JPH04365705A - 縦型回転ラックの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多数の棚を無端状に連
結して垂直循環経路に於いて回動可能に支持して成る縦
型回転ラックに於いて、入出庫作業位置に目的の棚を呼
び出すときの制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】縦型回転ラックは、図１
に示すように多数の棚１〜１０を駆動用無端チェン１１
により無端状に連結して、前後２列の垂直昇降経路１２
，１３を有する垂直循環経路に於いて回動可能に支持し
たものであり、前記駆動用無端チェン１１は、減速機１
４を介してモーター１５と連動連結され、一般的には一
方の垂直昇降経路１２の適当高さに入出庫作業位置Ｐ１
が設定されている。１６は前記棚１〜１０の垂直循環経
路を囲むケースであり、当該ケース１６に、前記入出庫
作業位置Ｐ１で停止した棚に対する入出庫作業用開口１
７が設けられている。

【０００３】而して、この種の縦型回転ラックは、前記
入出庫作業位置Ｐ１に対する上下直前定位置Ｐ２又はＰ
３に目的の呼び出し棚、例えば棚２が到着するまでは棚
１〜１０を高速回転駆動し、呼び出し棚２が前記定位置
Ｐ２又はＰ３に達した後は減速させて低速で回転駆動し
、当該呼び出し棚２が入出庫作業位置Ｐ１に達したとき
に自動停止させるように制御されるものであるが、この
種の縦型回転ラックに於いては、全ての棚１〜１０に均
等な荷重が作用していることは稀であり、空の棚や重量
物が収納されている棚等が混在しているのが普通である
。

【０００４】例えば図１に於いて、棚２〜４が他の棚と
比較して荷重の大きな棚であると仮定すると、当該大荷
重棚２〜４が集中する垂直昇降経路１２又は１３が偏荷
重オーバーの状態となる。このような偏荷重オーバーの
状態が生じても、棚１〜１０を高速回動させているとき
は問題ないが、係る偏荷重オーバーの状態で棚１〜１０
を低速回動させるとき、その偏荷重オーバーの状態とな
っている垂直昇降経路１２又は１３の棚移動方向が上昇
方向となるときは、モーター１５に大きな過負荷が作用
し、モーター１５のトルク不足によりロック状態となっ
て、異常停止することになる。

【０００５】具体的に説明すると、大荷重棚２〜４の内
の棚２を入出庫作業位置Ｐ１に呼び出す場合、当該呼び
出し棚２の初期位置の関係で矢印１８で示すように入出
庫作業位置Ｐ１のある垂直昇降経路１２に於いて各棚が
上昇移動する方向に駆動用無端チェン１１が回転駆動さ
れるときを想定すると、呼び出し棚２が入出庫作業位置
Ｐ１の直下に設定された定位置Ｐ２に達したときに減速
されるが、このとき大荷重棚２〜４の集中により偏荷重
オーバーの状態となっている垂直昇降経路１２側の各棚
を低速で上昇させなければならないためにモーター１５
はトルク不足となってロック状態となり、異常停止する
ことになる。即ち、偏荷重オーバーによる過負荷によっ
てモーター１５が異常停止することになる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために、棚呼び出し駆動時に、入
出庫作業位置の直前に設定された減速開始定位置に呼び
出し棚が到着して高速駆動から低速駆動に切り換えられ
た後、棚駆動用モーターに設定値を越える過大電流が流
れたとき、棚を逆方向に回転駆動し、前記入出庫作業位
置へ呼び出し棚を逆方向から到着させることを特徴とす
る縦型回転ラックの制御方法を提案するものである。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、前記各棚１〜１０又は駆動用無端チ
ェン１１の各棚１〜１０に対応する箇所には、図２に示
すように、前記減速開始定位置Ｐ２，Ｐ３間の距離Ｌ１
よりも若干長い棚回動方向の長さＬ２を有する被検出板
１９が取付けられ、前記両定位置Ｐ２，Ｐ３には、前記
被検出板１９を検出する減速開始定位置検出器２０，２
１が配設されている。これら定位置検出器２０，２１の
検出信号は、インバーター２２を介して前記モーター１
５を制御するマイクロコンピューター利用の制御装置２
３に入力される。

【０００８】而して、定位置検出器２０又は２１が呼び
出し棚の被検出板１９を検出したときにモーター１５の
低速切り換えが行われ、呼び出し棚が入出庫作業位置Ｐ
１に達して、両定位置検出器２０，２１が呼び出し棚の
被検出板１９の両端部を同時に検出したときにモーター
１５の停止制動が行われるように、前記制御装置２３が
インバーター２２を制御する点は、従来のものと同一で
ある。尚、低速切り換えは、呼び出し棚の一つ手前の棚
が前記入出庫作業位置Ｐ１を通過するときに行うように
制御することも出来る。

【０００９】前記インバーター２２は、前記のように制
御装置２３からの回転指令信号に基づいてモーター１５
の回転方向や回転速度を制御するものであるが、当該イ
ンバーター２２には検出すべき過大電流値Ｈｉが設定さ
れており、低速切り換え状態で前記偏荷重オーバーの状
態となったためにモータートルクが不足してモーター１
５に前記設定電流値Ｈｉを越える過大電流が流れたとき
、このＨｉ検出信号を前記制御装置２３に与えるように
なっている。勿論、過大モーター電流の検出手段をイン
バーター２２とは別に併設し、この過大モーター電流検
出手段の検出信号を前記制御装置２３に与えるように構
成しても良い。

【００１０】前記制御装置２３による制御は、図３のフ
ローチャートに示すように行われる。即ち、制御装置２
３に対する呼び出し棚設定により、当該呼び出し棚の現
在位置から入出庫作業位置Ｐ１までの右廻り回動距離と
左廻り回動距離の何れが短いかが判定され、回動距離の
短い方の回転方向が選択決定される。この決定に基づい
てモーター１５が高速起動され、棚１〜１０が所定の方
向に高速回動することになる。

【００１１】今仮に、図１に示す棚２が呼び出し棚であ
って、矢印１８の方向に回転方向が決定されたとした場
合、高速回動する呼び出し棚２が垂直昇降経路１２を上
昇移動して定位置Ｐ２に到着（定位置検出器２０が呼び
出し棚２に対応する被検出板１９の一端を検出）すると
、制御装置２３はインバーター２２を介してモーター１
５を低速駆動に切り換える。

【００１２】所定の低速まで減速されながら上昇移動す
る呼び出し棚２が入出庫作業位置Ｐ１に到着（定位置検
出器２０，２１が呼び出し棚２に対応する被検出板１９
を検出）すれば、制御装置２３はインバーター２２を介
してモーター１５を停止制動させるので、呼び出し棚２
は入出庫作業位置Ｐ１で自動停止することになる。

【００１３】上記の棚呼び出し制御時に於いて、垂直昇
降経路１２の全棚荷重と垂直昇降経路１３の全棚荷重と
が略等しいか又は、棚が下降移動する垂直昇降経路１３
側が偏荷重オーバーの状態（垂直昇降経路１３側に大荷
重棚が集中しているとき）であるときは、低速駆動に切
り換えられたモーター１５に偏荷重オーバーによる過負
荷が作用することはないので、低速駆動状態でモーター
トルクが不足することは無い。従って図４に実線で示す
ように、低速駆動時のモーター電流ｉは、インバーター
２２に於いて設定された過大電流値Ｈｉより大きくなる
ことはなく、インバーター２２からＨｉ検出信号は出力
されない。

【００１４】若し、図１に基づいて説明したように棚２
〜４が大荷重棚であるために、低速駆動に切り換えられ
たモーター１５に偏荷重オーバーによる過負荷が作用す
る状況にあるときは、呼び出し棚２が定位置Ｐ２に到着
して定位置検出器２０の検出信号に基づいて低速切り換
えが行われた後にモーター１５がトルク不足となり、図
４に破線で示すようにモーター１５に設定過大電流値Ｈ
ｉよりも大きな過大電流が流れることになる。従ってイ
ンバーター２２は、モーター電流が設定過大電流値Ｈｉ
を越えたときにＨｉ検出信号を出力し、このＨｉ検出信
号を受ける制御装置２３は、インバーター２２を介して
モーター１５を一旦停止させた後、当該モーター１５を
逆方向に高速起動させる。

【００１５】この結果、図５に示すように棚１〜１０は
矢印２４で示す逆方向に高速回動することになる。而し
て、大荷重棚２〜４が垂直昇降経路１３を上昇移動する
とき、当該垂直昇降経路１３側が偏荷重オーバーの状態
となるが、モーター１５は高速、高トルクの状態で棚１
〜１０を回動させているので、当該偏荷重オーバーによ
りモーター１５に過負荷が作用して過大電流が流れるこ
とはない。

【００１６】逆廻りとなる呼び出し棚２が、図６に示す
ように垂直昇降経路１２を下降移動して定位置Ｐ３に到
着（定位置検出器２１が呼び出し棚２に対応する被検出
板１９の一端を検出）すると、制御装置２３はインバー
ター２２を介してモーター１５を低速駆動に切り換える
。このときは、垂直昇降経路１２側が大荷重棚２〜４の
集中により偏荷重オーバーの状態となるが、当該垂直昇
降経路１２では各棚は下降移動するので、棚１〜１０を
低速回動させるモーター１５に過負荷が作用することは
ない。従って、モーター１５に流れる電流が設定過大電
流値Ｈｉを越えることはない。而して、所定の低速まで
減速されながら下降する呼び出し棚２が入出庫作業位置
Ｐ１に到着（定位置検出器２１，２０が呼び出し棚２に
対応する被検出板１９を検出）すれば、制御装置２３は
インバーター２２を介してモーター１５を停止制動させ
るので、呼び出し棚２は入出庫作業位置Ｐ１で自動停止
することになる。

【００１７】尚、図５に示すように垂直昇降経路１３側
が偏荷重オーバーとなっている状態で、垂直昇降経路１
２側の棚を低速で下降移動させて入出庫作業位置Ｐ１に
呼び出す場合にも、モーター１５には偏荷重オーバーに
よる過負荷が作用して設定過大電流値Ｈｉを越える過大
電流が流れるので、インバーター２２からＨｉ検出信号
が出力され、制御装置２３は、インバーター２２を介し
てモーター１５を、垂直昇降経路１２側が上昇経路とな
る方向に逆転駆動し、呼び出し棚を上昇移動により入出
庫作業位置Ｐ１に呼び出すことになる。

【００１８】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の縦型回転
ラックの制御方法によれば、入出庫作業位置の直前に設
定された減速開始定位置に呼び出し棚が到着して高速駆
動から低速駆動に切り換えられた後、棚駆動用モーター
に設定値を越える過大電流が流れたとき、棚を逆方向に
回転駆動し、前記入出庫作業位置へ呼び出し棚を逆方向
から到着させるように制御するのであるから、前記減速
開始定位置に到着した呼び出し棚が低速駆動により前記
入出庫作業位置に向かって移動するときに、偏荷重オー
バーによる過負荷によってモーターがロック状態になっ
て異常停止してしまうことを無くすことが出来、偏荷重
オーバーとなる状況でも任意の棚を確実に入出庫作業位
置に呼び出すことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　縦型回転ラックの構成を説明する概略側面
図である。

【図２】　　制御系を説明するブロック線図である。

【図３】　　モーター電流の変化を説明するグラフであ
る。

【図４】　　制御手順を説明するフローチャートである
。

【図５】　　棚逆転駆動による棚呼び出し行程の前半を
説明する概略側面図である。

【図６】　　棚逆転駆動による棚呼び出し行程の後半を
説明する概略側面図である。

【符号の説明】

１〜１０…棚、 １１…駆動用無端チェン、 １２，１３…垂直昇降経路、 １５…モーター、 １９…被検出板、 ２０，２１…減速開始定位置検出器、 ２２…インバーター、 ２３…制御装置、 Ｐ１…入出庫作業位置、 Ｐ２，Ｐ３…減速開始定位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】多数の棚を無端状に連結して垂直循環経路
   に於いて回動可能に支持して成る縦型回転ラックに於い
   て、棚呼び出し駆動時に、入出庫作業位置の直前に設定
   された減速開始定位置に呼び出し棚が到着して高速駆動
   から低速駆動に切り換えられた後、棚駆動用モーターに
   設定値を越える過大電流が流れたとき、棚を逆方向に回
   転駆動し、前記入出庫作業位置へ呼び出し棚を逆方向か
   ら到着させることを特徴とする縦型回転ラックの制御方
   法。