JPH04153111A - 縦型回転ラックの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、多数の棚を無端状に連結して垂直循環経路に
於いて回動可能に支持して成る縦型回転ラックに於いて
、入出庫作業位置に目的の棚を呼び出すときの制御方法
に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 縦型回転ラックは、第１図に示すように多数の棚１〜１
０を駆動用無端チェノ１１により無端状に連結して、前
後２列の垂直昇降経路１２．１３を育する垂直循環経路
に於いて回動可能に支持したものであり、前記駆動用無
端チェノ１１は、減速機１４を介してモーター１５と連
動連結され、−船釣には一方の垂直昇降経路１２の適当
高さに入出庫作業位置Ｐ１が設定されている。１６は前
記棚１−１０の垂直循環経路を囲むケースであり、当該
ケース１６に、前記入出庫作業位置ＰＩで停止した棚に
対する入出庫作業用開口１７が設けられている。

而して、この種の縦型回転ラックは、前記入出庫作業位
置Ｐｉに対する上下直前定位置Ｐ２又はＰ３に目的の呼
び出し棚、例えば棚２が到着するまでは棚１−１０を高
速回転駆動し、呼び出し棚２が前記定位置Ｐ２又はＰ３
に達した後は減速させて低速で回転駆動し、当該呼び出
しｌＩ２が入出庫作業位置Ｐ１に達したときに自動停止
させるように制御されるものであるが、この種の縦型回
転ラックに於いては、全ての棚１〜１０に均等な荷重が
作用していることは稀であり、空の棚や重ｌ物が収納さ
れている棚等が混在しているのが普遍である。

例えば第１図に於いて、棚２〜４が他の棚と比較して荷
重の大きな棚であると仮定すると、当診大荷重棚２〜４
が集中する垂直昇降経路１２又は１３が偏荷重オーバー
の状態となる。このような偏荷重オーバーの状態が生じ
ても、棚１〜ｌＯを高速回動させているときは問題ない
が、係る偏荷重オーバーの状態で棚１〜１０を低速回動
させるとき、その偏荷重オーバーの状態となっている垂
直昇降経路１２又は１３の棚移動方向が上昇方向となる
ときは、モーター１５に大きな過負荷が作用し、モータ
ー１５のトルク不足によりロック状態となって、異常停
止することになる。

具体的に説明すると、大荷重棚２〜４の内の棚２を入出
庫作業位置Ｐ１に呼び出す場合、当該呼び出しＩＩ２の
初期位置の関係で矢印１８で示すように入出庫作業位置
Ｐｉのある垂直昇降経路１２に於いて各機が上昇移動す
る方向に駆動用無端チェノ１１か回転駆動されるときを
想定すると、呼び出し棚２が入出庫作業位置Ｐ１の直下
に設定された定位置Ｐ２に達したときに減速されるが、
このとき大荷重棚２〜４の集中により偏荷重オーバーの
状態となっている垂直昇降経路１２側の各機を低速で上
昇させなければならないためにモーター１５はトルク不
足となってロック状態となり、異常停止することになる
。即ち、偏荷重オーバーによる過負荷によってモーター
１５が異常停止することになる。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
棚呼び出し駆動時に、入出庫作業位置の直前に設定され
た減速開始定位置に呼び出し棚が到着した後、設定時間
内に前記入出庫作業位置に呼び出し棚が到着しないとき
、棚を逆方向に回転駆動し、前記入出庫作業位置へ呼び
出し棚を逆方向から到着させることを特徴とする縦型回
転ラックのＩＩ御方法を提案するものである。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

前記各機１−１０又は駆動用無端チェノ１１の各機１〜
１０に対応する箇所には、第２図に示すように、前記減
速開始定位置Ｐ２．Ｐ３間の距離ｌよりも若干長い棚回
動方向の長さしを有する被検出板１９が取付けられ、前
記画定位置Ｐ２．　　Ｐ３には、前記被検出板１９を検
出する減速開始定位置検出器２０．２１が配設されてい
る。これら定位置検出器２０．２１の検出信号は、モー
ターコントローラー２２を介して前記モーター１５を創
部する制御装置２３に入力される。而して、定位置検出
器ｚＯ又は２１が被検出板１ｇを検出したときにモータ
ー１５の低速切り換えが行われ、棚が入呂庫作業位１１
ＰＩに達して、１ｉＩｔ定位置検出器２０．２１が被検
出板１９のｗｉｓ部を同時に検出したときにモーター１
５の停止制動が行われるように、前記制御装置２３がモ
ーターコントローラー２２を、ｉ９Ｊ？ＩＪする。又、
前記、糾鞍装置２３のタイマー機能に対して、時間Ｔの
設定が成される。

この設定時間Ｔは、呼び出し棚が定位置Ｐ２又はＰ３に
到着して低速切り換えが行われた後、距離ｌだけ回動し
て当該呼び出し棚が入出庫作業位置Ｐ１に到着し、停止
制動が行われるまでの、正常運転時に於ける学習時間ｔ
より若干長く設定されている。例えば前記学習時間ｔか
１秒とすれば、１秒より長い適当時間Ｔが設定されるか
、一般にモーターは１０秒程度ロック状態であっても問
題はないので、設定時間Ｔと学習時間ｔとの差をあまり
小さくする必要はなく、前記例の場合、設定時間Ｔを２
〜３秒程度に設定することが出来る。

前記糾御装置２３による金制御は、第３図のフローチャ
ートに示すように行われる。即ち、制御装置２３に対す
る呼び出し棚設定により、当該呼び出し棚から入出庫作
業位置Ｐ１までの右廻り回動距離と左廻り回動距離の何
れが短いかが判定され、回動距離の短い方の回転方向が
選択決定される。この決定に基づいてモーター夏５が高
速起動され、棚１−１０が所定の方向に高速回動するこ
とになる。今仮に、第１図に示す棚２が呼び出し棚であ
って、矢印１８の方向に回転方向が決定されたとした場
合、高速回動する呼び出し棚２が垂直昇降経路１２を上
昇移動して定位置Ｐ２に到着（定位置検出器２０が呼び
出し棚２に対応する被検出板１９の一端を検出）すると
、制御装置２３はモーターコントローラー２２を介して
モーター１５を低速駆動に切り換えると同時に、タイマ
ー機能が作動して計時動作が開始される。

係る状態で、垂直昇降経路１２の全種荷重と垂直昇降経
路１３の全種荷重とが略等しいか又は、棚が下降移動す
る垂直昇降経路１３側が偏荷重オーバーの状！！（垂直
昇降経路１３側に大荷重機が集中しているとき）である
ときは、低速駆動に切り換えられたモーター１５に偏荷
重オーバーによる過負荷が作用することはないので、所
定の低速まで減速されなから上昇移動する呼び出し棚２
は、設定時間Ｔが経過するまでに、理想的には学習時間
ｔが経過したときに、入出庫作業位置Ｐ１に到着（定位
置検出器２０．２１が呼び出し棚２に対応する被検出板
１９を検出）することになり、制御装置２３はモーター
コントローラー２２を介してモーター１５を停止制動さ
せるので、呼び出し棚２は入出庫作業位置ＰＩで自動停
止することになる。

若し、第１図に基づいて説明したように棚２〜４が大荷
重機であるために、低速駆動に切り換えられたモーター
１５に偏荷重オーバーによる過負荷が作用する状況にあ
るときは、呼び出し棚２が定位置Ｐ２に到着して定位置
検出器２０の検出信号に基づいて低速切り換えが行われ
た後にモーター１５がロック状態となり、設定時間Ｔ以
内に呼び出し棚２が入出庫作業位置Ｐ１に到着しなくな
る。この場合は、設定時間Ｔの経過後（タイムアツプ時
）に制御装置２３はモーターコントローラー２２を介し
てモーター１５の回転方向を切り換え、矢印２４で示す
逆方向に棚１〜ｌＯを高速回動させる。

この結果、第４図に示すように大荷重機２〜４が垂直昇
降経路１３を上昇移動するとき、当該垂直昇降経路１３
側が偏荷重オーバーの状態となるが、モーター１５は高
速・高トルクの状態で棚ｌ〜ｌＯを回動させているので
、当該偏荷重オーバーによりモーター１５に過負荷が作
用してロック状態になることはない。

逆廻りとなる呼び出し棚２か第５図に示すように垂直昇
降経路１２を下降移動して定位置Ｐ３に到着（定位置検
出器２１が呼び出し棚２に対応する被検出板１９の一端
を検出）すると、制御装置２３はモーターコントローラ
ー２２を介してモーター１５を低速駆動に切り換えると
同時に、タイマー機能が作動して計時動作が開始される
。このときは、垂直昇降経路１２側が大荷重機２〜４の
集中により偏荷重オーバーの状態となるが、当該垂直昇
降経路１２では各機は下降移動するので、棚１〜１０を
低速回動させるモーター１５に過負荷が作用することは
なく、従って、所定の低速まで減速されながら下降する
呼び出し棚２は、設定時間Ｔか経過するまでに入出庫作
業位置Ｐ１に到着（定位置検出器２１．２０が呼び出し
棚２に対応する被検出板１９を検出）することになり、
制御装置２３はモーターコントローラー２２を介してモ
ーター１５を停止制動させるので、呼び出し棚２は入出
庫作業位置Ｐ１で自動停止することになる。

尚、第４図に示すように垂直昇降経路１３側が偏荷重オ
ーバーとなっている状態で、垂直昇降経路１２側の棚を
低速で下降移動させて入出庫作業位ＩＰＩに呼び出す場
合にも、モーター１５には偏荷重オーバーによる過負荷
か作用してロック状態になる。この場合は、垂直昇降経
路１２側が上昇経路となる方向に逆転駆動し、呼び出し
棚を上昇移動により入出庫作業位１ｉＰ１に呼び出すこ
とになる。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の縦型回転ラックの制御方法によれ
ば、入出庫作業位置の直前に設定された減速開始定位置
に呼び出し棚が到着した後、設定時間内に前記入出庫作
業位置に呼び出し棚が到着しないとき、棚を逆方向に回
転駆動し、前記人出庫作業位置へ呼び出し棚を逆方向か
ら到着させるように制純するのであるから、前記設定時
間を、負荷状態が正常なときに前記減速開始定位置に到
着した呼び出し棚が低速駆動により前記入出庫作業位置
に到着するまでに要する時間よりも若干長く設定してお
くことにより、前記減速開始定位置に到着した呼び出し
棚が低速駆動により前記入出庫作業位置に向かって移動
するときに、偏荷重オーバーによる過負荷によってモー
ターがロック状態になっても、自動的に棚を逆方向に回
転駆動して、前記入出庫作業位置へ呼び出し棚を逆方向
から確実に呼び出すことが出来る。

即ち、偏荷重オーバーにより、低速駆動時のモーターが
ロック状態となって異常停止してしまうことを無くすこ
とが出来、偏荷重オーバーとなる状況でも任意の棚を確
実に入出庫作業位置に呼び出すことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は縦型回転ラックの構成を説明する概略側面図、
第２図は制御系を説明するブロック線図、第３図は制御
手順を説明するフローチャート、第４図及び第５図は概
逆転駆動による棚呼び出しを説明する概略側面図である
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 多数の棚を無端状に連結して垂直循環経路に於いて回動
   可能に支持して成る縦型回転ラックに於いて、棚呼び出
   し駆動時に、入出庫作業位置の直前に設定された減速開
   始定位置に呼び出し棚が到着した後、設定時間内に前記
   入出庫作業位置に呼び出し棚が到着しないとき、棚を逆
   方向に回転駆動し、前記入出庫作業位置へ呼び出し棚を
   逆方向から到着させることを特徴とする縦型回転ラック
   の制御方法。