JPH0424101U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0424101U JPH0424101U JP6350790U JP6350790U JPH0424101U JP H0424101 U JPH0424101 U JP H0424101U JP 6350790 U JP6350790 U JP 6350790U JP 6350790 U JP6350790 U JP 6350790U JP H0424101 U JPH0424101 U JP H0424101U
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
第１図は、この考案によるデイジタル制御装置
を含む制御系の全体構成図、第２図は、デイジタ
ル制御装置６を具体的に示した図、第３図は従来
のデイジタル制御装置を示した図、第４図は制御
対象のモデリングの手順を示したフローチヤート
、第５図はシステムに依存する関数ｇ（αｎ）の
一例を示した図である。 図中、１は目標位置データＸｎ、２は制御対象
位置θｎ、３は偏差Ｅｎ、４はサーボ制御回路、
５は制御量Ｉｎ、６はデイジタル制御装置、７は
デイジタルアナログ変換器、８は増幅器、９は駆
動機、１０はシンクロ発振器、１１はシンクロデ
イジタル変換器、１２はサーボ制御回路、１３は
モデル推定器、１４はモデル推定回路１３の予測
誤差Ｐｎ、１５はモデル適合性決定器、１６はモ
デル適合性α、１７は入力調整器、１８は調整量
β、１９は乗算器、２０はサーボ制御回路の出力
値である。なお、図中同一あるいは相当部分には
同一符号を付して示してある。
を含む制御系の全体構成図、第２図は、デイジタ
ル制御装置６を具体的に示した図、第３図は従来
のデイジタル制御装置を示した図、第４図は制御
対象のモデリングの手順を示したフローチヤート
、第５図はシステムに依存する関数ｇ（αｎ）の
一例を示した図である。 図中、１は目標位置データＸｎ、２は制御対象
位置θｎ、３は偏差Ｅｎ、４はサーボ制御回路、
５は制御量Ｉｎ、６はデイジタル制御装置、７は
デイジタルアナログ変換器、８は増幅器、９は駆
動機、１０はシンクロ発振器、１１はシンクロデ
イジタル変換器、１２はサーボ制御回路、１３は
モデル推定器、１４はモデル推定回路１３の予測
誤差Ｐｎ、１５はモデル適合性決定器、１６はモ
デル適合性α、１７は入力調整器、１８は調整量
β、１９は乗算器、２０はサーボ制御回路の出力
値である。なお、図中同一あるいは相当部分には
同一符号を付して示してある。
Claims (1)
- 目標値からの誤差を入力として、制御対象への
制御量を出力とするサーボ制御回路と、制御対象
への入力、制御対象からの出力及び制御対象への
入出力の関数から上記サーボ制御回路の外囲環境
及び制御対象を数式モデルとして推定するモデル
推定器と、モデリングされた非線系関数の出力と
制御対象からの出力の誤差を正規化しモデルの適
合性を決定するモデル適合性決定器と、上記モデ
ル適合性と今回の推定誤差から制御対象への入力
を調整する調整量を算出する入力調整器と、上記
調整量とサーボ制御回路の出力とを乗じて制御対
象への入力を算出する乗算器とを有し、外囲環境
の異常及び制御対象による制御系の暴走を抑止す
ることを特徴とするデイジタル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6350790U JPH0424101U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6350790U JPH0424101U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0424101U true JPH0424101U (ja) | 1992-02-27 |
Family
ID=31593618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6350790U Pending JPH0424101U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0424101U (ja) |
-
1990
- 1990-06-15 JP JP6350790U patent/JPH0424101U/ja active Pending
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