JPS62258024A - 旋回型作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業装置を備えた旋回台の回転方向及び回転
角を検出して前記旋回台を設定位置で自動停止させる制
御装置を設け、左右いずれかの回転方向で前記旋回台の
調速をする電磁式比例制御弁を左右一対設けると共に、
前記制御装置からの出力電圧を前記電磁式比例制御弁に
対するコントロール用指示電流に変換する変換手段を設
けてある旋回型作業車に関する。

（従来の技術〕 従来、上記旋回型作業車では左右電磁式比例制御弁に対
して、夫々同じコントロール用指示電流を与えるように
変換手段を１何段けであるだけであった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、左右電磁式比例制御弁は、夫々品質にバラ付き
があって、第４図（２））の指示電流（ｉ）と旋回速度
（θ）との関係で示す作動特性が各旋回方向（＾）、（
Ｂ）毎に異なることがあり、この場合、１個の変換手段
からは、左右電磁式比例ｉ１１制御弁に対して、第４図
（イ）の出力電圧（ｖ）と指示電流（ｉ）の関係のよう
に、同一の指示電流（ｉ）シか出されないために、出力
電圧（ｖ）に対する右旋回速度特性と左旋回速度特性が
、第４図（ハ）の（Ａ）　、　（Ｂ）で示すように、異
なる場合があった。

本発明の目的は、左右電磁式比例制御弁に与える指示電
流を、夫々異ならせることができるようにする点にある
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の旋回型作業車の特徴構成は、左右電磁式比例制
御弁に対して前記変換手段を各別に設け、前記変換手段
夫々に前記出力電圧と指示電流との相関関係を各別に調
整自在にする手段を設けてあることにあり、その作用効
果は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、左右電磁式比例制御弁夫々の作動特性が、第３
図ｃｏ＋に示すように異なっていても、左右各別に設け
た出力電圧（Ｖ）を指示電流（ｉ）に変換するための変
換手段の出力電圧（Ｖ）と指示電流（ｉ）との相関関係
を、第３図ビ）の（Ａ）　、　（Ｂ）で示すように調整
して、左右電磁式比例制御弁夫々にそれらの作動特性に
みあって異なった指示電流を与えることによって旋回速
度特性を第３図（ハ）に示すように左右一致させること
ができる。

〔発明の効果〕

従って、左右旋回方向のいずれにも、所定の設定位置に
正確に停止させることができ、その上、一般に、傾斜地
で旋回台を左右に旋回させる場合では、左右旋回方向に
よって慣性が異なるために、左右電磁式比例制御弁の品
質にバラ付きがほとんどなかったとしても、旋回速度が
左右で一致しにくいことがあり、この場合でも、左右電
磁式比例制御弁に与える指示電流を、夫々異ならせて旋
回速度を左右同じに調整することができ、左右何れの停
止位置にも正確、且つ、迅速に自動停止させて作業性及
び作業精度を向上させることができた。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、クローラ式走行車体（１）に旋回
台（２）を駆動旋回操作自在に取付け、その旋回台（２
）に、搭乗運転部（３）を設けると共に、バックホウ装
置（４）を取付け、もって、旋回型掘削作業車を構成し
である。

第１図に示すように、旋回駆動用モータ（５）とそれに
対する油圧ポンプ（６）とを、旋回作動状態を右旋回、
左旋回、及び、停止に切換える操作バルブ（７）を介し
て油路接続すると共に、その操作バルブ（７）を、駆動
操作位置においてモータ（５）への供給油量を連続的に
調節する比例式流量調節弁（Ａ）、（１０Ｂ）に兼用構
成しである。

そして、制御用油圧ポンプ（９）から供給されるパイロ
ット圧油で操作バルブ（７）（流量調節弁（Ａ）、（１
０Ｂ））を切ｔＡ掻作、並びに、比例調節操作をして、
左右各間きへの旋回駆動操作、旋回停止操作、及び、旋
回速度調節操作を行う左右一対の電磁式比例制御弁（１
０Ａ）　、　（１０Ｂ）を設けてある。

図中（１２）は、旋回停止操作時における旋回台（２）
の慣性的な遊転旋回を防止する弁機構であり、又、（１
３）は、旋回負荷が過負荷状態にあるときの無理なモー
タ駆動をそれに対する循環油路の短絡により回避する安
全弁機構である。

運転部（３）に設けた旋回用操作レバー（１４）に、そ
の凍作状Ｌｉ（つまり、前記操作バルブ（７）、（Ａ）
、（１０Ｂ）に対する操作状態）を検出する装置　（１
５）をポテンショメータで構成して付設すると共に、旋
回台（２）の対車体角度（θ）を検出する検出器（１７
）をロークリエンコーダで構成して旋回駆動部に付設し
である。

そして、自動手動の切換スイッチ（１Ａ）、（１０Ｂ）
が手動状態にある時に、操作状態検出装置（１５）から
の情報に基づいて、操作レバー（１４）の操作方向に見
合った方向に、かつ、操作レバー（１４）の揺動操作量
に応じた速度で旋回台（２）を旋回駆動させるように、
比例弁コントローラ（１１）に対して電圧（Ｖ）（８号
で指令を与えて操作バルブ（７）　、　（Ａ）、（１０
Ｂ）を操作すると共に、他方、切換スイッチ（１Ａ）、
（１０Ｂ）が自動状態にある時に、操作状態検出装置（
１５）、及び、対車体角度検出器（１７）からの情報に
基づいて、レバー操作を起動指令とする状態でレバー　
（１４）の操作方向に見合った方向に、かつ、予め設定
された旋回速度パターンで旋回台（２）を自動的に旋回
駆動させ、かつ、設定器（１９Ａ）　。

（１９Ｂ）により人為設定された停止位置（ｏｒ）に旋
回台（２）を自動的に停止させるように、比例弁コント
ローラ（１１）に対して停止を含む調速指令用出力電圧
（Ｖ）を与えて操作バルブ（７）　、　（Ａ）、（１０
Ｂ）を自動操作する制御装置（２０）をマイクロコンピ
ュータで構成して設け、もって、手動旋回制御と自動旋
回制御を択一的に行えるように構成しである。

前記比例弁コントローラ（１１）は、左右電磁式比例制
御弁（１０Ａ）　、　（１０Ｂ）に対して各別に設け、
且つ、前記制御装置（２０）からの出力電圧（ｖ）を電
磁式比例制御弁（１０Ａ）　、　（１０Ｂ）に対するコ
ントロール用指示電流（＋）に変換する左右一対の変換
手段（ｌｌａ）　、　（ｌｌｂ）からなり、変換手段（
ｌｌａ）。

（ｌｌｂ）夫々に出力電圧（Ｖ）と指示電流（ｉ）との
相関関係を各別に調整自在にするボリュームスイッチ（
３０）を設けてある。

操作レバー（１４）の握り部に、ＯＦＦ側に突出付勢さ
れたブツシュボタンスイッチ（２１）を付設すると共に
、そのスイッチ（２１）と制御装置（２０）内の自動手
動切換回路部とを、ブツシュボタンスイッチ（２１）が
ＯＮ状態にある時に旋回制御状態が手動制御状態となる
ように接続し、もって、前記切換スイッチ（１Ａ）、（
１０Ｂ）を自動側に切換えて自動旋回制御を行っている
途中においても、ブツシュボタンスイッチ（２１）を押
し艮作している間だけ自動旋回制御状態を解除して手動
旋回制御を行えるように構成しである。

尚、前記両設定器（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）は右旋回
の時の停止位置と左旋回の時の停止位置とを各別に設定
するものである。

第１図に示した他の付加装置について説明する。

（２２）は、自動旋回制御状態において、各設定器（１
９Ａ）　、　（１９Ｂ）により設定された自動旋回範囲
を、角度表示用目盛として円周状に並設した多数ランプ
（２２Ａ）の選択的点灯で表示し、かつ、それら目盛に
対する基準マーカ（２２Ｂ）と点灯状態にあるランプ（
２２Ａ）との相関位置関係で設定停止位置（ｏｒ）に対
する旋回位相を表示する表示装置である。

（２３）は、フォトインタプラタで構成した補助的な対
車体角度検出器であり、これから与えられる対車体角度
情報と前述の対車体角度検出器（１７）から与えられる
対車体角度情報とを制御装置（２０）内で比較すること
により、本来の対車体角度検出器（１７）が正常に作動
しているか否かをチェックするように構成しである。

（２５）は、車体（１）の反動移動等に起因して設定停
止位置（θｆ）が対地的にズした時に、旋回台（２）を
本来停止すべき位置であった対地位置に手動旋回で位置
させた状態でＯＮ操作することにより、両設定器（１９
＾）＋　（１９Ｂ）により設定されていた２つの停止位
置（θｆ）を車体（１）のズレ移動分だけ同時に制御装
置（２０）内で自動補正させるためのズレ補正スイッチ
である。

（２６）は、運転部（３）に設けたエンジンストップペ
ダル（２６Ａ）に対する人為操作、あるいは、制御装！
　（２０）内のトラブル検出回路からの指令でエンジン
（Ｅ）を緊急停止させる装置である。

（２７）は、制御装置（２０）から弁コントローラ（１
１）に与える電圧信号の電圧レベルを変更することによ
り、自動旋回制御時、及び、手動旋回制御時における旋
回速度レベルを変更する速度調節器である。

（２Ａ）、（１０Ｂ）は、各スイッチ（１Ｂ）　、　（
２５）、設定器（１９Ａ）　。

（１９Ｂ）の操作状態を表示するランプである。

〔別実施例〕

前記バックホウ装置（４）に代え、他の装置を設けても
良く、それらを作業装置と総称する。

旋回台（２）を右旋回、左旋回、及び、停止に切換える
操作バルブ（７）と、モータ（５）への供給油量を変更
して旋回速度を変更する調節弁（Ａ）、（１０Ｂ）とを
別構成しても良く、又、それらバルブ（７）。

（Ａ）、（１０Ｂ）に対する制御装置（２０）の具体的
操作構成も種々の変更が可能である。

本発明は、農用や建設用等の種々の用途の各種旋回型作
業車を対象とするものである。

前記ボリュームスイッチ（３０）に代え、他の調節装置
を用いても良く、それらを、調節自在にする手段と総称
する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示し、第１
図は旋回台の繰作系を示す回路図、第２図は作業車の全
体側面図、第３図（イ）、（ロ）、（ハ）は、夫々各特
性を示すグラフ、第４図（イ）、（ロ）、（ハ）は夫々
従来の各特性を示すグラフである。 （２）・・・・・・旋回台、（４）・・・・・・作業装
置、（１０＾）。 （１０Ｂ）・・・・・・電磁式比例制御弁、（２０）・
・・・・・制御装置、（３０）・・・・・・調整自在に
する手段、（Ｖ）・・・・・・出力電圧、（ｉ）・・・
・・・指示電流、（θｆ）・・・・・・設定位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装置（４）を備えた旋回台（２）の回転方向及び回
   転角を検出して前記旋回台（２）を設定位置（θｆ）で
   自動停止させる制御装置（２０）を設け、左右いずれか
   の回転方向で前記旋回台（２）の調速をする電磁式比例
   制御弁（１０Ａ）、（１０Ｂ）を左右一対設けると共に
   、前記制御装置（２０）からの出力電圧（Ｖ）を前記電
   磁式比例制御弁（１０Ａ）、（１０Ｂ）に対するコント
   ロール用指示電流（ｉ）に変換する変換手段を設けてあ
   る旋回型作業車であって、前記左右電磁式比例制御弁（
   １０Ａ）、（１０Ｂ）に対して前記変換手段を各別に設
   け、前記変換手段夫々に前記出力電圧（Ｖ）と指示電流
   （ｉ）との相関関係を各別に調整自在にする手段（３０
   ）を設けてある旋回型作業車。