JPH04204183A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車両等の移動体の電波源に対する姿勢変化に
対応して、該姿勢変化による電波源に対するアンテナ姿
勢のずれを補正する、移動体上アンテナの姿勢制御装置
に関する。

（従来の技術） 移動体上のアンテナを常に電波源方向に向けるため、ジ
ャイロにより移動体の姿勢変化を検出し、これに対応し
て、移動体の姿勢変化による電波源に対するアンテナの
指向方向のずれを補正するようにアンテナ姿勢を補正す
るジャイロ追尾方式のアンテナ姿勢制御装置が知られて
おり、また、コニカルスキャン等の連続ロービング方向
で小範囲を走査して受信レベルが高くなる姿勢を探索し
、コニカルスキャン毎にアンテナ姿勢を高受信レベル姿
勢に変更する、受信レベル追尾方式のアンテナ姿勢制御
装置が知られている。

ジャイロ追尾方式では、アンテナが電波源を捕えていな
ければ、追尾が無意味となるので、いずれかの時点で受
信レベルを参照して、受信レベルが適となる姿勢にアン
テナ姿勢を初期設定又は調整する必要がある。受信レベ
ル追尾方式では、移動体の速い姿勢変化に対して十分な
追尾性能が得られず、また、トンネル、ビル等の障害物
で受信できない場合、追尾することができなくなる。

そこで、ジャイロ追尾方式と受信レベル追尾方式を併用
するアンテナ姿勢制御装置がある。これによれば、トン
ネル、ビル等の電波障害物があるときには、ジャイロ追
尾がその間の追尾を補間する。ジャイロ追尾はフィード
フォワード制御であるので、ジャイロ追尾のみでは受信
外れになりやすいが、コニカルスキャン等の受信レベル
追尾が、フィードバック制御によりジャイロ追尾のエラ
ーを修正することになる。

この種の姿勢制御装置の１つが特開平６４−１３８０１
号公報に提示されている。これのジャイロ追尾では、ヨ
ー角検出器およびピッチ角検出器で移動体の姿勢を検出
し、移動体の姿勢の変化に対応してアンテナの姿勢（ア
ジマス方向およびエレベーション方向）を変更する。

（発明が解決しようとする課題） 例えば車両上のジャイロ追尾の場合、車両が道路の突起
又は窪み（例えば継目）を通過するとき、車両速度が高
いほど車両に大きな衝撃が加わり、ジャイロが瞬間的に
高レベルの信号を発生する。

この高レベル信号によりアンテナ姿勢が急激に変更され
、車両の姿勢が定常に戻っているにもかかわらず、アン
テナが別の方向を向き、極端な場合にはコニカルスキャ
ン等の受信レベル追尾範囲を外れ、すぐには受信レベル
適姿勢に復帰しないことがある。

本発明はこの種のアンテナ姿勢の乱れや追尾外れを防止
することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明は、移動体上でアンテナ（＾ｎＯを回動自在に支
持する支持機構（１１０−１５５）　；アンテナ（ＡＩ
）を回転駆動する駆動手段（］４１．＋５１）　；電波
源に対する移動体の姿勢変化（Ｙａｓ）を検出するため
の、姿勢変化検出手段（３０）　；および、姿勢変化検
出手段（３０）が検出した姿勢変化に対応して、電波源
に対する移動体の姿勢変化による電波源に対するアンテ
ナ（八ｎ＋）の姿勢ずれを解消する方向に駆動手段（１
４１，１５１）を介してアンテナ（Ａｎｌ）を駆動する
制御手段（４）；を備える移動体上アンテナの姿勢制御
装置において、 移動体の衝撃を検出する手段（３０，４０，４）　；お
よび、該手段（３０，４０，４）が衝撃を検出している
ときの姿勢変化検出手段（３０）の検出に対応する制御
手段（４）の姿勢変更は禁止する禁止手段（４）；を備
えることを特徴とする。

なお、カッコ内の記号は、図面に示し後述する実施例の
対応要素を示す。

（作用） 移動体の衝撃が検出されて、衝撃のある間は禁止手段（
４）が、姿勢変化検出手段（３０）の検出に対応するア
ンテナ姿勢変更、すなわち衝撃による検出手段（３０）
の高レベル出力に対応する急激なアンテナ姿勢変更、を
禁止するので、例えば車両が道路の突起又は窪み（例え
ば継目）を通過するときの衝撃によりアンテナ姿勢が大
きく乱れるとか、追尾外れになってしまうとかがなくな
る。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

自動車には、振動方式のジャイロであるヨー角速度検出
器３０が装備されており、自動車のヨー角速度（進路変
更方向の回転角速度）を検出しこれを表わすアナログ信
号（ヨー角速度信号）をインターフェイス３に与える。

インターフェイス３は、ヨー角速度信号をノイズ除去、
増幅等の電気的処理を施こしてマイクロコンピュータ４
に与える。マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ
、ＲＯＭ、　シフ、テムコントローラ等の電子回路素子
を含しコンピュータシステムであり、ヨー角速度信号を
デジタル変換して読込む。

マイクローンピユータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３．
５に、操作ボード２２．ＢＳ受信機ＢＳＲ，アジマスモ
ータドライバＡＺＤおよびエレベーションモータドライ
バＥＬＤが接続されている。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インターフェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
コンピュータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのステップ回転指示信号（方向十回転角度）
に応答して指示された方向に指示された角度分、各機構
のモータを回転付勢し、又は、マイクロコンピュータ４
からの連続回転指示信号（方向＋速度）に応答して指示
された方向に指示された速度で、各機構のモータを回転
付勢し、しかも、アジマス機構のロータリエンコーダ１
４８およびエレベーション機構のロータリエンコーダ１
５７が発生する電気パルスをカウントして、アンテナＡ
ｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データおよびエレベー
ション姿勢（回転位置）データを、アンテナ駆動による
姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテナ姿勢を示す
データをアジマス位置レジスタＡＺＰＲおよびエレベー
ション位置レジスタＥＬＰＲに保持する。

インターフェイス３にはまた、自動車のトランスミッシ
ョンの出力軸の回転速度に比例する速度で回転するスピ
ードメータケーブルに結合されたマグネットギアと、こ
のマグネットギアの回転に応答して該ギアの所定小角度
の回転につき１パルスの電気パルスを発生するパルス発
生回路でなる車速セン、す４０の電気パルス出力線が接
続されている。インターフェイス３は、この電気パルス
を波形整形および増幅してマイクロコンピュータ４の外
部割込み入力端に与える。

第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、
アジマス方向く第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し、
かつエレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に回
転駆動する、２軸回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。

第３図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
はＣＮ比、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心を通
る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直線と
のなす角度である。この角度が８″程度以下で、ＣＮ比
は最高ＣＮ比（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。水平軸１１３ｂは図面と垂
直な方向に延びており、その一端部が、ベアリング（図
示せず）を介して、支持アーム１２１ａで、回転自在に
支持されている。支持アーム１２１ａは回転台１２０に
固着されている。水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリン
グを介して、支持アーム１２１ａと同様なもう１つの図
示しない支持アームで回転自在に支持されている。該も
う１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、後述
する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１ａと
対称な位置に、固着されている。

回転台１２０は大略で、円板状の平歯車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸〉Ｙを中心に回転自
在に装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータνエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につきｌパルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向してアジマスホームポジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向する位
置に、該操作子が落ち込むテーバ穴（−点）が刻まれて
いる。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０の
下面で押されているときには開（オフ）であり、テーバ
穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、スイ
ッチ１４７は閉（オン：ホームポジション検出）となる
。回転台１２０が１回転する間−回、スイッチ１４７の
操作子がテーバ穴に進入してオン（ホームポジション検
出）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマスモー
タドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフェイ
ス５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられる。

第２ａ図のｎＢ−ＩＩＢ線拡線断大断面す第２ｂ図を参
照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４５
にはウオームホイール１４３が固着されており、このウ
オームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモータ
１４１　（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフト
１１６の側周面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれてお
り、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１軸Ｙと
平行でこの溝にはまったレール状の突状があり、この突
条により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に対し
て第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸Ｙを
中心とする回転は不可である。したがって、回転台１２
０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じく円筒シャフト１
１６も第１軸Ｙを中心に回転する。

円筒シャフト１１６の上端にはビン１１７が固着されて
おり、このビン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたビン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎｔ
が水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き回
転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動するとアン
テナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側局面には、螺旋状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１・６ａの（山および谷の）それぞれは、
第１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状の
ギア１１６ａにギア１５４が噛合っている。

第１図のｍｃ−ｎｃ線拡大断面を示す第２Ｃ図をも参照
すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５０
のウオームホイール１５３が固着されている。ウオーム
ホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベーシ
ョン駆動モータ１５１（第２ａ図）の回転軸に結合され
ている。減速機１５０およびモータ１５１は、固定台１
３０に固着された支持台１４６に固定さ庇ている。

エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャツ”ト１
１６が上移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上
向き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナ
Ａｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクアーム１１
５にはビン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がビン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しかもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を有するものである。

このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８，１５９共に開（オフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置く上向きリ
ミット〉に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーバ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換ねる。アンテナＡｎｔが反時計方向に回転し反時計方
向回転のりミント位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーバ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これによリ
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ　（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減
速機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に
固着されているので、それらのモータ１４１，１５１へ
の給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受信
した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩＧＨｚ帯のＢＳ−
ＩＦに変換する。変換された信号は、ケーブル１６１を
介してロータリジヨイント１６０に送られ、そしてＢＳ
受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがブラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＲ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要がある。

この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、コンバータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６　’０度以
上の回転も可能とし、円筒シャフト１１６の内式を貫通
してロータリジヨイント１６０まで配線してそれに接続
している。ロータリジヨイント１６０には、ＢＳ受信機
ＢＳＲからの電気ケーブル１６２が接続されており、こ
のロータリジヨイント１６０により、ケーブル１６１と
１６２の、互に電気接続すべきリードが、第１軸Ｙを中
心とする相対的な回転にもかかわらず、互に電気接続さ
れている。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でビン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０）のみ用いられている。

エレベーション機構（１５０，１５１）のエレベーショ
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので、回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス駆動（１４４，
１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５０゜１
５１）によっては駆動されず、エレベーション機構（１
５０，１５１）の負荷とはならない。エレベーション機
構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上ＢＳア
ンテナＡｎｔ、ＢＳコンバータＣｏｎｖ、　　リンクア
ーム１１５および円筒シャフト１１６であり、荷重が小
さいので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中心とするＢ
ＳアンテナＡｎｔのアジマス駆動およびエレベーション
駆動を比較的に高速で行なうことができ、しかも位置決
めを比較的に高精度で行ない得る。

第４図を参照すると、操作ボード２２には、アンテナＡ
ｒｕの方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯）
角データ（以下エレベーションデータ）。

受信レベルおよび各種メツセージを表示するためのＬＣ
Ｄ　（２次元液晶表示板）２３．アンテナ３０のオート
姿勢制御を指示するスター）　（ＳＴＡＲＴ）キー２４
．アンテナＡｎｔのオート姿勢制御停止を指示するスト
ップ（ＳＴＯＰ）キー２５．マニュアル姿勢制御のため
のアップキー（Ｕキー）２６．ダウンキー（Ｄキー）２
７．ライトキー（Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌ
キー）２９が備わっている。

第５ａ図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要
を示す。図示しない電源回路が、車両のイグニションキ
ーがエンジン作動状態の位置（イグニションキースイッ
チ　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて
、第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する
。なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通
電用にバッテリ電圧も印加される。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「システムイニシャライズ」（サブルーチン
１：以下、カッコ内ではステップとかサブルーチンとい
う語を省略してそれに付した番号のみを記す）を実行し
て、内部レジスタ。

タイマ、カウンタ等を待機状態に定められている内容に
設定し、出力ポートには非作動（消勢）を指定する信号
を設定する。そして、車速を計算する周期Ｔを定める、
Ｔ時限の内部タイマをスタートし、内部タイマ割込みを
許可すると共に、車速センサ４０が発生する電気パルス
に応答する外部割込みも許可する。更には、「システム
イニシャライズ」　（１）の中で、「アンテナ姿勢の初
期化」を実行する。これにおいては、アンテナＡｎｔを
、アジマス方向ではホームポジション（スイッチ１４７
オン）に、エレベーション方向では反時計方向回転（下
向き回転）のリミット位置（下向きリミット位置ニスイ
ンチ１５９オン）に定めて、すなわちアンテナ姿勢原点
に定めて、姿勢レジスタ（アジマス位置゛レジスタＡＺ
ＰＲ／エレベーション位置、レジスタＥＬＰＲ）をクリ
アする。

上記のように外部割込みを許可したので、車速センサ４
０の出力信号が高レベルｒＨＪから低レベルｒｌＪに立
下る毎に、すなわち車速センサ４０が１パルスを発生す
る毎に、マイクロコンピュータ４は外部割込処理を実行
し、これにおいて、車速カウントレジスタＶｃの内容を
１インクレメントする。Ｔ時限の内部タイマがタイムオ
ーバすると内部タイマ割込処理を臭性し、これにおいて
再度Ｔ時限の内部タイマを再ス゛タートしかつ車速カウ
ントレジスタＶｃの値（時間Ｔの間のセンサ４０の電気
パルス到来数）と時間Ｔより車速ＶＳを演算し、これを
車速レジスタＶｓに書込む。このような外部割込処理と
内部タイマ割込処理が繰返えされるので、車速レジスタ
ＶＳには、常時最新の車速Ｖｓを示すデータがあること
になる。

マイクロコンピュータ４は、モルタドライバＡＺＤおよ
びＥＬＤの両者からＲｅａｄｙ信号を受信すると、５Ｔ
ＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、ステップ４（以
下ステップをＳと表わす）のマニュアル操作処理を実行
するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作があると、マイク
ロコンピュータ４はＳ３０から３３１に進み、ここでエ
レベーション上リミットスイッチ１５８のオン（閉）／
オフ（開）を調べる。スイッチ１５８がオン（閉）にな
っていればアンテナＡｎｔのエレベーション方向の姿勢
は仰角の上限界にあり、それ以上の上向駆動は不可能で
あるが、そうでなければ３３２でエレベーションモータ
ドライバＥＬＤに、ｌ　５ｌｅｐ上シフト処理の実行を
指示する。また、Ｄキー２７の操作があると、３３３か
らＳ３４に進み、ここでエレベーション上リミットスイ
ッチ１５９のオン（閉）／オフ（開）を調べる。スイッ
チ１５９がオン（閉）になっていればアンテナＡｎｔの
エレベーション方向の姿勢は俯角の下限界にあり、それ
以上の下向駆動は不可能であるが、そうでなければＳ３
５でエレベーションモータドライバＥＬＤに、１５ｔｅ
ｐ下シフト処理の実行を指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、マイクロコンピュ
ータ４は、Ｓ３６から３３７に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、１５ｔｅｐ右シフト（時計方向
回転：正回転）を指示し、Ｌキー２９の操作があった場
合には、５３８から３３９に進み、ここでアジマスモー
タドライバＡＺＤに、１５ｔｅｐ左シフト（反時計方向
回転　逆回転）を指示する。

再度第６図を参照すると、マイクロコンピュータ４は、
３４０においてモータドライバＡＺＤ。

ＥＬＤによる１　５ｔｅｐ右シフト、　１５ｔｅｐ左シ
フト。

ｌ　５ｌｅｐ上シフトあるいはＩ　５ｔｅｐ下シフトが
実行されるのを待ち、３４１においてモータドライバＡ
ＺＤ、ＥＬＤより転送されたＡｚデータおよびＥＬデー
タを読み取る。さらに、３４２では、受信レベルＢＳｓ
を読み取ってレジスタＬ１に格納し、３４３において、
Ａｚデータ、ＥＬデータおよびレジスタＬ１の受信レベ
ルＢ　Ｓ　ｓ　ヲＬ　ＣＤ２３に表示する。

マイクロコンピュータ４は、ｓ３およびｓ４（第５ａ図
）において、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、
Ｓ５で第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図に示す「初期
サーチＪＳ５を実行する。

第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図を参照して「初期サ
ーチＪＳ５の内容を説明するが、まず第１０図を参照し
て「初期サーチＪＳ５の概念を説明する。これにおいて
は、受信レベルＢＳｓを監視しながらアンテナＡｎｔの
エレベーション方向の姿勢を、レジスタＥＬＳのデータ
が示す位置から、最初は上向きに１０’　　（１０ステ
ツプ）、次にレジスタＥＬＳのデータが示す位置から、
下向きに２０°　（２０ステツプ）、次にレジスタＥＬ
Ｓのデータが示す位置＋１１″から上リミット位置まで
、最後にレジスタＥＬＳのデータが示す位置−２１″か
ら下りミント位置まで変更する。１ステツプ１°で１ス
テツプづつ変更し、１ステツプの変更の毎にアジマス方
向に１回転分走査する。

アジマス方向の１回転走査も１ステツプ１６で１ステツ
プづつ変更する。アジマス方向の１ステツプ駆動毎に、
また、エレベーション方向の１ステツプ駆動毎に、受信
機ＢＳＲの受信信号レベルＢＳｓを読込んで、それが受
信可判定用のしきい値７８２以上であるかをチエツクし
、ＴＨ２以上になると、そこで「初期サーチＪＳ５を終
了する。

まず第７ａ図を参照してより具体的に説明すると、まず
レジスタＥＬＳのデータがエレベーション原点（０）お
よびアジマス原点（０）を示すものであるかをチエツク
する（Ｓ５０ａ）。

この実施例では、レジスタＥＬＳはマイクロコンピュー
タ４内のメモリの一領域に割り当てられているので、コ
ンピュータ４の電源が落ちると、次に電源が投入された
ときにはレジスタＥＬＳ。

ＡＺＳの内容は零を示すデータになっている。そこで［
システムイニシャライズＪＳＩで、不揮発性メモリより
これらのデータ（前回のＩＧＳオン中の受信適姿勢デー
タ）を読出してレジスタＥＬＳ、ＡＺＳに書込むが、車
上パンテリＢＡＴが外されていたとかＩＧＳが長期に閉
じられなかったとかで、バックアップ回路４１がバック
アップできなくなっていた状態、又は、もともと適姿勢
データがレジスタＥＬＳ、ＡＺＳになかったときには、
これらのデータが０（原点）となっている。

そこでこの場合には、コンピュータ４は、エレベーショ
ンドライバＥＬＤおよびアジマスドライバＡＺＤに、エ
レベーション中点（上下リミット間の中点）およびアジ
マス中点（１８０°）への駆動を指示する。ドライバＥ
ＬＤおよびＡＺＤは、この指示に応答してアンテナＡｎ
ｔをエレベーション中点およびアジマス中点に駆動し、
そしてエレベーション中点の位置データ（ＥＬデータ）
をコンピュータ４に転送する。コンピュータ４はこの位
置データ（中点）をレジスタＥＬＳに書込む（Ｓ５０ｂ
）　　。

「初期サーチＪ　　（３５）に進んだときにレジスタＥ
ＬＳとＡＺＳのいずれかに原点以外のデータがあったと
きには、これは、−回は「初期サーチ」（Ｓ５）以下の
アンテナ駆動を実行しており、例えば、後述する５１３
ａで受信レベルが好適なときのエレベーション位置が書
込まれている。この場合には、レジスタＥＬＳ、ＡＺＳ
のデータを更新しない。

次に、３５０において、そのときのＡｚデータをレジス
タＡ１およびＡ２に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２
に、ＥＬＳ＋１０をレジスタＥ１に格納する。

この後、３５２で受信レベルを読み取る。そして、その
値が所定レベルＴＨＩ以上のときには、マイクロコンピ
ュータ４は、３５３から直ちにメインルーチンにリター
ンする（初期サーチを終了する）が、所定レベル７８１
未満であれば、３５４以下に進んでアンテナＡｎｔの姿
勢変更を行う。この姿勢変更ではまず、エレベーション
上リミットスイッチ１５８がオンでなくしかもエレベー
ション位置Ｅ２が第１サーチ領域の上限Ｅ１に達してい
なければ、３５４−＝Ｓ５５ａ−４Ｓ５６と進み、ここ
でエレベーションモータドライバＥＬＤに１５ｔｅｐ上
シフトを指示し、３５７でレジスタＥ２の値を１インク
リメントする。モータドライバＥＬＤよりシフト終了の
信号を受信するとマイクロコンピュータ４は、「アジマ
ス走査」ＡＺＳを実行する。

「アジマス走査Ｊ　ＡＺＳにおいては、まず受信信号レ
ベルＢＳｓを読込み（３５８）、それが７８２以上であ
るかをチエツクして（Ｓ　５９）、７８２以上であると
「初期サーチ」を終了する。

ＴＨ２未満であると、アジマスホームポジションスイッ
チ１４７がオン（ホームポジション）かをチエツクして
、オンでないとアジマス位置Ａ２が初期位置（「初期サ
ーチＪＳ５に進入したときのＡｚデータ）の１°左位置
にあるかく１回転した）をチエツクしく５６２）、そう
でないと１５ｔｅｐ右シフトをドライバＡＺＤに指示し
、そして現在のアジマス位置データＡ２を１インクレメ
ントする（Ｓ６４）。再度３５８に戻り、受信レベルを
監視しながら、上記を繰り返す。ホームポジションスイ
ッチ１４７がオンになると、そこでアンテナをアジマス
左方向に１回転させる（３６１）。これは２回転以上の
連続右方向回転を避けるためである。

アジマス走査（ＡＺＳ）が、右方向１回転（Ａ１からＡ
ｌ−１＋正確にはＡ１からＡ１までの右回転で１回転に
なると、Ｓ５２に戻り、エレベーション方向の１５ｔｅ
ｐ上シフトを行なう。

次に第７ｂ図を参照する。このようにして、レジスタＥ
ＬＳのエレベーション位置から１０″上の位置まで（そ
れまでに上リミットに達すると上リミットまで）、アジ
マス方向は全周の第１領域のサーチでも、受信レベルＢ
Ｓｓが７８２以上にならないと、次に、レジスタＥＬＳ
のエレベーション位置から２０６下の位置ま七サーチす
るために、まずレジスタＥＬＳのエレベーション位置ま
での下シフトを指示しく３６５）、次に、５５０ｂにお
いて、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１およびＡ２
に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２に、ＥＬＳ−２０
をレジスタＥ１に格納する。そして今度は、エレベーシ
ョン方向で１ｓｔｅｐ下駆動する毎に、アジマス方向の
サーチ（ＡＺＳ）を行なう。この場合、アジマス方向に
１５ｔｅｐ右シフトする毎に、またエレベーション方向
にｌ５ｔｅｐ下シフトする毎に、受信レベルＢＳｓを読
込んで、それが７８２以上であるとそこで初期サーチを
終了するが、レジスタＥＬＳのエレベーション位置から
一２０″の第２小領域のサーチでも、受信レベルＢＳｓ
が７８２以上にならないと、第７ｃ図の右半分（５６６
〜ＡＺＳ）に示す処理で、レジスタＥＬＳのエレベーシ
ョン位置＋１１″から上リミットまでの第３小領域のサ
ーチを行なう。そして、これでも７８２以上にならない
と、第７ｃ図の左半分（ｓ６７〜ＡＺＳ）に示す処理で
、レジスタＥＬＳのエレベーション位ｔ−２１０から下
リミットまでの第４小領域のサーチを行なう。

この第４小領域のサーチを終えても受信レベルＢＳｓが
７８２以上にならなかったときには、アンテナ姿勢の全
範囲をサーチしたにもかかわらず、適正な受信レベルが
得られなかったことになる。

そこでこの場合には、５５４ｄから５５５ｄに進み、Ｌ
ＣＤ２３に「受信不能」を表示し、メインルーチン（第
５ａ図）の５３に戻る。

「初期サーチＪＳ５で、受信レベルＢＳｓが所定値７８
１以上となるアンテナＡｎｔの姿勢を探索すると、第５
ａ図の８６の「ジャイロ追尾」を実行する。

第５ｂ図に「ジャイロ追尾ＪＳ６の内容を示す。

ここではまずヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速
度Ｙａｓを読込む。そしてヨー角速度ＹａＳと車速レジ
スタＶＳの車速データＶＳとが、それぞれ参照値ＴＨｙ
およびＴ　Ｈｖ以上であるかをチｚツクする（Ｓ７＝３
７ａ＋７ｂ）。

少くとも一方が参照値未満であると、ヨー角速度Ｙａｓ
にドリフト補正値レジスタＡＪＴの内容ＡＪＴを加算し
、これらの和を速度レジスタＹＡＲに書込む（Ｓ６ｂ）
。そして、速度レジスタＹＡＲのデータＹＡＲ（その符
号がモータ回転方向を指定し、数値の絶対値が速度を指
定する）をアジマスモータドライバＡＺＤに転送する（
６ｃ）。

アジマスモータドライバＡＺＤは、データＹＡＲの符号
がマイナス（自動車が左回転）であると右方向に、プラ
スであると左方向にアンテナＡｎｔを回転付勢するよう
にアジマスモータ１４１を回転付勢し、ロータリエンコ
ーダ１４８が発生するパルスを監視してアンテナＡｎｔ
の回転速度を算出し、これがＭＡＲで指定された速度に
合致するように、アジマスモータ１４１の４度制御を行
なう。

３７　（Ｓ７ａ＋５７ｂ）において、ヨー角速度Ｙａｓ
と車速レジスタＶｓの車速データＶｓとが、それぞれ参
照値ＴＨＹおよびＴ　Ｈｖ以上であると、すなわち、車
速か高くしかも該車速では通常の滑らかな走行では現わ
れにくい高いヨー角速度信号が現われると、このヨー角
速度信号は衝撃によるものとみなして、今回読込んだヨ
ー角速度Ｙａｓに対応するアジマスモータ１４１の速度
変更は実行しない。これによりアジマスモータドライバ
ＡＺＤは、前に指示された速度にアジマスモータの回転
速度を維持する。

［ジャイロ追尾ＪＳ６を終えると、マイクロコンピュー
タ４は、図面には示していないが、Ｔ１タイマ（内部タ
イマ）をスタートする。そして、３６．８１４，５１７
等を、実質上周期ＴＩで繰返し実行するために、３１３
，３１６又は３１７から８６に戻るときに、Ｔ１タイマ
のタイムオーバを待ち、タイムオーバすると８６に進む
。

マイクロコンピュータ４は次の３１０で受信レベルＢＳ
ｓを読み取ってレジスタＬ１に書込み、アンテナＡｎｔ
の姿勢を示すＡｚデータおよびＥＬデータをモータドラ
イバＡＺＤ、ＥＬＤから読み取った後、これらのデータ
をＬＣＤ２３に表示する。

（Ｉ）３１３では、このときの誉信レベルＢＳｓ、すな
わち、レジスタＬ１の値と所定レベルＴＨＩとを比較し
、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨ１以上である限り
、Ｓ　６　→Ｓ　８−８１０−３１３→Ｓ６→・・・・
なるループを繰り返して、ヨー角速度検出器３０が検出
したヨー角速度Ｙａｓに基づいたアンテナＡｎｔの姿勢
制御処理（Ｉ）を実行する。

つまり、受信レベルＢＳｓが第１設定値ＴＨＩ以上であ
る間は、ヨー角速度Ｙａｓに変化があると、それに対応
する分、アンテナＡｎｔの姿勢を補正する。これを継続
しているときに、５ＴＯＰキー２５がオン操作されると
、Ｓ８でこれを読取って、第５ａ図に示すフローの３３
（待機状態）に戻る。

上述の、受信レベルＢＳｓが高く、ヨー角速度Ｙａｓに
基づいてそれの変化に連動してアンテナＡｎｔの姿勢を
変更する制御を実行するループ（Ｓ６→Ｓ８→ＳＩＯ→
３１３→Ｓ６→・・・）において、受信レベルＢＳｓ、
すなわち、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨ１未満に
なると、マイクロコンピュータ４は５１３でこれを検知
して、３１３からＳ　１４　ｉ：進み、［受信追尾」Ｓ
１４を実行する。これを終えると更に受信レベルＢＳｓ
を読込んで（１５）、第ルベルＴＨＩより低い受信下限
レベルＴＨ２と比較する（１６）。８１６で、受信レベ
ルＢＳｓが受信下限レベルＴＨ２未満の時は、マイクロ
コンピュータ４は、３１７に進み「追尾サーチ」Ｓ１７
を実行する。

（Ｉ［）第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図を参照して
「受信追尾」Ｓ１４の内容を説明する。

まず第１１図を参照にしてその概念を説明する。

第１１図は、アンテナを微小範囲のコニカル走査する時
の走査位置を平面に展開した概念図である。

この、微小範囲のコニカル走査は、アンテナＡｎｔの主
ビームを回転（１→２→３→４→５→６→７→８→１→
・・・・・）させ、目標電波源がアンテナビームの回転
中心にあると受信レベルはこの回転（走査）中実買上一
定になるが、目標電波源がビームの回転中心からずれて
ると受信レベルが走査中に変動し極大値が現われる現象
を利用するものである。第１１図において、升目はエレ
ベーション方向（Ｕ／Ｄ）およびアジマス方向（Ｒ／Ｌ
）の１ステツプ（１″）を示し、各点１゜２．３．４，
５，６．７および８はアンテナＡｎｔの主ビーム（中心
）の投影点９点０はアンテナビームの回転中心（走査開
始直前の姿勢での指向方向）、矢印はアンテナＡｎｔの
姿勢のシフト方向を示す。また、点ａにアイソトロピッ
クアンテナ（等方性点電波源）があるものとする。以下
、点０にアンテナＡｎｔが指向している状態からの「受
信追尾」Ｓ１４を、第８ａ図〜第８ｃ図および第１１図
を参照して説明する。

１）、アンテナＡｎｔを起点Ｏから点１に駆動しく５７
０〜５７３）、点１において受信レベルを記憶した（３
８４）後、アジマス方向布に２ステツプシフト、エレベ
ーション方向下に１ステツプシフトして点２′　　に指
向しく３７４）点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（３
８４）。

２）２次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点３に指
向しく３７５）点３の受信レベルを記憶する（３８４）
。

３）１次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点４に指
向しく３７６）点４の受信レベルを記憶する（３８４）
。

４）０次に、アジマス方向布に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に１ステツプシフトして点５に指
向しく３７７）点５の受信レベルを記憶する（３＋１４
）。

５）２次に、アジマス方向布に２ステツプシフト。

エレベーション方向上に１ステツプシフトして点６に指
向しく３７８）点６の受信レベルを記憶する（３８４）
。

６）８次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点７に指
向しく３７９）点７の受信レベルを記憶する（３８４）
。

７）１次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステレブシフトして点８に指
向しく３８０）点８の受信レベルを記憶する（３８４）
。

以上で、１回のコニカル走査が終了し、その全点（８点
）の受信レベルＢＳｓが、レジスタＦＯＲ１〜８に書込
まれている。

８）３次に、点１から点８までの受信レベルを比較し受
信レベルの最高の点を求める（５８７〜９１）。

９）、そして求めた最大点にアンテナビームの回転中心
点を合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を定める（３９
２）。

１０）、　ｒドリフト補正処理」Ｓ９３を実行する。こ
の内容は第８ｃ図を参照して後述する。

第１１図に示すａ点が、電波源の位置であったとき、二
は、受信レベルの大きさは、点１〉点２〉点８〉点３〉
点７〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の
点は点１となる。よって、点１にアンテナビームの指向
センターを合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定す
る。

以上のように、「受信追尾」Ｓ１４においては、当初の
アンテナビームの中心軸（点０）を中心に、１サイクル
の微小範囲のコニカル走査をして、受信レベルの最高点
を検出し、そこにアンテナビームの中心軸を置くように
アンテナＡｎｔの姿勢を設定する。したがって、電波源
がアンテナＡｎｔに対して相対的に移動する場合には、
アンテナビームの中心軸（点Ｏ）の軌跡が電波源と共に
移動する態様で姿勢制御が行われてアンテナＡｎｔによ
る電波源の追尾が行われる。

次に第８Ｃ図を参照して、「ドリフト補正処理」Ｓ９３
の内容を説明する。なお、受信レベルＢＳＳが下限レベ
ルＴ８２未満になると後述の「追尾サーチ」Ｓ１７が実
行されてアンテナが受信可のとき（電波の遮断がないと
き）には７８２以上の姿勢に修正されるので、「受信追
尾Ｊ　３１４　（したがってそれに含まれる「ドリフト
補正処理」５９３）が、受信レベルＢＳｓが第ルベルＴ
Ｈ１未満下限レベルＴＨ２以上の間、実質上Ｔ１周期で
繰返される点に注意されたい。。

「ドリフト補正処理」Ｓ９３では、その直前にコニカル
走査で更新した姿勢位置（ｉ＝３９２のＭＰＲの内容）
を参照して（Ｓ１３１）、更新前の位置（第１１図の０
点）から更新した位ｔ（第１１図の０〜８）を結ぶベク
トルの、アジマス方向成分の方向（右Ｒ回転方向が士、
左回転方向が−）と長さを示すデータＡを算出しく５１
３２）、このデータＡを、積算レジスタＳＵＭの内容よ
り減算（補正は逆方向に行なう必要があるので符号を反
転して加算）し、得た値を積算レジスタＳＵＭに更新書
込みする（Ｓ　１３３）。そして、コニカル走査実行回
数レジスタＮの内容を１インクレメントして（３１３４
）、その内容Ｎが設定値ＣＮＴになったかをチエツクす
る（Ｓ　１３５）。

設定値ＣＮＴになっていると、積算レジスタＳＵＭの内
容ＳＵＭの絶対値が、参照値ＡＤＴ以上であるかをチエ
ツクしく３１３６）、ＡＤＴ以上であると、データＳＵ
Ｍの符号をチエツクする（Ｓ　１３７）。

データＳＵＭの符号がプラス（左回転方向へのずれ）で
あると、補正値レジスタＡＪＴの内容を１単位大きい値
に更新する（Ｓ　１３８）。この補正値レジスタＡＪＴ
の内容が第５ａ図に示す［ジャイロ追尾ＪＳ６の中のＳ
６ｂ　（第５ｂ図）でアジマス駆動モータ１４１の駆動
速度指示値に加算されるので、ヨー角速度Ｙａｓ対応の
アジマス駆動速度（−ＹＡＲ）が、正転位（プラス：右
回転駆動）であるときには１単位の速度アップとなり、
逆転値（マイナス：左回転駆動〉では１単位の速度ダウ
ンとなる。

データＳＵＭの符号がマイナス（右回転方向へのずれ）
であると、補正値レジスタＡＪＴの内容を１単位小さい
値に更新する（Ｓ　１３９）。この補正値レジスタＡＪ
Ｔの内容が第５ａ図に示す３６（第５ｂ図の５６ｂ）で
アジマス駆動モータ１４１の駆動速度指示値に加算され
るので、ヨー角速度Ｙａｓ対応のアジマス駆動速度（−
ＹＡＲ）が、正転値（プラス：右回転駆動）であるとき
には１単位の速度ダウンとなり、逆転値（マイナス：左
回転駆動）では１単位の速度アップとなる。

上述の５１３６〜５１３９の処理を終えると、コニカル
走査実行回数レジスタＫをクリアしく５１４０）、積算
レジスタＳＵＭをクリアする。

以上に説明した「ドリフト補正処理」Ｓ９３の内容を要
約すると次の通りである。すなわち、Ｓ７０〜３８０の
コニカル走査とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新（Ｓ
８７〜５９２）を−回実行する毎に、更新ベクトル（姿
勢変更方向と変更量）のアジマス成分が、レジスタＳＵ
Ｍに累算される。そしてＣＮＴ回実行する毎に、レジス
タＳＵＭの内容に基づいてアジマス方向の姿勢ずれ傾向
が判定され、この傾向に対応して、この傾向を矯正する
ように、アジマス駆動そ一夕速度指示値（−ＹＡＲ）の
ドリフト補正値ＡＪＴが調整される。

以上に説明した「受信追尾Ｊ　Ｓ１４により、仮に、例
えば自動車が停止しその姿勢変化がないにもかかわらず
、ヨー角速度検出器３ｏの温度ドリフトによりアジマス
駆動モータ１４１が定常的に低速度で駆動される場合を
想定すると、まず、コニカル走査とそれに基づいたアン
テナ姿勢の更新により、該定常的な駆動によるアンテナ
姿勢のずれが矯正されるが、定常的な駆動が継続するの
で。

コニカル走査とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新があ
る周期で繰返えされることになる。すると、そのＣＮＴ
回の繰返し毎に、アジマス駆動モータ速度が１単位づつ
下げられる（ＡＪＴＯ値が１単位づつ調整される）ので
、アジマス駆動速度が次第に低速になり、コニカル走査
とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新の繰返し周期が長
くなり、アジマス駆動モータ１４１が遂には停止する。

すなわち、ヨー角速度検出器３０の温度ドリフトによる
誤差が自動的に修正される。

例えば自動車が進行し転舵によりその進行方向が変わり
また直進に戻されるとき、あるいは更に、比較的に短時
間内に左右に転舵が行なわれるときなどに、アジマス方
向のアンテナ姿勢変更の開始や停止の遅れあるいは慣性
によるオーバシュートを生じて姿勢誤差が積算されてい
くような場合には、姿勢誤差の方向が自動判定されて、
誤差の累算を低減する方向に、アジマス駆動モータ１４
１のアンテナ駆動速度が補正される。

なお、上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）の
直前に「ジャイロ追尾ＪＳ６を実行する（第５ａ図参照
）ので、（ＩＩ）を繰返し行なっている間、上記姿勢制
御（１）も実行されていることになる。

上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）を終了し
たとき、受信レベルは７８１以上であるとは限らない。

コニカル走査と姿勢設定（ｎ）で受信レベルが７８１以
上になったときには、上記の姿勢制御（１）のみが実行
されるが、コニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）によっても
受信レベルが７８２以上にならなかったときには、マイ
クロコンピュータ４は、「追尾サーチ」Ｓ１７を実行す
る。

（ｍ）第９ａ図および第９ｂ図に「追尾サーチ」Ｓ１７
の内容を、第１２図に「追尾サーチ」３１７の処理概念
を説明するための模式図を示す。

これらの図面を参照すると、３１００は、初期設定であ
り、第１２図に示す点すにアンテナＡｎｔが指向してい
る状態をＴＳＣ＝０のときとする。

１）、　３１０１でＴＳＣの値が４以下かをチエツクす
る。

ＴＳＣの値が４以下である限り３１０２へ進み５１０２
でスイッチ１５８の状態を調べて、オンでなければ５１
０３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ上シフトを指
示する。これが第１２図の、点０〜５までの走査である
。５１０１でＴＳＣの値が５以上のときは、５１０４へ
進む。

２）、　３１０４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が５４以下である限り５１０５へ進み
モータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示する
。これが第１２図の点５〜５５までの走査である。Ｓ】
０４でＴＳＣの値が５５以上のときは、５１０６へ進む
。

３）、　５ＩＱ６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が６５より小さい限り３１０７へ進み
５１０７テスイツチ１５９の状態を調べて、オンでなけ
れば３１０８でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ下シ
フトを指示する。これが第１２図の点５５〜６５までの
走査である。５１０６でＴＳＣの値が６５以上のときは
、５１０９へ進む。

４）、　３１０９でＴＳＣの値が１６４以〒かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１６４以下である限り３１１０へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ左シフトを指示
する。これが第１２図の点６５〜１６５までの走査であ
る。３１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、５１
１１へ進む。

５）、　５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１７４以下である限り５１１２へ
進み３１１２でスイッチ１５８の状態を調べて、オンで
なければ５１１３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ
上シフトを指示する。これが第１２図の点１６５〜１７
５までの走査である。５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７５以
上のときは、３１１４へ進む。

６）、　３１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が２２４以下である限り３１１５へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示
する。これが第１２図の点１７５〜２２５（先の点５）
の走査である。Ｓｌ】４でＴＳＣの値が２２５以上のと
きは、５１１６へ進む。

７）、　５１１６テＴＳＣ４）値が２２９以下である限
り５１１７へ進み５１１７でスイッチ１５９の状態を調
べて、オンでなければ３１１８でモータドライバＥＬＤ
に１ｓｔｅｐ下シフトを指示する。これが第１２図の点
２２５（先の点５）〜点２３０（先の点０）までの走査
である。

８）、　５１１６でＴＳＣの値が２３０以上のとき、な
らびに、上述のようにシフトを指示して、シフトが終了
したときに、５１２０を実行して、受信レベルを読込み
、５１２１でそれが７８２以上であるかをチエツクして
、７８２以上ときには、メインルーチン（第５ａ図）に
戻る。

７８２未満のときには３１２３で受信レベルＢＳｓを再
度読込み、３１２４でそれが第２設定値ＴＨ２以上であ
るかをチエツクして、７８２以上のときにはメインルー
チンに戻るが、７８２未満のときには、５１２５でＴＳ
Ｃの値を１大きい数値に更新して、３１０１に進む。

以上の３１０１〜５１２５の処理により、受信レベルＢ
Ｓｓが第２設定値ＴＨ２以上になるまでは、第１２図に
示すように、点ｂ（０）からスタートして、点１，２，
３．　　・・・２３０　（０）をこの順にたどる軌跡で
サーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルが７８２以上
になったかがチエツクされる。７８２未満のまま点２３
０（ｂ＝０）に達すると、すなわち元のスタート点に戻
ると、そこで５１１９でＴＳＣが０にリセットされて、
また点すから同じサーチ走査が行なわれる。

このようなサーチ走査の間にも、各点に到達する毎に、
５１２２でモータ付勢パラメータセント（Ｓ６のジャイ
ロ追尾の内容に同じ）が実行されて、ヨー角速度Ｙａｓ
に対応する姿勢変更が実行されるので、車両の姿勢変化
が無い間は基点（ｂ＝０）の位置は変わらないが、車両
の姿勢変化があると、それに伴って基点が自動的にシフ
トするが、基点に対するサーチ走査範囲（第１２図）は
変わらない。

障害物により電波が遮ぎられている間は、上述の「サー
チ走査」Ｓ１７が繰返えされ、その間に車両の姿勢が変
化するとそれに連動してサーチ走査の基点がシフトされ
る。したがって、電波が遮ぎられるとその直前のアンテ
ナのビーム中心軸の位置を基点（ｂ＝０：第１２図）に
して、電波を受信するまで、第１２図に示す軌跡のサー
チ走査が繰返えされ、その間に車両の姿勢変化があると
それに連動して基点がシフトする。

ここで要約すると、（１）受信レベルＢＳｓが第２レベ
ルＴＨ１以上の間は、自動車のヨー角速度Ｙａｓのみに
連動してすなわち姿勢変化にのみ対応して、アンテナＡ
ｎｔの姿勢が変更される。

（ｎ）受信レベルＢＳｓが、ＴＨＩ未満か０７８２以上
にあるときには、上記（１）と共に、コニカルスキャン
とそれによって得た最適指向方向へのアンテナ姿勢変更
が行なわれ、かつ、自動車が停止しているときには、こ
のコニカルスキャン＋姿勢変更を行なう度に、姿勢変更
ベクトルのアジマス成分が累算され、ＣＮＴ回の実行毎
に、累算値（アジマス方向のずれ傾向を示す）に対応し
て、ドリフト補正レジスタＡＪＴの補正データＡＪＴが
、アジマス方向のずれ傾向を零とする方向に更新され、
このＡＪＴによりヨー角速度Ｙａｓに対するアジマス駆
動モータ１４１の速度の相対値が調整される。（ｍ）受
信レベル゛ＢＳｓが第２レベルＴＨ２未満のときには、
上記（１）に加えて、コニカルスキャンよりも広い範囲
の追尾サ−チ（第１２図）が行なわれる。

以上の実施例の説明より、本発明が自動束９劉車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶。

航空機等にも適用できることは容易に理解し得よう。

なお、上述の実施例では、ヨー角速度検出器３０の検出
信号レベルと車速Ｖｓをそれぞれ参照値ＴＨＹおよびＴ
Ｈｖと比較して、ヨー角速度検出器３０の信号レベルが
、正しく自動車の回転（ターン）速度を表わすものか、
あるいは、道路の突起、窪み（道路の継目）を高速走行
したことによる車体衝撃によるものかを判定するように
しているが、車体衝撃を別のセンサ例えば衝撃センサ（
加速度センサ）で検出して、衝撃があるときにはヨー角
速度検出器３０の検出値に対応するアジマスモータの回
転速度変更を保留し、その間は、その前の、衝撃がない
ときの検出値に対応する回転速度を継続するようにして
もよい。

また、移動体のヨー角速度とアンテナのアジマス姿勢変
更との相関に関してのみならず、移動体のピッチ角とア
ンテナのエレベーション姿勢変更との相関に関して本発
明を同様に実施しうるし、更には、移動体のヨー角速度
、ピッチ角速度、ロール角速度、エレベーション角速度
等、２以上のパラメータとアンテナのアジマスおよびエ
レベーション姿勢変更との相関に関しても本発明を同様
に実施しうる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、移動体の衝撃が検出されてい間は禁止
手段（４）が、姿勢変化検出手段（３０）の検出に対応
するアンテナ姿勢変更、すなわち衝撃による検出手段（
３０）の高レベル出力に対応する急激なアンテナ姿勢変
更、を禁止するので、例えば車両が道路の突起又は窪み
（例えば継目）を通過するときの衝撃によりアンテナ姿
勢が大きく乱れるとか、追尾外れになってしまうとかが
なくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＩ［Ｂ−ＩＩＢ線拡線断大断面
図る。 第２ｃ図は、第２ａ図のｎｃ−ｎｃ線線入大断面図ある
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第４図は、第１図に示す操作ボード２２の拡大平面図で
ある。 第５ａ図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４の制
御動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャート
である。 第５ｂ図は、第５ａ図に示す［ジャイロ追尾Ｊ６の内容
を示すフローチャートである。 第６図は、第５ａ図に示す「マニュアル操作」４の内容
を示すフローチャートである。 第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図は、第５ａ図に示す
「初期サーチ」５の内容を示すフローチャートである。 第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図は、第５ａ図に示す
「受信追尾」１４の内容を示すフローチャートである。 第９ａ図および第９ｂ図は、第５ａ図に示す「追尾サー
チ」　１７の内容を示すフローチャートである。 第１０図は、第７図に示す「初期サーチノ５によるアン
テナＡｎｔの指向方向の推移を示す模式第１１図は、第
８ａ図および第８ｂ図に示す「受信追尾」　１４による
アンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラフであり、横軸
はアジマス方向、縦軸はエレベーション方向を示す。 第１２図は、第９ａ図および第９ｂ図に示す「追尾サー
チ」　１７によるアン゛テナＡｎｔの姿勢変更量を示す
グラフであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーシ
ョン方向を示す。 ３°インターフエイス ４　マイクロコンピュータ（制御手段、禁止手段）５　
インターフェイス Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ：ＢＳ＝Ｉンバータ ＢＳＲ：　ＢＳ受信機 ＢＳＤ　：　ＣＲＴ ＡＺＤ　＋アジマスモータドライバ ＥＬＤ：エレベーションモータドライバ１０　アジマス
回転駆動機構 ２０：エレベーション回転駆動機構 ２２：操作ボード ３０゛ヨ一角速度検出器（姿勢変化検出手段）４０゛車
速センサ １１０、アンテナブラケット １１１．１１３ａ、１１４ａ　　アングル１１２：ビン
　　　１１３ｂ　第２軸（Ｘ）Ｙ　第１軸　　　　　１
１５．リンクアーム１１６゛円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｈ　ガイド穴　１１７：ビン １１８°割り溝　　　１２０９回転台 １２０ａ：ギア　　　１２１ａ　支持アーム１２２：ベ
アリング　１３０　固定台 １４０：減速機 １４１：アジマス駆動モータ（駆動手段）１４２：ウオ
ーム　　１４３　ウオームホイール１４４、ギア　　　
　１４５：ギア軸 １４６：支持台　　　１４７．アジマスホームポジショ
ンスイッチ １４８″ロータリエンコーダ １５０：減速機 １５１：エレベーション駆動モータ（駆動手段）１５２
：ウオーム　　１５３：ウオームホイール１５４°ギア １５５：ギア軸（１１０〜１５５゛支持機構）１５７：
ロータリエンコーダ １５８、エレベーション上リミットスイッチ１５９、エ
レベーション下リミットスイッチ１６０°ロータリジヨ
イント １６１．１６２＋ケーブル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体上でアンテナを回動自在に支持する支持機構；前
   記アンテナを回転駆動する駆動手段；電波源に対する移
   動体の姿勢変化を検出するための、姿勢変化検出手段；
   および、該姿勢変化検出手段が検出した姿勢変化に対応
   して、電波源に対する移動体の姿勢変化による電波源に
   対する前記アンテナの姿勢ずれを解消する方向に前記駆
   動手段を介して前記アンテナを駆動する制御手段；を備
   える移動体上アンテナの姿勢制御装置において、前記移
   動体の衝撃を検出する手段；および、該手段が衝撃を検
   出しているときの前記姿勢変化検出手段の検出に対応す
   る前記制御手段の姿勢変更は禁止する禁止手段；を備え
   ることを特徴とする、移動体上アンテナの姿勢制御装置
   。