JPH04174382A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車両等の移動体の移動状態を検出し、車両等
に搭載しているアンテナの姿勢を調整して衛星等より電
波を受信する、移動体上アンテナの姿勢制御装置に関す
る。 （従来の技術） 特開平２−１２２３０９号公報には、ヨー角検出器、ロ
ール角検出器、ピッ千角検出器および上下位置検出器の
４つで移動体の姿勢を検出し、移動体の姿勢の変化によ
っても移動体上アンテナが衛星を指向するようにアンテ
ナ姿勢を制御することが提案されている。 （発明が解決しようとする課題） 角速度検出器などセンサの数が多く、これらの検出値に
基づいた移動体の姿勢変化対応のアンテナ姿勢補正量の
算出が複雑となり、姿勢制御装置の設置空間が多く、移
動体上への組込み作業工数が多く、しかも価格が高くつ
く。 本発明は、センサ数を低減して装置設置空間を少くし、
姿勢補正演算を簡略にして、移動体上への組込み作業工
数を少くし、装備価格を低減することを目的とする。 〔発明の構成〕 （課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｎｔ
）をアジマス方向およびエレベーション方向に回動自在
に支持する支持機構（１１０〜１６０）；アンテナ（Ａ
ｎｔ）をアジマス方向に回転駆動するアジマス駆動手段
（１４１）；アンチ＋（Ａｎｔ）をエレベーション方向
に回転駆動するエレベーション駆動手段（１５１）；移
動体上にあって、移動体のヨー角方向の姿勢変化を検出
する姿勢変化検出手段（３０）；アンテナ（Ａｎｔ）に
接続された受信機（ＢＳＲ）；サーチ指示手段（１）；
サーチ指示手段（１）のサーチ指示に応答して５アジマ
ス駆動手段（１４１）およびエレベーション駆動手段（
１５１）を介してアンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動し、受
信機（ＢＡＲ）の受信信号レベルを参照しそれが適値レ
ベルとなる姿勢にアンテナを定めるサーチ制御手段（４
）；姿勢変化検出手段（３０）が検出する姿勢変化に対
応してそれによる電波源に対する。 アンテナ（Ａｎｔ）のアジマス方向の姿勢ずれを補正す
る方向にアジマス駆動手段（１４１）を介してアンテナ
（Ａｎｔ）を回転駆動するヨー負変化追従制御手段（４
）；および、受信機（Ｂ　Ｓ　Ｒ）の受信信号レベルを
参照し、それが適値レベル未満になるとエレベーション
駆動手段（１５１）を介してアンテナ（Ａｎｔ）をエレ
ベーション方向で所定範囲（上下に１ステップ分＝１°
）回転駆動し、該回転駆動中に受信信号レベルが適値レ
ベルになるとそこでエレベーション方向の回転駆動を停
止するヨー角変化追従補正手段（４）；を備える。 （作用） サーチ指示手段（１）がサーチを指示すると、サーチ制
御手段（４）が、アジマス駆動手段（１４１）およびエ
レベーション駆動手段（１５１）を介してアンテナ（Ａ
ｎｔ）を回転駆動し、受信機（ＢＡＲ）の受信信号レベ
ルを参照しそれが適値レベルとなる姿勢にアンテナを定
める。 ヨー負変化追従制御手段（４）は、姿勢変化検出手段（
３０）が検出する姿勢変化に対応してそれによる電波源
に対するアンテナ（Ａｎｔ）のアジマス方向の姿勢ずれ
を補正する方向にアジマス駆動手段（１４１）を介して
アンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動するので、移動体が方向
転換するとそれに連動してアンテナ（Ａｎｔ）がアジマ
ス方向に回転し、移動体の方向転換による、電波源に対
するアンテナの姿勢ずれが自動的に補正される。 また、ヨー角変化追従補正手段（４）は、受信機（Ｂ　
Ｓ　Ｒ）の受信信号レベルを参照し、それが適値レベル
未満になるとエレベー・ジョン駆動手段（１５１）を介
してエレベーション方向で所定範囲（上下に１ステップ
分＝１６）アンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動し、該回転駆
動中に受信信号レベルが適値レベルになるとそこでエレ
ベーション方向の回転駆動を停止するので、回転駆動サ
ーチ制御手段（４）により定められたアンテナ（Ａｎｔ
）の姿勢が、エレベーション方向に多少ずれても自動的
に補正される。 したがって、先ずサーチ指示手段（１）でサーチを指示
してアンテナ（Ａｎｔ）を電波源例えば静止衛星に指向
する姿勢に設定すると、移動体の方向転換に連動した姿
勢補正が働く。この後、受信信号レベルが適値レベル未
満の場合には、あらかじめ決られた移動量でアンテナ（
Ａｎｔ）を駆動し、適値レベルを受信できる位置がある
と、その位置でアンテナ（Ａｎ

【）の駆動を停止する。 このような姿勢補正のための、移動体挙動検出のための
センサがヨー角速度センサのみであり、補正演算がヨー
角速度の積分（ヨー角変化量の算出）および積分値のヨ
ー角変更量への変換であるので、七ンサー数が少く姿勢
補正演算が簡単となり、簡易かつ低価格の装置システム
を実現しうる。 船舶９列車、自動車、航空機等の移動体の姿勢パラメー
タには、ピッチ角（進行方向と直交する直線を中心とす
る回転角）、ロール角（進行方向に平行な直線を中心と
する回転角）、ヨー角（移動体の垂直を中心とする回転
角）および上下位置（高さ）の４者があるが、ピッチ角
、ロール角および上下位置の３者は移動体それぞれで限
度があって比較的に変化範囲が狭い。例えば静止衛星放
送受信の場合、ピッチ角、ロール角あるいは上下位置の
変化が激しいとき、本発明の姿勢制御装置はこれに対す
る後補正は行なうが、変化対応の追従は行なわないので
受信が乱れる二とが予想されるが、このように激しいと
きには移動体の振動がもともと移動体の乗員が静止衛星
放送をゆったりと視聴出来る状態ではないので、格別な
不利益をもたらさない。ゆるやかな変化のときには、例
えば車両ではサスペンションが車体姿勢を所定姿勢に維
持するように作用するので、受信外れになる確率は低い
。車体姿勢制御を行なうサスペンションを装架した車両
の場合、本発明の姿勢制御装置により、静止衛星放送を
楽しむことが出来る雰囲気を約束する車両運転状態では
、実質上受信外れを生ずることがない。 （実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。 自動車には、振動方式のジャイロであるヨー角速度検出
器３０が装備されており、自動車のヨー角速度（進路変
更方向の回転角速度）を検出しこれを表わすアナログ信
号（ヨー角速度信号）をインターフェイス３に与える。 インターフェイス３は、ヨー角速度信号をノイズ除去、
増幅等の電気的処理を施こしてマイクＣコンピュータ４
に与える。マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ
、ＲＯＭ、システムコントローラ等の電子回路素子を含
むコンピュータシステムであり、ヨー角速度信号をデジ
タル変換して読込む。 マイクロコンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３．
５に、サーチ指示スイッチ１．追跡指示スイッチ２，２
次元液晶デイスプレィ（ＬＣＤ）および表示灯（発光ダ
イオード）を含むデイスプレィボード６、ＢＳ受（１Ｎ
ｌＩＢＳＲ，７ジマスモータドライバＡＺＤおよびエレ
ベーションモータドライバＥＬＤが接続されている。 ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インターフェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
コンピュータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。 アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのモータ回転指示信号（方向十回転角度）に
応答して指示された方向に指示された角度分、各機構の
モータを回転付勢し、しかも、アジマス機構のロータリ
エンコーダ１４８およびエレベーション機構のロータリ
エンコーダ１５７が発生する電気パルスをカウントして
、アンテナＡｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データお
よびエレベーション姿勢（回転位置）データを、アンテ
ナ駆動による姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテ
ナ姿勢を示すデータをアジマス位置レジスタＡＺＰＲお
よびエレベーション位置レジスタＥＬＰＨに保持する。 第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、
アジマス方向（第１ＮＹを中心とする）に回転駆動し、
かつエレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に回
転駆動する、２軸回転駆動機構である。 アンテナＡｎｔは、平板、状円形の、比較的に受信範囲
が広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１
０に固着されている。 第８図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
は受信レベル、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心
を通る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直
線とのなす角度である。 この角度が８°程度以下で、受信レベルは最高受信レベ
ル（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。 再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。水平軸１１３ｂは図面と垂
直な方向に延びており、その一端部が、ベアリング（図
示せず）を介して、支持アーム１２１ａで、回転自在に
支持されている。支持アーム１２１ａは回転台１２０に
固着されている。水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリン
グを介して、支持アーム１２１ａと同様なもう１つの図
示しない支持アームで回転自在に支持されている。該も
う１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、後述
する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１ａと
対称な位置に、固着されている。 回転台１２０は大略で、円板状の平肯車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回転自
在に装着されている。 回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられる。 回転台１２０の下面に対向してアジマスホームポジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向する位
置に、該操作子が落ち込むテーパ穴（−点）が刻まれて
いる。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０の
下面で押されているときには開（オフ）であり、テーパ
穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、スイ
ッチ１４７は閉（オン：ホームポジション検出）となる
。回転台１２０−が１回転する間−回。 スイッチ１４７の操作子がテーパ穴に進入してオン（ホ
ームポジション検出）となる。スイッチ１４７の開閉信
号はアジマスモータドライバＡＺＤに与えられると共に
、インターフェイス５を介してマイクロコンピュータ４
にも与えられる。 第２ａ図のｎＢ−ＩＩＢ線拡線断大断面す第２ｂ図を参
照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４５
にはウオームホイール１４３が固着されており、このウ
オームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモータ
１４１（第２ａ図）の回転軸に結合されている。 モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。 回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフト
１１６の側周面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれてお
り、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１軸Ｙと
平行でこの溝にはまったレール状の突状があり、この突
条により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に対し
て第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸Ｙを
中心とする回転は不可である。したがって、回転台１２
０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じく円筒シャフト１
１６も第１軸Ｙを中心に回転する。 円筒シャフト１１６の上端にはピン１１７−が固着され
ており、このピン１１７に、回動自在にリンクアーム１
１５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上
端はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたピ
ン１１２に、回動自在に結合されている。 ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎｔ
が水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き回
転）し、円筒シャ７１−１１６が下方向に移動するとア
ンテナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。 円筒シャフト１１６の下半分の外側周面には、螺施状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは、第
１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状のギ
ア１１６ａにギア１５４が噛合っている。 第２ａ図のｍｃ−ｎｃ線線入大断面示す第２Ｃ図をも参
照すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５
０のウオームホイール１５３が固着されている。ウオー
ムホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベー
ション駆動モータ１５１　（第２ａ図）の回転軸に結合
されている。 減速機１５０およびモータ１５１は、固定台１３０に固
着された支持台１４６に固定されている。 エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフト１１
６が上移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上向
き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナＡ
ｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。 円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクアーム１１
５にはピン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がピン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。 上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しがもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。 第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を有するものである。 このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのニレへ〜ジョン回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８．１５９共に開（オフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のりミント位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーパ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換わる。アンテナＡｎｔが半時針方向に回転し半時針方
向回転のリミット位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーパ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。 ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。 この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。 上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ　（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減
速機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に
固着されているので、それらのモータ１４１，１５１へ
の給電には、摺動接続手段を要しない。 第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受信
した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩＧＨｚ帯のＢＳ−
ＩＦに変換する。変換された信号は、ケーブル１６１を
介してロータリジヨイント１６０に送られ、そしてＢＳ
受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。 ところがブラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＲ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要がある。 この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、＝ンバータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６０度以上の
回転も可能とし１円筒シャフト１１６の内入を貫通して
ロータリジヨイント１６０まで配線してそれに接続して
いる。ロータリジヨイント１６０には、ＢＳ受信機ＢＳ
Ｒからの電気ケーブル１６２が接続されており、このロ
ータリジヨイント１６０により、ケーブル１６１と１６
２の、互に電気接続すべきリードが、第１軸Ｙを中心と
する相対的な回転にもかかわらず、互に電気接続されて
いる。 水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でビン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。 このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０）のみ用いられている。 エレベーション機構（１５０，１５１）のエレベーショ
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので、回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１４４，
１４０゜１４１）は、３−　Ｌ／　ヘ−シＨ７機構＜１
５０゜１５１）によっては駆動されず、エレベーション
機構（１５０，１５１）の負荷とはならない。エレベー
ション機構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質
上ＢＳアンテナＡｎｔ、ＢＳコンバータＣｏｎｖ＋　　
リンクアーム１１５および円筒シャフト１１６であり、
荷重が小さいので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中心
とするＢＳアンテナＡｎｔのアジマス駆動およびニレベ
ルジョン駆動を比較的に高速で行なうことができ、しか
も位置決めを比較的に高精度で行ない得る。 第３図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要を
示す。図示しない電源回路が、車両のイグニションキー
がエンジン作動状態の位置（イグニションキースイッチ
　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて、
第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する。 なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通電
用にバッテリ電圧も印加される。 マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「初期化Ｊ　　（１００）を実行して、内部
レジスタ、タイマ、カウンタ等を待機状態に定められて
いる内容に設定し、出力ボートには非作動（消勢）を指
定する信号を設定する（サブルーチン１００．以下、カ
ッコ内ではステップとかサブルーチンという語を省略し
てそれに付した番号のみを記す）。 マイクロコンピュータ４は次に、［アンテナ姿勢の初期
化Ｊ　　（２００）を実行する。これにおいては、アン
テナＡｎｔを、アジマス方向ではホームポジション（ス
イッチ１４７オン）（こ、エレベーション方向では半時
針方向回転（下向き回転）のリミット位置（下向きリミ
ット位置°スイッチ１５９オン）に定めて、すなわちア
ンテナ姿勢原点に定めて、姿勢レジスタ（アジマス位置
°レジスタＡＺＰＲ／エレベーション位置：レジスタＥ
ＬＰＲ）をクリアする。この詳細は、第４図を参照して
後述する。 マイクロコンピュータ４は次に、「モード選択」（３０
０）を実行して、サーチ指示３インチ１と追跡指示スイ
ッチ２の指示の読取りと、指示に応じた動作モード情報
の設定を行なう。この内容は第５図を参照して後述する
。 マイクロコンピュータ４は次に、「状態読取り」（４０
０）を実行して５アンテナの受信信号レベルＢＳｓ、　
　ヨー角速度信号Ｙａ　ｓ、機構各部のスイッチ１４７
，１５８，１５９の開閉信号の読込み、ならびに積算時
間ｄＴの読込みを行なう。この内容は第６図を参照して
後述する。 マイクロコンピュータ４は次に、「選択したモードの実
行Ｊ　　（５００）を実行する。この内容は第７ａ図、
第７ｂ図および第７Ｃ図を参照して後述する。電源が投
入されている間は、大略では、サブルーチン「モード選
択Ｊ　　（３００）、ｒ状態読取りＪ　　（４００）お
よび「選択したモードの実行ｊ　　（５００）の３者を
この順番で、繰返し実行する。なお、この繰返しにより
、マイクロコンピュータ４がこれら３者のそれぞれに略
所定周期＜２０ｍ５ｅｃ）で進入する点に注意されたい
。 以下においては、これらのサブルーチンの説明において
は、繰返しの進入によって実現する制御動作を説明する
。 第４図を参照して「アンテナ姿勢の初期化」（２００）
の内容を説明する。これにおいてマイクロコンピュータ
４は、デイスプレィボード６の２次元デイスプレィにｒ
ＥＬ　　５ＥＴＪを表示しく２０１）、エレベーション
下りミントスイッチ１５９の開閉信号を参照して（２０
２）、それがオフであ６とエレベーションモータドライ
バＥＬＤに所定周期（Ｔ１）で１ステップ下向き駆動（
反時計方向回転）を指示する（２０３゜２０４）。この
実施例では、１ステツプを１６に設定している。スイッ
チ１５９がオンになるとそこで下向き駆動指示を停止し
て、エレベーション位置レジスタＥＬＰＲをクリアする
（２０５）。 そしてｒＥＬ　　ＳＥＴ　　ＥＮＤＪを表示しく２０６
）、この表示に並べてｒＡＺ　　５ＥＴＪを表示する（
２０７）。 次にアジマスホームポジションスイッチ１４７の開閉信
号を参照して（２０８）、それがオフであるとアジマス
モータドライバＡＺＤに所定周期（ＴＩ）で１ステツプ
逆転駆動を指示する（２０９，２１０）。スイッチ１４
７がオンになるとそこで逆転駆動指示を停止して、駆動
方向指定レジスタＡＤＦに１（正転指定）を書込み（２
１１）、アジマス位置レジスタＡＺＰＲをクリアする（
２１２）。そしてｒＥＬ　　５ＥＴＥＮＤＪ　とｒＡＺ
　　ＳＥＴ　　ＥＮＤＪを表示する（２１３）。 以上により、アンテナＡｎｔの姿勢が、エレベーション
方向では下向きリミット位置（下リミットスイッチ１５
９オン）で、アジマス方向ではホームポジションスイッ
チ１４７がオンの位置に、設定され、姿勢レジスタＥＬ
ＰＲ（エレベーション位置）およびＡＺＰＲ（アジマス
位置）の内容はそれぞれ原点を示す０となっている。 第５図を参照して［モード選択Ｊ　　（３００）の内容
を説明する。これにおいては、現在設定中のモード、ア
ンテナの受信レベルおよびスイッチ１゜２の指示、の相
関で次のように、これから実行すべきモードを設定する
。 （１）　電源オン後まずサーチ指示スイッチ１がオンに
なったときは、サーチモード（ＭＤ＝３゜５Ｆ＝Ｏ）を
設定する（３０１−３０２−３０４−３０５−３０６−
３０７＞。ＭＤはモードレジスタであり、その内容の「
３」はサーチモードを指定する情報である。ＳＦはサー
チそ−ド終了後自動的に追跡モードに進むか否かを示す
シフト情報レジスタであり、その内容の「１」は自動的
に追跡モードに進む指示、「０」は自動的には進まない
指示である。ステップ３０１，３０７のＤＦは、モード
開始フラグレジスタであり、その内容の「１」は、大略
では指定されたモードの実行中であってモード指定入力
を受付けない指示であり、「０」は待機状態にあってモ
ード指定入力を受付ける指示である。 （２）　電源オン後まず追跡指示スイッチ２がオンにな
った場合には、受信レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ
（第８図の８ｄＢ）以上であるときには追跡モード（Ｍ
Ｄ＝４．５Ｆ＝Ｏ）を設定する（３０１−３０２−３０
３−３０８−３０９−３１０−３０７）。Ｌｓ未満のと
きには、サーチとサーチ後自動的に追跡を実行するシフ
トモード（ＭＤ＝３．５Ｆ＝１）を設定する（３０１−
３０７）　。 （３）　サーチモードを終了した状態（ＭＤ＝３゜ＤＦ
＝０，５Ｆ＝０）のときに、またサーチ指示（スイッチ
１オン）があったときには、受信レベルＢＳｓを参照し
て、それがＬｓ以上のときにはアンテナの受信レベルが
適（アンテナが電波源に対向している）であるので、モ
ード（ＭＤ＝３）を変更しないで現状を維持する（３０
１−３０２−３０４−３１３−リターン）。Ｌｓ未漢の
ときには、受信不良で再サーチ指示であるとして、サー
チモード再開の情報（ＭＤ＝３．ＤＦ＝１）を設定する
（３０１−３０２−３０４−３１３−３１４−３１５）
。この場合、後述する「サーチ」（５０２〜５２６）が
実行される。 （４）　追跡モード（ＭＤ＝４．ＤＦ＝１．ＳＦ二〇）
を実行しているときにサーチ指示（スイッチ１オン）が
あったときには、受信レベルＢＳｓがＬｓ未満であると
受信不良で再サーチ指示であるとして、サーチとサーチ
後自動的に追跡を実行するシフトモード（ＭＤ＝３．Ｄ
Ｆ＝１，５Ｆ＝１）を設定する（３０１−３１６−３１
７−３１８−３１９−３２０）、Ｌｓ以上であると、受
信は良好であるが、例えば直進路走行又は車両停止など
により追跡動作が必要ないとの指示であるとみなして、
モードデータをサーチを指定するもの（ＭＤ＝３．ＤＦ
＝０，５Ｆ＝Ｏ）に更新する（３０１−３１６−３１７
−３１８−３２１−３２２）。この場合、受信が良好で
あるので、サーチそ一ドに進んでも、実質上サーチ駆動
は行なわれない。 第６図を参照して「状態読取りＪ　　（４００）の内容
を説明する。ここでは、ＢＳ受信機ＢＳＲの受信レベル
信号ＢＳｓをデジタル変換して読込み（４０１）、ヨー
角速度検出器３０のヨー角速度信号Ｙａｓをデジタル変
換して読込み（４０２）、エレベーション上リミットス
イッチ１５８および下リミットスイッチ１５９の開閉信
号を読込む（４０３，４０４）。そして下リミットスイ
ッチ１５９がオン（アンテナＡｎｔがエレベーション原
点）のときには、エレベーション位置レジスタＥＬＰＲ
をクリアする（４０５，４０６）。次にアジマスホーム
ポジションスイッチ１４７の開閉信号を読込んで（４０
７）、それがオン（アンテナＡｎｔがアジマスホームポ
ジション＝アジマス原点）のときには、アジマス位置レ
ジスタＡＺＰＲをクリアする（４０８，４０９）。次に
計時レジスタの内容を積分時間レジスタｄＴに書込んで
（４１０）　、計時レジスタをクリアして、またＯから
の計時アップを開始する（４１１）。 なお、マイクロコンピュータ４は、「初期化」（１００
）において、所定短時間（２０ｍｓｅｃ未満の所定値ｄ
ｔ）を内部タイマレジスタに書込んで内部タイマ割込を
許可し、その後は、内部クロックパルスの発生毎に内部
タイマレジスタの内容を１デクレメント（カウントダウ
ン）して、残値が０になる毎に内部タイマ割込処理を実
行する。 この内部タイマ割込処理では、ｄｔを内部タイマレジス
タに再度書込み、計時レジスタｄＴを１インクレメント
（カウントアツプ）し、内部クロックパルスのカウント
ダウンを継続する。この内部タイマ割込処理により、計
時レジスタの内容は。 それがクリアされてからの経過時間を示すものである。 ［状態読取りＪ　　（４００）では、この経過時間ｄＴ
を読取って積分時間レジスタｄＴに書込みそして計時レ
ジスタをクリア（計時再スタート）するので、読取った
計時値（積分時間レジスタｄＴの内容ｄＴ）は、前回「
状態読取り」（４００）を実行してから、今回それを実
行するまでの経過時間である。この計時値ｄＴは、後述
する［選択したモードの実行Ｊ　　（５００）の中の「
追跡］処理（５２７〜５５６）において、ヨー角速度Ｙ
ａｓを積分（ＪＹａ　５−ｄＴ）Ｉ、てヨー角変化量を
算出するときの、積分時間（ｄＴ）として用いられる。 第７ａ図、第７ｂおよび第７ｃ図を参照して「選択した
モードの実行Ｊ　　（５００）の内容を説明する。これ
においては、先の「モード選択」（３００）で設定され
たモード指定と「状態読取りＪ　　（４００）で読込ん
だ状態情報に基づいて、次のようにアンテナＡｎｔの姿
勢を設定する。 （１）　前述の［モード選択Ｊ　　（３００）で、電源
オン後まずサーチ指示スイッチ１がオンになりサーチモ
ード（ＭＤ＝３，５Ｆ＝０）を設定したときは、デイス
プレィボード６の２次元デイスプレィにｒＦＵＬＬ　　
５ＣＡＮＪ　を表示して（５０１〜５０３）、次の動作
を行なう。 （Ａ）　　アンテナＡｎｔをアジマス正転方向に１ステ
ツプづつ回転駆動するように、アジマス駆動モータ１４
１を正転付勢し１ステツプの回転毎に受信レベルＢＳｓ
がしきい値Ｌｓ以上になったか、あるいは、アジマスホ
ームポジション（アジマス１回転）の１ステツプ前にな
ったか、をチエツクする（５０１−５０２−５０３−５
０４−５０５−５０６−５０７−５２７−５１４の繰返
し）。 受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になると、そこでステップ
駆動を停止し、レジスタＤＦをクリアしく５０２，５２
１）、「サーチ」を終了する。 （Ｂ）　　受信レベルＢＳｓがＬｓ未満のままアジマス
ホームポジションの１ステツプ前になると、回転方向レ
ジスタＡＤＦをクリア（「０」書込みに同義。二の「０
」は、アジマス逆転指定）する（５０５，５０８）　。 そしてアンテナＡｎｔをアジマス逆転方向に１ステツプ
回転駆動するように、アジマス駆動モータ１４１を逆転
付勢しく５０９゜５１０）、次１．ｍエレベーション上
向き方向１：１ステツプ回転駆動するように、エレベー
ション駆動モータ１５１を正転付勢する（５１２，５１
３）。 （Ｃ）　　次に、アンテナＡｎｔをアジマス逆転方向に
１ステツプづつ回転駆動するように、アジマス駆動モー
タ１４１を逆転付勢し１ステツプの回転毎に受信レベル
ＢＳｓがしきい値Ｌｓ以上になったか、あるいは、アジ
マスホームポジション（スイッチ１４７オン）になった
かをチエツクする（５０１−５０２−５０３−５０４−
５１５−５１６−５１７−５２７−５１４の繰返し）。 受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になると、そこでステップ
駆動を停止し、レジスタＤＦをクリアしく５０２，５２
１）、「サーチ」を終了する。 （Ｄ）　　受信レベルＢＳｓがＬｓ未満のままアジマス
ホームポジションになると、回転方向レジスタＡＤＦに
「１」　（正回転指示）を書込む（５１８）。そしてア
ンテナＡｎｔをアジマス正転方向に１ステツプ回転駆動
するように、アジマス駆動モータ１４１を正転付勢しく
５１９゜５２０）、次にエレベーション上向き方向に１
ステツプ回転駆動するように、エレベーション駆動モー
タ１５１を正転付勢する（５１２，５１３）。 以下、受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になるか、あるいは
エレベーション上リミットスイッチ１５８がオン（閉）
になるまで、上記（Ａ）〜（Ｄ）をこの順番に繰返し実
行する。受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になると、アンテ
ナＡｎｔが電波源に対向している。そこで「サーチＪ　
　（ＭＤ＝３．５Ｆ＝Ｏ）を終了する。 受信レベルＢＳｓがＬｓ未満のままスイッチ１５８がオ
ン（閉）になると、これはアンテナ姿勢の全範囲（エレ
ベーション下リミットから上リミットまで、各エレベー
ション位置につきアジマス−回転）で、良好な受信は不
能であったことになるので、デイスプレィボード６にｒ
ＥＲＲＯＲＪを表示しく５２５）、レジスタＤＦおよび
ＭＤをクリア（モード指定を解除）して（５２６）ｒア
ンテナ姿勢の初期化Ｊ　　（２００）に進む（アンテナ
姿勢を原点に戻す）。 （２−１）　　前述の［モード選択Ｊ　　（３００）で
、電源オン後まず追跡指示スイッチ２がオンになり受信
レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ（第８図の８ｄＢ）
以上であって追跡モード（ＭＤ＝４゜５Ｆ＝Ｏ）を設定
したときは、 （Ｅ）　　デイスプレィボード６にｒＴＲＡＣＫＩＮＧ
Ｊを表示しく５０１−５２７−５２８）、ヨー角変化分
（ｄＴの閏のヨー角速度Ｙａｓの積分値）ｄＹａ　５＝
Ｙａ　５ＸｄＴを算出しく５２９）、これをアンテナＡ
ｎｔのアジマス回転変化量ｄＺＰＲに変換しく５３０）
、そしてアジマス回転変化量ｄＺＰＲをアジマス変化量
レジスタＤＺＰＲの内容に加えて、得た和を該レジスタ
ＤＺＰＲに更新書込みする（５３１）。次に、レジスタ
ＤＺＰＲの内容ＤＺＰＲの符号（プラス。 マイナス）と絶対値をチエツクして（５３２゜５３３）
　、ＤＺＰＲが正で１以上であると、ＤＺＰＲの整数分
アンテナＡｎｔをアジマス逆転方向にステップ駆動する
ように、アジマス駆動モータ１４１を逆転付勢しく５３
５）、ＤＺＰＲからこの整数を減算して残った端数をレ
ジスタＤＺＰＲに更新書込みして（５３６）、アジマス
位置レジスタＡＺＰＲを更新する（５３７）。 ＤＺＰＲが負でその絶対値が１以上であると、ＤＺＰＲ
の整数分アンテナＡｎｔをアジマス正転方向にステップ
駆動するように、アジマス駆動モータ１４１を正転付勢
しく５３８）、ＤＺＰＲにこの整数（正値）を加算して
残った端数（負値）をレジスタＤＺＰＨに更新書込みし
て（５３９）、アジマス位置レジスタＡＺＰＲを更新す
る（５４０）。すなわち、自動車（第２ｅ図）の進行方
向の変化による、電波源に対するアンテナ姿勢のアジマ
ス変化量（ＤＺＰＲ）を打消す方向にアンテナＡｎｔを
ステップ駆動し、このステップ駆動の回数をレジスタＤ
ＺＰＲより減算して、ｌステップに満たない端数をレジ
スタＤＺＰＨに残す。 ステップ５３７または、ステップ５４０でアジマス位置
レジスタＡＺＰＲが更新、または、ステップ５３２，５
３３でＤＺＰＨの絶対値が１未満であると、受信レベル
ＢＳｓの読込みを行う（５４１）。この読込んだ値が受
信可しきい値Ｌｓ以上であるとリターンする（５４２−
５５６−リターン）が、読込んだ値が受信可しきい値Ｌ
ｓ未満であると１ステツプ（本実施例では１″）上向き
駆動を行いアンテナＡｎｔをエレベーション方向に移動
し、エレベーション位置レジスタＥＬＰＲを１インクリ
メントする（５４２−５４３−５４４）。そして、再度
受信レベルＢＳｓの読込みを行う（５４５）。読込んだ
値が受信可しきい値Ｌｓ以上であるとリターンする（５
４６−５５６−リターン）が、読込んだ値が受信可しき
い値Ｌｓ未満であるとエレベーション位置レジスタＥＬ
ＰＨの値が２未満であるかを調べ（５４７）、２以上で
あると２ステップ下向き駆動を行いアンテナＡｎｔをエ
レベーション方向に移動し、エレベーション位置レジス
タＥＬＰＲを２デクリメントする（５４８−５４９＞。 その後、再度受信レベルＢＳｓの読込みを行い（５５１
）、読込んだ値が受信可しきい値Ｌｓ以上であるとリタ
ーンする（５５１−５５６−リターン）が、読込んだ値
が受信可しきい値Ｌｓ未満であると１ステップ上向き駆
動を行いアンテナＡｎｔをエレベーション方向に移動し
、エレベーション位置レジスタＥＬＰＲを１インクリメ
ントする（５５２−５５３）。なお、ステップ５４７で
、レジスタＥＬＰＲの値が２未満であるとアンテナＡｎ
ｔをエレベーション方向に２ステップ下向き駆動するこ
とは不能、すなわちエレベーション下リミットスイッチ
１５９がオレになると判定し、１ステップ下向き駆動し
、レジスタＥＬＰＲを１デクリメントする（５５４，５
５５）。これによりアンテナＡｎｔを基の位置（ステッ
プ５４１を実行した時の位置）に戻す。 すなわち、ステップ５４１〜５５６の処理においては、
受信レベルＢＳｓの読込みを行い受信可しきい値Ｌｓ未
満、つまり受信不能となるとアンテナＡｎｔをエレベー
ション方向へ微小角度（上下それぞれ１°）移動して受
信追尾を行い、受信可しきい値Ｌｓ以上となるとそのま
ま受信追尾を行うが、それでも受信可しきい値Ｌｓ未満
であるとアンテナＡｎｔを基の位置（ステップ５４１を
実行した時の位置）に戻して受信追尾を行う。これによ
り、「サーチモード」で定められたアンテナＡｎｔの姿
勢が、「追跡モード」においてエレベーション方向に多
少ずれても自動的に受信可能状態にすることができる。 （２−２ン　前述の［モード選択Ｊ　　（３００）で、
電源オン後まず追跡指示スイッチ２がオンになり、受信
レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ未満であったので、
サーチとサーチ後自動的に追跡を実行するシフトモード
（ＭＤ＝３，５Ｆ＝１）を設定したときは、まず前述の
「サーチＪ　　（Ａ〜Ｄの繰返し）を実行し、受信レベ
ルＢＳｓがＬｓ以上になるとそこで「サーチ」を終了す
る（５０２−５２１）。ここでレジスタＳＦの内容が「
】」であるので、次にモードレジスタＭＤに「追跡モー
ド」を意味する「４」を書込み（５２３）、　レジスタ
ＤＦに「１」を書込んで（５２３）、以後前述の（Ｅ）
を実行する。 （３−１）　　前述の「モード選択Ｊ　（３００）で、
サーチモードを終了した状態（ＭＤ＝３．ＤＦ＝０．５
Ｆ＝Ｏ）のときにまたサーチ指示（スイッチ１オン）が
あった場合で、受信しにルＢＳｓがＬ　ｓ以上であるの
で、モード（ＭＤ＝３）を変更しなかったときは、ステ
ップ５０１−５０２−５２１−５２２−５２７−５１４
と通過し、実質上何ら制御動作は行なわない。 （３−２）　　前述の「モード選択Ｊ　　（３００）で
、サーチモードを終了した状態（ＭＤ＝３．ＤＦ＝０．
５Ｆ＝０）のときにまたサーチ指示（スイッチ１オン）
があった場合で、受信レベルＢＳｓがＬｓ未満であるの
で、サーチモード再開の情報（ＭＤ＝３．ＤＦ＝１，５
Ｆ＝Ｏ）を設定したときは、この「モード選択Ｊ　　（
３００）から−度［アンテナ姿勢の初期化Ｊ　　（２０
０）に進んでおり、［選択モードの実行Ｊ　　（５００
）に入ったときには、アンテナ姿勢は、原点（スイッチ
１４７オン、スイッチ１５９オン）になっている。そこ
でこの場合には、前述の「サーチＪ（Ａ−Ｄの繰返し）
を実行し、受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になるとそこで
「サーチ」を終了する（５０２−５２１）。 （４−１）　　前述の「モード選択Ｊ　　（３００）で
、追跡モード（ＭＤ＝４）を実行しているときにサーチ
指示（スイッチ１オン）があった場合で、受信レベルＢ
ＳｓがＬｓ未満であるので、サーチとサーチ後自動的に
追跡を実行するシフトモード（ＭＤ＝３，５Ｆ＝１）を
設定したときは、この「モード選択Ｊ　　（３００）か
ら−度「アンテナ姿勢の初期化Ｊ　　（２００）に進ん
でおり、「選択モードの実行Ｊ　　（５００）に入った
ときには、アンテナ姿勢は、原点（スイッチ１４７オン
、スイッチ１５９オン）になっている。そこでこの場合
には、前述の［サーチＪ（Ａ−Ｄの繰返し）を実行し、
受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になるとそこで「サーチ」
を終了する（！５０２−５２１）。ここでレジスタＳＦ
の内容が「１」であるので、次にモードレジスタＭＤに
「追跡モード」を指定する「４」を書込み（５２３）、
レジスタＤＦに「１」を書込んで（５２３）、以後前述
の（Ｅ）を実行する。 （４−２）　　前述の「モード選択」　（３００）で、
追跡モード（ＭＤ＝４．ＤＦ＝１，５Ｆ＝Ｏ）を実行し
ているときにサーチ指示（スイッチ１オン）があった場
合で、受信レベルＢＳｓがＬｓ以上であるので、モード
データをサーチを指定するもの（ＭＤ＝３）に更新した
ときは、ステップ５０１−５０２−５２１−５２２−５
２７−５１４と通過し、実質上何ら制御動作は行なわな
い。すなわち、［サーチＪ（Ａ−Ｄ）も「追跡」　（Ｅ
）も実行しない。 マイクロコンピュータ４が、上述のような「アンテナ姿
勢の初期化Ｊ　　（２００）、　　ｒサーチ」（Ａ−Ｄ
）および「追跡」　（Ｅ）を行なうので。 次のアンテナ姿勢設定が実現する。 （ａ）　　自動車（第２ｅ図）の乗員が、イグニション
キースイッチをオンにしてエンジンを起動すると、アン
テナＡｎｔの姿勢が原点となる。すなわち、エレベーシ
ョン原点（スイッチ１５９オン）およびアジマスホーム
ポジション（スイッチ１４７オン）になる。 （ｂ）　　自動車（第２ｅ図）の乗員が、自動車のエン
ジンを起動し、イグニションキースイッチをオンにして
いるときに、まずサーチ指示スイッチ１を閉（オン）に
すると、アンテナＡｎｔが、電波源（テレビジョン電波
を発信する静止衛星）に対向する姿勢となる。 （ｃ）　　自動車（第２ｅ図）の乗員が、自動車のエン
ジンを起動し、イグニションキースイッチをオンにして
いるときに、サーチ指示スイッチ１でなく追跡指示スイ
ッチ２をまず閉（オン）にしたときには、アンテナＡｎ
ｔが、電波源（テレビジョン電波を発信する静止衛星）
に対向する姿勢になる。次いで自動的に、自動車の進行
方向の変化に連動して、この変化による、電波源に対す
るアンテナＡｎｔのアジマス方向のずれを補正するよう
に、アンテナＡｎｔが、アジマス方向に駆動される。な
お１．この後受信レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ未
満であると、所定の範囲内（エレベーション方向に上下
各１°）においてアンテナＡｎｔを駆動し、受信レベル
ＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ以上となると、その位置で
アンテナＡｎｔを停止する補正制御が行なわれる。 （ｄ）　　前記（ｂ）の後に、自動車の乗員が追跡指示
スイッチ２をオンにすると、自動車の進行方向の変化に
連動して、この変化による、電波源に対するアンテナＡ
ｎｔのアジマス方向のずれを補正するように、アンテナ
Ａｎｔがアジマス方向に駆動される。なお、この後受信
レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ未満であると、所定
の範囲内（エレベーション方向に上下各１°）において
アンテナＡｎｔを駆動し、受信レベルＢＳｓが受信可し
きい値Ｌｓ以上となると、その位置でアンテナＡｎｔを
停止する補正制御が行なわれる。 （ｅ）　　前記（ｂ）の状態で、自動車の乗員がサーチ
指示スイッチ１をオンにすると、受信レベルＢＳｓがＬ
ｓ以上であるとアンテナ姿勢の変更はないが、Ｌｓ未満
であると、アンテナ姿勢が原点に戻り、そして、アンテ
ナＡｎｔが、電波源（テレビジョン電波を発信する静止
衛星）に対向する姿勢になる。 （ｆ）　　前記（ｃ）又は（ｄ）の状態で、自動車の乗
員がサーチ指示スイッチ１を閉にすると、受信レベルＢ
ＳｓがＬｓ以上のときにはアンテナＡｎｔは電波源に対
向したまま静止（自動車に対して）する。受信レベルが
Ｌｓ未満のときには、アンテナ姿勢が原点に戻り、次に
、アンテナＡｎｔが電波源に対向し、そして、自動的に
、自動車の進行方向の変化に連動して、この変化による
、電波源に対するアンテナＡｎｔのアジマス方向のずれ
を補正するように、アンテナＡｎｔがアジマス方向に駆
動され、その後受信レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ
未満であると、所定の範囲内（エレベーション方向に上
下各１°）においてアンテナＡｎｔを駆動し、受信レベ
ルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ以上となると、その位置
でアンテナＡｎｔを停止する補正制御が行なわれる。 なお、上述の実施例では、ヨー角速度をｄＴの間積分し
て、ｄＴの間のヨー角変化量に対応する分、アンテナＡ
ｎｔをアジマス方向に逆回転駆動するが、積分を省略し
て、検出したヨー角速度と同じ速度でアンテナＡｎｔを
アジマス方向に逆回転駆動してもよい。 〔発明の効果〕 以上の通り、本発明の姿勢制御装置は、サーチ指示手段
（１）がサーチを指示すると、サーチ制御手段（４）が
、アジマス駆動手段（１４１）およびエレベーション駆
動手段（１５１）を介してアンテナ（Ａｎｔ）を回転駆
動し、受信機（ＢＡＲ）の受信信号レベルを参照しそれ
が適値レベルとなる姿勢にアンテナを定める。 ヨー負変化追従制御手段（４）は、姿勢変化検出手段（
３０）が検出する姿勢変化に対応してそれによる電波源
に対するアンテナ（Ａｎｔ）のアジマス方向の姿勢ずれ
を補正する方向にアジマス駆動手段（１４１，）を介し
てアンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動するので、移動体が方
向転換するとそれに連動してアンテナ（Ａｎｔ）がアジ
マス方向に回転し、移動体の方向転換による、電波源に
対するアンテナの姿勢ずれが自動的に補正される。 また、ヨー角変化追従補正手段（４）は、受信機（Ｂ　
Ｓ　Ｒ）の受信信号レベルを参照し、それが適値レベル
未満になるとエレベーション駆動手段（１５１）を介し
てエレベーション方向で所定範囲（上下に１ステップ分
＝１°〉アンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動し、該回転駆動
中に受信信号レベルが適値レベルになるとそこでエレベ
ーション方向の回転駆動を停止するので、回転駆動サー
チ制御手段（４）により定められたアンテナ（Ａ　ｎ　
ｔ　）　ノ姿勢が、エレベーション方向に多少ずれても
自動的に補正される。 したがって、先ずサーチ指示手段（１）でサーチを指示
してアンテナ（Ａｎｔ）を電波源例えば静止衛星に指向
する姿勢に設定すると、移動体の方向転換に連動した姿
勢補正が働く。この後、受信信号レベルが適値レベル未
満の場合には、あらかじめ決られた移動量でアンテナ（
Ａｎｔ）を駆動し、適値レベルを受信できる位置がある
と、その位置でアンテナ（Ａｎｔ）の駆動を停止する。 このような姿勢補正のための、移動体挙動検出のための
センサがヨー角速度センサのみであり、補正演算がヨー
角速度の積分（ヨー角変化量の算出）および積分値のヨ
ー角変更量への変換であるので、センサー数が少く姿勢
補正演算が簡単となり、簡易かつ低価格の装置システム
を実現しうる。 船舶２列車、自動車、航空機等の移動体の姿勢パラメー
タには、ピッチ角（進行方向と直交する直線を中心とす
る回転角）、ロール角（進行方向に平行な直線を中心と
する回転角）、ヨー角（移動体の垂直を中心とする回転
角）および上下位置（高さ）の４者があるが、ピッチ角
、ロール角および上下位置の３者は移動体それぞれで限
度があって比較的に変化範囲が狭い。例えば静止衛星放
送受信の場合、ピンチ角、ロール角あるいは上下位置の
変化が激しいとき、本発明の姿勢制御装置はこれに対す
る後補正は行なうが、変化対応の追従は行なわないので
受信が乱れることが予想されるが、このように激しいと
きには移動体の振動がもともと移動体の乗員が静止衛星
放送をゆったりと視聴出来る状態ではないので、格別な
不利益をもたらさない。ゆるやかな変化のときには、例
えば車両ではサスペンションが車体姿勢を所定姿勢に維
持するように作用するので、受信外れになる確率は低い
。車体姿勢制御を行なうサスペンションを装架した車両
の場合、本発明の姿勢制御装置により、静止衛星放送を
楽しむことが出来る雰囲気を約束する車両運転状態では
、実質上受信外れを生ずることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂｌｐは、第２ａ図のＩＩＢ−ＩＩＢ線拡線断大断
面図る。 第２ｃ図は、第２ａ図のｎｃ−ｍｃ線線入大断面図ある
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４の制御
動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャートで
ある。 第４図は、第３図に示す「アンテナ姿勢の初期化」２０
０の内容を示すフローチャートである。 第５図は、第３図に示す「モード選択」３００の内容を
示すフローチャートである。 第６図は、第３図に示す「状態読取り」４００の内容を
示すフローチャートである。 第７ａ図、第７ｂ図および第７Ｃ図は、第３図に示す「
選択したモードの実行」５００の内容を示すフローチャ
ートである。 第８図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 ■、サーチ指示スイッチ（サーチ指示手段）２、追跡指
示スイッチ ３：インターフェイス ４　マイクロコンピュータ（サーチ制御手段、ヨー負変
化追従制御手段、ヨー角変化追従補正手段）５：インタ
ーフェイス ６：デイスプレィボード Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ：ＢＳ−＋ンバータ ＢＳＲ：　ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ　：　ＣＲＴ ＡＺＤ　：アジマスモータドライバ ＥＬＤ　：エレベーションモータドライバ１０：アジマ
ス回動駆動機構 ２０　エレベーション回動駆動機構 ３０：ヨー角速度検出器（姿勢変化検出手段）１１０：
アンテナブラケット １１１．１１３ａ、１１４ａ：アングル１１２：ビン　
　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ　第１軸　　　　　１１
５°リンクアーム１１６：円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｈニガイド穴　１１７：ピン １１８：割り溝　　　１２０１回転台 １２０ａ　：ギア　　　１２１ａ：支持アーム１２２、
ベアリング　１３０：固定台 １４０：減速機 １４１：アジマス駆動モータ（アジマス駆動手段）１４
２：ウオーム　　１４３：ウオームホイール１４４：ギ
ア　　　　１４５：ギア軸 １４６：支持台　　　１４７：アジマスホームポジショ
ンスイッチ １４８二ロータリエンコーダ １５０：減速機 １５１：エレベーション駆動モータ（エレベーション駆
動手段） １５２：ウオーム　　１５３：ウオームホイール１５４
：ギア　　　　１５５°ギア軸 １５７゛ロータリエンコーダ １５８：エレベーション上りミントスイッチ１５９°エ
レベーシヨン下リミツトスイツチ１６０゛ロータリジヨ
イント １６１．１６２＝ケーブル

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナをアジマス方向およびエレベーショ
   ン方向に回動自在に支持する支持機構；前記アンテナを
   アジマス方向に回転駆動するアジマス駆動手段； 前記アンテナをエレベーション方向に回転駆動するエレ
   ベーション駆動手段； 移動体上にあって、移動体のヨー角方向の姿勢変化を検
   出する姿勢変化検出手段； 前記アンテナに接続された受信機； サーチ指示手段； 該サーチ指示手段のサーチ指示に応答して、前記アジマ
   ス駆動手段およびエレベーション駆動手段を介して前記
   アンテナを回転駆動し、前記受信機の受信信号レベルを
   参照しそれが適値レベルとなる姿勢に前記アンテナを定
   めるサーチ制御手段；前記姿勢変化検出手段が検出する
   姿勢変化に対応してそれによる電波源に対する前記アン
   テナのアジマス方向の姿勢ずれを補正する方向に前記ア
   ジマス駆動手段を介して前記アンテナを回転駆動するヨ
   ー負変化追従制御手段；および、 前記受信機の受信信号レベルを参照し、それが適値レベ
   ル未満になると前記エレベーション駆動手段を介して前
   記アンテナをエレベーション方向で所定範囲回転駆動し
   、該回転駆動中に受信信号レベルが適値レベルになると
   そこでエレベーション方向の回転駆動を停止するヨー角
   変化追従補正手段； を備える、移動体上アンテナの姿勢制御装置。