JPH0413502B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0413502B2 JPH0413502B2 JP58237256A JP23725683A JPH0413502B2 JP H0413502 B2 JPH0413502 B2 JP H0413502B2 JP 58237256 A JP58237256 A JP 58237256A JP 23725683 A JP23725683 A JP 23725683A JP H0413502 B2 JPH0413502 B2 JP H0413502B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control valve
- controller
- swivel base
- proportional control
- potentiometer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、旋回台の操作レバーにポテンシヨメ
ータを連動連結し、そのポテンシヨメータからの
電圧情報に基いて前記操作レバーの操作方向及び
操作量を検出すると共に、前記旋回台を正逆転操
作及び調速操作する電磁式比例制御弁を前記操作
レバーの操作状態に見合うように自動操作する第
１制御器を設け、前記ポテンシヨメータからの情
報に基いて前記操作レバーの操作状態に見合う方
向に前記旋回台を旋回させるように、かつ、前記
旋回台の対車体角検出センサー及び前記旋回停止
角設定器からの情報に基いて前記旋回台を設定対
車体角で停止させるように、前記比例制御弁を自
動操作するマイクロコンピユータで構成された第
２制御器を設け、前記比例制御弁を前記第１及び
第２制御器に択一的に接続する回路切換器を設
け、第１制御器により人偽的な旋回操作をかつ、
第２制御器により能率的な自動旋回操作を択一的
に行なえるようにした旋回式作業車に関し、詳し
くは、その制御回路の改良に関する。
ータを連動連結し、そのポテンシヨメータからの
電圧情報に基いて前記操作レバーの操作方向及び
操作量を検出すると共に、前記旋回台を正逆転操
作及び調速操作する電磁式比例制御弁を前記操作
レバーの操作状態に見合うように自動操作する第
１制御器を設け、前記ポテンシヨメータからの情
報に基いて前記操作レバーの操作状態に見合う方
向に前記旋回台を旋回させるように、かつ、前記
旋回台の対車体角検出センサー及び前記旋回停止
角設定器からの情報に基いて前記旋回台を設定対
車体角で停止させるように、前記比例制御弁を自
動操作するマイクロコンピユータで構成された第
２制御器を設け、前記比例制御弁を前記第１及び
第２制御器に択一的に接続する回路切換器を設
け、第１制御器により人偽的な旋回操作をかつ、
第２制御器により能率的な自動旋回操作を択一的
に行なえるようにした旋回式作業車に関し、詳し
くは、その制御回路の改良に関する。
従来、旋回式作業車において、制御回路を構成
するに、第３図に示すように、第１、及び、第２
制御器７′，８′の両方を、ポテンシヨメータ６に
接続したマイクロコンピユータＭで構成し、回路
切換器１２′による制御状態の切換を、そのマイ
クロコンピユータＭ内で行なうようにしていたの
であるが、ポテンシヨメータ６からのアナログ信
号をマイクロコンピユータＭに入力させるには、
それらの間にＡ／Ｄ変換器１３を介装しなければ
ならず、又、比例制御弁１０で旋回速度を比例制
御するには、制御弁用コントローラ１１とマイク
ロコンピユータＭとの間にＤ／Ａ変換器１６を介
装する必要があつた。
するに、第３図に示すように、第１、及び、第２
制御器７′，８′の両方を、ポテンシヨメータ６に
接続したマイクロコンピユータＭで構成し、回路
切換器１２′による制御状態の切換を、そのマイ
クロコンピユータＭ内で行なうようにしていたの
であるが、ポテンシヨメータ６からのアナログ信
号をマイクロコンピユータＭに入力させるには、
それらの間にＡ／Ｄ変換器１３を介装しなければ
ならず、又、比例制御弁１０で旋回速度を比例制
御するには、制御弁用コントローラ１１とマイク
ロコンピユータＭとの間にＤ／Ａ変換器１６を介
装する必要があつた。
しかしながら、Ａ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換に伴
なう外乱により第１制御器７′による人偽旋回操
作の操作精度が低下するために、人偽操作による
旋回台の微調節操作性が大巾に低下する問題があ
つた。
なう外乱により第１制御器７′による人偽旋回操
作の操作精度が低下するために、人偽操作による
旋回台の微調節操作性が大巾に低下する問題があ
つた。
更に、第１、及び第２制御器７′，８′の両方を
マイクロコンピユータＭで構成するために、マイ
クロコンピユータＭに不測のトラブルが生じる
と、人偽操作及び自動操作のいずれにおいても旋
回台制御が不能となつて重大事故を招く危険性が
あつた。
マイクロコンピユータＭで構成するために、マイ
クロコンピユータＭに不測のトラブルが生じる
と、人偽操作及び自動操作のいずれにおいても旋
回台制御が不能となつて重大事故を招く危険性が
あつた。
本発明の目的は、制御回路に対する合理的な改
良により、Ａ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換に伴なう外乱
が旋回台の人偽操作に悪影響を及ぼすことが無い
ようにすると共に、マイクロコンピユータにトラ
ブルが生じた時にも旋回台を適切にコントロール
できるようにする点にある。
良により、Ａ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換に伴なう外乱
が旋回台の人偽操作に悪影響を及ぼすことが無い
ようにすると共に、マイクロコンピユータにトラ
ブルが生じた時にも旋回台を適切にコントロール
できるようにする点にある。
本発明の特徴構成は、冒記構造のものにおい
て、前記第１制御器と前記第２制御器とを、前記
ポテンシヨメータと前記比例制御弁との間に並列
に接続するとともに、前記第１制御器が、ポテン
シヨメータからの一次関数的電圧変化信号に基い
て、電磁式比例制御弁の操作方向を直接的に指示
する一定電圧の第１信号、及び、その比例制御弁
にその操作量を直接的に指示する一定電圧の第２
信号を発信する電気回路を備えていることにあ
り、その作用・効果は次の通りである。
て、前記第１制御器と前記第２制御器とを、前記
ポテンシヨメータと前記比例制御弁との間に並列
に接続するとともに、前記第１制御器が、ポテン
シヨメータからの一次関数的電圧変化信号に基い
て、電磁式比例制御弁の操作方向を直接的に指示
する一定電圧の第１信号、及び、その比例制御弁
にその操作量を直接的に指示する一定電圧の第２
信号を発信する電気回路を備えていることにあ
り、その作用・効果は次の通りである。
つまり、第１制御器による人偽操作を、マイク
ロコンピユータを介さずにポテンシヨメータから
の直接の信号入力、及び、制御弁に対する直接の
信号出力で行なうから、マイクロコンピユータを
介するがためのＡ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換に起因
した外乱による人偽操作の精度低下を確実に回避
できる。
ロコンピユータを介さずにポテンシヨメータから
の直接の信号入力、及び、制御弁に対する直接の
信号出力で行なうから、マイクロコンピユータを
介するがためのＡ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換に起因
した外乱による人偽操作の精度低下を確実に回避
できる。
しかも、マイクロコンピユータがトラブルを起
したとしても、第１制御器による操作で旋回台を
コントロールできるから、そのトラブルで旋回台
制御が不能となることによる不測の事故を確実に
回避でき、全体として、人偽旋回操作性、特に微
調節操作性に優れ、かつ、安全性に優れた旋回式
作業車にできた。
したとしても、第１制御器による操作で旋回台を
コントロールできるから、そのトラブルで旋回台
制御が不能となることによる不測の事故を確実に
回避でき、全体として、人偽旋回操作性、特に微
調節操作性に優れ、かつ、安全性に優れた旋回式
作業車にできた。
次に実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示す旋回式掘削作業車において、掘削
作業装置１、及び、搭乗運転部２を設けた旋回台
３の操作装置４に対する旋回操作構造を構成する
に、第２図に示すように、旋回用操作レバー５に
その中立位置からの揺動操作方向、及び、操作量
を検出するポテンシヨメータ６を付設し、そのポ
テンシヨメータ６からの電圧信号を操作信号とし
て入力する人偽旋回操作用の第１制御器７、及
び、自動旋回操作用の第２制御器８をポテンシヨ
メータ６に並列的に接続すると共に、第１、及び
第２制御器７，８を、旋回用油圧モータ９に対す
る電磁式比例制御弁１０の弁コントローラ１１
に、回路切換器１２を介して接続し、もつて、そ
の回路切換器１２により、第１制御器７による制
御弁１０の人偽旋回操作状態と第２制御器８によ
る制御弁１０操作の自動旋回操作状態とに択一的
に切換えられるように構成してある。
作業装置１、及び、搭乗運転部２を設けた旋回台
３の操作装置４に対する旋回操作構造を構成する
に、第２図に示すように、旋回用操作レバー５に
その中立位置からの揺動操作方向、及び、操作量
を検出するポテンシヨメータ６を付設し、そのポ
テンシヨメータ６からの電圧信号を操作信号とし
て入力する人偽旋回操作用の第１制御器７、及
び、自動旋回操作用の第２制御器８をポテンシヨ
メータ６に並列的に接続すると共に、第１、及び
第２制御器７，８を、旋回用油圧モータ９に対す
る電磁式比例制御弁１０の弁コントローラ１１
に、回路切換器１２を介して接続し、もつて、そ
の回路切換器１２により、第１制御器７による制
御弁１０の人偽旋回操作状態と第２制御器８によ
る制御弁１０操作の自動旋回操作状態とに択一的
に切換えられるように構成してある。
前記第２制御器８による自動旋回操作について
説明すると、マイクロコンピユータＭで構成した
第２制御器８に対して、ポテンシヨメータ６から
の一次関数的電圧変化信号sig０をＡ／Ｄ変換器
１３によりデイジタル化した状態で入力し、か
つ、旋回台３の回動駆動部に付設したロータリエ
ンコーダ型回転角検出センサー１４から旋回台３
の走行装置１に対する回転角信号θを入力するよ
うに構成すると共に、レバー５操作を起動指令と
する状態で前記両入力信号sig０、θに基づいて、
旋回台２をレバー５の操作方向に見合つた方向
に、かつ、予じめ設定した速度で旋回させ、さら
に設定器１５により人偽設定された位置θfに自動
停止させるべく、制御弁１０の操作方向を指示す
る一定電圧の第３信号sig３、及び、制御弁１０
の操作量を指示する一定電圧の第４信号sig４を
第２制御器８から弁コントローラ１１に発信させ
るように構成してある。
説明すると、マイクロコンピユータＭで構成した
第２制御器８に対して、ポテンシヨメータ６から
の一次関数的電圧変化信号sig０をＡ／Ｄ変換器
１３によりデイジタル化した状態で入力し、か
つ、旋回台３の回動駆動部に付設したロータリエ
ンコーダ型回転角検出センサー１４から旋回台３
の走行装置１に対する回転角信号θを入力するよ
うに構成すると共に、レバー５操作を起動指令と
する状態で前記両入力信号sig０、θに基づいて、
旋回台２をレバー５の操作方向に見合つた方向
に、かつ、予じめ設定した速度で旋回させ、さら
に設定器１５により人偽設定された位置θfに自動
停止させるべく、制御弁１０の操作方向を指示す
る一定電圧の第３信号sig３、及び、制御弁１０
の操作量を指示する一定電圧の第４信号sig４を
第２制御器８から弁コントローラ１１に発信させ
るように構成してある。
つまり、一定掘削位置から一定土砂放出位置に
わたつて旋回台３を反復旋回させるような溝掘作
業等において、その反復旋回を操作レバー５に対
する起動指令操作だけで簡便に行なえるように構
成してある。
わたつて旋回台３を反復旋回させるような溝掘作
業等において、その反復旋回を操作レバー５に対
する起動指令操作だけで簡便に行なえるように構
成してある。
図中１６は、第２制御器８からデイジタル信号
で発信される旋回速度指示信号としての第４信号
sig４を制御弁１０の比例制御のためにアナログ
化するＤ／Ａ変換器である。
で発信される旋回速度指示信号としての第４信号
sig４を制御弁１０の比例制御のためにアナログ
化するＤ／Ａ変換器である。
一方、人偽旋回操作用の第１制御器７を構成す
るに、ポテンシヨメータ６からの一次関数的電圧
変化信号sig０の電圧値と、中立状態を設定する
基準電圧V0との大小比較に基づいて、制御弁１
０の操作方向をレバー５の操作方向に見合つた方
向に指示する一定電圧の第１信号sig１を、弁コ
ントローラ１１に対して直接的に発信する第１電
気回路部７Ａを設けると共に、ポテンシヨメータ
６からの電圧変化信号sig０の電圧値と前記基準
電圧V0との差を算出することにより、その差の
絶対値に基づいて、制御弁１０の操作量をレバー
５の中立位置からの操作量に見合つた量に指示す
る一定電圧の第２信号sig２を、弁コントローラ
１１に対して直接的に発信する第２電気回路７Ｂ
を設けてある。
るに、ポテンシヨメータ６からの一次関数的電圧
変化信号sig０の電圧値と、中立状態を設定する
基準電圧V0との大小比較に基づいて、制御弁１
０の操作方向をレバー５の操作方向に見合つた方
向に指示する一定電圧の第１信号sig１を、弁コ
ントローラ１１に対して直接的に発信する第１電
気回路部７Ａを設けると共に、ポテンシヨメータ
６からの電圧変化信号sig０の電圧値と前記基準
電圧V0との差を算出することにより、その差の
絶対値に基づいて、制御弁１０の操作量をレバー
５の中立位置からの操作量に見合つた量に指示す
る一定電圧の第２信号sig２を、弁コントローラ
１１に対して直接的に発信する第２電気回路７Ｂ
を設けてある。
つまり、人偽旋回操作を、第１、及び第２電気
回路７Ａ，７Ｂから成る第１制御器７でマイクロ
コンピユータＭを介すること無く行なえるように
したことにより、マイクロコンピユータＭを介す
るがためのＡ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換に起因した外
乱による人偽操作精度の低下を回避し、特に人偽
操作による旋回の微調整操作性を向上するよう
に、又、マイクロコンピユータＭにトラブルが生
じた時も第１制御器７により旋回台３をコントロ
ールできるようにして、そのトラブルに起因した
コントロール不能による不測の事故を防止するよ
うにしてある。
回路７Ａ，７Ｂから成る第１制御器７でマイクロ
コンピユータＭを介すること無く行なえるように
したことにより、マイクロコンピユータＭを介す
るがためのＡ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換に起因した外
乱による人偽操作精度の低下を回避し、特に人偽
操作による旋回の微調整操作性を向上するよう
に、又、マイクロコンピユータＭにトラブルが生
じた時も第１制御器７により旋回台３をコントロ
ールできるようにして、そのトラブルに起因した
コントロール不能による不測の事故を防止するよ
うにしてある。
次に別実施例を示す。
第１制御器７において、ポテンシヨメータ６か
らの一次関数的電圧変化信号sig０に基づいた前
記第１信号sig１、及び第２信号sig２を発信する
ための電気回路７Ａ，７Ｂの具体構成は種々の改
良が可能である。
らの一次関数的電圧変化信号sig０に基づいた前
記第１信号sig１、及び第２信号sig２を発信する
ための電気回路７Ａ，７Ｂの具体構成は種々の改
良が可能である。
本発明は、農用や建設用等の各種型式の旋回式
作業車を対象とするものである。
作業車を対象とするものである。
第１図及び第２図は本発明の実施例を示し、第
１図は全体側面図、第２図は制御系統図、第３図
は従来例を示す系統図である。 ３……旋回台、５……レバー、６……ポテンシ
ヨメータ、７……第１制御器、７Ａ，７Ｂ……電
気回路、８……第２制御器、１０……電磁式比例
制御弁、１２……回路切換器、１４……対車体角
検出センサー、１５……対車体停止角設定器、
sig０……一次関数的電圧変化信号、sig１……第
１信号、sig２……第２信号。
１図は全体側面図、第２図は制御系統図、第３図
は従来例を示す系統図である。 ３……旋回台、５……レバー、６……ポテンシ
ヨメータ、７……第１制御器、７Ａ，７Ｂ……電
気回路、８……第２制御器、１０……電磁式比例
制御弁、１２……回路切換器、１４……対車体角
検出センサー、１５……対車体停止角設定器、
sig０……一次関数的電圧変化信号、sig１……第
１信号、sig２……第２信号。
Claims (1)
- １ 旋回台３の操作レバー５にポテンシヨメータ
６を連動連結し、そのポテンシヨメータ６からの
電圧情報に基いて前記操作レバー５の操作方向及
び操作量を検出すると共に、前記旋回台３を正逆
転操作及び調速操作する電磁式比例制御弁１０を
前記操作レバー５の操作状態に見合うように操作
する第１制御器７を設け、前記ポテンシヨメータ
６からの情報に基いて前記操作レバー５の操作状
態に見合う方向に前記旋回台３を旋回させるよう
に、かつ、前記旋回台３の対車体角検出センサー
１４及び前記旋回台３の対車体停止角設定器１５
からの情報に基いて前記旋回台３を設定対車体角
で停止させるように、前記比例制御弁１０を自動
操作するマイクロコンピユータで構成された第２
制御器８を設け、前記比例制御弁１０を前記第１
及び第２制御器７，８に択一的に接続する回路切
換器１２を設けた旋回式作業車であつて、前記第
１制御器７と前記第２制御器８とを、前記ポテン
シヨメータ６と前記比例制御弁１０との間に並列
に接続するとともに、前記第１制御器７が、前記
ポテンシヨメータ６からの一次関数的電圧変化信
号sig０に基いて、前記電磁式比例制御弁１０の
操作方向を直接的に指示する一定電圧の第１信号
sig１、及び、その比例制御弁１０にその操作量
を直接的に指示する一定電圧の第２信号sig２を
発信する電気回路７Ａ，７Ｂを備えていることを
特徴とする旋回式作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23725683A JPS60129329A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 旋回式作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23725683A JPS60129329A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 旋回式作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60129329A JPS60129329A (ja) | 1985-07-10 |
| JPH0413502B2 true JPH0413502B2 (ja) | 1992-03-09 |
Family
ID=17012710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23725683A Granted JPS60129329A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 旋回式作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60129329A (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5379179A (en) * | 1976-12-23 | 1978-07-13 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Adjustor meter |
| JPS5727503U (ja) * | 1980-07-23 | 1982-02-13 | ||
| JPS58153830A (ja) * | 1982-03-08 | 1983-09-13 | Kubota Ltd | 旋回台付作業車 |
-
1983
- 1983-12-15 JP JP23725683A patent/JPS60129329A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60129329A (ja) | 1985-07-10 |
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