JPH04204170A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車両等の移動体の移動状態を検出し、車両等
に搭載しているアンテナの姿勢を調整して衛星等より電
波を受信する、移動体上アンテナの姿勢制御装置に関す
る。

（従来の技術） 特開平２−１２２３０９号公報には、ヨー角検出器、ロ
ール角検出器、ピッチ角検出器および上下位置検出器の
４つで移動体の姿勢を検出し、移動体の姿勢の変化によ
っても移動体上アンテナが衛星を指向するようにアンテ
ナ姿勢を制御することが提案されている。

（５！明が解決しようとする課題） 角速度検出器などセンサの数が多く、これらの検出値に
基づいた移動体の姿勢変化対応のアンテナ姿勢補正量の
算出が複雑となり、姿勢制御装置の設置空間が多く、移
動体上への組込み作業工数が多く、しかも価格が高くつ
く。

本発明は、センサ数を低減して装置設置空間を少くし、
姿勢補正演算を簡略にして、移動体上への組込み作業工
数を少くし、装備価格を低減することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｎｔ
）をアジマス方向およびエレベーション方向に回動自在
に支持する支持機構（１１０〜１６０）；アンテナ（Ａ
ｎｔ）をアジマス方向に回転駆動するアジマス駆動手段
（１４１）；アンテナ（Ａｎｔ）をエレベーション方向
に回転駆動するエレベーション駆動手段（１５１）；移
動体上にあって、移動体のヨー角方向の姿勢変化を検出
するヨー角姿勢変化検出手段（３０）；移動体上にあっ
て、移動体のロール角方向の姿勢変化を検出するロール
角姿勢変化検出手段（４０）：アンテナ（Ａｎｔ）に接
続された受信機（ＢＳＲ）；サーチ指示手段（１）；サ
ーチ指示手段（１）のサーチ指示に応答して、アジマス
駆動手段（１４１）およびエレベーション駆動手段（１
５１）を介してアンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動し、受信
機（ＢＡＲ）の受信信号レベルを参照しそれが適値レベ
ルとなる姿勢にアンテナを定めるサーチ制御手段（４）
；ヨー角姿勢変化検出手段（３０）が検出する姿勢変化
に対応してそれによる電波源に対するアンテナ（Ａｎｔ
）のアジマス方向の姿勢ずれを補正する方向にアジマス
駆動手段（１４１）を介してアンテナ（Ａｎｔ）を回転
駆動するヨー角変化追従制御手段（４）　；移動体の進
行方向に対するアンテナ（Ａｎｔ）のアジマス方位が所
定領域であるとロール角姿勢変化検出手段（４０）が検
出する姿勢変化に対応してそれによる電波源に対するア
ンテナ（Ａｎｔ）のエレベーション方向の姿勢ずれを補
正する方向にエレベーション駆動手段（１５１）を介し
てアンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動するロール角変化追従
制御手段（４）　；および、受信機（Ｂ　Ｓ　Ｒ）の受
信信号レベルを参照し、それが適値レベル未満になると
エレベーション駆動手段（１５１）を介してアンテナ（
Ａｎｔ＞をエレベーション方向で所定範囲（上下に１ス
テップ分＝１６）回転駆動し、該回転駆動中に受信信号
レベルが適値レベルになるとそこでエレベーション方向
の回転駆動を停止する追従補正手段（４）；を備える。

（作用） サーチ指示手段（１）がサーチを指示すると、サーチ制
御手段（４）が、アジマス駆動手段（１４１）およびエ
レベーション駆動手段（１５１）を介してアンテナ（Ａ
ｎｔ）を回転駆動し、受信機（ＢＡＲ）の受信信号レベ
ルを参照しそれが適値レベルとなる姿勢にアンテナを定
める。

ヨー角変化追従制御手段（４）は、姿勢変化検出手段（
３０）が検出する姿勢変化に対応してそれによる電波源
に対するアンテナ（Ａｎｔ）のアジマス方向の姿勢ずれ
を補正する方向にアジマス駆動手段（１４１）を介して
アンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動するので、移動体が方向
転換するとそれに連動してアンテナ（Ａｎｔ）がアジマ
ス方向に回転し、移動体の方向転換による、電波源に対
するアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢ずれが自動的に補正され
る。また、ロール角変化追従制御手段（４）は、移動体
の進行方向に対するアンテナ（Ａｎｉ）のアジマス方位
が所定領域（４５°〜１３５°又は２２５°〜３１５°
）にあるとロール角姿勢変化検出手段（４０）が検出す
る姿勢変化に対応してそれによる電波源に対するアンテ
ナ（Ａｎｔ）のエレベーション方向の姿勢ずれを補正す
る方向にエレベーション駆動手段（１５１）を介してア
ンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動するので、移動体がローリ
ングするとそれに連動してアンテナ（Ａｎｔ＞がエレベ
ーション方向に回転し、移動体のローリングによる、電
波源に対するアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢ずれが自動的に
補正される。なお、移動体の進行方向に対するアンテナ
（Ａｎｔ）のアジマス方位が所定領域（４５６〜１３５
°又は２２５°〜３１５°）でないときは、ローリング
による変化は、アンテナ（Ａｎｔ）の電波源に対するエ
レベーション方向の姿勢ずれに影響を及ぼさないので、
補正は行なわない。更に、ヨー角変化追従補正手段（４
）は、受信機ＣＢＳＲ）の受信信号レベルを参照し、そ
れが適値レベル未満になるとエレベーション駆動手段＜
１５１＞を介してエレベーション方向で所定範囲（上下
に１ステップ分＝１６）アンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動
し、該回転駆動中に受信信号レベルが適値レベルになる
とそこでエレベーション方向の回転駆動を停止するので
、回転駆動サーチ制御手段（４）により定められたアン
テナ（Ａｎｔ）の姿勢が、エレベーション方向に多少ず
れても自動的に補正される。

したがって、先ずサーチ指示手段（１）でサーチを指示
してアンテナ（Ａｎｔ）を電波源例えば静止衛星に指向
する姿勢に設定すると、移動体の方向転換およびローリ
ングの変化に連動した姿勢補正が働く。この後、受信信
号レベルが適値レベル未満の場合には、あらかじめ決ら
れた移動量でアンテナ（Ａｎｔ）を駆動し、適値レベル
を受信できる位置があると、その位置でアンテナ（Ａｎ
ｔ）の駆動を停止する。

このような姿勢補正のための、移動体挙動検出のための
センサがヨー角速度センサおよびロール角速度センサの
みであり、姿勢補正がヨー角姿勢変化対応のアジマス姿
勢補正と、アジマス姿勢が所定範囲にあるときのみの、
ロール角姿勢変化対応のエレベーション姿勢補正である
ので、センサー数が少く姿勢補正演算が簡単となり、簡
易かつ低価格の装置システムを実現しうる。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

自動車には、振動方式のジャイロであるヨー角速度検出
器３０およびロール角速度検出器４０が装備されており
、自動車のヨー角速度（進路変更方向の回転角速度）お
よびロール角速度（進路変更方向に平行な直線を中心と
する回転角速度）を検出しこれを表わすアナログ信号（
ヨー角速度信号およびロール角速度信号）をインターフ
ェイス３に与える。インターフェイス３は、ヨー角速度
信号およびロール角速度信号をノイズ除去、増幅等の電
気的処理を施こしてマイクロコンピュータ４に与える。

マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、
システムコントローラ等の電子回路素子を含むコンピュ
ータシステムであり、ヨー角速度信号およびロール角速
度信号をデジタル変換して読込む。

マイクロコンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３，
５に、サーチ指示スイッチ１．追跡指示スイッチ２，２
次元液晶デイスプレィ（ＬＣＤ）および表示灯（発光ダ
イオード）を含むデイスプレィボード６、ＢＳ受信機Ｂ
ＳＲ，アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーシ
ョンモータドライバＥＬＤが接続されている。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インターフェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
コンピュータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのモータ回転指示信号（方向十回転角度）に
応答して指示された方向に指示された角度分、各機構の
モータを回転付勢し、しかも、アジマス機構のロータリ
エンコーダ１４８およびエレベーション機構のロータリ
エンコーダ１５７が発生する電気パルスをカウントして
、アンテナＡｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データお
よびエレベーション姿勢（回転位置）データを、アンテ
ナ駆動による姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテ
ナ姿勢を示すデータをアジマス位置レジスタＡＺＰＲお
よびエレベーション位置レジスタＥＬＰＨに保持す第２
ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定める
機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、アジ
マス方向（第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し、かつ
エレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に回転駆
動する、２軸゛回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。

第８図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
はＣＮ比、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心を通
る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直線と
のなす角度である。この角度が８″程度以下で、ＣＮ比
は最高ＣＮ比（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。水平軸１１３ｂは図面と垂
直な方向に延びており、その一端部が、ベアリング（図
示せず）を介して、支持アーム１２１ａで、回転自在に
支持されている。支持アーム１２１ａは回転台１２０に
固着されている。水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリン
グを介して、支持アーム１２１ａと同様なもう１つの図
示しない支持アームで回転自在に支持されている。該も
う１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、後述
する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１ａと
対称な位置に、固着されている。

回転台１２０は大略で、円板状の平歯車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回転自
在に装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向してアジマスホームポジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向する位
置に、該操作子が落ち込むテーパ穴（−点）が刻まれて
いる。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０の
下面で押されているときには開（オフ）であり、テーパ
穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、スイ
ッチ１４７は閉（オン：ホームポジション検出）となる
。回転台１２０が１回転する間−口、スイッチ１４７の
操作子がテーパ穴に進入してオン（ホームポジション検
出）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマスモー
タドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフェイ
ス５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられる。

第２ａ図の］ＩＢ−ＩＩＢ線拡線断大断面す第２ｂ図を
参照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４
５にはウオームホイール１４３が固着されており、この
ウオームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモー
タ１４１　（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフト
１１６の側周面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれてお
り、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１軸Ｙと
平行でこの溝にはまったレール状の突状があり、この突
条により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に対し
て第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸Ｙを
中心とする回転は不可である。したがって、回転台１２
０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じく円筒シャフト１
１６も第１軸Ｙを中心に回転する。

円筒シャフト１１６の上端にはビン１１７が固着されて
おり、このビン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたビン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎｔ
が水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き回
転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動するとアン
テナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側周面には、螺旋状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは、第
１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状のギ
ア１１６ａにギア１５４が噛合っている。

第２ａ図のｍｃ−ｍｃｓｔ拡大断面を示す第２ｃ図をも
参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１
５０のウオームホイール１５３が固着されている。ウオ
ームホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベ
ーション駆動モータ１５１　（第２ａ図）の回転軸に結
合されている。

減速機１５０およびモータ１５１は、固定台１３０に固
着された支持台１４６に固定されている。

エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフト１１
６が下移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上向
き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナＡ
　ｎ’ｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、１勤によりリンクアーム１１
５にはビン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がビン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しかもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を有するものである。

二のカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８．１５９共に開（オフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーパ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換ねる。アンテナＡｎｔが半時針方向に回転し半時針方
向回転のリミット位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーパ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換ねる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減速
機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に固
着されているので、それらのモータ１４１，１５１への
給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受信
した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩＧＨｚ帯のＢＳ−
ＩＰに変換する。変換された信号は、ケーブル１６１を
介してロータリジヨイント１６０に送られ、そしてＢＳ
受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがブラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＲ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要がある。

この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、コンバータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６０度以上の
回転も可能とし、円筒シャフト１１６の内式を貫通して
ロータリジヨイント１６０まで配線してそれに接続して
いる。ロータリジヨイント１６０には、ＢＳ受信機ＢＳ
Ｒからの電気ケーブル１６２が接続されており、このロ
ータリジヨイント１６０により、ケーブル１６１と１６
２の、互に電気接続すべきリードが、第１軸Ｙを中心と
する相対的な回転にもかかわらず、互に電気接続されて
いる。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でピン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０）のみ用いられている。

エレベーション機構（１５０，１５１）のエレベーショ
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので、回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１４４，
１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５０゜１
５１）によっては駆動されず、エレベーション機構（１
５０，１５１）の負荷とはならない。エレベーション機
構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上ＢＳア
ンテナＡｎｔ、ＢＳコンバータＣｏｎｖ、　リンクアー
ム１１５および円筒シヤフト１１６であり、荷重が小さ
いので慣性力が小さ（、第２軸（Ｘ）を中心とするＢＳ
アンテナＡｎｔのアジマス駆動およびエレベーション駆
動を比較的に高速で行なうことができ、しかも位置決め
を比較的に高精度で行ない得る。

第３図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要を
示す。図示しない電源回路が、本岡のイグニションキー
がエンジン作動状態の位置（イグニションキースイッチ
　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて、
第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する。

なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通電
用にバッテリ電圧も印加される。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「初期化Ｊ　　（’１００）を実行して、内
部レジスタ、タイマ、カウンタ等を待機状態に定められ
ている内容に設定し、出力ボートには非作動（消勢）を
指定する信号を設定する（サブルーチン１００；以下、
カッコ内ではステップとかサブルーチンという語を省略
してそれに付した番号のみを記す）。

マイクロコンピュータ４は次に、［アンテナ姿勢の初期
化ｊ　　（２００）を実行する。これにおいては、アン
テナＡｎｔを、アジマス方向ではホームポジション（ス
イッチ１４７オン）に、エレベーション方向では半時針
方向回転（下向き回転）のリミット位置（下向きリミッ
ト位置：スイッチ１５９オン）に定めて、すなわちアン
テナ姿勢原点に定めて、姿勢レジスタ（アジマス位置°
レジスタＡＺＰＲ／エレベーション位置：レジスタＥＬ
ＰＲ）をクリアする。この詳細は、第４図を参照して後
述する。

マイクココンピュータ４は次に、「モード選択」（３０
０）を実行して、サーチ指示スイッチ１と追跡指示スイ
ッチ２の指示の読取りと、指示に応じた動作モード情報
の設定を行なう。この内容は第５図を参照して後述する
。

マイクロコンピュータ４は次に、「状態読取り」（４０
０）を実行して、アンテナの受信信号レベルＢＳｓ、ヨ
ー角速度信号Ｙａ　ｓ、ロール角速度信号Ｒｏｓ、機構
各部のスイッチ１４７，１５８゜１５９の開閉信号の読
込み、ならびに積算時間ｄＴの読込みを行なう。この内
容は第６図を参照して後述する。

マイクロコンピュータ４は次に、「選択したモードの実
行Ｊ　　（５００）を実行する。この内容は第７ａ図、
第７ｂ図、第７ｃ図および第７ｄ図を参照して後述する
。

電源が投入されている間は、大略では、サブルーチン「
モード選択Ｊ　　（３００）、　　ｒ状態読取り」（４
００）および「選択したモードの実行」（５００）の３
者をこの順番で、繰返し実行する。

なお、この繰返しにより、マイクロコンピュータ４がこ
れら３者のそれぞれに略所定周期（２０ｍｓｅｃ）で進
入する点に注意されたい。以下においては、これらのサ
ブルーチンの説明においては、繰返しの進入によって実
現する制御動作を説明する。

第４図を参照して「アンテナ姿勢の初期化」（２００）
の内容を説明する。これにおいてマイクココンピュータ
４は、デイスプレィボード６の２次元デイスプレィにｒ
ＥＬ　　５ＥＴＪを表示しく２０１）、エレベーション
下すミントスイッチ１５９の開閉信号を参照して（２０
２）、それがオフであるとエレベーションモータドライ
バＥＬＤに所定周期（ＴＩ）で１ステップ下向き駆動（
反時計方向回転）を指示する（２０３゜２０４）。この
実施例では、ｌステップを１０に設定している。スイッ
チ１５９がオンになるとそこで下向き駆動指示を停止し
て、エレベーション位置レジスタＥＬＰＲをクリアする
（２０５）。

そしてｒＥＬ　　ＳＥＴ　　ＥＮＤＪを表示しく２０６
）、この表示に並べてｒＡＺ　　ＳＥＴ」を表示する（
２０７）。

次にアジマスホームポジションスイッチ１４７の開閉信
号を参照して（２０８）、それがオフであるとアジマス
モータドライバＡＺＤに所定周期（Ｔ１）で１ステツプ
逆転駆動を指示する（２０９，２１０＞。スイッチ１４
７がオンになるとそこで逆転駆動指示を停止して、駆動
方向指定レジスタＡＤＦに１　（正転指定）を書込み（
２１ｉ）、アジマス位置レジスタＡＺＰＲをクリアする
（２１２）。そしてｒＥＬ　　５ＥＴＥＮＤＪ　とｒＡ
Ｚ　　ＳＥＴ　　ＥＮＤＪを表示する（２１３）。

以上により、アンテナＡｎｔの姿勢が、エレベーション
方向では下向きリミット位置（下リミットスイッチ１５
９オン）で、アジマス方向ではホームポジションスイッ
チ１４７がオンの位置に、設定され、姿勢レジスタＥＬ
ＰＲ（エレベーション位置）およびＡＺＰＲ（アジマス
位置）の内容はそれぞれ原点を示すＯとなっている。

第５図を参照して「モード選択Ｊ　　（３００）の内容
を説明する。これにおいては、現在設定中のモード、ア
ンテナの受信レベルおよびスイッチ１゜２の指示、の相
関で次のように、これから実行すべきモードを設定する
。

（１）　電源オン後まずサーチ指示スイッチ１がオンに
なったときは、サーチモード（ＭＤ＝３゜５Ｆ＝Ｏ）を
設定する（３０１−３０２−３０４−３０５−３０６−
３０７）。ＭＤはモードレジスタであり、その内容の「
３」はサーチモードを指定する情報である。ＳＦはサー
チモード終了後自動的に追跡モードに進むか否かを示す
シフト情報レジスタであり、その内容の「１」は自動的
に追跡モードに進む指示、「０」は自動的には進ま、な
い指示である。ステップ３０１，３０７のＤＦは、モー
ド開始フラグレジスタであり、その内容の「１」は、大
略では指定されたモードの実行中であってモード指定入
力を受付けない指示であり、「０」は待機状態にあって
モード指定入力を受付ける指示である。

（２）　電源オン後まず追跡指示スイッチ２がオンにな
った場合には、受信レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ
（第８図の８ｄＢ）以上であるときには追跡モード（Ｍ
Ｄ＝４，５Ｆ＝Ｏ）を設定する（３０１−３０２−３０
３−３０８−３０９−３１０−３０７）。Ｌｓ未満のと
きには、サーチとサーチ後自動的に追跡を実行するシフ
トモード（ＭＤ＝３．５Ｆ＝１）を設定する（３０１−
３０７）。

（３）　サーチモードを終了した状態（ＭＤ＝３゜ＤＦ
＝Ｏ，５Ｆ＝０）のときに、またサーチ指示（スイッチ
１オン）があったときには、受信レベルＢＳｓを参照し
て、それがＬｓ以上のときにはアンテナの受信レベルが
適（アンテナが電波源に対向している）であるので、モ
ード（ＭＤ＝３）を変更しないで現状を維持する（３０
１−３０２−３０４−３１３−リターン）。Ｌｓ未満の
ときには、受信不良で再サーチ指示であるとして、サー
チモード再開の情報（ＭＤ＝３．ＤＦ＝１）を設定する
（３０１−３０２−３０４−３１３−３１４−３１５）
。この場合、後述する「サーチ」（５０２〜５２６）が
実行される。

（４）　追跡モード（ＭＤ＝４．ＤＦ＝１，５Ｆ＝０）
を実行しているときにサーチ指示（スイッチ１オン）が
あったときには、受信レベルＢＳｓがＬｓ未満であると
受信不良で再サーチ指示であるとして、サーチとサーチ
後自動的に追跡を実行するシフトモード（ＭＤ＝３．Ｄ
Ｆ＝１．５Ｆ＝１）を設定する（３０１−３１６−３１
７−３１８−３１９−３２０）。Ｌｓ以上であると、受
信は良好であるが、例えば直進路走行又は車両停止など
により追跡動作が必要ないとの指示であると見なして、
モードデータをサーチを指定するもの（ＭＤ＝３．ＤＦ
＝０，５Ｆ＝Ｏ’）に更新する（３０１−３１６−３１
７−３１８−３２１−３２２）。この場合、受信が良好
であるので、サーチモードに進んでも、実質上サーチ駆
動は行なわれない。

第６図を参照して「状態読取りＪ　　（４００）の内容
を説明する。ここでは、ＢＳ受信機ＢＳＲの受信レベル
信号ＢＳｓをデジタル変換して読込み（４０１）、ヨー
角速度検出器３０のヨー角速度信号Ｙａｓおよびロール
角速度検出器４０のロール角速度信号Ｒｏｓをデジタル
変換して読込み（４０２ａ、４０２ｂ）、エレベーショ
ン上リミットスイッチ１５８および下リミットスイッチ
１５９の開閉信号を読込む（４０３，４０４）。

そして下りミントスイッチ１５９がオン（アンテナＡｎ
ｔがエレベーション原点）のときには、エレベーション
位置レジスタＥＬＰＲをクリアする（４０５，４０６）
。次にアジマスホームポジションスイッチ１４７の開閉
信号を読込んで（４０７）、それがオン（アンテナＡｎ
ｔがアジマヌホームポジション；アジマス原点）のとき
には、アジマス位置レジスタＡＺＰＲをクリアする（４
０８，４０９）。次に計時レジスタの内容を積分時間レ
ジスタｄＴに書込んで（４１０）、計時レジスタをクリ
アして、またＯからの計時アップを開始する（４１１）
。

なお、マイクロコンピュータ４は、「初期化」（１００
）において、所定短時間（２０ｍｓｅｃ未満の所定値ｄ
ｔ）を内部タイマレジスタに書込んで内部タイマ割込を
許可し、その後は、内部クロックパルスの発生毎に内部
タイマレジスタの内容を１デクレメント（カウントダウ
ン）して、残値がＯになる毎に内部タイマ割込処理を実
行する。

この内部タイマ割込処理では、ｄｔを内部タイマレジス
タに再度書込み、計時レジスタｄＴを１インクレメント
（カウントアツプ）し、内部クロックパルスのカウント
ダウンを継続する。この内部タイマ割込処理により、計
時レジスタの内容は、それがクリアされてからの経過時
間を示すものである。「状態読取りＪ　　（４００＞で
は、この経過時間ｄＴを読取って積分時間レジスタｄＴ
に書込みそして計時レジスタをクリア（計時再スタート
）するので、読取った計時値（積分時間レジスタｄＴの
内容ｄＴ）は、前回「状態読取り」（４００）を実行し
てから、今回それを実行するまでの経過時間である。こ
の計時値ｄＴは、後述する「選択したモードの実行Ｊ　
　（５００）の中の「追跡ノ処理（５２７〜５４０，５
４１ａ〜５４１ｎ、５４２ａ〜５５６）において、ヨー
角速度Ｙａｓを積分（ｆＹａｓ−ｄＴ）してヨー角変化
量を算出するときの、積分時間（ｄＴ）として、またロ
ール角速度Ｒｏｓを積分（ＪＲｏｓ・ｄＴ）してロール
角変化量を算出するときの、積分時間（ｄ　Ｔ）として
用いられる。

第７ａ図、第７ｂ図、第７ｃ図および第７ｄ図を参照し
て「選択したモードの実行Ｊ　　（５００）の内容を説
明する。これにおいては、先のｒモード選択Ｊ　　（３
００）で設定されたモード指定と［状態読取りＪ　　（
４００）で読込んだ状態情報に基づいて、次のようにア
ンテナＡｎｔの姿勢を設定する。

（１）　前述の「モード選択Ｊ　　（３００）で、電源
オン後まずサーチ指示スイッチ１がオンになりサーチモ
ード（ＭＤ＝３，５Ｆ＝Ｏ）を設定したときは、デイス
プレィボード６の２次元デイスプレィにｒＦＵＬＬ　　
５ＣＡＮＪ　を表示して（５０１〜５０３）、次の動作
を行なう。

（Ａ）　　アンテナＡｎｔをアジマス正転方向に１ステ
ツプづつ回転駆動するように、アジマス駆動モータ１４
１を正転付勢し１ステツプの回転毎に受信レベルＢＳｓ
がしきい値Ｌｓ以上になったか、あるいは、アジマスホ
ームポジション（アジマス１回転）の１ステツプ前にな
ったか、をチエツクする（５０１−５０２−５０３−５
０４−５０５＝５０６−５０７−５２７−５１４の繰返
し）。

受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になると、そこでステップ
駆動を停止し、レジスタＤＦをクリアしく５０２，５２
１）、「サーチ」を終了する。

（Ｂ）　　受信レベルＢＳｓがＬｓ未満のままアジマス
ホームポジションの１ステツプ前になると、回転方向レ
ジスタＡＤＦをクリア（「０」書込みに同義。この「０
」は、アジマス逆転指定）する（５０５．５０８＞、そ
してアンテナＡｎｔをアジマス逆転方向に１ステツプ回
転駆動するように。

アジマス駆動モータ１４１を逆転付勢しく５０９゜５１
０）、次にエレベーション上向き方向に１ステツプ回転
駆動するように、エレベーション駆動モータ１５１を正
転付勢する（５１２，５１３＞。

（Ｃ）　　次に、アンテナＡｎｔをアジマス逆転方向に
１ステツプづつ回転駆動するように、アジマス駆動モー
タ１４１を逆転付勢し１ステツプの回転毎に受信レベル
ＢＳｓがしきい値Ｌｓ以上になったか、あるいは、アジ
マスホームポジション（スイッチ１４７オン）になった
かをチエツクする（５０１−５０２−５０３−５０４−
５１５−５１６−５１７−５２７−５１４の繰返し）。

受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になると、そこでステップ
駆動を停止し、レジスタＤＦをクリアしく５０２，５２
１）、「サーチ」を終了する。

（Ｄ）　　受信レベルＢＳｓがＬｓ未満のままアジマス
ホームポジションになると、回転方向レジスタＡＤＦに
「１ノ　（正回転指示）を書込む（５１８）。そしてア
ンテナＡｎｔをアジマス正転方向に１ステツプ回転駆動
するように、アジマス駆動モータ１４１を正転付勢しく
５１９゜５２０）、次にエレベーション上向き方向に１
ステツプ回転駆動するように、エレベーション駆動モー
タ１５１を正転付勢する（５１２，５１３）。

以下、受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になるか、あるいは
エレベーション上リミットスイッチ１５８がオン（閉）
になるまで、上記（Ａ）〜（Ｄ）をこの順番に繰返し実
行する。受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になると、アンテ
ナＡｎｔが電波源に対向している。そこで［サーチＪ　
　（ＭＤ＝３．５Ｆ＝０）を終了する。

受信レベルＢＳｓがＬｓ未満のままスイッチ１５８がオ
ン（閉）になると、これはアンテナ姿勢の全範囲（エレ
ベーション下リミットから上リミットまで、各エレベー
ション位置につきアジマス−回転）で、良好な受信は不
能であったことになるので、デイスプレィボード６にｒ
ＥＲＲＯＲＪを表示しく５２５）、　レジスタＤＦおよ
びＭＤをクリア（モード指定を解除）して（５２６）ｒ
アンテナ姿勢の初期化Ｊ　　（２００）に進む（アンテ
ナ姿勢を原点に戻す）。

（２−１）　　前述の「モード選択Ｊ　　（３００）で
、電源オン後まず追跡指示スイッチ２がオンになり受信
レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ（第８図の８ｄＢ）
以上であって追跡モード（ＭＤ＝４゜５Ｆ＝０）を設定
したときは、 （Ｅ）　　デイスプレィボード６にｒＴＲＡＣＫＩＮＧ
Ｊを表示しく５０１−５２７−５２８）、ヨー角変化分
（ｄＴの間のヨー角速度Ｙａｓの積分値）ｄＹａ　５＝
Ｙａ　５ＸｄＴを算出しく５２９）、これをアンテナＡ
ｎｔのアジマス回転変化量ｄＺＰＨに変換しく５３０）
、そしてアジマス回転変化量ｄＺＰＲをアジマス変化量
レジスタＤＺＰＲの内容に加えて、得た和を該レジスタ
ＤＺＰＲに更新書込みする（５３１）。次に、レジスタ
ＤＺＰＨの内容ＤＺＰＲの符号（プラス。

マイナス）と絶対値をチエツクして（５３２゜５３３）
、ＤＺＰＲが正で１以上であると、ＤＺＰＲの整数分ア
ンテナＡｎｔをアジマス逆転方向にステップ駆動するよ
うに、アジマス駆動モータ１４１を逆転付勢しく５３５
）　、ＤＺＰＲからこの整数を減算して残った端数をレ
ジスタＤＺＰＲに更新書込みして（５３６）、アジマス
位置レジスタＡＺＰＲを更新する（５３７）。

ＤＺＰＲが負でその絶対値が１以上であると、ＤＺＰＲ
の整−分アンテナＡｎｔをアジマス正転方向にステップ
駆動するように、アジマス駆動モータ１４１を正転付勢
しく５３８）、ＤＺＰＲにこの整数（正値）を加算して
残った端数（負値）をレジスタＤＺＰＲに更新書込みし
て（５３９）、アジマス位置レジスタＡＺＰＲを更新す
る（５４０）。すなわち、自動車（第２ｅ図）の進行方
向の変化による、電波源に対するアンテナ姿勢のアジマ
ス変化量（ＤＺＰＲ）を打消す方向にアンテナＡｎｔを
ステップ駆動し、このステップ駆動の回数をレジスタＤ
ＺＰＲより減算して、１ステツプに満たない端数をレジ
スタＤＺＰＲに残す。

ステップ５３７または、ステップ５４０でアジマス位置
レジスタＡＺＰＲが更新、または、ステップ５３２，５
３３でＤＺＰＲの絶対値が１未満であると、ＡＺＰＲの
値をチエツクしく５４１ａ）、この値が４５〜１３５ま
たは２２５〜３１５の範囲内にあると、ロール角変化分
（ｄＴの間のロール角速度Ｒｏｓの積分値）ｄＲｏ＝Ｒ
ｏｓＸｄＴを算出しく５４１ｂ）、これをアンテナＡｎ
ｔのアジマス回転変化量ｄＬＰＲに変換しく５４１ｃ）
、そしてエレベーション回転変化量ｄＬＰＲをエレベー
ション変化量レジスタＤＬＰＨの内容に加えて、得た和
を該レジスタＤＬＰＲに更新書込みする（５４１ｄ）。

次に、レジスタＤＬＰＲの内容ＤＬＰＲの符号（プラス
。

マイナス）と絶対値をチエツクして（５４１ｅ。

５４１　ｉ）、ＤＬＰＲが正で１以上であると、エレベ
ーション下リミットスイッチ１５９が閉になっているか
のチエツクを行ない、閉になった場合はその時点でリタ
ーンする（５４１ｆ−リターン）。スイッチ１５９が閉
でないと、アンテナＡｎｔをエレベーション下向き方向
に１ステツプ駆動するように、エレベーション駆動モー
タ１５１を逆転付勢しく５４１ｇ＞、ＤＬＰＲおよびエ
レベーション位置レジスタＥＬＰＲを１デクリメントし
て（５４１ｈ、５４１　ｉ）、再度ステップ５４１ｅに
進みＤＬＰＲが正で１以上であり、ステップ５４１ｆで
スイッチ１５９が閉でないと同じ処理を繰り返す（５４
１ｅ−５４１ｆ−５４１ｇ−５４１ｈ−５４１ｉ−５４
１ｅ−・・・）、なお、この時にＤＬＰＲが一１以下（
負でその絶対値が１以上）であると、エレベーション上
リミットスイッチ１５８が閉になっているかのチエツク
を行ない、閉になった場合はその時点でリターンする（
５４１に一リターン）。スイッチ１５８が閉でないと、
アンテナＡｎｔをエレヘーンヨン上向き方向に１ステツ
プ駆動するように、エレベーション駆動モータ１５１を
正転付勢しく５４１１）、ＤＬＰＲおよびエレベーショ
ン位置レジスタＥＬＰＲを１インクリメントして（５４
１ｍ。

５４１ｎ）、再度ステップ５４１Ｊに進みＤＬＰＲが一
１以下（負でその絶対値が１以上）であり、ステップ５
４１にでスイッチ１５８が閉でないと同じ処理を繰り返
す（５４１ｊ−５４１に−５４１１−５４１ｍ−５４１
ｎ−５４１ｊ−・・・）。また、ステップ５４１ｅおよ
びステップ５４１ＪでＤＬＰＲの絶対値が１未満である
とステップ５４２ａに進む。

一方、ステップ５４１ａでＡＺＰＲの値が４５〜１３５
または２２５〜３１５の範囲内にないときは、何も実行
せずステップ５４２ａに進む。

すなわち、自動車（第２ｅ図）のロール角変化（進行方
向に平行な直線を中心とする回転変化）による、電波源
に対するアンテナ姿勢のエレベーション変化量（ＤＬＰ
Ｒ）を打消す方向にアンテナＡｎｔをステップ駆動する
。

なお、以上の処理を行なうのはＡＺＰＲの値が４５〜１
３５または２２５〜３１５の範囲内（アンテナの受信面
が第９図の斜線の領域）にあるときである。つまりこの
範囲外（アンテナ受信面が自動車の進行方向またはその
逆方向を向いている範囲）では、自動車のローリングに
よるロール角の変化は、アンテナＡｎｔの電波源に対す
るエレベーション方向の姿勢ずれに影響を及ぼさないの
で、補正を行なう必要がない。

次に、ステップ５４２ａでは受信レベルＢＳｓの読込み
を行う。この読込んだ値が受信可しきい値Ｌｓ以上であ
るとリターンする（５４２ｂ−５５６−リターン）が、
読込んだ値が受信可しきい値Ｌｓ未満であるとエレベー
ション上リミットスイッチ１５８が閉になっているかの
チエツクを行ない（５４２ｃ）、閉になった場合は後述
するステップ５４７に進む。スイッチ１５８が閉でない
と、１ステツプ（本実施例では１°）上向き駆動を行い
アンテナＡｎｔをエレヘーショ〉方向に移動し、エレベ
ーション位置レジスタＥＬＰＲを１インクリメントする
（５４２ｃｍ５４３−５４４）。そして、再度受信レベ
ルＢＳｓの読込みを行う（５４５）。読込んだ値が受信
可しきい値Ｌｓ以上であるとリターンする（５４６−５
５６−リターン）が、読込んだ値が受信可しきい値Ｌｓ
未満であるとエレベーション化［レジスタＥＬＰＲＯ値
が２未満であるかを調べ（５４７）、２以上であると２
ステップ下向き駆動を行いアンテナＡｎｔをエレベーシ
ョン方向に移動し、エレベーション位置レジスタＥＬＰ
Ｒを２デクリメントする（！５４８−５４９）。その後
、再度受信レベルＢＳｓの読込みを行い（５５１）、読
込んだ値が受信可しきい値Ｌｓ以上であるとリターンす
る（５５１−５５６−リターン）が、読込んだ値が受信
可しきい値Ｌｓ未満であると１ステップ上向き駆動を行
いアンテナＡｎｔをエレベーション方向に移動し、エレ
ベーション位置レジスタＥＬＰＲを１インクリメントす
る（５５２−５５３）。なお、ステップ５４７で、レジ
スタＥＬＰＲの値が２未満であるとアンテナＡｎｔをエ
レベーション方向に２ステップ下向き駆動することは不
能、すなわちエレベーション下リミットスイッチ１５９
がオンになると判定し、ｌステップ下向き駆動し、レジ
スタＥＬＰＲを１デクリメントする（５５４，５５５）
。これによりアンテナＡｎｔを基の位置（ステップ５４
２ａを実けした時の位置）に戻す。

すなわち、ステップ５４２８〜５５６の処理においては
、受信レベルＢＳｓの読込みを行い受信可しきい値Ｌｓ
未満、つまり受信不能となるとアンテナＡｎｔをエレベ
ーション方向へ微小角度（上下それぞれ１″）移動して
受信追尾を行い、受信可しきい値Ｌｓ以上となるとその
まま受信追尾を行うが、それでも受信可しきい値Ｌｓ未
満であるとアンテナＡｎｔを基の位置（ステップ５４２
ａを実行した時の位置）に戻して受信追尾を行う。これ
により、「サーチモード」で定められたアンテナＡｎｔ
の姿勢が、「追跡モード」においてエレベーション方向
に多少ずれても自動的に受信可能状態にすることができ
る。

（２−２）　　前述の［モード選択Ｊ　　（３００）で
、電源オン後まず追跡指示スイッチ２がオンになり、受
信レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ未満でお−つたの
で、サーチとサーチ後自動的に追跡を実行するシフトモ
ード（ＭＤ＝３，５Ｆ＝１）を設定したときは、まず前
述の「サーチＪ　　（ＡＮＤの繰返し）を実行し、受信
レベルＢＳｓがＬｓ以上になるとそこで「サーチ」を終
了する（５０２−５２１）。ここでレジスタＳＦの内容
が「１」であるので、次にモードレジスタＭＤに［追跡
モードＪを意味する「４」を書込み（５２３）、レジス
タＤＦに「１」を書込んで（５２３）、以後前述の（Ｅ
）を実行する。

（３−１）　　前述の「モード選択Ｊ　　（３００）で
、サーチモードを終了した状態（ＭＤ＝３．ＤＦ＝０．
５Ｆ＝０）のときにまたサーチ指示（スイッチ１オン）
があった場合で、受信レベルＢＳｓがＬｓｌ上であるの
で、モード（ＭＤ＝３）を変更しなかったときは、ステ
ップ５０１−５０２−５２１−５２２−５２７−５１４
と通過し、実質上何ら制御動作は行なわない。

（３−２）　　前述の「モード選択Ｊ　　（３００）で
。

サーチモードを終了した状態（ＭＤ＝３．ＤＦ＝０．５
Ｆ＝０）のときにまたサーチ指示（スイッチ１オン）が
あった場合で、受信レベルＢＳｓがＬｓ未満であるので
、サーチモード再開の情報（ＭＤ＝３．ＤＦ＝１，５Ｆ
＝Ｏ）を設定したときは、この「モード選択Ｊ　　（３
００）から−度「アンテナ姿勢の初期化Ｊ　　（２００
）に進んでおり、「選択モードの実行Ｊ　　（５００）
に入ったときには、アンテナ姿勢は、原点（スイッチ１
４７オン、スイッチ１５９オン）になっている。そこで
この場合には、前述の「サーチＪ　　（ＡＮＤの繰返し
）を実行し、受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になるとそこ
で「サーチ」を終了する（５０２−５２１）。

（４−１）　　前述の「モード選択Ｊ　　（３００）で
、追跡モード（ＭＤ＝４）を実行しているときにサーチ
指示（スイッチ１オン）があった場合で、受信レベルＢ
ＳｓがＬｓ未満であるので、サーチとサーチ後自動的に
追跡を実行するシフトモード（ＭＤ＝３，５Ｆ＝１）を
設定したときは、この［モード選択Ｊ　　（３００）か
ら−度「アンテナ姿勢の初期化Ｊ　　（２００）に進ん
でおり、「選択モードの実行Ｊ　　（５００）に入った
ときには、アンテナ姿勢は、原点（スイッチ１４７オン
、スイッチ１５９オン）になっている。そこでこの場合
には、前述の「サーチＪ　　（ＡＮＤの繰返し）を実行
し、受信レベルＢＳｓがＬｓ以上になるとそこで「サー
チ」を終了する（５０２−５２１）、ここでレジスタＳ
Ｆの内容が「１」であるので、次にモードレジスタＭＤ
に「追跡モード」を指定する「４」を書込み（５２３）
、レジスタＤＦに「１」を書込んで（５２３）、以後前
述の（Ｅ）を実行する。

（４−２）　　前述の「モード選択Ｊ　　（３００）で
、追跡モード（ＭＤ＝４．ＤＦ＝１，５Ｆ＝Ｏ）を実行
しているときにサーチ指示（スイッチ１オン）があった
場合で、受信レベルＢＳｓがＬｓ以上であるので、モー
ドデータをサーチを指定するもの（ＭＤ＝３）に更新し
たときは、ステップ５０１−５０２−５２１−５２２−
５２７−５１４と通過し、実質上何ら制御動作は行なわ
ない。すなわち、「サーチＪ（Ａ−Ｄ）も「追跡」　（
Ｅ）も実行しない。

マイクロコンピュータ４が、上述のような「アンテナ姿
勢の初期化Ｊ　　（２００）、　　ｒサーチ」（Ａ〜Ｄ
）および「追跡」　（Ｅ）を行なうので、次のアンテナ
姿勢設定が実現する。

（ａ）　　自動車（第２ｅ図）の乗員が、イグニション
キースイッチをオンにしてエンジンを起動すると、アン
テナＡｎｔの姿勢が原点となる。すなわち、エレベーシ
ョン原点（スイッチ１５９オン）およびアジマスホーム
ポジション（スイッチ１４７オン）になる。

（ｂ）　　自動車（第２ｅ図）の乗員が、自動車のエン
ジンを起動し、イグニションキースイッチをオンにして
いるときに、まずサーチ指示スイッチ１を閉（オン）に
すると、アンテナＡｎｔが、電波源（テレビジョン電波
を発信する静止衛星）に対向する姿勢となる。

（ｃ）　　自動車（第２ｅ図）の乗員が、自動車のエン
ジンを起動し、イグニションキースイッチをオンにして
いるときに、サーチ指示スイッチ１でなく追跡指示スイ
ッチ２をまず閉（オン）にしたときには、アンテナＡｎ
ｔが、電波源（テレビジョン電波を発信する静止衛星）
に対向する姿勢になる。次いで自動的に、自動車の進行
方向の変化に連動して、この変化による、電波源に対す
るアンテナＡｎｔのアジマス方向のずれを補正するよう
に、アンテナＡｎｔが、アジマス方向に駆動される。こ
のとき、自動車の進行方向に対してアンテナＡｎｔのア
ジマス方位が、自動車のローリングによるロール角の変
化の影響を受ける所定の領域（アンテナの受信面が第９
図の斜線の領域）内であるとロール角の変化による、ア
ンテナの電波源に対するエレベーション方向のずれを補
正するように、アンテナＡｎｔが、エレベーション方向
に駆動される。なお、この後受信レベルＢＳｓが受信可
しきい値Ｌｓ未満であると、所定の範囲内（エレベーシ
ョン方向に上下各１６）においてアンテナＡｎｔを駆動
し、受信レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ以上となる
と、その位置でアンテナＡｎｔを停止する補正制御が行
なわれる。

（ｄ）　　前記（ｂ）の後に、自動車の乗員が追跡指示
スイッチ２をオンにすると、自動車の進行方向の変化に
連動して、この変化による、電波源に　。

対するアンテナＡｎｔのアジマス方向のずれを補正する
ように、アンテナＡｎｔがアジマス方向に駆動される。

このとき、自動車の進行方向に対してアンテナＡｎｔの
アジマス方位が、自動車のロージングによるロール角の
変化の影響を受ける所定の領域（アンテナの受信面が第
９図の斜線の領域）内であるとロール角の変化による、
アンテナの電波源に対するエレベーション方向のずれを
補正するように、アンテナＡｎｔが、エレベーション方
向に駆動される。なお、この後受信レベルＢＳｓが受信
可しきい値Ｌｓ未満であると、所定の範囲内（エレベー
ション方向に上下各１°）においてアンテナＡｎｔを駆
動し、受信レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌｓ以上とな
ると、その位置でアンテナＡｎｔを停止する補正制御が
行なわれる。

（ｅ）　　前記（ｂ）の状態で、自動車の乗員がサーチ
指示スイッチ１をオンにすると、受信レベルＢＳｓがＬ
ｓ以上であるとアンテナ姿勢の変更はないが、Ｌｓ未満
であると、アンテナ姿勢が原点に戻り、そして、アンテ
ナＡｎｔが、電波源（テレビジョン電波を発信する静止
衛星）に対向する姿勢になる。

（ｆ）　　前記（ｃ）又は（ｄ）の状態で、自動車の乗
員がサーチ指示スイッチ１を閉にすると、受信レベルＢ
ＳｓがＬｓ以上のときにはアンテナＡｎｔは電波源に対
向したまま静止（自動車に対して）する。受信レベルが
Ｌｓ未滴のときには、アンテナ姿勢が原点に戻り、次に
、アンテナＡｎｔが電波源に対向し、そして、自動的に
、自動車の進行方向の変化に連動して、この変化による
、電波源に対するアンテナＡｎｔのアジマス方向のずれ
を補正するように、アンテナＡｎｔがアジマス方向に駆
動される。このとき、自動車の進行方向に対してアンテ
ナＡｎｔのアジマス方位が、自動車のローリングによる
ロール角の変化の影響を受ける所定の領域（アンテナの
受信面が第９図の斜線の領域）内にあるとロール角の変
化による、アンテナの電波源に対するエレベーション方
向のずれを補正するように、アンテナＡｎｔが、エレベ
ーション方向に駆動される。なお、その後受信レベルＢ
Ｓｓが受信可しきい値Ｌｓ未満であると、所定の範囲内
（エレベーション方向に上下各１″）においてアンテナ
Ａｎｔを駆動し、受信レベルＢＳｓが受信可しきい値Ｌ
ｓ以上となると、その位置でアンテナＡｎｔを停止する
補正制御が行なわれる。

以上の実施例の説明より、本発明が自動車９列車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶。

航空機等にも適用できることは容易に理解し得よなお、
上述の実施例では、ヨー角速度およびロール角速度をｄ
Ｔの間積分して、ｄＴＯ間のヨー角変化量およびコール
角変化量に対応する分、アンテナＡｎｔをアジマス方向
に逆回転駆動するが、積分を省略して、検出したヨー角
速度と同じ速度でアンテナＡｎｔをアジマス方向に逆回
転駆動および検出したロール角速度と同じ速度でアンテ
ナＡｎｔをエレベーション方向に逆回転駆動してもよい
。

〔発明の効果〕

以上の通り本発明によれば、姿勢補正のための。

移動体挙動検出のためのセンサがヨ〜角速度センサおよ
びロール角速度センサのみであり、姿勢補正がヨー角姿
勢変化対応のアジマス姿勢補正と、アジマス姿勢が所定
範囲にあるときのみの、ロール角姿勢変化対応のエレベ
ーション姿勢補正であるので、センサー数が少く姿勢補
正演算が簡単となり、簡易かつ低価格の装置システムを
実現しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＩＩＢ−ｎＢ線拡大断面図であ
る。 第２Ｃ図は、第２ａ図のｎｃ−ｙｎｃ線拡線断大断面図
る。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４の制御
動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャートで
ある。 第４図は、第３図に示す「アンテナ姿勢の初期化Ｊ２０
０の内容を示すフローチャートである。 第５図は、第３図に示すｒモード選択Ｊ　３００の内容
を示すフローチャートである。 第６図は、第３図に示す「状態読取り」４００の内容を
示すフローチャートである。 第７ａ図、第７ｂ図、第７ｃ図および第７ｄ図は、第３
図に示す「選択したモードの実行」５００の内容を示す
フローチャートである。 第８図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第９図は、自動車の口〜リングによるロール角の変化の
影響を受ける、自動車の進行方向に対するアンテナＡｎ
ｔのアジマス方位の領域を示す平面図である。 １：サーチ指示スイッチ（サーチ指示手段）２：追跡指
示スイッチ ３：インターフェイス ４：マイクロコンピュータ（サーチ制御手段。 ヨー角変化追従制御手段、ロール角変化追従制御手段、
追従補正手段） ５：インターフェイス ６：デイスプレィボード Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ：ＢＳ−＋ンバータ ＢＳＲ：ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ：ＣＲＴ ＡＺＤ　　アジマスモータドライバ ＥＬＤ：エレベーションモータドライハ１０：アジマス
回転駆動機構 ２０：エレベーション回転駆動機構 ３０：ヨー角速度検出器（ヨー角姿勢変化検出手段） ４０：ロール角速度検出器（ロール角姿勢変化検出手段
） １１０：アンテナブラケット １１１．１１３ａ、１１４ａ　：アングル１１２：ビン
　　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ′第１軸　　　　　１
１５′シンクアーム１１６：円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｈニガイド穴　１１７°ビン １１８：割り溝　　　１２０：回転台 １２０ａ：ギア　　　１２１ａ　：支持アーム１２２°
ベアリング　１３０　　固定台１４０：減速機 １４１：アジマスＷｉｌ動モータ（アジマス駆動手段）
１４２：ウオーム　　１４３　ウオームホイール１４４
、ギア　　　　１４５　ギア軸 １４６　支持台　　　１４７：アジマスホームポジショ
ンスイッチ １４８　：　Ｏ−タリエンコーダ １５０：減速機 １５１′エレベーシヨン駆動モータ（エレベーション駆
動手段） １５２：ウオーム　　１５３：ウォームホイール１５４
：ギア　　　　１５５　ギア軸 １５７：ロータリエンコーダ １５８　　エレベーション上リミットスイッチ１５９：
エレベーション上リミットスイッチ１６０：ロータリジ
ヨイント １６１．１６２＋ケーブル 第２ｂ図 第２０図 第２ｄ図 第２ｅ図 第３図 第４図 第６図 第７ｂ図 第８図 ０−７−　　　　　　＋ 第９図 １８０゜

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナをアジマス方向およびエレベーシヨ
   ン方向に回動自在に支持する支持機構；前記アンテナを
   アジマス方向に回転駆動するアジマス駆動手段； 前記アンテナをエレベーション方向に回転駆動するエレ
   ベーション駆動手段； 移動体上にあって、移動体のヨー角方向の姿勢変化を検
   出するヨー角姿勢変化検出手段； 移動体上にあって、移動体のロール角方向の姿勢変化を
   検出するロール角姿勢変化検出手段；前記アンテナに接
   続された受信機； サーチ指示手段； 該サーチ指示手段のサーチ指示に応答して、前記アジマ
   ス駆動手段およびエレベーション駆動手段を介して前記
   アンテナを回転駆動し、前記受信機の受信信号レベルを
   参照しそれが適値レベルとなる姿勢に前記アンテナを定
   めるサーチ制御手段；前記ヨー角姿勢変化検出手段が検
   出する姿勢変化に対応してそれによる電波源に対する前
   記アンテナのアジマス方向の姿勢ずれを補正する方向に
   前記アジマス駆動手段を介して前記アンテナを回転駆動
   するヨー角変化追従制御手段； 移動体の進行方向に対する前記アンテナのアジマス方位
   が所定領域にあると前記ロール角姿勢変化検出手段が検
   出する姿勢変化に対応してそれによる電波源に対する前
   記アンテナのエレベーション方向の姿勢ずれを補正する
   方向に前記エレベーシヨン駆動手段を介して前記アンテ
   ナを回転駆動するロール角変化追従制御手段；および、 前記受信機の受信信号レベルを参照し、それが適値レベ
   ル未満になると前記エレベーション駆動手段を介して前
   記アンテナをエレベーション方向で所定範囲回転駆動し
   、該回転駆動中に受信信号レベルが適値レベルになると
   そこでエレベーシヨン方向の回転駆動を停止する追従補
   正手段；を備える、移動体上アンテナの姿勢制御装置。