JPH0425427B2 - - Google Patents
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- JPH0425427B2 JPH0425427B2 JP59123843A JP12384384A JPH0425427B2 JP H0425427 B2 JPH0425427 B2 JP H0425427B2 JP 59123843 A JP59123843 A JP 59123843A JP 12384384 A JP12384384 A JP 12384384A JP H0425427 B2 JPH0425427 B2 JP H0425427B2
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/04—Introducing corrections for particular operating conditions
- F02D41/08—Introducing corrections for particular operating conditions for idling
- F02D41/083—Introducing corrections for particular operating conditions for idling taking into account engine load variation, e.g. air-conditionning
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- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は原動機の目標回転数信号と出力回転数
信号との回転数偏差信号に基づいて原動機の燃料
噴射量と油圧ポンプの吐出量とを制御する原動機
と油圧ポンプとを含む系の制御装置に関する。
信号との回転数偏差信号に基づいて原動機の燃料
噴射量と油圧ポンプの吐出量とを制御する原動機
と油圧ポンプとを含む系の制御装置に関する。
第４図は特開昭57−65822号公報に詳細に開示
されるような従来の原動機と油圧ポンプを含む系
の制御装置を示すブロツク図である。
されるような従来の原動機と油圧ポンプを含む系
の制御装置を示すブロツク図である。
図において、１はデイーゼルエンジン等の原動
機を示し、２は電気的に原動機への燃料噴射量を
制御する、所謂電子式燃料噴射ポンプである。３
は原動機１によつて駆動される可変容量形の油圧
ポンプ、４は油圧ポンプ３の斜坂（もしくは斜
軸）の傾転角を電気信号によつて制御する、所謂
電子式ポンプレギユレータである。原動機１へ目
標回転数信号Noは燃料スロツトルレバー５によ
り運転者によつて設定され、一方原動機１の出力
回転数信号Ｎは回転数検出器により検出されて、
加算器７は目標回転数信号Noと出力回転数Ｎと
の回転数偏差信号ΔNを演算出力する。燃料噴射
ポンプ２のラツク（図示せず）の変位はラツク位
置検出器（図示せず）によつて検出され、ラツク
位置信号Ｌが出力される。加算器８はラツク目標
位置信号として与えられた回転数偏差信号ΔNと
ラツク位置信号Ｌとの偏差信号Loに基てラツク
位置を制御し、燃料噴射ポンプ２の燃料噴射量が
決定される。
機を示し、２は電気的に原動機への燃料噴射量を
制御する、所謂電子式燃料噴射ポンプである。３
は原動機１によつて駆動される可変容量形の油圧
ポンプ、４は油圧ポンプ３の斜坂（もしくは斜
軸）の傾転角を電気信号によつて制御する、所謂
電子式ポンプレギユレータである。原動機１へ目
標回転数信号Noは燃料スロツトルレバー５によ
り運転者によつて設定され、一方原動機１の出力
回転数信号Ｎは回転数検出器により検出されて、
加算器７は目標回転数信号Noと出力回転数Ｎと
の回転数偏差信号ΔNを演算出力する。燃料噴射
ポンプ２のラツク（図示せず）の変位はラツク位
置検出器（図示せず）によつて検出され、ラツク
位置信号Ｌが出力される。加算器８はラツク目標
位置信号として与えられた回転数偏差信号ΔNと
ラツク位置信号Ｌとの偏差信号Loに基てラツク
位置を制御し、燃料噴射ポンプ２の燃料噴射量が
決定される。
また、９はポンプ制御関数発生器で、油圧ポン
プ３の吐出管１０に設けられた圧力検出器１１か
らの圧力信号Ｐと加算器７よりの回転数偏差信号
ΔNを入力し、油圧ポンプ３のレギユレータ４に
吐出量を制御するためのポンプ傾転指令信号Xq
を出力する。
プ３の吐出管１０に設けられた圧力検出器１１か
らの圧力信号Ｐと加算器７よりの回転数偏差信号
ΔNを入力し、油圧ポンプ３のレギユレータ４に
吐出量を制御するためのポンプ傾転指令信号Xq
を出力する。
１２は吐出管１０を介して油圧ポンプ３に回路
接続されるアクチユレータ（図示せず）の作動速
度を制御るためにレギユレータ４に操作信号Xo
を発し、油圧ポンプ３の吐出量を制御するポンプ
傾転指令用操作レバーである。
接続されるアクチユレータ（図示せず）の作動速
度を制御るためにレギユレータ４に操作信号Xo
を発し、油圧ポンプ３の吐出量を制御するポンプ
傾転指令用操作レバーである。
レギユレータ４は操作レバー１２からの操作信
号Xoとポンプ制御関数発生器９からのポンプ傾
転信号Xqとの内の最小値によつて油圧ポンプ３
の吐出量を制御する。
号Xoとポンプ制御関数発生器９からのポンプ傾
転信号Xqとの内の最小値によつて油圧ポンプ３
の吐出量を制御する。
回転数偏差信号ΔNは油圧ポンプ３の負荷が大
きくなつて、出力回転数Ｎが低下して行くと大き
くなり、逆に油圧ポンプ３の負荷が軽くなつて、
出力回転数Ｎが上昇すると小さくなる。そこで
ΔNが大きくなるに伴つて電子式燃料ポンプ２は
ラツク位置を燃料噴射量が増大する方向に移動し
て原動機１の出力を増加させ、出力回転数信号Ｎ
の低下を抑制し、またΔNが小さくなると燃料噴
射量を減少させて原動機１の出力回転数Ｎが過回
転になるのを防止している。
きくなつて、出力回転数Ｎが低下して行くと大き
くなり、逆に油圧ポンプ３の負荷が軽くなつて、
出力回転数Ｎが上昇すると小さくなる。そこで
ΔNが大きくなるに伴つて電子式燃料ポンプ２は
ラツク位置を燃料噴射量が増大する方向に移動し
て原動機１の出力を増加させ、出力回転数信号Ｎ
の低下を抑制し、またΔNが小さくなると燃料噴
射量を減少させて原動機１の出力回転数Ｎが過回
転になるのを防止している。
油圧ポンプ３の入力トルクは斜坂傾転量と吐出
圧力との積に比例する。したがつて、油圧ポンプ
３の負荷が増大（吐出圧力Ｐが上昇）し、原動機
１の出力回転数信号Ｎが低下し、回転数偏差信号
ΔNが増大すると、ポンプ制御関数発生器９は
ΔNの増加に伴つてポンプ傾転量信号Xqと吐出
圧力信号Ｐとの積を小さくし、油圧ポンプ３の入
力トルクが原動機１のスロツトレバー５により設
定された原動機１の出力トルク線（図示せず）に
沿つて減少するようにポンプ傾転信号Xqを出力
し、油圧ポンプ３の吐出量を減少する。第４図の
ポンプ制御関数発生器９にΔNの増加に伴つて減
少する油圧ポンプ入力トルク線S1→S0→S2が示さ
れている。
圧力との積に比例する。したがつて、油圧ポンプ
３の負荷が増大（吐出圧力Ｐが上昇）し、原動機
１の出力回転数信号Ｎが低下し、回転数偏差信号
ΔNが増大すると、ポンプ制御関数発生器９は
ΔNの増加に伴つてポンプ傾転量信号Xqと吐出
圧力信号Ｐとの積を小さくし、油圧ポンプ３の入
力トルクが原動機１のスロツトレバー５により設
定された原動機１の出力トルク線（図示せず）に
沿つて減少するようにポンプ傾転信号Xqを出力
し、油圧ポンプ３の吐出量を減少する。第４図の
ポンプ制御関数発生器９にΔNの増加に伴つて減
少する油圧ポンプ入力トルク線S1→S0→S2が示さ
れている。
上記のように構成された従来の原動機と油圧ポ
ンプを含む系の制御装置では、ポンプ傾転指令用
操作レバー１２を操作して非作業状態から作業状
態に入るとき、同時に燃料スロツトルレバー５を
操作して原動機１の目標回転数を上昇する必要が
あり、操作レバー１２の操作信号Xoを急増する
と、油圧ポンプ３の吐出量はレギユレータ４を介
して制御され増加する。一方、スロツトルレバー
５により目標回転数信号Noを急増して、原動機
１はフライホイールを持つ大きな慣性体であるた
め、出力回転数信号Ｎはすぐには増加しないの
で、目標回転数信号Noと出力回転数信号Ｎとの
差である回転数偏差信号ΔNは大きくなり、油圧
ポンプ３の入力トルク曲線は、例えば、S1→S0→
S2と急激に減少して、ポンプ制御関数発生器９の
出力Xqは減少するので、直ちにXq＜Xoとなり、
油圧ポンプ３の吐出量は減少する。その後原動機
１が加速されて出力回転数信号Ｎが目標回転数信
号Noに近ずくと、回転数偏差ΔNが減少し、ポ
ンプ制御関数発生器９の出力は、S2→S0→S1と上
昇して出力Xqは増加し、油圧ポンプ３の吐出量
は増大する。
ンプを含む系の制御装置では、ポンプ傾転指令用
操作レバー１２を操作して非作業状態から作業状
態に入るとき、同時に燃料スロツトルレバー５を
操作して原動機１の目標回転数を上昇する必要が
あり、操作レバー１２の操作信号Xoを急増する
と、油圧ポンプ３の吐出量はレギユレータ４を介
して制御され増加する。一方、スロツトルレバー
５により目標回転数信号Noを急増して、原動機
１はフライホイールを持つ大きな慣性体であるた
め、出力回転数信号Ｎはすぐには増加しないの
で、目標回転数信号Noと出力回転数信号Ｎとの
差である回転数偏差信号ΔNは大きくなり、油圧
ポンプ３の入力トルク曲線は、例えば、S1→S0→
S2と急激に減少して、ポンプ制御関数発生器９の
出力Xqは減少するので、直ちにXq＜Xoとなり、
油圧ポンプ３の吐出量は減少する。その後原動機
１が加速されて出力回転数信号Ｎが目標回転数信
号Noに近ずくと、回転数偏差ΔNが減少し、ポ
ンプ制御関数発生器９の出力は、S2→S0→S1と上
昇して出力Xqは増加し、油圧ポンプ３の吐出量
は増大する。
この作業状況は油圧ポンプ３の負荷を増大させ
たときに、まず油圧ポンプ３の負荷を減少させ、
原動機１の出力回転数を早く上昇させてやるとい
う利点はあるが、操作レバー１２の操作信号Xo
を増大させてアクチユエータを加速する操作をし
たにもかかわらず、一時的に油圧ポンプ３の吐出
量が減つて、アクチユエータの速度が下がるとい
うことになり、運転者はアクチユエータの速度制
御を操作レバー１２によつて出来ないために不快
感を覚えるという欠点があつた。
たときに、まず油圧ポンプ３の負荷を減少させ、
原動機１の出力回転数を早く上昇させてやるとい
う利点はあるが、操作レバー１２の操作信号Xo
を増大させてアクチユエータを加速する操作をし
たにもかかわらず、一時的に油圧ポンプ３の吐出
量が減つて、アクチユエータの速度が下がるとい
うことになり、運転者はアクチユエータの速度制
御を操作レバー１２によつて出来ないために不快
感を覚えるという欠点があつた。
本発明は上記従来の制御装置の欠点に鑑み成さ
れたもので、ポンプ傾転指令用操作レバーの操作
と共に原動機の目標回転数を急増する操作を行つ
ても、目標回転数信号が急増せず回転数偏差の急
激な変化を抑制して油圧ポンプ３の吐出量を連続
的になめらかに増大させ得る原動機と油圧ポンプ
を含む系の制御装置を提供することを目的とす
る。
れたもので、ポンプ傾転指令用操作レバーの操作
と共に原動機の目標回転数を急増する操作を行つ
ても、目標回転数信号が急増せず回転数偏差の急
激な変化を抑制して油圧ポンプ３の吐出量を連続
的になめらかに増大させ得る原動機と油圧ポンプ
を含む系の制御装置を提供することを目的とす
る。
この目的を達成するため本発明は、操作レバー
信号に基いて発生した第１の目標回転数信号と回
転数偏差信号の増減に対応して設定出力された目
標回転数増分値の積算による第２の目標回転数信
号の内の最小値を目標回転数信号として、出力回
転数との偏差を求め、この回転数偏差信号に基い
て燃料噴射量と油圧ポンプの吐出量を制御するこ
とにより、回転数偏差信号の急激な増加を制御
し、油圧ポンプ３の吐出量を連続的になめらかに
増減するようにしたものである。
信号に基いて発生した第１の目標回転数信号と回
転数偏差信号の増減に対応して設定出力された目
標回転数増分値の積算による第２の目標回転数信
号の内の最小値を目標回転数信号として、出力回
転数との偏差を求め、この回転数偏差信号に基い
て燃料噴射量と油圧ポンプの吐出量を制御するこ
とにより、回転数偏差信号の急激な増加を制御
し、油圧ポンプ３の吐出量を連続的になめらかに
増減するようにしたものである。
以下本発名の一実施例を第１図を用いて説明す
る。第１図において第４図と同符号のものは同一
部分を示す。
る。第１図において第４図と同符号のものは同一
部分を示す。
１３は目標回転数増分値関数発生器で、目標回
転数信号Noと出力回転数Ｎとの回転数偏差信号
ΔNを入力し、目標回転数増分値δ1を発生する。
目標回転数増分値関数発生器１３は回転数偏差
ΔNに対して、ΔNが設定値ｃにより小さい範囲
では一定の最大値ｅなる増分値δ1を発生し、ｃ＜
ΔN＜ｄではΔNの大きさに比例して減少する増
分値δ1を発生し、ΔNが設定値ｄ以上では一定の
最小値ｆなる増分値δ1を発生する。１４は積算器
で増分値δ1を遂次加算して目標回転数信号N2を
出力する。１５は最小値選択器で、燃料スロツト
ルレバー５から出力された第１の目標回転数信号
N1と積算器１４より出力された第２の目標回転
数信号N2の内の最小値を求めて原動機１の目標
回転数Noとするものである。また最小値選択器
１５はスロツトルレバー５の出力N1で積算器１
４の出力N2にリミツタをかけるように働く。
転数信号Noと出力回転数Ｎとの回転数偏差信号
ΔNを入力し、目標回転数増分値δ1を発生する。
目標回転数増分値関数発生器１３は回転数偏差
ΔNに対して、ΔNが設定値ｃにより小さい範囲
では一定の最大値ｅなる増分値δ1を発生し、ｃ＜
ΔN＜ｄではΔNの大きさに比例して減少する増
分値δ1を発生し、ΔNが設定値ｄ以上では一定の
最小値ｆなる増分値δ1を発生する。１４は積算器
で増分値δ1を遂次加算して目標回転数信号N2を
出力する。１５は最小値選択器で、燃料スロツト
ルレバー５から出力された第１の目標回転数信号
N1と積算器１４より出力された第２の目標回転
数信号N2の内の最小値を求めて原動機１の目標
回転数Noとするものである。また最小値選択器
１５はスロツトルレバー５の出力N1で積算器１
４の出力N2にリミツタをかけるように働く。
操作レバー１２を徐々に操作すると、積算器１
４が起動し、第２の目標回転数信号N2が増加す
るが、その増分値δ1は目標回転数信号ΔNが小さ
いので、δ1＝ｅ（最大値）である。最小値選択器
１５は積算器１４の出力N2に対して、スロツト
ルレバー５の出力N1でリミツタをかけるよう働
くので、目標回転数信号Noは、積算器１４によ
つて徐々に増加し、スロツトルレバー５の出力
N1に達すると積算器１４は停止し、目標回転数
信号Noは所定の時間後にはN1と等しくなり、結
局原動機１はスロツトルレバー５の操作信号N1
で出力を制御されることになる。
４が起動し、第２の目標回転数信号N2が増加す
るが、その増分値δ1は目標回転数信号ΔNが小さ
いので、δ1＝ｅ（最大値）である。最小値選択器
１５は積算器１４の出力N2に対して、スロツト
ルレバー５の出力N1でリミツタをかけるよう働
くので、目標回転数信号Noは、積算器１４によ
つて徐々に増加し、スロツトルレバー５の出力
N1に達すると積算器１４は停止し、目標回転数
信号Noは所定の時間後にはN1と等しくなり、結
局原動機１はスロツトルレバー５の操作信号N1
で出力を制御されることになる。
次に操作レバー１２とスロツトルレバー５を同
時に急操作すると、スロツトルレバー５による目
標回転数信号N1は急増し、回転数偏差信号ΔNが
増大しようとすると、目標回転数増分値関数発生
器１３は増分値δ1を、例えばδ1＝ｆと小くして、
第２の目標回転数信号N2の増加速度を減少する。
このとき、最小値選択器１５はN1とN2の最小値
N2を選択し、目標回転数信号Noの急増を押える
ので、目標回転数信号NoはN2がN1の値になるま
で徐々に増加し、目標回転数信号ΔNを下げるの
で、回転数偏差信号ΔNは急増しすぎることはな
い。したがつて、ポンプ制御関数発生器１１に入
力されるΔNも大きくならないため、油圧ポンプ
３の入力トルクはスロツトルレバー５によつて設
定された原動機１の高い出力領域における出力ト
ルク線に沿つて制御されることになり、油圧ポン
プ３の吐出量は操作レバー１２の操作信号Xoに
応じてなめらかに増加させることができる。
時に急操作すると、スロツトルレバー５による目
標回転数信号N1は急増し、回転数偏差信号ΔNが
増大しようとすると、目標回転数増分値関数発生
器１３は増分値δ1を、例えばδ1＝ｆと小くして、
第２の目標回転数信号N2の増加速度を減少する。
このとき、最小値選択器１５はN1とN2の最小値
N2を選択し、目標回転数信号Noの急増を押える
ので、目標回転数信号NoはN2がN1の値になるま
で徐々に増加し、目標回転数信号ΔNを下げるの
で、回転数偏差信号ΔNは急増しすぎることはな
い。したがつて、ポンプ制御関数発生器１１に入
力されるΔNも大きくならないため、油圧ポンプ
３の入力トルクはスロツトルレバー５によつて設
定された原動機１の高い出力領域における出力ト
ルク線に沿つて制御されることになり、油圧ポン
プ３の吐出量は操作レバー１２の操作信号Xoに
応じてなめらかに増加させることができる。
したがつて、運転者はアクチユエータの速度制
御を行なうために操作レバー１２とスロツトルレ
バー５を同時操作すると、その操作信号Xoの上
昇に応じて、原動機の出力回転数と、油圧ポンプ
３の吐出量を徐々になめらかに増加することがで
き、操作感覚が良好となる。
御を行なうために操作レバー１２とスロツトルレ
バー５を同時操作すると、その操作信号Xoの上
昇に応じて、原動機の出力回転数と、油圧ポンプ
３の吐出量を徐々になめらかに増加することがで
き、操作感覚が良好となる。
第２図は本発明の他の実施例を示すもので、第
１図と同符号のものは同一部分を示す。
１図と同符号のものは同一部分を示す。
１６は操作信号Xoを第１の目標回転数信号N1
に変換する関数発生器で、操作信号Xoに対して、
操作信号Xoが設定値ａより小さい範囲では一定
の低速目標回転数信号NLを発生し、操作信号Xo
が設定値ａとの間ではXoに比例して増加し、操
作信号Xoが設定値ｂ以上では最大目標回転数信
号XHを発生するものである。また第１図に示し
た燃料スロツトルレバー５は廃止している。
に変換する関数発生器で、操作信号Xoに対して、
操作信号Xoが設定値ａより小さい範囲では一定
の低速目標回転数信号NLを発生し、操作信号Xo
が設定値ａとの間ではXoに比例して増加し、操
作信号Xoが設定値ｂ以上では最大目標回転数信
号XHを発生するものである。また第１図に示し
た燃料スロツトルレバー５は廃止している。
上記のように構成されたこの実施例では、操作
レバー１２′の非作動時または操作レバー１２′が
操作されて操作信号Xoが設定値以下の範囲では、
関数発生器１６は一定の低速目標回転数信号NL
を第１の目標回転数信号N1として発生するので、
原動機１は低速回転で且つ出力の低い領域で自動
的に駆動され燃料消費率が少ない。
レバー１２′の非作動時または操作レバー１２′が
操作されて操作信号Xoが設定値以下の範囲では、
関数発生器１６は一定の低速目標回転数信号NL
を第１の目標回転数信号N1として発生するので、
原動機１は低速回転で且つ出力の低い領域で自動
的に駆動され燃料消費率が少ない。
また、操作レバー１２′を操作して操作信号Xo
を設定値ａ以上にすると、操作信号Xoの大きさ
に比例して第１の目標回転数信号N1は自動的に
上昇し、操作レバー１２′の操作信号Xoを設定値
ｂ以上にすると、関数発生器１６から最大目標回
転数信号NHが第１の目標回転数信号N1として出
力される。
を設定値ａ以上にすると、操作信号Xoの大きさ
に比例して第１の目標回転数信号N1は自動的に
上昇し、操作レバー１２′の操作信号Xoを設定値
ｂ以上にすると、関数発生器１６から最大目標回
転数信号NHが第１の目標回転数信号N1として出
力される。
上記の実施例によれば第１図の実施例の効果に
加えて、ポンプ傾転指令用操作レバーのみの操作
によつて原動機の目標回転数と油圧ポンプの斜坂
傾転量とを制御することができ、軽負荷時の燃料
消費率の向上が図れ、操作性をさらに向上させる
ことができる。
加えて、ポンプ傾転指令用操作レバーのみの操作
によつて原動機の目標回転数と油圧ポンプの斜坂
傾転量とを制御することができ、軽負荷時の燃料
消費率の向上が図れ、操作性をさらに向上させる
ことができる。
第３図はさらに本発明の他の実施例を示すもの
で、第２図同符号のものは同一部分を示す。
で、第２図同符号のものは同一部分を示す。
１７は回転数検出器６よりの出力回転数信号Ｎ
を微分する微分器である。１８は回転数偏差補正
値を演算する関数発生器で微分器１７よりの出力
dN／dtを入力し、dN／dtが設定値ｇより小さい
範囲では補正値δ2＝Ｏを出力し、dN／dtより大
きくなと補正値δ2をdN／dtに比例して増加し、
dN／dtが設定値ｈ以上になると、δ2＝ｉ（最大
値）を出力するものである。１９は加算器で、回
転数偏差信号ΔNと関数発生器１８よりの補正値
δ2を入力し、第２の回転数偏差ΔN2＝ΔN−δ2を
もとめる。加算器１９より出力されたΔN2はポ
ンプ制御関数発生器９へ入力され、ΔN2の増加
に基いてポンプ傾転信号Xqが制御される。
を微分する微分器である。１８は回転数偏差補正
値を演算する関数発生器で微分器１７よりの出力
dN／dtを入力し、dN／dtが設定値ｇより小さい
範囲では補正値δ2＝Ｏを出力し、dN／dtより大
きくなと補正値δ2をdN／dtに比例して増加し、
dN／dtが設定値ｈ以上になると、δ2＝ｉ（最大
値）を出力するものである。１９は加算器で、回
転数偏差信号ΔNと関数発生器１８よりの補正値
δ2を入力し、第２の回転数偏差ΔN2＝ΔN−δ2を
もとめる。加算器１９より出力されたΔN2はポ
ンプ制御関数発生器９へ入力され、ΔN2の増加
に基いてポンプ傾転信号Xqが制御される。
操作レバー１２′を急激に操作して原動機１の
目標回転数Noが上昇すると、出力回転数信号Ｎ
も上昇し、微分値dN／dtが大きくなる。dN／dt
がｇより大きくなると関数発生器１８は補正値δ2
を零から増加させ、第２の回転数偏差ΔN2＝ΔN
−δ2を出力回転数信号Ｎの増加に伴つて減少させ
る。関数発生器９は入力ΔN2の減少によつて油
圧ポンプ３の入力トルク（吸収馬力）を増大する
ようにポンプ傾転信号Xqを変化させるので、原
動機１に加わる負荷が増大し、原動機１の出力回
転数Ｎの過剰な増加を制限する。
目標回転数Noが上昇すると、出力回転数信号Ｎ
も上昇し、微分値dN／dtが大きくなる。dN／dt
がｇより大きくなると関数発生器１８は補正値δ2
を零から増加させ、第２の回転数偏差ΔN2＝ΔN
−δ2を出力回転数信号Ｎの増加に伴つて減少させ
る。関数発生器９は入力ΔN2の減少によつて油
圧ポンプ３の入力トルク（吸収馬力）を増大する
ようにポンプ傾転信号Xqを変化させるので、原
動機１に加わる負荷が増大し、原動機１の出力回
転数Ｎの過剰な増加を制限する。
以上の実施例によれば、操作レバー１２を急操
作したとき、原動機１の出力回転数信号の増加、
すなわち原動機１の加速度を所定の大きさ以下に
抑制しつつ、油圧ポンプ３の入力トルクを増大す
るように制御するので、第１図および第２図の実
施例の効果に加えて、原動機１の出力回転数およ
び油圧ポンプ３の吐出量の増加をよりなめらかに
増加させることが可能となり、操作感覚をより良
好とする効果を奏する。
作したとき、原動機１の出力回転数信号の増加、
すなわち原動機１の加速度を所定の大きさ以下に
抑制しつつ、油圧ポンプ３の入力トルクを増大す
るように制御するので、第１図および第２図の実
施例の効果に加えて、原動機１の出力回転数およ
び油圧ポンプ３の吐出量の増加をよりなめらかに
増加させることが可能となり、操作感覚をより良
好とする効果を奏する。
以上本発明の実施例の制御装置を全て演算ブロ
ツク図を用いて説明したが、オペアンプを用いた
アナログ回路で構成しても良く、またマイクロコ
ンピユータを用いたデジタル回路で構成しても本
発明は同様の効果を奏するものである。
ツク図を用いて説明したが、オペアンプを用いた
アナログ回路で構成しても良く、またマイクロコ
ンピユータを用いたデジタル回路で構成しても本
発明は同様の効果を奏するものである。
以上説明した本発明によれば、ポンプ傾転指令
用操作レバーを急操作してアクチユエータの速度
上昇を図つたとき、操作レバーの操作信号の増加
に応じて原動機の出力回転数と油圧ポンプ吐出量
をなめらかに増加することが出来、運転者の操作
感覚を良好ならしめる効果を奏する。
用操作レバーを急操作してアクチユエータの速度
上昇を図つたとき、操作レバーの操作信号の増加
に応じて原動機の出力回転数と油圧ポンプ吐出量
をなめらかに増加することが出来、運転者の操作
感覚を良好ならしめる効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例に係る原動機と油圧
ポンプを含む系の制御ブロツク図、第２図は本発
明の他の実施例に係る原動機と油圧ポンプを含む
系の制御ブロツク図、第３図はさらに本発明の他
の実施例に係る原動機と油圧ポンプを含む系の制
御ブロツク図、第４図は従来の原動機と油圧ポン
プを含む系の制御ブロツク図である。 １……原動機、２……燃料噴射ポンプ、３……
油圧ポンプ、４……ポンプレギユレータ、７，８
……加算器、９……ポンプ制御関数発生器、１２
……，１２′……ポンプ傾転指令用操作レバー、
１３……目標回転数増分値関数発生器、１４……
積算器、１５……最小値選択器、１７……微分
器、１８……回転数偏差補正値を演算する関数発
生器、Ｎ……出力回転数信号、No……目標回転
数信号、N1……第１の目標回転数信号、N2……
第２の目標回転数信号、ΔN……回転数偏差信
号、ΔN2……第２の回転数偏差信号、δ1……目標
回転数、増分値、δ2……回転数偏差補正値、ｅ…
…目標回転数増分値の最大値、ｆ……目標回転数
増分値の最小値。
ポンプを含む系の制御ブロツク図、第２図は本発
明の他の実施例に係る原動機と油圧ポンプを含む
系の制御ブロツク図、第３図はさらに本発明の他
の実施例に係る原動機と油圧ポンプを含む系の制
御ブロツク図、第４図は従来の原動機と油圧ポン
プを含む系の制御ブロツク図である。 １……原動機、２……燃料噴射ポンプ、３……
油圧ポンプ、４……ポンプレギユレータ、７，８
……加算器、９……ポンプ制御関数発生器、１２
……，１２′……ポンプ傾転指令用操作レバー、
１３……目標回転数増分値関数発生器、１４……
積算器、１５……最小値選択器、１７……微分
器、１８……回転数偏差補正値を演算する関数発
生器、Ｎ……出力回転数信号、No……目標回転
数信号、N1……第１の目標回転数信号、N2……
第２の目標回転数信号、ΔN……回転数偏差信
号、ΔN2……第２の回転数偏差信号、δ1……目標
回転数、増分値、δ2……回転数偏差補正値、ｅ…
…目標回転数増分値の最大値、ｆ……目標回転数
増分値の最小値。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 原動機と、この原動機によつて駆動される油
圧ポンプとを含み、且つ原動機の目標回転数信号
と出力回転数信号との差を求め、この回転数偏差
信号に基づいて原動機の燃料噴射量を制御すると
共に回転数偏差信号の増加に応じて減少するポン
プ制御関数発生器からのポンプ傾転信号とポンプ
傾転指令用操作レバーからの操作信号との内の最
小値によつて油圧ポンプの吐出量を制御する原動
機と油圧ポンプとを含む系の制御装置において、
上記回転数偏差信号の値が大きくなるにしたがつ
て小さな値となる目標回転数増分値を発生させる
増分値発生手段と、この増分値発生手段で発生さ
せた増分値を逐次加算して第２の目標回転数信号
を求める積算手段と、上記原動機の回転数を指令
するレバーの操作に基づいて発生した第１の目標
回転数信号と上記第２の目標回転数信号の内の最
小値を求めて上記原動機の目標回転数信号として
出力する最小値選択手段とを備えたことを特徴と
する原動機と油圧ポンプを含む系の制御装置。 ２ 増分値発生手段で設定される目標回転数増分
値と回転数偏差信号の関数関係は、回転数偏差信
号が第１の設定値以下では目標回転数増分値が一
定の最大値をとり、回転数偏差信号が第１の設定
値より大きく第２の設定値よりも小さい範囲で
は、その値の増加に応じて目標回転数増分値が減
小し、回転数偏差信号が第２の設定値以上では一
定の最小値をとる関数関係であることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の原動機と油圧ポン
プを含む系の制御装置。 ３ 出力回転数信号を微分して微分値を求める微
分手段と、この微分手段から出力される微分値が
大きくなるにしたがつて大きな値となる回転数偏
差補正値を発生させる補正値発生手段と、回転数
偏差信号から上記補正値発生手段で発生させた回
転数偏差補正値を減じて第２の回転数偏差信号を
求め、この第２の回転数偏差信号をポンプ制御関
数発生器に出力する加算手段とを備えたことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の原動機と油
圧ポンプを含む系の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59123843A JPS614848A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 原動機と油圧ポンプを含む系の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59123843A JPS614848A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 原動機と油圧ポンプを含む系の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS614848A JPS614848A (ja) | 1986-01-10 |
| JPH0425427B2 true JPH0425427B2 (ja) | 1992-04-30 |
Family
ID=14870762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59123843A Granted JPS614848A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 原動機と油圧ポンプを含む系の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS614848A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IN171213B (ja) * | 1988-01-27 | 1992-08-15 | Hitachi Construction Machinery |
-
1984
- 1984-06-18 JP JP59123843A patent/JPS614848A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS614848A (ja) | 1986-01-10 |
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