JPH0424103U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0424103U JPH0424103U JP6350990U JP6350990U JPH0424103U JP H0424103 U JPH0424103 U JP H0424103U JP 6350990 U JP6350990 U JP 6350990U JP 6350990 U JP6350990 U JP 6350990U JP H0424103 U JPH0424103 U JP H0424103U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- model
- output
- control circuit
- controlled
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
第１図は、この考案によるデイジタル制御装置
を含む制御系の全体構成図、第２図は、デイジタ
ル制御装置６を具体的に示した図、第３図は従来
のデイジタル制御装置を示した図、第４図は制御
対象のモデリングの手順を示したフローチヤート
、第５図はシステムに依存する関数ｇ（αｎ）の
一例を示した図である。 図中、１は目標位置データＸｎ、２は制御対象
位置θｎ、３は偏差Ｅｎ、４はサーボ制御回路、
５は制御量Ｉｎ、６はデイジタル制御装置、７は
デイジタルアナログ変換器、８は増幅器、９は駆
動機、１０はシンクロ発振器、１１はシンクロデ
イジタル変換器、１２はサーボ制御回路、１３は
モデル推定器、１４はモデル推定回路１３の予測
誤差Ｐｎ、１５はモデル適合性決定器、１６はモ
デル適合性α、１７は入力調整器、１８は調整量
β、１９は乗算器、２０はサーボ制御回路の出力
値である。なお、図中同一あるいは相当部分には
同一符号を付して示してある。
を含む制御系の全体構成図、第２図は、デイジタ
ル制御装置６を具体的に示した図、第３図は従来
のデイジタル制御装置を示した図、第４図は制御
対象のモデリングの手順を示したフローチヤート
、第５図はシステムに依存する関数ｇ（αｎ）の
一例を示した図である。 図中、１は目標位置データＸｎ、２は制御対象
位置θｎ、３は偏差Ｅｎ、４はサーボ制御回路、
５は制御量Ｉｎ、６はデイジタル制御装置、７は
デイジタルアナログ変換器、８は増幅器、９は駆
動機、１０はシンクロ発振器、１１はシンクロデ
イジタル変換器、１２はサーボ制御回路、１３は
モデル推定器、１４はモデル推定回路１３の予測
誤差Ｐｎ、１５はモデル適合性決定器、１６はモ
デル適合性α、１７は入力調整器、１８は調整量
β、１９は乗算器、２０はサーボ制御回路の出力
値である。なお、図中同一あるいは相当部分には
同一符号を付して示してある。
Claims (1)
- 目標値からの誤差を入力として、制御対象への
制御量を出力とするサーボ制御回路と、制御対象
への入力、制御対象からの出力、及び環境パラメ
ータから上記サーボ制御回路の外囲環境及び制御
対象を数式モデルとして推定するモデル推定器と
、モデリングされた非線系関数の出力と制御対象
からの出力の誤差を正規化しモデルの適合性を決
定するモデル適合性決定器と、上記モデル適合性
と今回の推定誤差から制御対象への入力を調整す
る調整量を算出する入力調整器と、上記調整量と
サーボ制御回路の出力とを乗じて制御対象への入
力を算出する乗算器とを有し、外囲環境の異常及
び制御対象による制御系の暴走を抑止することを
特徴とするデイジタル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6350990U JPH0424103U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6350990U JPH0424103U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0424103U true JPH0424103U (ja) | 1992-02-27 |
Family
ID=31593622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6350990U Pending JPH0424103U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0424103U (ja) |
-
1990
- 1990-06-15 JP JP6350990U patent/JPH0424103U/ja active Pending
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