JPH0430190Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0430190Y2 JPH0430190Y2 JP1985168712U JP16871285U JPH0430190Y2 JP H0430190 Y2 JPH0430190 Y2 JP H0430190Y2 JP 1985168712 U JP1985168712 U JP 1985168712U JP 16871285 U JP16871285 U JP 16871285U JP H0430190 Y2 JPH0430190 Y2 JP H0430190Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- arm
- support member
- guide member
- predetermined
- Prior art date
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- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この考案は、段付きワークを吸着して所定の位
置まで搬送するワーク搬送装置に関するものであ
る。
置まで搬送するワーク搬送装置に関するものであ
る。
（従来の技術）
従来より、水平に積重ねられた複数個の平板の
ワークに対して、吸着手段に降下・吸着・上昇・
搬送の各動作を順に行わせることで、ワークの搬
送を行うことは知られている（例えば、特開昭59
−212336号公報参照）。
ワークに対して、吸着手段に降下・吸着・上昇・
搬送の各動作を順に行わせることで、ワークの搬
送を行うことは知られている（例えば、特開昭59
−212336号公報参照）。
（考案が解決しようとする課題）
しかし、搬送されるワークが上記にように平板
でなく、第５図に示すワークＷのような段付部
W1を有するものである場合、第６図に示すよう
にワークＷを積重ねると、段付部W1の厚み分だ
け順次横方向へズレて載置されてしまう。このた
め、ワーク搬送離脱位置での位置精度が求められ
る場合（例えば、ワークを位置決め部材上に落下
させる場合）、上記積載時のズレが吸着手段の吸
着位置ズレとなり、落下位置がズレてしまうとい
う問題と、ワークが特定方向へズレて積載される
ために載置状態の不安定化及び載置スペースの拡
大化という問題があつた。
でなく、第５図に示すワークＷのような段付部
W1を有するものである場合、第６図に示すよう
にワークＷを積重ねると、段付部W1の厚み分だ
け順次横方向へズレて載置されてしまう。このた
め、ワーク搬送離脱位置での位置精度が求められ
る場合（例えば、ワークを位置決め部材上に落下
させる場合）、上記積載時のズレが吸着手段の吸
着位置ズレとなり、落下位置がズレてしまうとい
う問題と、ワークが特定方向へズレて積載される
ために載置状態の不安定化及び載置スペースの拡
大化という問題があつた。
本考案は、上記問題点を解決するために、段付
きワークを載置スペースの拡大を伴なうことなく
載置して常に段付きワークに対して所定の位置を
吸着するとともに、これに伴い該ワークを吸着す
る姿勢とワークを搬送して落下させる姿勢とが異
なつても該落下姿勢でもつてワークを搬送できる
ようにしたワーク搬送装置を提供することを目的
とする。
きワークを載置スペースの拡大を伴なうことなく
載置して常に段付きワークに対して所定の位置を
吸着するとともに、これに伴い該ワークを吸着す
る姿勢とワークを搬送して落下させる姿勢とが異
なつても該落下姿勢でもつてワークを搬送できる
ようにしたワーク搬送装置を提供することを目的
とする。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するため、本考案の解決手段
は、第１図に示すように、段付部W1を有するワ
ークＷを複数個積重ねた状態で各々同じ垂直投影
面内に位置するように載置せしめる載置部１ａを
有するワーク置台１と、該ワーク置台１の上方に
おいて該ワーク置台１に対して昇降動する支持部
材９と、該支持部材９に水平軸９ａを介して上下
方向に揺動可能に支持されたアーム８と、該アー
ム８の一端に設けられ、上記ワークＷの所定傾斜
面を吸着するためのワーク吸着手段１１と、上記
アーム８に側方に突出せしめて設けられたガイド
部材１３と、上記支持部材９に上記アーム８の他
端と対向して設けられ、上記支持部材９の上昇状
態時に上記アーム８の他端と当接して該アーム８
のワーク搬送時の姿勢が所定の回動位置になるよ
うに該アーム８の回動を規制する回動規制部材１
４と、上記ワーク置台１の載置部１ａ近傍上に立
設され、上記支持部材９の下降時に上記ガイド部
材１３が当接摺動して上記アーム８を上記ワーク
吸着手段１１が常に上記ワーク置台１上の各ワー
クＷの所定傾斜面を吸着するよう回動せしめる傾
斜部２ａと該傾斜部２ａの下方に連設され該傾斜
部２ａで回動せしめられたアーム８の回動姿勢を
維持するストレート部２ｂとからなる案内部材２
とを備えたものとする。
は、第１図に示すように、段付部W1を有するワ
ークＷを複数個積重ねた状態で各々同じ垂直投影
面内に位置するように載置せしめる載置部１ａを
有するワーク置台１と、該ワーク置台１の上方に
おいて該ワーク置台１に対して昇降動する支持部
材９と、該支持部材９に水平軸９ａを介して上下
方向に揺動可能に支持されたアーム８と、該アー
ム８の一端に設けられ、上記ワークＷの所定傾斜
面を吸着するためのワーク吸着手段１１と、上記
アーム８に側方に突出せしめて設けられたガイド
部材１３と、上記支持部材９に上記アーム８の他
端と対向して設けられ、上記支持部材９の上昇状
態時に上記アーム８の他端と当接して該アーム８
のワーク搬送時の姿勢が所定の回動位置になるよ
うに該アーム８の回動を規制する回動規制部材１
４と、上記ワーク置台１の載置部１ａ近傍上に立
設され、上記支持部材９の下降時に上記ガイド部
材１３が当接摺動して上記アーム８を上記ワーク
吸着手段１１が常に上記ワーク置台１上の各ワー
クＷの所定傾斜面を吸着するよう回動せしめる傾
斜部２ａと該傾斜部２ａの下方に連設され該傾斜
部２ａで回動せしめられたアーム８の回動姿勢を
維持するストレート部２ｂとからなる案内部材２
とを備えたものとする。
（作用）
これにより、本考案では、各ワークＷは、ワー
ク置台１の載置部１ａ上に各々同じ垂直投影面内
に位置するよう積重ねられている。このワークＷ
に対してその上方から、支持部材１０の下降に伴
いワーク吸着手段３を備えたアーム８が下降する
と、該アーム８に設けたガイド部材１３が案内部
材２の傾斜部２ａに当接し、下降するにつれてガ
イド部材１３は案内部材２の傾斜部２ａ上を下側
に向つてストレート部２ｂに至るまで摺動するこ
とで、アーム８はワーク吸着手段３が上記ワーク
Ｗの所定傾斜面に当接する位置まで回動する。こ
の回動により、ワーク吸着手段３は常に各ワーク
Ｗの所定傾斜面を吸着することになる。吸着後
は、支持部材１０の上昇に伴いワーク吸着手段３
を備えたアーム８は上昇する。その場合でも、ガ
イド部材１３は、案内部材２上を摺動して、アー
ム８はワーク吸着手段３がワークＷを吸着した状
態で元の姿勢（ワーク搬送時の姿勢）になる位置
まで回動する。そして、このアーム８の回動は回
動規制部材１４により規制され、アーム８はワー
クＷを搬送姿勢にした所定の回動位置にセツトさ
れることになる。
ク置台１の載置部１ａ上に各々同じ垂直投影面内
に位置するよう積重ねられている。このワークＷ
に対してその上方から、支持部材１０の下降に伴
いワーク吸着手段３を備えたアーム８が下降する
と、該アーム８に設けたガイド部材１３が案内部
材２の傾斜部２ａに当接し、下降するにつれてガ
イド部材１３は案内部材２の傾斜部２ａ上を下側
に向つてストレート部２ｂに至るまで摺動するこ
とで、アーム８はワーク吸着手段３が上記ワーク
Ｗの所定傾斜面に当接する位置まで回動する。こ
の回動により、ワーク吸着手段３は常に各ワーク
Ｗの所定傾斜面を吸着することになる。吸着後
は、支持部材１０の上昇に伴いワーク吸着手段３
を備えたアーム８は上昇する。その場合でも、ガ
イド部材１３は、案内部材２上を摺動して、アー
ム８はワーク吸着手段３がワークＷを吸着した状
態で元の姿勢（ワーク搬送時の姿勢）になる位置
まで回動する。そして、このアーム８の回動は回
動規制部材１４により規制され、アーム８はワー
クＷを搬送姿勢にした所定の回動位置にセツトさ
れることになる。
（実施例）
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図〜第４図において、段付部を有するワー
クＷは複数個、ワーク置台１の載置部１ａ上に積
重ねて載置されている。ワーク置台１上の載置部
１ａ近傍には、ワーク吸着手段３を備えたアーム
８に設けられたガイドーロラ１３（ガイド部材）
を当接摺動せしめる案内部材２が立設されてい
る。
クＷは複数個、ワーク置台１の載置部１ａ上に積
重ねて載置されている。ワーク置台１上の載置部
１ａ近傍には、ワーク吸着手段３を備えたアーム
８に設けられたガイドーロラ１３（ガイド部材）
を当接摺動せしめる案内部材２が立設されてい
る。
この案内部材２は、ワーク吸着手段３がワーク
の所定傾斜面を吸着できるように、上部にワーク
吸着手段３のアーム８を傾けるために形勢された
傾斜部２ａと、この傾斜部２ａの下方に連なり上
記アーム８の傾き位置を保持させるためのストレ
ート部２ｂとから構成されている。
の所定傾斜面を吸着できるように、上部にワーク
吸着手段３のアーム８を傾けるために形勢された
傾斜部２ａと、この傾斜部２ａの下方に連なり上
記アーム８の傾き位置を保持させるためのストレ
ート部２ｂとから構成されている。
次に、ワーク吸着手段３を備えたアーム８は、
周辺をカバー４で覆われたシリンダ５により昇降
動可能な支持部材９の支持されている。即ち、該
支持部材９の下端部には水平軸９ａが設けられ、
一方、上記アーム８はこの支持部材９の水平軸９
ａにより上下方向に揺動自在に支持されており、
該支持部材９は、シリンダ５に連結されて昇降動
する支持部材１０に固定支持されている。上記ア
ーム８の先端部下面にはワーク吸着手段３を構成
する吸着パツド１１及び位置決め部材１２が設け
られ、またアーム８の先端部側部には、側方に突
出したガイド部材としてのガイドーロラ１３が設
けられている。上記支持部材９には上記アーム８
の他端部と対向して、上記支持部材１０，９の上
昇状態時に該アーム８の他端部と当接して上記ア
ーム８のワーク搬送時の姿勢が所定の回動位置
（図では水平状態位置）となるように該アーム８
の所定回動位置以上の回動を規制する回動規制部
材１４が設けられている。また、上記カバー４の
側方下側には、ブラケツト６を介して円筒状のガ
イド筒部７が立設されているとともに、上記支持
部材１０の両端部には、上記ガイド筒部７に上下
方向に摺動自在に嵌挿案内されるガイド部材１５
が設けられている。
周辺をカバー４で覆われたシリンダ５により昇降
動可能な支持部材９の支持されている。即ち、該
支持部材９の下端部には水平軸９ａが設けられ、
一方、上記アーム８はこの支持部材９の水平軸９
ａにより上下方向に揺動自在に支持されており、
該支持部材９は、シリンダ５に連結されて昇降動
する支持部材１０に固定支持されている。上記ア
ーム８の先端部下面にはワーク吸着手段３を構成
する吸着パツド１１及び位置決め部材１２が設け
られ、またアーム８の先端部側部には、側方に突
出したガイド部材としてのガイドーロラ１３が設
けられている。上記支持部材９には上記アーム８
の他端部と対向して、上記支持部材１０，９の上
昇状態時に該アーム８の他端部と当接して上記ア
ーム８のワーク搬送時の姿勢が所定の回動位置
（図では水平状態位置）となるように該アーム８
の所定回動位置以上の回動を規制する回動規制部
材１４が設けられている。また、上記カバー４の
側方下側には、ブラケツト６を介して円筒状のガ
イド筒部７が立設されているとともに、上記支持
部材１０の両端部には、上記ガイド筒部７に上下
方向に摺動自在に嵌挿案内されるガイド部材１５
が設けられている。
一方、治具１６は搬送されたワークＷを載置す
るためのものであり、該治具１６上には先端がテ
ーパ状に形勢されワークＷのセツト穴W2（第５図
及び第６図参照）に嵌合する基準ピン１７が設け
られている。
るためのものであり、該治具１６上には先端がテ
ーパ状に形勢されワークＷのセツト穴W2（第５図
及び第６図参照）に嵌合する基準ピン１７が設け
られている。
次に、上記実施例の作動ついて説明する。各ワ
ークＷは、ワーク置台１の載置部１ａ上に各々同
じ垂直投影面内に位置するように積重ねられてい
る。この各ワークＷに対してその真上から、シリ
ンダ５の作動により支持部材９，１０が下降する
に伴い、ワーク吸着手段３を備えたアーム８が下
降する。この際、アーム８はワーク搬送時の姿勢
としての所定の回動位置（水平状態位置）にあ
る。また、下降する際ガイド筒部７内をガイド部
材１５が摺動する。
ークＷは、ワーク置台１の載置部１ａ上に各々同
じ垂直投影面内に位置するように積重ねられてい
る。この各ワークＷに対してその真上から、シリ
ンダ５の作動により支持部材９，１０が下降する
に伴い、ワーク吸着手段３を備えたアーム８が下
降する。この際、アーム８はワーク搬送時の姿勢
としての所定の回動位置（水平状態位置）にあ
る。また、下降する際ガイド筒部７内をガイド部
材１５が摺動する。
上記アーム８の下降に伴い、該アーム８に設け
られたガイドーロラ１３が案内部材２の傾斜部２
ａに当接し、下降するにつれてガイドーロラ１３
は案内部材２の傾斜部２ａ上を下側に向つてスト
レート部２ｂに至るまで摺動することで、アーム
８はワーク吸着手段３がワークＷの所定傾斜面に
当接する位置まで回動する。この回動により、位
置決め部材１２がワークＷの段付部W1に当接す
るとともに、吸着パツド１１は常にワークＷの所
定傾斜面を吸着することができる。尚、第４図で
は、案内部材２とガイドーロラ１３とが遊離して
いるが、これは、ワーク吸着時、吸着パツド１１
がワークＷの傾斜面に乗り上げているためであつ
て、シリンダ５の下降位置がワークＷの位置に対
して多少誤差があつても吸着可能としている。吸
着後は、ワーク吸着手段３を備えたアーム８は、
シリンダ５の作動により支持部材９，１０の上昇
に伴い上昇する。その場合でも、アーム８のガイ
ドローラ１３は、案内部材２上を摺動して、アー
ム８は元の姿勢（ワーク搬送時の姿勢）になる位
置まで回動する。そして、アーム８が案内部材２
から離れると同時に、このアーム８の回動は、回
動規制部材１４により規制され、アーム８はワー
クＷを搬送姿勢にした所定の回動位置にセツトさ
れる。その後、アーム８を支持する支持部材９，
１０全体は、図示はしていないが、走行レールに
より、第１図右側に走行してワークＷを所定の治
具１６上に搬送する。そして、ワーク吸着手段３
を備えたアーム８はシリンダ５の作動により下降
し、治具１６上に設けられた基準ピン１７が搬送
されたワークＷのセツト穴W2（第５，６図参照）
に嵌まり、搬送は終了する。
られたガイドーロラ１３が案内部材２の傾斜部２
ａに当接し、下降するにつれてガイドーロラ１３
は案内部材２の傾斜部２ａ上を下側に向つてスト
レート部２ｂに至るまで摺動することで、アーム
８はワーク吸着手段３がワークＷの所定傾斜面に
当接する位置まで回動する。この回動により、位
置決め部材１２がワークＷの段付部W1に当接す
るとともに、吸着パツド１１は常にワークＷの所
定傾斜面を吸着することができる。尚、第４図で
は、案内部材２とガイドーロラ１３とが遊離して
いるが、これは、ワーク吸着時、吸着パツド１１
がワークＷの傾斜面に乗り上げているためであつ
て、シリンダ５の下降位置がワークＷの位置に対
して多少誤差があつても吸着可能としている。吸
着後は、ワーク吸着手段３を備えたアーム８は、
シリンダ５の作動により支持部材９，１０の上昇
に伴い上昇する。その場合でも、アーム８のガイ
ドローラ１３は、案内部材２上を摺動して、アー
ム８は元の姿勢（ワーク搬送時の姿勢）になる位
置まで回動する。そして、アーム８が案内部材２
から離れると同時に、このアーム８の回動は、回
動規制部材１４により規制され、アーム８はワー
クＷを搬送姿勢にした所定の回動位置にセツトさ
れる。その後、アーム８を支持する支持部材９，
１０全体は、図示はしていないが、走行レールに
より、第１図右側に走行してワークＷを所定の治
具１６上に搬送する。そして、ワーク吸着手段３
を備えたアーム８はシリンダ５の作動により下降
し、治具１６上に設けられた基準ピン１７が搬送
されたワークＷのセツト穴W2（第５，６図参照）
に嵌まり、搬送は終了する。
尚、上記実施例ではワーク吸着手段３としては
吸着パツドを用いたが、この代わりに永久磁石等
を用いてもよい。
吸着パツドを用いたが、この代わりに永久磁石等
を用いてもよい。
（考案の効果）
以上説明したように、本考案では、ワーク吸着
手段が段付きワークを常に所定位置で吸着すると
ともに、このためにワークを吸着する角度姿勢が
ワークを治具上にセツトする角度姿勢と異なつて
いても、搬送後ワークを治具上にセツトする際に
治具上の所定位置にセツトできる。
手段が段付きワークを常に所定位置で吸着すると
ともに、このためにワークを吸着する角度姿勢が
ワークを治具上にセツトする角度姿勢と異なつて
いても、搬送後ワークを治具上にセツトする際に
治具上の所定位置にセツトできる。
第１図は本考案の一実施例を示す正面図、第２
図は第１図の要部の側面図、第３図は第１図のワ
ーク吸着手段の部分を拡大した図、第４図はワー
ク吸着手段の下降時の状態を示す第３図相当図、
第５図は段付きワークを示す斜視図、第６図は従
来の段付きワーク積載の様子を示す正面図であ
る。 Ｗ……ワーク、１……ワーク置台、１ａ……載
置部、２……案内部材、２ａ……傾斜部、２ｂ…
…ストレート部、３……ワーク吸着手段、５……
シリンダ、８……アーム、９，１０……支持部
材、１１……吸着パツド、１３……ガイドーロラ
（ガイド部材）、１４……回動規制部材。
図は第１図の要部の側面図、第３図は第１図のワ
ーク吸着手段の部分を拡大した図、第４図はワー
ク吸着手段の下降時の状態を示す第３図相当図、
第５図は段付きワークを示す斜視図、第６図は従
来の段付きワーク積載の様子を示す正面図であ
る。 Ｗ……ワーク、１……ワーク置台、１ａ……載
置部、２……案内部材、２ａ……傾斜部、２ｂ…
…ストレート部、３……ワーク吸着手段、５……
シリンダ、８……アーム、９，１０……支持部
材、１１……吸着パツド、１３……ガイドーロラ
（ガイド部材）、１４……回動規制部材。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 段付部W1を有するワークＷを複数個積重ねた
状態で各々同じ垂直投影面内に位置するように載
置せしめる載置部１ａを有するワーク置台１と、 該ワーク置台１の上方において該ワーク置台１
に対して昇降動する支持部材９と、 該支持部材９に水平軸９ａを介して上下方向に
揺動可能に支持されたアーム８と、 該アーム８の一端に設けられ、上記ワークＷの
所定傾斜面を吸着するためのワーク吸着手段１１
と、 上記アーム８に側方に突出せしめて設けられた
ガイド部材１３と、 上記支持部材９に上記アーム８の他端と対向し
て設けられ、上記支持部材９の上昇状態時に上記
アーム８の他端と当接して該アーム８のワーク搬
送時の姿勢が所定の回動位置になるように該アー
ム８の回動を規制する回動規制部材１４と、 上記ワーク置台１の載置部１ａ近傍上に立設さ
れ、上記支持部材９の下降時に上記ガイド部材１
３が当接摺動して上記アーム８を上記ワーク吸着
手段１１が常に上記ワーク置台１上の各ワークＷ
の所定傾斜面を吸着するよう回動せしめる傾斜部
２ａと該傾斜部２ａの下方に連設され該傾斜部２
ａで回動せしめられたアーム８の回動姿勢を維持
するストレート部２ｂとからなる案内部材２と を備えたことを特徴とするワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985168712U JPH0430190Y2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985168712U JPH0430190Y2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6277132U JPS6277132U (ja) | 1987-05-18 |
| JPH0430190Y2 true JPH0430190Y2 (ja) | 1992-07-21 |
Family
ID=31101840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985168712U Expired JPH0430190Y2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0430190Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60544A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-05 | Fujitsu Ltd | 電源制御方式 |
| JPS60109133U (ja) * | 1983-12-27 | 1985-07-24 | 日本電気株式会社 | 半導体集積回路 |
-
1985
- 1985-10-31 JP JP1985168712U patent/JPH0430190Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6277132U (ja) | 1987-05-18 |
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