JPH0424102U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0424102U JPH0424102U JP6350890U JP6350890U JPH0424102U JP H0424102 U JPH0424102 U JP H0424102U JP 6350890 U JP6350890 U JP 6350890U JP 6350890 U JP6350890 U JP 6350890U JP H0424102 U JPH0424102 U JP H0424102U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input
- controlled object
- model
- control circuit
- servo control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
第１図は、この考案によるデイジタル制御装置
を含む制御系の全体構成図、第２図は、デイジタ
ル制御装置６を具体的に示した図、第３図は従来
のデイジタル制御装置を示した図、第４図は制御
対象のモデリングの手順を示したフローチヤート
、第５図はシステムに依存する関数ｇ（αｎ）の
一例を示した図である。 図中、１は目標位置データＸｎ、２は制御対象
位置θｎ、３は偏差Ｅｎ、４はサーボ制御回路、
５は制御量Ｉｎ、６はデイジタル制御装置、７は
デイジタルアナログ変換器、８は増幅器、９は駆
動機、１０はシンクロ発振器、１１はシンクロデ
イジタル変換器、１２はサーボ制御回路、１３は
モデル推定器、１４はモデル推定回路１３の予測
誤差Ｐｎ、１５はモデル適合性決定器、１６はモ
デル適合性α、１７は入力調整器、１８は調整量
β、１９は乗算器、２０はサーボ制御回路の出力
値、２１はモデル初期化器である。なお、図中同
一あるいは相当部分には同一符号を付して示して
ある。
を含む制御系の全体構成図、第２図は、デイジタ
ル制御装置６を具体的に示した図、第３図は従来
のデイジタル制御装置を示した図、第４図は制御
対象のモデリングの手順を示したフローチヤート
、第５図はシステムに依存する関数ｇ（αｎ）の
一例を示した図である。 図中、１は目標位置データＸｎ、２は制御対象
位置θｎ、３は偏差Ｅｎ、４はサーボ制御回路、
５は制御量Ｉｎ、６はデイジタル制御装置、７は
デイジタルアナログ変換器、８は増幅器、９は駆
動機、１０はシンクロ発振器、１１はシンクロデ
イジタル変換器、１２はサーボ制御回路、１３は
モデル推定器、１４はモデル推定回路１３の予測
誤差Ｐｎ、１５はモデル適合性決定器、１６はモ
デル適合性α、１７は入力調整器、１８は調整量
β、１９は乗算器、２０はサーボ制御回路の出力
値、２１はモデル初期化器である。なお、図中同
一あるいは相当部分には同一符号を付して示して
ある。
Claims (1)
- 目標値からの誤差を入力として、制御対象への
制御量を出力とするサーボ制御回路と、制御対象
への入力と制御対象からの出力から上記サーボ制
御回路の外囲環境及び制御対象を数式モデルとし
て推定するモデル推定器と、モデリングされた非
線系関数の出力と制御対象からの出力の誤差を正
規化しモデルの適合性を決定するモデル適合性決
定器と、決定された適合性からモデルを初期化す
る機構と、上記モデル適合性と今回の推定誤差か
ら制御対象への入力を調整する調整量を算出する
入力調整器と、上記調整量とサーボ制御回路の出
力とを乗じて制御対象への入力を算出する乗算器
とを有し、外囲環境の異常及び制御対象による制
御系の暴走を抑止することを特徴とするデイジタ
ル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6350890U JPH0424102U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6350890U JPH0424102U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0424102U true JPH0424102U (ja) | 1992-02-27 |
Family
ID=31593620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6350890U Pending JPH0424102U (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0424102U (ja) |
-
1990
- 1990-06-15 JP JP6350890U patent/JPH0424102U/ja active Pending
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