JPH04174385A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車両等の移動体の電波源に対する姿勢変化に
対応して、該姿勢変化による電波源に対　。

するアンテナ姿勢のずれを補正すると共に、アンテナの
受信レベルを監視して受信レベルが高くなる方向にアン
テナ姿勢を調整する、移動体上アンテナの姿勢制御装置
に関する。

（従来の技術） 移動体上のアンテナを常に電波源方向に向ける場合、コ
ニカルスキャン等の連続ロービング方式のみで追尾（受
信追尾）させると、移動体の速い姿勢変化に対して十分
な追尾性能が得られず、また、トンネル、ビル等の障害
物で受信できない場合、追尾することができなくなる。

そこで、ジャイロで移動体の姿勢変化を検出し、該姿勢
変化によるアンテナの姿勢ずれ（電波源に対する）を予
測演算し、その分アンテナ姿勢を補正する技術（ジャイ
ロ追尾）が併用されている。

これによれば、トンネル、ビル等の電波障害物があると
きには、ジャイロ追尾がその間の追尾を補間する。ジャ
イロ追尾はフィードフォワード制御であるので、ジャイ
ロ追尾のみでは受信外れになりやすいが、コニカルスキ
ャン等の受信追尾が、フィードバック制御によりジャイ
ロ追尾のエラーを修正することになる。

この種の姿勢制御装置の１つが特開平６４−１３８０１
号公報に提示されている。これのジャイロ追尾では、ヨ
ー角検出器およびピッチ角検出器で移動体の姿勢を検出
し、移動体の姿勢の変化に対応してアンテナの姿勢（ア
ジマス方向およびエレベーション方向）を変更する。

（発明が解決しようとする課題） ジャイロの出力が正確に移動体の挙動を表わしし、しか
もこの挙動による。電波源に対するアンテナ姿勢ずれ分
、正確にアンテナ姿勢が変更されれば問題ないが、一般
的にジャイロの出力には誤差が含まれており、この誤差
が追尾精度に関して無視できないほど大きい場合、ジャ
イロ追尾の目的に反して、誤差の分だけアンテナ姿勢が
ずれ、これがかえってコニカルスキャン等による受信追
尾を乱すことになる。

ジャイロの誤差要因の代表的なも□のとして、ゼロ点の
温度ドリフト（ジャイロが静止している時の温度による
出力変動）がある。これによる追尾エラーを回避するに
は、ジャイロの温度が安定するまで、ジャイロ追尾を保
留する必要がある。

ジャイロ出力をバイパスフィルタに通して、温度ドリフ
ト成分を除去する方法もあるが、移動体の挙動変化成分
とドリフト成分が正確に分離される保証がないと共に、
バイパスフィルタにより挙１動検出信号が遅延し、アン
テナ姿勢制御の応答性が低くなるという問題も生ずる。

更には、ジャイロ出力が正確で安定である場合でも、移
動体の姿勢変化が比較的に高速でしかも変化の方向や量
がランダムであると、アンテナ姿勢変更の正、逆方向の
切換わりが多く、変更開始の遅れや停止の遅れあるいは
慣性によるオーバシュートなどによる誤差を生ずる。

このような問題は、ジャイロをオーブンループ（フィー
ドフォワード制御）に使用する場合に、常に問題となる
ものである。

本発明は、ジャイロ等で移動体の姿勢変化を検出し、変
化に対応してアンテナ姿勢を変更するジャイロ追尾等の
追尾制御の追尾誤差を、格別に応答性を損なうことなく
、低減することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｎｔ
）を回動自在に支持する支持機構（１１０−１５５）　
；アンテナ（Ａｎ　Ｏを回転駆動する駆動手段（１４１
，１５１）　；電波源に対する移動体の姿勢変化速度（
Ｙｘｓ）を検出するための、姿勢変化検出手段（３０）
　；姿勢変化速度（Ｗａｓ）と設定された補正値（ＡＪ
Ｔ）とに対応する速度（ＹＡＲ）で駆動手段（１４１）
を介して、電波源に対する移動体の姿勢変化による電波
源に対するアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢ずれを解消する方
向にアンテナ（Ａｎｔ）を駆動する第１制御手段（４）
：アンテナ（Ａｎ　Ｉ）に接続された受信機（ＢＳＲ）
　；受信機（ＢＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳｓ）を参
照しそれが高くな乞方向に駆動手段（１４１，１５１）
を介してアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢を変更する、第２制
御手段（４）；該姿勢の変更のベクトルを累算し、累算
値（ＳＵＭ）に対応して累算値が零になる方向に補正値
（ＡＪＴ）を更新するドリフト補正手段（４）；を備え
る。

なお、カッコ内の記号は、図面に示し後述する実施例の
対応要素又は対応事項を示す。

（作用） 第１制御手段（４）が、移動体の姿勢変化速度（Ｙａｓ
）と設定された補正値（ＡＪＴ）とに対応する速度（Ｙ
ＡＲ）で駆動手段（１４１）を介して、電波源に対する
移動体の姿勢変化による電波源に対するアンテナ（Ａｎ
　ｔ　）の姿勢ずれを解消する方向にアンテナ（Ａ＋ｓ
　ｔ　）を駆動する（移動体の姿勢変化対応のアンテナ
姿勢補正）。これにより、トンネル、ビル、山等により
電波が遮られている間も、アンテナ（Ａｎｔ）が電波源
を指向する。また、移動体の姿勢変化が比較的に速く、
下記「受信レベル対応のアンテナ姿勢補正」が間に合わ
ないときでも、アンテナ（ＡＮＴ）が電波源を指向する
。

第２制御手段（４）が、受信信号レベル（ＯＳｓ）に対
応して、それが高くなる方向に駆動手段（１４１，１５
１）を介してアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢を変更する（受
信レベル対応のアンテナ姿勢補正）。これにより、電波
受信が可能なときには、アンテナ（Ａｎｄ）が電波源に
対して、より良好な受信レベルとなる姿勢にＩｌ！ｌさ
れる。上記［移動体の姿勢変化対応のアンテナ姿勢補正
」による追尾誤差が修正されるばかりでなく、アンテナ
姿勢は、より受信レベルが高いものに更新される。

ドリフト補正手段（４）が、上記［受信レベル対応のア
ンテナ姿勢補正」によるアンテナ姿勢の変更のベクトル
を累算し、累算値（ＳＯ）Ｊ）に対応して累算値が零に
なる方向に補正値（ＡＪＴ）を更新する。

累算値（ＳＵＭ）は、姿勢変化検出手段（３ｏ）の検出
信号の温度ドリフト、あるいは、アンテナ姿勢変更の正
、逆方向の切換わりにおける変更開始の遅れや停止の遅
れあるいは慣性によるオーバシュート、などによる上記
［移動体の姿勢変化対応のアンテナ姿勢補正」の誤差の
累算値に対応する。

これが零になる方向に補正値（ＡＪＴ）が補正され、し
かも、上記の通り、「移動体の姿勢変化対応のアンテナ
姿勢補正」において第１制御手段（４）が、移動体の姿
勢変化速度（Ｙａｓ）と設定された補正値（ＡＪＴ）と
に対応する速度（ＹＡＲ）で駆動手段（＋４１）を介し
てアンテナ（Ａｎｄ）を駆動するので、「移動体の姿勢
変化対応のアンテナ姿勢補正ｊの誤差が少くなる方向に
、該「移動体の姿勢変化対応のアンテナ姿勢補正」にお
ける駆動手段（＋４１）の速度が修正される。

これにより、姿勢変化検出手段（３０）の検出信号の温
度ドリフト、あるいは、アンテナ姿勢変更の正、逆方向
の切換わりにおける変更開始の遅れや停止の遅れあるい
は慣性によるオーバシュート、などによる誤差が自動的
に抑制され、移動体が停止中には、温度ドリフトによる
誤差を実質上生じない。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

自動車には、振動方式のジャイロであるヨー角速度検出
器３ｏが装備されており、自動車のヨー角速度（進路変
更方向の回転角速度）を検出しこれを表わすアナログ信
号（ヨー角速度信号）をインターフェイス３に与える。

インターフェイス３は、ヨー角速度信号をノイズ除去、
増幅等の電気的処理を施こしてマイクロコンピュータ４
に与える。マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ
、ＲＯＭ、システムコントローラ等の電子回路素子を含
むコンピュータシステムであり、ヨー角速度信号をデジ
タル変換して読込む。

マイクロコンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３．
５に、操作ボード２２．ＢＳ受信機ＢＳＲ，アジマスモ
ータドライバＡＺＤおよびエレベーションモータドライ
バＥＬＤが接続されている。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インターフェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
コンピュータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのステンプ回転指示信号（方向十回転角度）
に応答して指示された方向に指示された角度分、各機構
のモータを回転付勢し、又は、マイクロコンピュータ４
からの連続回転指示信号（方向＋速度）に応答して指示
された方向に指示された速度で、各機構のモータを回転
付勢し、しかも、アジマス機構のロータリエンコーダ１
４８およびエレベーション機構のロータリエンコーダ１
５７が発生する電気パルスをカウントして、アンテナＡ
ｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データおよびエレベー
ション姿勢（回転位置）データを、アンテナ駆動による
姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテナ姿勢を示す
データをアジマス位置レジスタＡＺＰＲおよびエレベー
ション位置レジスタＥＬＰＲに保持する。

第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、
アジマス方向（第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し、
かつエレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に回
転駆動する、２軸回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。

第３図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
は受信レベル、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心
を通る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直
線とのなす角度である。

この角度が８″程度以下で、受信レベルは最高受信レベ
ル（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。水平軸１１３ｂは図面と垂
直な方向に延びでおり、その一端部が、ベアリング（図
示せず）を介して、支持アーム１２１ａで、回転自在に
支持されている。支持アーム１２１ａは回転台１２０に
固着されている。水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリン
グを介して、支持アーム１２１ａと同様なもう１つの図
示しない支持アームで回転自在に支持されている。該も
う１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、後述
する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１ａと
対称な位置に、装着されている。

回転台１２０は大略で、円板状の平重車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回転自
在に装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスそ一タ
ドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向してアジマスホームポジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向する位
置に、該操作子が落ち込むテーバ穴（−点）が刻まれて
いる。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０の
下面で押されているときには開（オフ）であり、テーバ
穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、スイ
ッチ１４７は閉（オン：ホームポジション検出）となる
。回転台１２０が１回転する間−回、スイッチ１４７の
操作子がテーバ穴に進入してオン（ホームポジション検
出）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマスモー
タドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフェイ
ス５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられる。

第２ａ図のＩ［Ｂ−ＩＩＢ線拡線断大断面す第２ｂ図を
参照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４
５にはウオームホイール１４３が固着されており、この
ウオームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモー
タ１４１　（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフト
１１６の側周面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれてお
り、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１軸Ｙと
平行でこの溝にはまったレール状の突状があり、この突
条により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に対し
て第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸Ｙを
中心とする回転は不可である。したがって、回転台１２
０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じく円筒シャフト１
１６も第１軸Ｙを中心に回転する。

円筒シャフト１１６の上端にはピン１１７が固着されて
おり、このピン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたピン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎｔ
が水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き回
転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動するとアン
テナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側局面には、螺旋状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは、第
１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状のギ
ア１１６ａにギア１５４が噛合っている。

第１図のｒｘｃ−ｎｃ線拡大断面を示す第２ｃ図をも参
照すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５
０のウオームホイール１５３が固着されている。ウオー
ムホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベー
ション駆動モータ１５１（第２ａ図）の回転軸に結合さ
れている。減速機１５０およびモータ１５１は、固定台
１３０に固着された支持台１４６に固定されている。

エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフト１１
６が下移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上向
き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナＡ
ｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクア−Ａ１１
５にはピン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がピン１１７を中心に回動する。二の回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように１円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しかもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６１よ、ギア１５４
で回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転
しうるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１
５４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１、５５に
はカム板１５６が固着されている。このカム板は、外周
縁部に段差を有するものである。

このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８，１５９共に開（オフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーパ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換わる。アンテナＡｎｔが半時針方向に回転し半時針方
向回転のリミット位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーパ面がスイッチ１５９の換作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ　（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減
速機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に
固着されているので、それらのモータ１４１，１５１へ
の給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受信
した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩ　Ｇ　Ｈｚ帯のＢ
Ｓ−ＩＦに変換する。変換された信号は、ケーブル１６
１を介してロータリジヨイント１６０に送られ、そして
ＢＳ受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがブラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＨ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要があこの実施例では、アンテナＡｎｔの、水平
軸１１３ｂを中心とするニレベージコン回転範囲は３６
０度以下であればよいので、コンバータＣｏｎｖの信号
線および受電線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に
可撓性が高いものとして、更に長さに余裕をもたせて３
６０度以上の回転も可能とし、円筒シャフト１１６の内
式を貫通してロータリジヨイント１６０まで配線してそ
れに接続している。ロータリジヨイント１６０には、Ｂ
Ｓ受信機ＢＳＲからの電気ケーブル１６２が接続されて
おり、このロータリジヨイント１６０により、ケーブル
１６１と１６２の、互に電気接続すべきリードが、第１
軸Ｙを中心とする相対的な回転にもかかわらず、互に電
気接続されている。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でビン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０）のみ用いられている。

エレベーション機構（１５０，１５１）のエレベーショ
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので、回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１４４，
１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５０゜１
５１）によっては駆動されず、エレベーション機構（１
５０，１５１）の負荷とはならない。エレベーション機
構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上ＢＳア
ンテナＡｎｔ、ＢＳコンバータＣｏｎｖ、リンクアーム
１１５および円筒シャフト１１６であり、荷重が小さい
ので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中心とするＢＳア
ンテナＡｎｔのアジマス駆動およびニレベージ曹ン駆動
を比較的に高速で行なうことができ、しかも位置決めを
比較的に高精度で行ない得る。

第４図を参照すると、操作ボード２２には、アンテナ３
０の方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯）角
データ（以下エレベーションデータ）。

受信レベルおよび各種メソセージを表示するためのＬＣ
Ｄ（２次元液晶表示板）２３．アンテナ３０のオート姿
勢制御を指示するスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４．ア
ンテナ３０のオート姿勢制御停止を指示するストップ（
ＳＴＯＰ）キー２５．マニュアル姿勢制御のためのアッ
プキー（Ｕキー）２６．ダウンキー（Ｄキー）２７．ラ
イトキー（Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌキー）
２９が備わっている。

第５図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要を
示す。図示しない電源回路が、車両のイグニションキー
がエンジン作動状態の位置（イグニションキースイッチ
　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて、
第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する。

なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通電
用にバッテリ電圧も印加される。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「システムイニシャライズ」（サブルーチン
１．以下、カッコ内ではステップとかサブルーチンとい
う語を省略してそれに付した番号のみを記す）を実行し
て、内部レジスタ。

タイマ、カウンタ等を待機状態に定められている内容に
設定し、出力ボートには非作動（消勢）を指定する信号
を設定する。そして、「システムイニシャライズ」　（
１）の中で、「アンテナ姿勢の初期化」を実行する。こ
れにおいては、アンテナＡｎｔを、アジマス方向ではホ
ームポジション（スイッチ１４７オン）に、エレベーシ
ョン方向では半時針方向回転（下向き回転）のリミット
位置（下向きリミット位置：スイッチ１５９オン）に定
めて、すなわちアンテナ姿勢原点に定めて、姿勢レジス
タ（アジマス位置：レジスタＡＺＰＲ／エレベーション
位置：レジスタ Ｅ　Ｌ　Ｐ　Ｒ）をクリアする。

マイクロコンピュータ４は、モータドライバＡＺＤおよ
びＥＬＤの両者からＲｅａｄＹ信号を受信すると、５Ｔ
ＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、ステップ４（以
下ステップをＳと表わす）のマニュアル操作処理を実行
するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作があると、マイク
ロコンピュータ４は３３０がらＳ３１に進み、ここでエ
レベーション上りミントスイッチ１５８のオン（閉）／
オフ（開）を調べる。

スイッチ１５８がオン（閉）になっていればアンテナ３
０のエレベーション方向の姿勢は仰角の上限界にあり、
それ以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなければ
Ｓ３２でエレベーションモータドライバＥＬＤに、　１
ｓｌｅｐ上シフト処理の実行を指示する。また、Ｄキー
２７の操作があると、Ｓ３３から８３４に進み、ここで
エレベーション下リミットスイッチ１５９のオン（閉）
／オフ（開）を調べる。スイッチ１５９がオン（閉）に
なっていればアンテナ３０のエレベーション方向の姿勢
は俯角の下限界にあり、それ以上の下向駆動は不可能で
あるが、そうでなければＳ３５でエレベーションモータ
ドライバＥ　Ｌ　Ｄ　１ｍ、１ｓｊｅｐ下シフト処理の
実行を指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、マイクロコンピュ
ータ４は、３３６から３３７に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、１５ｔｅｐ右シフト（時計方向
回転：正回転）を指示し、Ｌキー２９の操作があった場
合には、３３８から３３９に進み、ここでアジマスモー
タドライバＡＺＤに、１５ｔｅｐ左シフト（半時針方向
回転：逆回転）を指示する。

再度第６図を参照すると、マイクロコンピュータ４は、
Ｓ４０においてモータドライバＡＺＤ。

ＥＬＤによる１　５ｔｅｐ右シフト、　ｌ　５ｔｅｐ左
シフト。

１５ｔｅｐ上シフトあるいは１５ｔｅｐ下シフトが実行
されるのを待ち、Ｓ４１においてモータドライバＡＺＤ
、ＥＬＤより転送されたＡｚデータおよびＥＬデータを
読み取る。さらに、３４２では、受信レベルＢＳｓを読
み取ってレジスタＬ１に格納し、Ｓ４３において、Ａｚ
データ、ＥＬデータおよびレジスタＬ１の受信レベルＢ
ＳｓをＬＣＤ２３に表示する。

マイクロコンピュータ４は、Ｓ４およびＳ５（第５図）
において、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、Ｓ
５で第７図に示す「初期サーチ」Ｓ５を実行する。

第７図を参照して［初期サーチＪＳ５の内容を説明する
が、まず第１０図を参照して「初期サーチＪＳ５の概念
を説明する。これにおいては、受信レベルＢＳｓを監視
しながらアンテナＡｎｔのエレベーション方向の姿勢を
下限位置（俯角限界）から上限位置（仰角限界）まで１
ステツプ毎の上シフトを繰り返し、上限位置になるとア
ンテナＡｎｔのアジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシ
フトし、今度は上限位置から下限位置まで１ステツプ毎
の下シフトを繰り返し、下限位置になるとアンテナＡｎ
ｔのアジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシフトし、以
上を受信レベルＢＳｓが受信に充分なレベルになるか、
アジマスステップ駆動量が一回転（３６０度）になるま
で全周（ニレベージタン方向では下限位置から上限位置
、アジマス方向では０″〜３５９６に亘って繰り返す（
実際には１ステツプの移動が１０であるので、第１０図
より遥かに細くなる）。

第７図を参照してより具体的に説明すると。

５５０において、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１
およびＡ２に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ１および
Ｅ２に格納すると、Ｓ５１でフラグＦ１をリセット（０
）する。フラグＦ１は、エレベーション方向のシフトの
向き（上／下）を設定するフラグである。

この後、３５２で受信レベルを読み取り、その値をレジ
スタＬｌに格納する。このときの受信レベル、すなわち
、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨＩ以上のときには
、マイクロコンピュータ４は、３５３から直ちにメイン
ルーチンにリターンするが、所定レベルＴＨＩ未満であ
れば、３５４以下に進んでアンテナＡｎｔの姿勢変更を
行う。

この姿勢変更ではまず、フラグＦ１をリセット（Ｏ）し
ているときには、エレベーション上リミットスイッチ１
５８がオンでなければ、３５４→Ｓ５５→５５６と進み
、ここでエレベーションモータドライバＥＬＤに前述の
１ｓｊｅｐ上シフトを指示し、３５７でレジスタＥ２の
値を１インクリメントする。モータドライバＥＬＤより
シフト終了の信号を受信するとマイクロコンピュータ４
は、再度Ｓ５２に戻り、受信レベルを監視しながら、上
記を繰り返す。受信レベルが所定値７８１以上になる前
にスイッチ１５８がオンになると、Ｓ５８でフラグＦ１
をセット（１）し、５５９でアジマスモータドライバＡ
ＺＤに前述の１５ｔｅｐ右シフトを指示し、５６０でレ
ジスタＡ２の値を１インクリメントする（ただし、ホー
ムポジションスイッチ１４７がオンになるとそこでアン
テナを左−回転駆動する）。

フラグＦ１をセット（１）した後は、５５４−５６１→
５６３と進み、ここでモータドライバＥＬＤに前述の１
５ｔｅｐ下シフトを指示し、３６４でレジスタＥ２の値
を１デクリメントする。この処理を繰り返して、受信レ
ベルが所定値７８１以上になる前にスイッチ１５９がオ
ンになると、Ｓ６２でフラグＦｌをリセット（０）し、
Ｓ５９でアジマスモータドライバＡＺＤに１ｓｊｅｐ右
シフトを指示し、５６０でレジスタＡ２の値を１インク
リメント（左シフトのときはデクレメント）する。

以上の処理を繰り返す間に、受信レベルＢＳｓが所定値
７８１以上になるとメインルーチン（第５図）にリター
ンするが、受信レベルが所定値７８１以上になる前にア
ンテナＡｎｔの姿勢がｒ初期サーチＪＳ５を開始したと
きの状態、すなわち、レジスタＡ２の値がレジスタＡ１
の値に、レジスタＥ２の値がレジスタＥ１の値に、それ
ぞれ等しくなると、５６６から５６７に進み、ＬＣＤ２
３に「受信不能」を表示し、メインルーチン（第５図）
の５３に戻る。

「初期サーチ」Ｓ５で、受信レベルＢＳｓが所定値７８
１以上となるアンテナＡｎｔの姿勢を探索すると、第５
図のＳ６ａでヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速
度Ｙａｓを読込む。そしてヨー角速度Ｙａｓにドリフト
補正値レジスタＡＪＴの内容ＡＪＴを加算し、これらの
和を速度レジスタＭＡＲに書込む（Ｓ６ｂ）。そして、
速度レジスタＹＡＲのデータＹＡＲ（その符号がモ−タ
回転方向を指定し、数値の絶対値が速度を指定する）を
アジマスモータドライバＡＺＤに転送する　（６ｃ）。

アジマスモータドライバＡＺＤは、データＹＡＲの符号
がマイナス（自動車が左回転）であると右方向に、プラ
スであると左方向にアンテナＡｎｔを回転付勢するよう
にアジマスモータ１４１を回転付勢し、ロータリエンコ
ーダ１４８が発生するパルスを監視してアンテナＡｎｔ
の回転速度を算出し、これがＭＡＲで指定された速度に
合致するように、アジマスモータ１４１　ノ速度制御を
行なう。

Ｓ６ｃでデータＹＡＲをアジマスモータドライ／＜ＡＺ
Ｄに転送すると、マイクロコンピュータ４は、図面には
示していないが、ＴＩタイマ（内部タイマ）をスタート
する。そして、Ｓ６ｃ。

３１４．３１７等を、実質上周期Ｔ１で繰返し実行する
ために、５１３，３１６又は５１７から３６ａに戻ると
きに、Ｔ１タイマのタイムオーバを待ち、タイムオーバ
するとＳ６ａに進む。

マイクロコンピュータ４は次の５１０で受信レベルＢＳ
ｓを読み取ってレジスタＬ１に書込み、アンテナＡｎｔ
の姿勢を示すＡｚデータおよびＥＬデータをモータドラ
イバＡＺＤ、ＥＬＤから読み取った後、これらのデータ
をＬＣＤ２３に表示する。

（Ｉ）３１３では、このときの受信レベルＢＳｓ、すな
わち、レジスタＬｌの値と所定レベルＴＨＩとを比較し
、レジスタＬ１の値が所定レベル７８１以上である限り
、Ｓ　６　ａ−ｈＳ　６　ｂ−４Ｓ　６　ｃ→５８−５
１０→Ｓ１３→Ｓ６ａ→・・・・なるループを繰り返し
て、ヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速度Ｙａｓ
に基づいたアンテナＡｎｔの姿勢制御処理（１）を実行
する。

つまり、受信レベルＢＳｓが第１設定値Ｔ）（１以上で
ある間は、ヨー角速度Ｙａｓに変化があると、それに対
応する分、アンテナＡｎｔの姿勢を補正する。これを継
続しているときに、５ＴＯＰキー２５がオン操作される
と、Ｓ８でこれを読取って、第５図に示すフローの３３
（待機状態）に戻る。

上述の、受信レベルＢＳｓが高く、ヨー角速度Ｙａｓに
基づいてそれの変化に連動してアンテナＡｎｔの姿勢を
変更する制御を実行するループ（Ｓ６　ａ−＝Ｓ６　ｂ
−３６ｃ−３８−８１０−＃Ｓ　１３→Ｓ６ａ→・・・
）において、受信レベルＢＳｓ、すなわち、レジスタＬ
１の値が所定レベル７８１未満になると、マイクロコン
ピュータ４はＳ１３でこれを検知して、３１３から５１
４に進み、「受信追尾」Ｓ１４を実行する。これを終え
ると更に受信レベルＢＳｓを読込んで（１５）、第ルベ
ルＴＨＩより低い受信下限レベルＴＨ２と比較する（１
６）。５１６で、受信レベルＢＳｓが受信下限レベルＴ
Ｈ２未満の時は、マイクロコンピュータ４は、Ｓ１７に
進み「追尾サーチ」５１７を実行する。

（ＩＩ）第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図を参照して
「受信追尾」Ｓ１４の内容を説明する。

まず第１１図を参照にしてその概念を説明する。

第１１図は、アンテナを微小範囲のコニカル走査する時
の走査位置を平面に展開した概念図である。

この、微小範囲のコニカル走査は、アンテナＡｎｔの主
ビームを回転（１→２→３→４→５→６→７→８−１−
・・・・・）させ、目標電波源がアンテナビームの回転
中心にあると受信レベルはこの回転（走査）中実買上一
定になるが、目標電波源がビームの回転中心からずれて
ると受信レベルが走査中に変動し極大値が現われる現象
を利用するものである。第・１１図において、升目はエ
レベーション方向（Ｕ／Ｄ）およびアジマス方向（Ｒ／
Ｌ）の１ステツプ（１°）を示し、各点１゜２．３，４
，５，６．７および８はアンテナＡｎｔの主ビーム（中
心）の投影点９点０はアンテナビームの回転中心（走査
開始直前の姿勢での指向方向）、矢印はアンテナＡｎｔ
の姿勢のシフト方向を示す。また、点ａにアイソトロピ
ックアンテナ（等方性点電波源）があるものとする。以
下、点０にアンテナＡｎｔが指向している状態からの「
受信追尾Ｊ　３１４を、第８ａ図〜第８ｃ図および第１
１図を参照して説明する。

１）２アンテナＡｎｔを起点０から点１に駆動しく５７
０〜５７３）、点１において受信レベルを記憶した（５
８４）後、アジマス方向布に２ステツプシフト、エレベ
ーション方向下に１ステツプシフトして点２に指向しく
５７４）点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（３８４）
。

２）１次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点３に指
向しく５７５）点３の受信レベルを記憶する（３８４）
。

３）１次に、アジマス方向圧に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点４に指
向しく３７６）点４の受信レベルを記憶する（３１１４
）。

４）０次に、アジマス方向圧に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に１ステツプシフトして点５に指
向しく３７？）点５の受信レベルを記憶する（３８４）
。

５）０次に、アジマス方向圧に２ステツプシフト。

エレベーション方向上に１ステツプシフトして点６に指
向しく５７８）点６の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

６）０次に、アジマス方向圧に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステンプシフトして点７に指
向しく５７９）点７の受信レベルを記憶する（５１１４
）。

７）、次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方−向上に２ステツプシフトして点８に
指向しく５８０）点８の受信レベルを記憶する（Ｓ８４
）。

、以上で、１回のコニカル走査が終了し、その全点（８
点）の受信レベルＢＳｓが、レジスタＦＯＲ１〜８に書
込まれている。

８）１次に、点１から点８までの受信レベルを比較し受
信レベルの最高の点を求める（５８７〜９１）。

９）、そして求めた最大点にアンテナビームの回転中心
点を合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を定める（５９
２）。

１０）、　ｒドリフト補正処理Ｊ　Ｓ９３を実行する。

この内容は第８ｃ図を参照して後述する。

第１１図に示すａ点が、電波源の位置であったときには
、受信レベルの大きさは１点１〉点２〉点８〉点３〉点
７〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の点
は点１となる。よって、点１にアンテナビームの指向セ
ンターを合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する
。

以上のように、「受信追尾」Ｓ１４においては、当初の
アンテナビームの中心軸（点０）を中心に、１サイクル
の微小範囲のコニカル走査をして、受信レベルの最高点
を検出し、そこにアンテナビームの中心軸を置くように
アンテナＡｎｔの姿勢を設定する。したがって、電波源
がアンテナＡｎｔに対して相対的に移動する場合には、
アンテナビームの中心軸（点Ｏ）の軌跡が電波源と共に
移動する態様で姿勢制御が行われてアンテナＡｎｔによ
る電波源の追尾が行われる。

次に第８ｃ図を参照して、「ドリフト補正処理」５９３
の内容を説明する。なお、受信レベルＢＳＳが下限レベ
ルＴＨ２未満になると後述の「追尾サーチ」Ｓ１７が実
行されてアンテナが受信可のとき（電波の遮断がないと
き）にはＴＨ２以上の姿勢に修正されるので、［受信追
尾Ｊ　Ｓ１４　（したがってそれに含まれる「ドリフト
補正処理」５９３）が、受信レベルＢＳｓが第ルベルＴ
Ｈ１未満下限しベルＴＨ２以上の間、実質上Ｔ１周期で
繰返される点に注意されたい。。

「ドリフト補正処理Ｊ　Ｓ９３では、その直前にコニカ
ル走査で更新した姿勢位置（ｉ＝５９２のＭＰＲの内容
）を参照して（３１３１）、更新前の位置（第１１図の
０点）から更新した位置（第１１図のＯ〜８）を結ぶベ
クトルの、アジマス方向成分の方向（右Ｒ回転方向が＋
、左回転方向が−）と長さを示すデータＡを算出しく３
１３２）。

このデータＡを、積算レジスタＳＵＭの内容より減算（
補正は逆方向に行なう必要があるので符号を反転して加
算）し、得た値を積算レジスタＳＵＭに更新書込みする
（Ｓ　１３３）。そして、コニカル走査実行回数レジス
タＮの内容を１インクレメントして（Ｓ１３４）、その
内容Ｎが設定値ＣＮＴになったかをチエツクする（５１
３５）。

設定値ＣＮＴになっていると、積算レジスタＳＵＭの内
容ＳＵＭの絶対値が、参照値ＡＤＴ以上であるかをチエ
ツクしく５１３６）、ＡＤＴ以上であると、データＳＵ
Ｍの符号をチエツクする（５１３７）。

データＳＵＭの符号がプラス（左回転方向へのずれ）で
あると、補正値レジスタＡＪＴの内容を１単位大きい値
に更新する（３１３８）。この補正値レジスタＡＪＴの
内容が第５図に示すＳ６ｂでアジマス駆動モータ１４１
の駆動速度指示値に加算されるので、ヨー角速度Ｙａｓ
対応のアジマス駆動速度（−ＹＡＲ）が、正転値（プラ
ス゛右回転駆動）であるときには１単位の速度アンプと
なり、逆転値（マイナス°左回転駆動）では１単位の速
度ダウンとなる。

データＳＵＭの符号がマイナス（右回転方向へのずれ）
であると、補正値レジスタＡＪＴの内容を１単位小さい
値に更新する（３１３９）。この補正値レジスタＡＪＴ
の内容が第５図に示すＳ６ｂでアジマス駆動モータ１４
１の駆動速度指示値に加算されるので、ヨー角速度Ｙａ
ｓ対応のアジマス駆動速度（−ＹＡＲ）が、正転値（プ
ラス　右回転駆動）であるときには１単位の速度ダウン
となり、逆転値（マイナス：左回転駆動）では１単位の
速度アップとなる。

上述の５１３６〜５１３９の処理を終えると、コニカル
走査実行回数レジスタＮをクリアしく３１４０）、積算
レジスタＳＵＭをクリアする。

以上に説明した「ドリフト補正処理」Ｓ９３の内容を要
約すると次の通りである。すなわち、３７０〜Ｓ８０の
コニカル走査とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新（Ｓ
８７〜５９２）を−回実行する毎に、更新ベクトル（姿
勢変更方向と変更量）のアジマス成分が、レジスタＳＵ
Ｍに累算される。そしてＣＮＴ回実行する毎に、レジス
タＳＵＭの内容に基づいてアジマス方向の姿勢ずれ傾向
が判定され、この傾向に対応して、この傾向を矯正する
ように、アジマス駆動モータ速度指示値（−ＭＡＲ）の
ドリフト補正値ＡＪＴが調整される。

以上に説明した「受信追尾」Ｓ１４により、仮に、例え
ば自動車が停止しその姿勢変化がないにもかかわらず、
ヨー角速度検出器３０の温度ドリフトによりアジマス駆
動モータ１４１が定常的に低速度で駆動される場合を想
定すると、まず、コニカル走査とそれに基づいたアンテ
ナ姿勢の更新により、該定常的な駆動によるアンテナ姿
勢のずれが矯正されるが、定常的な駆動が継続するので
、コニカル走査とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新が
ある周期で繰返えされることになる。すると、そのＣＮ
Ｔ回の繰返し毎に、アジマス駆動モータ速度が１単位づ
つ下げられる（ＡＪＴの値が１単位づつ調整される）の
で、アジマス駆動速度が次第に低速になり、コニカル走
査とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新の繰返し周期が
長くなり、アジマス駆動子〜り１４１が遂には停止する
。すなわち、ヨー角速度検出器３０の温度ドリフトによ
る誤差が自動的に修正される。

例えば自動車が進行し転舵によりその進行方向が変わり
また直進に戻されるとき、あるいは更に、比較的に短時
間内に左右に転舵が行なわれるときなどに、アジマス方
向のアンテナ姿勢変更の開始や停止の遅れあるいは慣性
によるオーバシュートを生じて姿勢誤差が積算されてい
くような場合には、姿勢誤差の方向が自動判定されて、
誤差の累算を低減する方向に、アジマス駆動モータ１４
１のアンテナ駆動速度が補正される。

なお、上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（ｎ）の直
前にＳ６ａ、Ｓ６ｂ、Ｓ６ｃを実行する（第５図参照）
ので、（ＩＩ）を繰返し行なっている間、上記姿勢制御
（Ｉ）も実行されていることになる。

上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）を終了し
たとき、受信レベルは７８１以上であるとは限らない。

コニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）で受信レベルが７８１
以上になったときには、上記の姿勢制御（１）のみが実
行されるが、コニカル走査と姿勢設定（ｎ）によっても
受信レベルがＴＨ２以上にならなかったときには、マイ
クロコンピュータ４は、「追尾サーチ」Ｓ１７を実行す
る。

（ｍ）第９ａ図および第９ｂ図に「追尾サーチ」５１７
の内容を、第１２図に「追尾サーチ」Ｓ１７の処理概念
を説明するための模式図を示す。

これらの図面を参照すると、５ｔｏｏは、初期設定であ
り、第１２図に示す点すにアンテナＡｎｔが指向してい
る状態をＴＳＣ＝Ｏのときとする。

１）、　５ＩＱＩでＴＳＣの値が４以下かをチエツクす
る。

ＴＳＣの値が４以下である限り３１０２へ進み５１０２
でスイッチ１５８の状態を調べて、オンでなければ３１
０３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ上シフトを指
示する。これが第１２図の、点０〜５までの走査である
。３１０１でＴＳＣの値が５以上のときは、５１０４へ
進む。

２）、　３１０４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が５４以下である限り５１０５へ進み
モータドライバＡＺＤに１　ｓ　ｔｅｐ右シフトを指示
する。これが第１２図の点５〜５５までの走査である。

３１０４でＴＳＣの値が５５以上のときは、５１０６へ
進む。

３）、　３１０６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が６５より小さい限り５１０７へ進み
５１０７でスイッチ１５９の状態を調べて、オンでなけ
れば３１０８でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ下シ
フトを指示する。これが第１２図の点５５〜６５までの
走査である。５１０６でＴＳＣの値が６５以上のときは
、５１０９へ進む。

４）、　３１０９でＴＳＣの値が１６４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１６４以下である限り３１１０へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ左シフトを指示
する。これが第１２図の点６５〜１６５までの走査であ
る。５１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、５ｉ
ｌｌへ進む。

５）、　５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１７４以下である限り３１１２へ
進み３１１２でスイッチ１５８の状態を調べて、オンで
なければ３１１３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ
上シフトを指示する。これが第１２図の点１６５〜１７
５までの走査である。５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７５以
上のときは、３１１４へ進む。

６）、　３１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が２２４以下である限り５１１５へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示
する。これが第１２図の点１７５〜２２５（先の点５）
の走査である。３１１４でＴＳＣの値が２２５以上のと
きは、３１１６へ進む。

７）、　５１１６でＴＳＣの値が２２９以下である限り
３１１７へ進み３１１７でスイッチ１５９の状態を調べ
て、オンでなければ３１１ｇでモータドライバＥＬＤに
１ｓｔｅｐ下シフトを指示する。これが第１２図の点２
２５（先の点５）〜点２３０（先の点０）までの走査で
ある。

８）、　３１１６でＴＳＣの値が２３０以上のとき、な
らびに、上述のようにシフトを指示して、シフトが終了
したときに、５１２０を実行して、受信レベルを読込み
、３１２１でそれがＴＨ２以上であるかをチエツクして
、ＴＨ２以上ときには、メインルーチン（第５図）に戻
る。

ＴＨ２未満のときには３１２３で受信レベルＢＳｓを再
度読込み、５１２４でそれが第２設定値ＴＨ２以上であ
るかをチエツクして、ＴＨ２以上のときにはメインルー
チンに戻るが、ＴＨ２未満のときには、５１２５でＴＳ
Ｃの値を１大きい数値に更新して。

５１０１に進む。

以上の５１０１〜５１２５の処理により、受信レベルＢ
Ｓｓが第２設定値ＴＨ２以上になるまでは、第１２図に
示すように、点ｂ（０）からスタートして、点１．２．
３．　　・・・２３０　（０）をこの順にたどる軌跡で
サーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルがＴＨ２以上
になったかがチエツクされる。ＴＨ２未満のまま点２３
０（ｂ＝ｏ）に達すると、すなわち元のスタート点に戻
ると、そこで５１１９でＴＳＣが０にリセットされて、
また点すから同じサーチ走査が行なわれる。

このようなサーチ走査の間にも、各点に到達する毎に、
３１２２でモータ付勢パラメータセット（Ｓ６ａ、Ｓ６
ｂ、Ｓ６ｃの内容に同じ）が実行されて、ヨー角速度Ｙ
ａｓに対応する姿勢変更が実行されるので、車両の姿勢
変化が無い間は基点（ｂ＝ｏ）の位置は変わらないが、
車両の姿勢変化があると、それに伴って基点が自動的に
シフトするが、基点に対するサーチ走査範囲（第１２図
）は変わらない。

障害物により電波が遮ぎられている間は、上述の「サー
チ走査」Ｓ１７が繰返えされ、その間に車両の姿勢が変
化するとそれに連動してサーチ走査の基点がシフトされ
る。したがって、電波が遮ぎられるとそのＩ［１Ｉｆ７
のアンテナのビーム中心軸の位置を基点（ｂ＝ｏ：第１
２図）にして、電波を受信するまで、第１２図に示す軌
跡のサーチ走査が繰返えされ、その間に車両の姿勢変化
があるとそれに連動して基点がシフトする。

ここで要約すると、（Ｉ）受信レベルＢＳｓが第２レベ
ルＴＨ１以上の間は、自動車のヨー角速度Ｙａｓのみに
連動してすなわち姿勢変化にのみ対応して、アンテナＡ
ｎｔの姿勢が変更される。

（ＩＩ）受信レベルＢＳｓが、７８１未満かつＴＨ２以
上にあるときには、上記（Ｉ）と共に、コニカルスキャ
ンとそれによって得た最適指向方向へのアンテナ姿勢変
更が行なわれ、かつ、このコニカルスキャン士姿勢変更
を行なう度に、姿勢変更ベクルトルのアジマス成分が累
算され、ＣＮ７回の実行毎に、累算値（アジマス方向の
ずれ傾向を示す）に対応して、ドリフト補正レジスタＡ
ＪＴの補正データＡＪＴが、アジマス方向のずれ傾向を
零とする方向に更新され、このＡＪＴによりヨー角速度
Ｙａｓに対するアジマス駆動モータ１４１の速度の相対
値が調整される。、（ｍ）受信レベルＢＳｓが第２レベ
ルＴＨ２未満のときには、上記（Ｉ）に加えて、コニカ
ルスキャンよりも広い範囲の追尾サーチ（第１２図）が
行なわれる。

以上の実施例の説明より、本発明が自動車７列車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶、　　　　＼航空
機等にも適用できることは容易に理解し得よう。また、
移動体のヨー角速度とアンテナのアジマス姿勢変更との
相関に関してのみならず、移動体のピッチ角とアンテナ
のエレベーション姿勢変更との相関に関して本発明を同
様に実施しうるし、更には、移動体のヨー角速度、ピッ
チ角速度、ロール角速度、エレベーション角速度等、２
以上のパラメータとアンテナのアジマスおよびエレベー
ション姿勢変更との相関に関しても本発明を同様に実施
しうる。

〔発明の効果〕

以上の通り本発明によれば、姿勢変化検出手段（３０）
の検出信号の温度ドリフト、あるいは、アンテナ姿勢変
更の正、逆方向の切換わりにおける変更開始の遅れや停
止の遅れあるいは慣性によるオーバシュート、などによ
る姿勢調整誤差が自動的に抑制され、移動体が停止中に
は、温度ドリフトによる誤差を実質上生じなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＪＩＢ−ＩｒＢ線拡線断大断面
図る。 第２Ｃ図は、第２ａ図のｍｃ−ｍｃ線拡大断面図である
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第４図は、第１図に示す操作ボード２２の拡大平面図で
ある。 第５図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４の制御
動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャートで
ある。 第６図は、第５図に示す「マニュアル操作」４の内容を
示すフローチャートである。 第７図は、第５図に示す「初期サーチ」５の内容を示す
フローチャートである。 第８ａ図、第８ｂ図および第８Ｃ図は、第５図に示す「
受信追尾」１４の内容を示すフローチャートである。 第９ａ図および第９ｂ図は、第５図に示す「追尾サーチ
」　１７の内容を示すフローチャートである。 第１０図は、第７図に示す「初期サーチ」５によるアン
テナＡｎｔの指向方向の推移を示す模式図である。 第１１図は、第８ａ図および第８ｂ図に示す「受信追尾
」　１４によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラ
フであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーション
方向を示す。 第１２図は、第９ａ図および第９ｂ図に示す「追尾サー
チ」１７によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラ
フであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーション
方向を示す。 ３：インターフェイス ４：マイクロコンピュータ（第１制御手段、第２制御手
段、ドリフト補正手段） ５：インターフェイス Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ：ＢＳコンバータ ＢＳＲ：　ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ　：　ＣＲＴ ＡＺＤ　：アジマスモータドライバ ＥＬＤ　＋エレベーションモータドライバｌＯ：アジマ
ス回動駆動機構 ２０：エレベーション回動駆動機構 ２２：操作ボード ３０′ヨ一角速度検出器（姿勢変化検出手段）１１０：
アンテナブラケント １１１．１１３ａ、１１４ａ　：アングル１１２、ビン
　　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ：第１軸　　　　　１
１５：リンクアーム１１６：円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｈ＋ガイド穴　１１７：ビン １１８：割り溝　　　１２０：回転台 １２０ａ：ギア　　　１２１ａ　：支持アーム１２２：
ベアリング　１３０：固定台 １４０：減速機 １４１：アジマス駆動モータ（駆動手段）１４２：ウオ
ーム　　１４３：ウォームホイール１４４；ギア　　　
　１４５：ギア軸 １４６：支持台　　　１４７：アジマスホームポジショ
ンスイッチ １４８：ｏ−タリエンコーダ １５０：減速機 １５１：エレベーション駆動モータ（駆動手段）１５２
：ウオーム　　１５３：ウオームホイール１５４°ギア １５５：ギア軸（１１０〜１５５：支持機構）１５７：
ロータリエンコーダ １５８：エレベーション上リミットスイッチ１５９：エ
レベーション上リミットスイッチ１６０：ロータリジヨ
イント １６１．１６２＝ケーブル 第２ｂ図 第２０図 第２ｄ図 第２ｅ図 第３図 第４図 第５図 第６図 第８Ｃ図 第８ｂ図 第９ｂ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナを回動自在に支持する支持機構； 前記アンテナを回転駆動する駆動手段； 電波源に対する移動体の姿勢変化速度を検出するための
   、姿勢変化検出手段； 前記姿勢変化速度と設定された補正値とに対応する速度
   で前記駆動手段を介して、電波源に対する移動体の姿勢
   変化による電波源に対する前記アンテナの姿勢ずれを解
   消する方向に前記アンテナを駆動する第１制御手段； 前記アンテナに接続された受信機； 前記受信機の受信信号レベルを参照しそれが高くなる方
   向に前記駆動手段を介して前記アンテナの姿勢を変更す
   る、第２制御手段； 該姿勢の変更のベクトルを累算し、累算値に対応して累
   算値が零になる方向に前記補正値を更新するドリフト補
   正手段； を備える、移動体上アンテナの姿勢制御装置。