて旋回台３を反復旋回させるような溝掘作
業等において、その反復旋回を操作レバー５に対
する起動指令操作だけで簡便に行なえるように構
成してある。
図中１６、第２制御器８からデイジタル信号で
発信される旋回速度指示信号としての第４信号
sig4を制御弁１０の比例制御のためにアナログ化
するＤ／Ａ変換器である。
発信される旋回速度指示信号としての第４信号
sig4を制御弁１０の比例制御のためにアナログ化
するＤ／Ａ変換器である。
一方、人為旋回操作用の第１制御器７を構成す
るに、ポテンシヨメータ６からの一次関数的電圧
変化信号sig0の電圧値と、中立状態を設定する基
準電圧V0との大小比較に基づいて、制御弁１０
の操作方向をレバー５の操作方向に見合つた方向
に指示する一定電圧の第１信号sig1を、弁コント
ローラ１１に対して直接的に発信する第１電気回
路部７Ａを設けると共に、ポテンシヨメータ６か
らの電圧変化信号sig0の電圧値と前記基準電圧V0
との差を算出することにより、その差の絶対値に
基づいて、制御弁１０の操作量をレバー５の中立
位置からの操作量に見合つた量に指示する一定電
圧の第２信号sig2を、弁コントローラ１１に対し
て直接的に発信する第２電気回路７Ｂを設けてあ
る。
るに、ポテンシヨメータ６からの一次関数的電圧
変化信号sig0の電圧値と、中立状態を設定する基
準電圧V0との大小比較に基づいて、制御弁１０
の操作方向をレバー５の操作方向に見合つた方向
に指示する一定電圧の第１信号sig1を、弁コント
ローラ１１に対して直接的に発信する第１電気回
路部７Ａを設けると共に、ポテンシヨメータ６か
らの電圧変化信号sig0の電圧値と前記基準電圧V0
との差を算出することにより、その差の絶対値に
基づいて、制御弁１０の操作量をレバー５の中立
位置からの操作量に見合つた量に指示する一定電
圧の第２信号sig2を、弁コントローラ１１に対し
て直接的に発信する第２電気回路７Ｂを設けてあ
る。
つまり、人為旋回操作を、第１、及び第２電気
回路７Ａ，７Ｂから成る第１制御器７でマイクロ
コンピユータＭを介すること無く行なえるように
したことにより、マイクロコンピユータＭを介す
るがためのＡ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換に起因した外
乱による人為操作精度の低下を回避し、特に人為
操作による旋回の微調整操作性を向上するよう
に、又、マイクロコンピユータＭにトラブルが生
じた時にも第１制御器７により旋回台３をコント
ロールできるようにして、そのトラブルに起因し
たコントロール不能による不測の事故を防止する
ようにしてある。
回路７Ａ，７Ｂから成る第１制御器７でマイクロ
コンピユータＭを介すること無く行なえるように
したことにより、マイクロコンピユータＭを介す
るがためのＡ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換に起因した外
乱による人為操作精度の低下を回避し、特に人為
操作による旋回の微調整操作性を向上するよう
に、又、マイクロコンピユータＭにトラブルが生
じた時にも第１制御器７により旋回台３をコント
ロールできるようにして、そのトラブルに起因し
たコントロール不能による不測の事故を防止する
ようにしてある。
前記第２制御器８からの第４信号sig4を送信す
る回路１７途中に、その第４信号sig4が指示する
弁操作量d4と第１制御器７からの第２信号sig2が
指示する弁操作量d2とのうち少い方を第３図のフ
ローチヤートに基づいて自動的に選択して、その
選択操作量ｄを弁コントローラ１１側に送信する
選択回路１８を介装し、その自動選択機能によ
り、第２制御器８による自動旋回途中の任意の時
点において、レバー５の人為操作による第２信号
sig2を優先させて旋回速度を設定自動旋回速度か
ら一時的に減速させたり、あるいは一時的に停止
させたりすることができるように構成してある。
る回路１７途中に、その第４信号sig4が指示する
弁操作量d4と第１制御器７からの第２信号sig2が
指示する弁操作量d2とのうち少い方を第３図のフ
ローチヤートに基づいて自動的に選択して、その
選択操作量ｄを弁コントローラ１１側に送信する
選択回路１８を介装し、その自動選択機能によ
り、第２制御器８による自動旋回途中の任意の時
点において、レバー５の人為操作による第２信号
sig2を優先させて旋回速度を設定自動旋回速度か
ら一時的に減速させたり、あるいは一時的に停止
させたりすることができるように構成してある。
つまり、第４図イに示すように、自動旋回操作
状態で、レバー５の操作量ｘを最大に維持してお
くことにより、第２制御器８からの第４信号sig4
が継続して弁コントローラ１１に入力され、予じ
め設定された速度パターンUaut0に沿つて旋回台
３が設定停止位置θfまで自動旋回操作される。
状態で、レバー５の操作量ｘを最大に維持してお
くことにより、第２制御器８からの第４信号sig4
が継続して弁コントローラ１１に入力され、予じ
め設定された速度パターンUaut0に沿つて旋回台
３が設定停止位置θfまで自動旋回操作される。
又、第４図ロあるいはハに示すように、自動旋
回途中においてレバー５を減速側に、あるいは中
立位置Ｎに操作することにより、第１制御器７か
らの第２信号sig2を第４信号sig4に優先して弁コ
ントローラ１１に入力させ、旋回速度Ｕを所望速
度にまで減速させたり、あるいは、旋回台３を所
望位置で停止させたりできるのである。
回途中においてレバー５を減速側に、あるいは中
立位置Ｎに操作することにより、第１制御器７か
らの第２信号sig2を第４信号sig4に優先して弁コ
ントローラ１１に入力させ、旋回速度Ｕを所望速
度にまで減速させたり、あるいは、旋回台３を所
望位置で停止させたりできるのである。
次に別実施例を示す。
第１制御器７において、ポテンシヨメータ６か
らの一次関数的電圧変化信号sig0に基づいた前記
第１信号sig1、及び第２信号sig2を発信するため
の電気回路７Ａ，７Ｂの具体構成は種々の改良が
可能である。
らの一次関数的電圧変化信号sig0に基づいた前記
第１信号sig1、及び第２信号sig2を発信するため
の電気回路７Ａ，７Ｂの具体構成は種々の改良が
可能である。
又は、自動旋回操作状態において、第２制御器
８からの第４信号sig4と第１制御器７からの第２
信号sig2とのうち、それらが指示する弁操作量
d4，d2が少ない方を選択する回路１８の具体的回
路構成も種々の改良が可能である。
８からの第４信号sig4と第１制御器７からの第２
信号sig2とのうち、それらが指示する弁操作量
d4，d2が少ない方を選択する回路１８の具体的回
路構成も種々の改良が可能である。
本発明は、農用や建設用等の各種型式の旋回作
業車を対象とするものである。
業車を対象とするものである。
第１図ないし第４図は本発明の実施例を示し、
第１図は全体側面図、第２図は制御系統図、第３
図はフローチヤート、第４図イ，ロ，ハは、
夫々、自動旋回操作状態におけるレバー操作量ｘ
と旋回速度Ｕとの関係を示すグラフ、第５図は従
来例を示す制御系統図である。 ３……旋回台、５……レバー、６……ポテンシ
ヨメータ、７……第１制御器、７Ａ，７Ｂ……電
気回路部、８……第２制御器、１０……比例制御
弁、１２……回路切換器、１４……対車体角検出
センサー、１５……対車体停止角設定器、１７…
…回路、１８……選択回路、sig0，sig1，sig2…
…信号、θ……対車対角、θ5……設定対車対角、
d2，d4……指示操作量。
第１図は全体側面図、第２図は制御系統図、第３
図はフローチヤート、第４図イ，ロ，ハは、
夫々、自動旋回操作状態におけるレバー操作量ｘ
と旋回速度Ｕとの関係を示すグラフ、第５図は従
来例を示す制御系統図である。 ３……旋回台、５……レバー、６……ポテンシ
ヨメータ、７……第１制御器、７Ａ，７Ｂ……電
気回路部、８……第２制御器、１０……比例制御
弁、１２……回路切換器、１４……対車体角検出
センサー、１５……対車体停止角設定器、１７…
…回路、１８……選択回路、sig0，sig1，sig2…
…信号、θ……対車対角、θ5……設定対車対角、
d2，d4……指示操作量。
Claims (1)
- １ 旋回台３の操作レバー５にポテンシヨメータ
６を連動連結し、そのポテンシヨメータ６からの
電圧情報sig0に基いて前記操作レバー５の操作方
向及び操作量を検出すると共に、前記旋回台３を
正逆転操作及び調速操作する電磁式比例制御弁１
０を前記操作レバー５の操作状態に見合うように
操作する第１制御器７を設け、前記ポテンシヨメ
ータ６からの情報に基いて前記操作レバー５の操
作状態に見合う方向に前記旋回台３を旋回させる
ように、かつ、前記旋回台３の対車体角θ検出セ
ンサー１４及び前記旋回台３の対車体停止角設定
器１５からの情報に基いて前記旋回台３を設定対
車体角θfで停止させるように、前記比例制御弁１
０を自動操作するマイクロコンピユータで構成さ
れる第２制御器８を設け、前記比例制御弁１０を
前記第１及び第２制御器７，８に択一的に接続す
る回路切換器１２を設けた旋回式作業車であつ
て、前記第１制御器７と前記第２制御器８とを、
前記ポテンシヨメータ６と、前記比例制御弁１０
との間に並列に接続するとともに、前記第１制御
器７が、前記ポテンシヨメータ６からの一次関数
的電圧変化信号sig0に基いて、前記電磁式比例制
御弁１０の操作方向を直接的に指示する一定電圧
の第１信号sig1、及びその比例制御弁１０にその
操作量を直接的に指示する一定電圧の第２信号
sig2を発信する電気回路７Ａ，７Ｂを備え、前記
第２制御器８から前記比例制御弁１０に操作量を
指示する回路１７に、その指示操作量D4と前記
第１制御器７による指示操作量D2とのうち少な
い方を前記比例制御弁１０に指示する選択回路１
８を設けてあることを特徴とする旋回式作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24141583A JPS60133122A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 旋回式作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24141583A JPS60133122A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 旋回式作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60133122A JPS60133122A (ja) | 1985-07-16 |
| JPH0413503B2 true JPH0413503B2 (ja) | 1992-03-09 |
Family
ID=17073947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24141583A Granted JPS60133122A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 旋回式作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60133122A (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5379179A (en) * | 1976-12-23 | 1978-07-13 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Adjustor meter |
| JPS5727503U (ja) * | 1980-07-23 | 1982-02-13 | ||
| JPS6145521Y2 (ja) * | 1980-09-30 | 1986-12-22 | ||
| JPS58153830A (ja) * | 1982-03-08 | 1983-09-13 | Kubota Ltd | 旋回台付作業車 |
-
1983
- 1983-12-21 JP JP24141583A patent/JPS60133122A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60133122A (ja) | 1985-07-16 |
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