JPH042377B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH042377B2 JPH042377B2 JP58156936A JP15693683A JPH042377B2 JP H042377 B2 JPH042377 B2 JP H042377B2 JP 58156936 A JP58156936 A JP 58156936A JP 15693683 A JP15693683 A JP 15693683A JP H042377 B2 JPH042377 B2 JP H042377B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- robot
- axis
- attached
- nut runner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ロボツトの手首部にナツトランナを
着脱可能に装着したねじ締めロボツトに関するも
のである。
着脱可能に装着したねじ締めロボツトに関するも
のである。
〈従来技術〉
手首部にねじり、曲げ、旋回等の回転動作を付
与できるようにした自由度の大きなロボツトにお
いては、手首部を回転駆動させるモータトルクが
小さいために、手首部にねじ締め用のナツトラン
ナを取付けた場合、ねじ締め時の反力によつて手
首部を回転させるようなモーメントが作用すると
手首部が回転してしまうため、大きなねじ締めト
ルクを必要とするものには使用できず、専らビス
等の小物のねじ締めにしか利用できないのが実状
である。
与できるようにした自由度の大きなロボツトにお
いては、手首部を回転駆動させるモータトルクが
小さいために、手首部にねじ締め用のナツトラン
ナを取付けた場合、ねじ締め時の反力によつて手
首部を回転させるようなモーメントが作用すると
手首部が回転してしまうため、大きなねじ締めト
ルクを必要とするものには使用できず、専らビス
等の小物のねじ締めにしか利用できないのが実状
である。
〈発明の目的〉
本発明の目的は、ねじ締め時の反力によつて手
首部を回転させるようなモーメントが発生しない
ようして、ねじ締めトルクの増大を可能にしたね
じ締めロボツトを提供することである。
首部を回転させるようなモーメントが発生しない
ようして、ねじ締めトルクの増大を可能にしたね
じ締めロボツトを提供することである。
〈発明の構成〉
上記した目的を達成するために本発明は、ロボ
ツトの手首部に取付筒を固着し、この取付筒の先
端に手首部の回転軸線と直角な方向にアリ溝を形
成した連結ブロツクを取付け、この連結ブロツク
にアリ溝にスライド可能に係合する結合部を備え
た取付ベースを着脱可能に装着し、この取付ベー
スにナツトランナを手首部の回転軸線に対して平
行でかつ所定量オフセツトした位置に設け、前記
取付筒に連結ブロツクと結合部とを分離可能に結
合するノツクピンを手首部の回転軸線と平行な方
向に進退可能に嵌挿し、ナツトランナによるねじ
締め時の反力を剛性の高いロボツト腕部等で受承
できるようにしたものである。
ツトの手首部に取付筒を固着し、この取付筒の先
端に手首部の回転軸線と直角な方向にアリ溝を形
成した連結ブロツクを取付け、この連結ブロツク
にアリ溝にスライド可能に係合する結合部を備え
た取付ベースを着脱可能に装着し、この取付ベー
スにナツトランナを手首部の回転軸線に対して平
行でかつ所定量オフセツトした位置に設け、前記
取付筒に連結ブロツクと結合部とを分離可能に結
合するノツクピンを手首部の回転軸線と平行な方
向に進退可能に嵌挿し、ナツトランナによるねじ
締め時の反力を剛性の高いロボツト腕部等で受承
できるようにしたものである。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図は６自由度を有する多関節形ロボツト
１０にナツトランナ１１を装着したねじ締めロボ
ツトを示すもので、このロボツト１０は、固定ベ
ース１３と、この固定ベース１３に鉛直軸線まわ
りに旋回可能に支持された肩部１４と、この肩部
１４に水平軸線のまわりに旋回可能に支持された
第１腕部１５と、この第１腕部１５の先端に第１
腕部１５の旋回軸線と平行な軸線のまわりに旋回
可能に支持された第２腕部１６と、この第２腕部
１６の先端に第２腕部１６の旋回軸線に直角な軸
線のまわりに旋回可能に支持された手首部１７
と、この手首部１７に手首部１７の旋回軸線と直
角な軸線のまわりに旋回可能に支持された第２手
首部１８と、この手首部１８に手首部１８の旋回
軸線と直角な軸線のまわりに旋回可能に支持され
た第３手首部１９とによつて構成されている。
る。第１図は６自由度を有する多関節形ロボツト
１０にナツトランナ１１を装着したねじ締めロボ
ツトを示すもので、このロボツト１０は、固定ベ
ース１３と、この固定ベース１３に鉛直軸線まわ
りに旋回可能に支持された肩部１４と、この肩部
１４に水平軸線のまわりに旋回可能に支持された
第１腕部１５と、この第１腕部１５の先端に第１
腕部１５の旋回軸線と平行な軸線のまわりに旋回
可能に支持された第２腕部１６と、この第２腕部
１６の先端に第２腕部１６の旋回軸線に直角な軸
線のまわりに旋回可能に支持された手首部１７
と、この手首部１７に手首部１７の旋回軸線と直
角な軸線のまわりに旋回可能に支持された第２手
首部１８と、この手首部１８に手首部１８の旋回
軸線と直角な軸線のまわりに旋回可能に支持され
た第３手首部１９とによつて構成されている。
第２図および第３図において、前記第３手首部
１９の取付フランジ２０には取付筒２１が同心的
に固着され、この取付筒２１の下部に手首部１９
の回転軸線と直角な方向にアリ溝２２を形成した
連結ブロツク２３が取付けられている。取付筒２
１内にはノツクピン２４が手首部１９の回転軸線
方向に摺動可能に嵌挿され、このノツクピン２４
は通常スプリング２５の作用によりアリ溝２２内
に突出する位置に保持されているが、エア圧の作
用によりスプリング２５に抗して後退できるよう
になつている。
１９の取付フランジ２０には取付筒２１が同心的
に固着され、この取付筒２１の下部に手首部１９
の回転軸線と直角な方向にアリ溝２２を形成した
連結ブロツク２３が取付けられている。取付筒２
１内にはノツクピン２４が手首部１９の回転軸線
方向に摺動可能に嵌挿され、このノツクピン２４
は通常スプリング２５の作用によりアリ溝２２内
に突出する位置に保持されているが、エア圧の作
用によりスプリング２５に抗して後退できるよう
になつている。
前記ナツトランナ１１は、取付ベース２７上に
固着され、この取付ベース２７はナツトランナ１
１の回転軸線と直角方向に延在され、その先端に
は前記アリ溝２２にスライド可能に係合する係合
案内部２８と前記ノツクピン２４に嵌合するノツ
ク穴２９からなる結合部３０がナツトランナ１１
より所定量オフセツトして設けられている。取付
ベース２７は通常固定フレーム３１上に突設され
た一対の位置決めピン３２により固定フレーム３
１の定められた位置に保管されており、前記ロボ
ツト１０の移動制御により手首部１９がナツトラ
ンナ１１に平行な状態で取付ベース２７の係合案
内部２８に沿つて移動されることにより、係合案
内部２８に手首部１９側のアリ溝２２が係合さ
れ、かつスプリング２５の作用によりノツク穴２
９にノツクピン２４が嵌合されることにより、取
付ベース２７は手首部１９に一体的に結合され
る。
固着され、この取付ベース２７はナツトランナ１
１の回転軸線と直角方向に延在され、その先端に
は前記アリ溝２２にスライド可能に係合する係合
案内部２８と前記ノツクピン２４に嵌合するノツ
ク穴２９からなる結合部３０がナツトランナ１１
より所定量オフセツトして設けられている。取付
ベース２７は通常固定フレーム３１上に突設され
た一対の位置決めピン３２により固定フレーム３
１の定められた位置に保管されており、前記ロボ
ツト１０の移動制御により手首部１９がナツトラ
ンナ１１に平行な状態で取付ベース２７の係合案
内部２８に沿つて移動されることにより、係合案
内部２８に手首部１９側のアリ溝２２が係合さ
れ、かつスプリング２５の作用によりノツク穴２
９にノツクピン２４が嵌合されることにより、取
付ベース２７は手首部１９に一体的に結合され
る。
前記ナツトランナ１１は、取付ベース２７を結
合した手首部１９の回転軸線に対して平行でかつ
その回転軸線より所定量オフセツトした位置にお
いて前記取付ベース２７に取付けられている。こ
のナツトランナ１１は、取付ベース２７に固着さ
れた支持筒３４と、この支持筒３４に可撓部材を
介して微少量相対回転可能に連結された可動筒３
５と、この可動筒３５に回転かつ軸方向移動可能
に支持され、先端にボルト等の角部に係合するソ
ケツト３６（第１図）を取付けた駆動軸３７と、
この駆動軸３７を回転駆動する駆動モータ３８と
によつて構成されており、ねじ締めの反力による
前記可撓部材の撓みをセンサにて検出することに
よりねじ締めトルクを管理するようになつてい
る。
合した手首部１９の回転軸線に対して平行でかつ
その回転軸線より所定量オフセツトした位置にお
いて前記取付ベース２７に取付けられている。こ
のナツトランナ１１は、取付ベース２７に固着さ
れた支持筒３４と、この支持筒３４に可撓部材を
介して微少量相対回転可能に連結された可動筒３
５と、この可動筒３５に回転かつ軸方向移動可能
に支持され、先端にボルト等の角部に係合するソ
ケツト３６（第１図）を取付けた駆動軸３７と、
この駆動軸３７を回転駆動する駆動モータ３８と
によつて構成されており、ねじ締めの反力による
前記可撓部材の撓みをセンサにて検出することに
よりねじ締めトルクを管理するようになつてい
る。
上記した構成において、例えばねじ締めトルク
範囲の異なる数種のナツトランナ１１をそれぞれ
取付けた複数の取付ベース２７は、通常固定フレ
ーム３１の定められた位置に保管されており、ね
じ締め作業の内容に応じて所定のナツトランナ１
１を取付けた取付ベース２７がロボツト１０に装
着される。
範囲の異なる数種のナツトランナ１１をそれぞれ
取付けた複数の取付ベース２７は、通常固定フレ
ーム３１の定められた位置に保管されており、ね
じ締め作業の内容に応じて所定のナツトランナ１
１を取付けた取付ベース２７がロボツト１０に装
着される。
かかるロボツト１０への取付ベース２７の装着
は、手首部１９がナツトランナ１１の軸線に平行
に保持された状態で、手首部１９が係合案内部２
８に沿つて移動され、アリ溝２２が係合案内部２
８に係合されるとともに、ノツクピン２４がスプ
リング２５の作用でノツク穴２９に係合され、こ
れによつてナツトランナ１１を取付けた取付ベー
ス２７が手首部１９に一体的に結合される。しか
る後手首部１９の上昇により取付ベース２７が固
定フレーム３１の位置決めピン３２より離脱さ
れ、ねじ締め位置に移送される。
は、手首部１９がナツトランナ１１の軸線に平行
に保持された状態で、手首部１９が係合案内部２
８に沿つて移動され、アリ溝２２が係合案内部２
８に係合されるとともに、ノツクピン２４がスプ
リング２５の作用でノツク穴２９に係合され、こ
れによつてナツトランナ１１を取付けた取付ベー
ス２７が手首部１９に一体的に結合される。しか
る後手首部１９の上昇により取付ベース２７が固
定フレーム３１の位置決めピン３２より離脱さ
れ、ねじ締め位置に移送される。
かかるねじ締め位置においてナツトランナ１１
によりボルト等のねじ締めが行われ、このねじ締
め時の反力が取付ベース２７を介して手首部１９
に伝えられるが、ナツトランナ１１の回転軸線
（ソケツト中心）は手首部１９の回転軸線に対し
て平行でかつ所定量オフセツトされているため、
ねじ締め時の反力は第４図に示すようにオフセツ
ト量OSを半径とする回動モーメントＦしか手首
部１９に作用せず、この回転モーメントは手首部
１９より手首部１８，１７を経て剛性の高い第２
腕部１６側にて受承されるので、手首部１９を旋
回させるような力は発生しなくなる。従つて、高
トルクのねじ締めに耐え得るようになる。
によりボルト等のねじ締めが行われ、このねじ締
め時の反力が取付ベース２７を介して手首部１９
に伝えられるが、ナツトランナ１１の回転軸線
（ソケツト中心）は手首部１９の回転軸線に対し
て平行でかつ所定量オフセツトされているため、
ねじ締め時の反力は第４図に示すようにオフセツ
ト量OSを半径とする回動モーメントＦしか手首
部１９に作用せず、この回転モーメントは手首部
１９より手首部１８，１７を経て剛性の高い第２
腕部１６側にて受承されるので、手首部１９を旋
回させるような力は発生しなくなる。従つて、高
トルクのねじ締めに耐え得るようになる。
上記実施例においては、６自由度を有する関節
形ロボツトの先端手首部に、ナツトランナを着脱
可能に装着する例について述べたが、本発明は先
端に旋回可能な手首部を備えた少なくとも４自由
度を有するロボツトに適用しても有効である。
形ロボツトの先端手首部に、ナツトランナを着脱
可能に装着する例について述べたが、本発明は先
端に旋回可能な手首部を備えた少なくとも４自由
度を有するロボツトに適用しても有効である。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、ロボツト
の先端手首部に取付筒を固着し、この取付筒の先
端に手首部の回転軸線と直角な方向にアリ溝を形
成した連結ブロツクを取付け、この連結ブロツク
にアリ溝にスライド可能に係合する結合部を備え
た取付ベースを着脱可能に装着し、この取付ベー
スにナツトランナを手首部の回転軸線に対して平
行でかつ所定量オフセツトした位置に設け、前記
取付筒に連結ブロツクと結合部とを分離可能に結
合するノツクピンを手首部の回転軸線と平行な方
向に進退可能に嵌挿した構成であるので、ロボツ
トの手首部にナツトランナを着脱可能に装着する
ものにおいても、ナツトランナによるねじ締め時
の反力によつて手首部を旋回させるようなモーメ
ントが発生せず、その反力は剛性の高いロボツト
腕部等で受承されるようになるため、大きなねじ
締めトルクにも十分に耐え得るねじ締めロボツト
を得ることができる特徴がある。
の先端手首部に取付筒を固着し、この取付筒の先
端に手首部の回転軸線と直角な方向にアリ溝を形
成した連結ブロツクを取付け、この連結ブロツク
にアリ溝にスライド可能に係合する結合部を備え
た取付ベースを着脱可能に装着し、この取付ベー
スにナツトランナを手首部の回転軸線に対して平
行でかつ所定量オフセツトした位置に設け、前記
取付筒に連結ブロツクと結合部とを分離可能に結
合するノツクピンを手首部の回転軸線と平行な方
向に進退可能に嵌挿した構成であるので、ロボツ
トの手首部にナツトランナを着脱可能に装着する
ものにおいても、ナツトランナによるねじ締め時
の反力によつて手首部を旋回させるようなモーメ
ントが発生せず、その反力は剛性の高いロボツト
腕部等で受承されるようになるため、大きなねじ
締めトルクにも十分に耐え得るねじ締めロボツト
を得ることができる特徴がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
ねじ締めロボツトの全体を示す図、第２図は第１
図の要部を拡大して断面した図、第３図は第２図
の方向から見た図、第４図は手首部に作用する
ねじ締め反力を示す図である。 １０……ロボツト、１１……ナツトランナ、１
３……固定ベース、１４……肩部、１５……第１
腕部、１６……第２腕部、１７，１８，１９……
手首部、２７……取付ベース、３０……結合部。
ねじ締めロボツトの全体を示す図、第２図は第１
図の要部を拡大して断面した図、第３図は第２図
の方向から見た図、第４図は手首部に作用する
ねじ締め反力を示す図である。 １０……ロボツト、１１……ナツトランナ、１
３……固定ベース、１４……肩部、１５……第１
腕部、１６……第２腕部、１７，１８，１９……
手首部、２７……取付ベース、３０……結合部。
Claims (1)
- １ 先端に回転可能な手首部を有する少なくとも
４自由度を有するロボツトを備え、このロボツト
の手首部に取付筒を固着し、この取付筒の先端に
前記手首部の回転軸線と直角な方向にアリ溝を形
成した連結ブロツクを取付け、この連結ブロツク
に前記アリ溝にスライド可能に係合する結合部を
備えた取付ベースを着脱可能に装着し、この取付
ベースにナツトランナを前記手首部の回転軸線に
対して平行でかつ所定量オフセツトした位置に設
け、前記取付筒に前記連結ブロツクと前記結合部
とを分離可能に結合するノツクピンを前記手首部
の回転軸線と平行な方向に進退可能に嵌挿してな
るねじ締めロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15693683A JPS6048228A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | ねじ締めロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15693683A JPS6048228A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | ねじ締めロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048228A JPS6048228A (ja) | 1985-03-15 |
| JPH042377B2 true JPH042377B2 (ja) | 1992-01-17 |
Family
ID=15638584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15693683A Granted JPS6048228A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | ねじ締めロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048228A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0699325A (ja) * | 1992-09-18 | 1994-04-12 | Pioneer Electron Corp | 自動調整検査装置 |
| JPH0751957A (ja) * | 1993-08-06 | 1995-02-28 | Hirata Corp | 締結用ツール及び締結装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5973245A (ja) * | 1982-10-21 | 1984-04-25 | Nissan Motor Co Ltd | 自動ねじ締め装置 |
| JPS59109413U (ja) * | 1983-01-12 | 1984-07-24 | 日立電子株式会社 | ねじ締めロボツト |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15693683A patent/JPS6048228A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6048228A (ja) | 1985-03-15 |
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