JPH04330179A - 立体収納庫用受け渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、立体駐車場、立体駐輪
場、物流用の自動倉庫等に利用される立体収納庫におい
て、その収納棚と昇降台とにわたって被収納物を載せる
パレットを移動させ、被収納物を収納棚に出入れする受
け渡し装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば自動倉庫においては、その収納棚
に対して昇降台上に被収納物を載せたパレットを、水平
移動させるための受け渡し装置が備えられており、その
一例が図２２に示されている。図２２において符号ａは
昇降台、ｂは昇降台ａ上に設けられた受け渡し装置であ
る。この装置ｂは、下部ローラｃを転動させながら水平
方向に移動される下部移動台ｄと、上部ローラｅを転動
させながら水平方向に移動される上部移動台ｆとを備え
ている。下部ローラｃは昇降台ａに取り付けられ、上部
ローラｅは下部移動台ｄに取り付けられている。上下移
動台ｆ，ｄはラック・ピニオン機構またはチェーン機構
により駆動される。

【０００３】この受け渡し装置ｂの待機状態では図２２
の（Ａ）に示すように昇降台ａの真上に上下移動台ｆ，
ｄが積み重なっている。この状態において上部移動台ｆ
上に被収納物ｇが載置される。そして、被収納物ｇを昇
降台ａに対して例えば右側の図示しない収納棚に搬入す
るには、図２２の（Ｂ）に示すように下部移動台ｄを昇
降台ａに対して右側に水平移動させるとともに、この移
動台ｄに対して上部移動台ｆを右側に水平移動させるこ
とで、被収納物ｇを収納棚の真上に搬入し、次いで、昇
降台ａを降下させて収納棚に被収納物ｇを支持する。ま
た、被収納物ｇを昇降台ａに対して左側の図示しない収
納棚に搬入するには、図２２の（Ｃ）に示すように下部
移動台ｄを昇降台ａに対して左側に水平移動させるとと
もに、この移動台ｄに対して上部移動台ｆを左側に水平
移動させることで、被収納物ｇを収納棚の真上に搬入し
、次いで、昇降台ａを降下させて収納棚に被収納物ｇを
支持する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように従来の受け
渡し装置は、複数の移動台、各移動台ごとにこれらを移
動させるための多数のローラ、およびラック・ピニオン
機構等の駆動機構を必要とするので、部品点数が多く、
構造が複雑であるという問題がある。しかも、複数の移
動台を上下に多段に積み重ねる構成であって、上部側の
移動台の少なくとも２台以上が上下に相対向する収納棚
間に挿入されるので、その挿入スペースを収納棚間には
見込んでおかなければならない。したがって、上下に相
対向する収納棚の間隔を大きく必要とするので、立体収
納庫の高さが大きいという問題がある。本発明の目的は
、構成が簡単であるとともに立体収納庫の高さを低くで
きる立体収納庫用受け渡し装置を得ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、昇降台に取り付けられ、上面に被収納物を
載せるパレットを収納棚と前記昇降台とにわたって移動
させて前記被収納物を前記収納棚に出入れする立体収納
庫用受け渡し装置において、前記昇降台上に取り付けら
れるとともに、一対の上向き出力軸を有し、これら出力
軸を同時かつ同速度で互いに逆方向に回す駆動部と、前
記各出力軸に夫々一端部が連結され水平に回動される一
対のスイングアームと、これらスイングアームまたは前
記パレットのいずれか一方に、その長さ方向に延びて設
けられたレールと、前記スイングアームまたは前記パレ
ットのいずれか他方に設けられ前記レールに摺動自在に
係合する摺動子とを具備したものである。

【０００６】

【作用】本発明の受け渡し装置において、その駆動部が
動作されると、この駆動部が備える一対の出力軸は同時
に互いに逆方向に回される。これら出力軸にはその径方
向に延びるスイングアームが連結されているから、これ
らのアームは高さ位置を変えることなく水平に回動され
る。そして、一対のスイングアームとこれらにわたって
支持されたパレットとは、レールとこれを摺動する摺動
子とを介して接続されているから、スイングアームの回
動に伴い摺動子が、レールに対して相対的に摺動する。

【０００７】したがって、一対のスイングアームが直線
状に配置された状態から、互いに逆方向に回動されて近
付けられる場合には、パレットが昇降台上から外れて、
昇降台の右側または左側に水平移動されるとともに、パ
レットの収納棚に対する送り込みがなされる。逆に、一
対のスイングアームが、近付けられた状態から、互いに
逆方向に回動されて一直線状に配置される場合には、昇
降台から外れてその右側または左側に移動配置されたパ
レットが水平に引き戻され、昇降台上に重なるように配
置される。

【０００８】

【実施例】以下、図１から図１２を参照して本発明の一
実施例を説明する。図５の略縦断正面図に示す立体駐車
場は、駐車場建屋１の幅方向両側に夫々相対向する収納
棚２を設けるとともに、駐車場建屋１の奥行き方向に移
動自在な入出庫装置３を、左右の収納棚２間に確保され
た通路に設けている。収納棚２は上下方向に複数段設け
られているとともに、駐車場建屋１の奥行き方向にも一
定間隔で多数並設されている。これら収納棚２は前記通
路側から切り込まれた複数の溝（図示しない）により櫛
歯状をなす部分を有している。駐車場建屋１内には、そ
の奥行き方向に沿って収納棚２の前記通路側を支持する
支柱４（図３に示す）が、一つの収納棚２の奥行き寸法
と同じ間隔で立設されている。なお、図２，図３，図５
において符号５は天井、６は床を示している。

【０００９】図３に示すように前記通路には各支柱４の
上部に連結される左右一対の上部ガイドレール７が、駐
車場建屋１の奥行き方向に延びて取り付けられている。 同様に、前記通路には各支柱４の下部に連結される左右
一対の下部ガイドレール８が、駐車場建屋１の奥行き方
向に延びて取り付けられている。各ガイドレール７，８
は例えば断面コ字状をなす鋼材で形成され、その開口は
互いに対向している。

【００１０】図２，図３に示すように左右の収納棚２間
に位置して駐車場建屋１の天井５には、ラックからなる
上部軌道９が、駐車場建屋１の奥行き方向に延びて取り
付けられている。同様に、床６にも左右の収納棚２間に
位置してラックからなる下部軌道１０が、駐車場建屋１
の奥行き方向に延びて取り付けられている。

【００１１】前記入出庫装置３は、図２，図３に示すよ
うに上部走行台車１１、下部走行台車１２、昇降台ガイ
ドとしての４本の固定ワイヤロープ１３、昇降台１４、
巻き掛け伝動体としての４本の可動ワイヤロープ１５、
昇降駆動源１６、および受け渡し装置１７等を備えてい
る。

【００１２】長方形の枠構造をなす上部走行台車１１の
両端部に水平に突設されたアーム２１には夫々車輪２２
が回転自在に支持されている。これら車輪２２は前記上
部ガイドレール７に転接されており、それにより上部走
行台車１１はガイドレール７にその長さ方向に沿って移
動自在に支持されている。上部走行台車１１は走行用モ
ータ２４を備え、このモータ２４は上部走行台車１１の
上方に突設した取り付けベース２３に固定されている。 モータ２４は正逆転可能であり、その出力軸に連結され
たピニオン２５は図３に示すように前記上部軌道９に噛
み合わされている。

【００１３】下部走行台車１２は長方形状をなし、その
両端部下面には高さ位置が少し異なる第１，第２の車軸
３１，３２が夫々回転自在に取り付けられている。低位
置にある第１車軸３１の両端には夫々車輪３３が固定さ
れているとともに、高位置にある第２車軸３２の両端に
も夫々車輪３４が固定されている。車輪３３は前記下部
ガイドレール８の下側片に転接されているとともに、車
輪３４は下部ガイドレール８の上側片に転接されており
、それにより下部走行台車１２はガイドレール８にその
長さ方向に沿って移動自在に支持されている。

【００１４】下部走行台車１２の一端に設けた取り付け
ベース３５には走行用モータ３６が固定されている。こ
のモータ３６は正逆転可能であり、その出力軸に連結さ
れたピニオン３７は図３に示すように前記下部軌道１０
に噛み合わされている。前記上下両モータ２４，３６は
夫々インバータ制御により同期して運転される。なお、
図２において符号３８は下部台車１２の上面に設けた走
行方向の動き止め用位置決め突部、３９は同じく走行方
向と直交する方向の動き止め用位置決め突部である。

【００１５】前記固定ワイヤロープ１３は上下走行台車
１１，１２の四隅部に位置して、これら台車１１，１２
を繋いで張設されている。なお、昇降台ガイドとしては
ワイヤロープに限らず棒材を用いてもよい。

【００１６】前記昇降台１４は上下走行台車１１，１２
と同程度の大きさの長方形状をなして、上下走行台車１
１，１２間に昇降自在に配置されている。この昇降台１
４の端部両側面には図２に代表して示すように固定ワイ
ヤロープ１３に沿って摺動するスライダ４１が取り付け
られている。各スライダ４１は複数組のローラ４２を有
しており、各組のローラ４２は前記ロープ１３を挟持す
るようにこれら固定ワイヤロープ１３に転接されている
。昇降台１４の下面には、前記突部３８に係脱する走行
方向の動き止め用位置決め突部４３が設けられていると
ともに、前記突部３９に係脱する走行方向と直交する方
向の動き止め用位置決め突部４４が設けられている。

【００１７】前記上部走行台車１１の両端には図３，図
４に示すように相対向するアーム２１にわたって回転軸
５１が回転自在に取り付けられ、この軸５１の両側には
案内車としてのプーリ５２が夫々固定されている。した
がって、上部走行台車１１にはその四隅部に位置して４
個の案内車が設けられている。なお、回転軸５１と前記
車輪２２の車軸とは同軸上にあるが、これらは連結関係
がなく、互いに独立して回転し得るように設けられてい
る。なお、図３，図４において示す符号５３は回転軸５
１の中間部を支持する補助アームで、これと前記アーム
２１とでプーリ５２を両側から支持している。前記下部
走行台車１２の四隅にも図２，図３に示すように案内車
としてのプーリ５４が、前記プーリ５２と対向してアー
ム５５を介して回転自在に支持されている。アーム５５
はプーリ５４を両側から支持している。

【００１８】これら上下に相対向して配置されたプーリ
５２，５４には、これらにわたって前記可動ワイヤロー
プ１５が夫々張設状態に巻き掛けられている。可動ワイ
ヤロープ１５は無端状であって、上部プーリ５２に対し
てはその胴部に複数回巻き付けられているとともに、下
部プーリ５４に対してはその胴部に半周りだけ巻き付け
られている。上部プーリ５２に対する以上の巻き掛けは
、負荷の変動に拘らず、可動ワイヤロープ１５がスリッ
プすることを防止するための措置である。これら可動ワ
イヤロープ１５は夫々前記昇降台１４の四隅に連結され
て、この昇降台１４を水平に支持している。

【００１９】可動ワイヤロープ１５の昇降台１４に連結
された側と反対側にはカウンターウェイト５６が取り付
けられており、このウェイト５６は本実施例においては
図２に示すように２本の可動ワイヤロープ１５間にわた
って架設されている。なお、このロープ１５と昇降台１
４およびカウンターウェイト５６との連結は、ロープ１
５の端部に設けたコネクタ５７を介してなされる。つま
り、コネクタ５７が有するねじ軸が昇降台１４およびカ
ウンターウェイト５６にナットを介して固定されるもの
であって、その締め付け加減により可動ワイヤロープ１
５の張りが調節される。

【００２０】前記昇降駆動源１６は上部走行台車１１に
取り付けられている。この駆動源１６は、図４に示すよ
うに正逆回転可能な昇降用モータ６１と、前記回転軸５
１に夫々固定された一対の従動鎖車６２，６３と、これ
らを繋ぐ伝動手段とで形成されている。

【００２１】伝動手段は、モータ６１の出力軸に連結さ
れた第１，第２のチェーン伝動機構６４，６５と、第１
のチェーン伝動機構６４の従動鎖車６６に連結されたウ
オーム減速機６７と、この減速機６７の出力軸と前記回
転軸５１とを連結した第３のチェーン伝動機構６８と、
第２のチェーン伝動機構６５の従動鎖車６９に連結され
たウオーム減速機７０と、この減速機７０の出力軸と前
記回転軸５１とを連結した第４のチェーン伝動機構７１
とから形成されている。

【００２２】第３のチェーン伝動機構６８は従動鎖車６
２を有しており、同様に、第４のチェーン伝動機構７１
は従動鎖車６３を有している。第１，第２のチェーン伝
動機構６４，６５の駆動鎖車７２は共用されている。な
お、図４において符号７３は上部走行台車１１の架台で
あって、その上面にモータ６１、第１，第２のチェーン
伝動機構６４，６５、およびウオーム減速機６７，７０
が固定されている。

【００２３】この昇降駆動源１６のモータ６１が駆動さ
れると、その回転力は、第１のチェーン伝動機構６４を
介してウオーム減速機６７に伝えられ、この減速機６７
で減速された後に、第３のチェーン伝動機構６８を介し
て回転軸２２に伝えられる。同時に前記モータ６１の回
転力は、第２のチェーン伝動機構６５を介してウオーム
減速機７０に伝えられ、この減速機７０で減速された後
に、第４のチェーン伝動機構７１を介して回転軸５１に
伝えられる。したがって、この昇降駆動源１６の駆動に
より、上側の４個のプーリ５２が同時に同速度で正転ま
たは逆転されるから、その回転に伴って４本の可動ワイ
ヤロープ１５の移動がなされる。

【００２４】前記受け渡し装置１７は、昇降台１４上に
設けられる自動車Ｓを、これを載せたパレット８１を介
して収納棚２に出し入れするものであり、以下のように
構成されているが、それに先立ち、まず、パレット８１
の構成を図９，図１１，図１２を参照して説明する。

【００２５】パレット８１は、その幅方向中央部に一対
の骨材８２を有しているとともに、これらの下面に帯板
状のレール８３を夫々水平に固定している。これらレー
ル８３はパレット８１の長さ方向全長にわたって設けら
れている。さらに、パレット８１は、その所定位置に自
動車Ｓが載せられた際にその車輪を受ける２箇所の前輪
支持部８４と同２箇所の後輪支持部８５とを有している
。これら後輪支持部８５は前輪支持部８４よりも長く形
成されているとともに、これら支持部８４，８５は上向
きに起立する複数枚の鉄板を間隔的に設けて形成されて
いる。各支持部８４，８５の鉄板間隔は前記収納棚２が
有した溝の間隔に等しく、隣接する鉄板相互間の空隙に
は、収納棚２の溝間の櫛歯部分が相対的に出入りできる
ようになっている。本実施例の受け渡し装置１７は、タ
ーンテーブル機構９１と、スイングアーム機構９２とを
備えて形成されている。

【００２６】ターンテーブル機構９１は、図３，図８に
示すように昇降台１４の上面に９０゜間隔で固定された
３個の回転自在な支えローラ９３と、昇降台１４の上面
に固定された駆動歯車９４付の駆動モータ９５と、これ
ら支えローラ９３と駆動歯車９４とに支持されたターン
テーブル９６とを備えている。ターンテーブル９６はそ
の下面部にリング形歯車９７を有しており、この歯車９
７は前記駆動歯車９４に噛み合わされている。したがっ
て、駆動モータ９５が動作されると、前記歯車９４，９
７の噛み合いの変化によりターンテーブル９６は、複数
の支えローラ９３上を転動させながら回転され、その回
転によりパレット８１の向きを任意に変えることができ
る。

【００２７】スイングアーム機構９２はターンテーブル
９６に取り付けられた駆動部１０１を備えている。この
駆動部１０１は、図１０に示すように正逆転が可能なモ
ータ１０２の出力軸に第１のウォーム減速機構１０３を
連結するとともに、この機構１０３のウォーム１０４に
軸継手１０５を介して第２のウォーム減速機構１０６を
連結して形成されている。第１，第２のウオーム減速機
構１０３，１０６のウォーム１０４，１０７は、その歯
のねじれ方向を互いに逆としてある。したがって、各減
速機構１０３，１０６の出力軸（ウォームホイル軸）１
０８，１０９は相反する方向に向けて同時に同速度で回
されるようになっている。

【００２８】各出力軸１０８，１０９は上向きであって
、これらにはターテンブル９６上に位置される一対のス
イングアーム１１０の一端部が夫々別々連結されている
。ターンテーブル９６の上面には、各出力軸１０８，１
０９の径方向に延びるスイングアーム１１０の中間を下
側から支持する半円形状のアーム支え１１１が、各アー
ム１１０に対向して取り付けられている。このアーム支
え１１１の上面を摺動しながらスイングアーム１１０は
水平に回動する。各スイングアーム１１０の先端部には
、図６，図７に示すように枢軸１１２が取り付けられ、
この軸１１２には摺動子１１３が回動自在に取り付けら
れている。

【００２９】摺動子１１３は二組の上下一対の上下係合
ローラ１１４，１１５と、これらの間に配置された中間
ローラ１１６とを備えている。この摺動子１１３は前記
パレット８１のレール８３に係合されている。詳しくは
、図７に示すように上下係合ローラ１１４，１１５は、
レール８３を上下から挟むようにして一対のレール８３
に対し夫々別々に転接されており、枢軸１１２を中心と
して回転し得る中間ローラ１１６は、一対のレール８３
間に位置して、これらレール８３の端面に転接されてい
る。以上のようにして一対のスイングアーム１１０はパ
レット８１をその下側から支持している。

【００３０】前記スイングアーム機構９２は、そのモー
タ１０２を動作させることにより、各ウォーム減速機構
１０３，１０６の出力軸１０８，１０９を同時に逆回転
させるから、図１に示すように一対のスイングアーム１
１０は、実線に示す位置から２点鎖線に示す位置へ同時
に回動変位できる。このときスイングアーム１１０の摺
動子１１３はパレット８１のレール８３を摺動するもの
であり、その際において摺動子１１３は枢軸１１２を中
心に回動するから、その向きをスイングアーム１１０の
向きの変化に応じて適正に変えることができる。そのた
め、摺動子１１３がレール８３間に噛み込むようにして
ロックすることはない。このようなスイングアーム１１
０の回動に伴い、その先端の摺動子１１３がレール８３
に対してその長さ方向両端部から中央位置まで摺動する
ため、一対のスイングアーム１１０が支持しているパレ
ット８１は、図１において中央の基準位置Ｘから外れて
同図１において上側の収納位置Ｙまたは下側の収納位置
Ｚに水平移動される。

【００３１】パレット８１が収納位置Ｙに移動させられ
た場合、パレット８１は図５において左側の収納棚２に
収納され、また、収納位置Ｚに移動させられた場合、パ
レット８１は図５において右側の収納棚２に収納される
。この収納によってパレット８１の前輪支持部８４の鉄
板間、および後輪支持部８５の鉄板間には、収納棚２の
櫛歯が夫々挿入される。したがって、この後に昇降台１
４とともに受け渡し装置１７を下げることにより、パレ
ット８１が収納棚２の下側へ移動されるとともに、パレ
ット８１上の自動車Ｓが収納棚２上に載置される。当然
に以上の収納動作の逆の動作により、収納棚２上に載せ
られている自動車Ｓを、パレット８１上に移した後、そ
のパレット８１を昇降台１４上に移し変えることができ
る。

【００３２】以上のようにして受け渡し装置１７が備え
るスイングアーム１１０の水平面内での回動により、パ
レット８１は収納棚２と昇降台１４とにわたって水平に
移動されるので、複数の移動台を備える従来のものに比
較して、駆動部１０１の１回の動作でパレット８１を所
定位置まで移動させ得、その処理時間が短い。

【００３３】さらに、以上のようにパレット８１を水平
移動させる受け渡し装置１７のスイングアーム機構９２
の構成によれば、一対のスイングアーム１１０の水平回
動に基づきパレット８１を移動させるから、複数の移動
台をずらし動かしてパレットを移動させる従来の構成に
比較して、部品点数を大きく削減できる。したがって、
構造が簡単であるとともに、その組み立ておよびメンテ
ナンスも容易にできる。

【００３４】しかも、以上のように一対のスイングアー
ム１１０によりパレット８１を収納棚２に送り込むから
、上下に対向する収納棚２間にはパレット８１を支持し
たスイングアーム１１０が挿入されるだけである。その
ため、上下に対向する収納棚２間に重なった複数の移動
台が挿入される従来の構成に比較して、上下に相対向す
る収納棚２間に挿入された受け渡し装置１７が占める高
さ方向のスペースが小さい。したがって、この立体駐車
場の高さを小さくするのに有利である。若しくは自動車
Ｓの収容数を増やすのに有利である。そして、このこと
は、一対のスイングアーム１１の長さを大きくしてパレ
ット８１の移動ストロークを大きく確保する場合にも維
持できる。

【００３５】図２，図３に示すように前記昇降台１４の
四隅部には、昇降台１４が所望の収納棚２に対して位置
決めされた状態で動作される支え装置１２１が夫々取り
付けれている。この装置１２１は自動車Ｓの以上の受け
渡しの際において昇降台１４が傾かないように安定させ
るために使用される。支え装置１２１は、減速機付きモ
ータ１２２により動作される図示しないラック・ピニオ
ン構造を介して水平に移動される支え軸１２３を有して
いる。また、支え装置１２１はその取り付けブラケット
１２４を上下方向に貫通する可動軸１２５と、これを常
に引き下げるばね１２６とを有している。可動軸１２５
の上端には前記モータ１２２および支え軸１２３などを
取り付けたハウジング１２７が固定されている。

【００３６】この支え装置１２１において、モータ１２
２を動作させて支え軸１２３を図３において矢印方向に
突出させることにより、この軸１２２は前記支柱４に取
り付けた受け部１２８（図３参照）に係合できる。その
ため、支え装置１２１および受け部１２８を介して支柱
４に昇降台１４の四隅を支持できる。したがって、既述
のパレット８１の移動に伴う荷重変化を支柱４でも支持
できるので、偏荷重に拘らず昇降台１４が傾くことが防
止されて、既述のパレット８１を介しての自動車Ｓの受
け渡しを支承なく実施できる。また、昇降台１４を介し
てパレット８１を下げ、このパレット８１を収納棚２の
下側に移動させる場合の動きは、ばね１２６の縮み方向
の弾性変形により許され、支え軸１２３が受け部１２８
から外された場合などにおいては、ばね１２６により支
え装置１２１は元の状態に復帰される。

【００３７】次に、前記構成の立体駐車場の動作を説明
する。待機状態では昇降台１４は最下位置、つまり下部
走行台車１０上に載置されていて、駐車場建屋１の入口
に配置されている。この状態において前記位置決め突部
３８，３９と位置決め突部４３，４４とが互いに係合さ
れて、下部走行台車１０に対して昇降台１４は前後左右
方向に位置決めされている。また、この待機状態におい
ては図１に示すように一対のスイングアーム１１０は一
直線上に連続するように配置されている。

【００３８】まず、前記入口から侵入した自動車Ｓがパ
レット８１上に載せられると、モータ２４，３６が同期
して運転されるため、モータ２４により回転されるピニ
オン２５が上部軌道９との噛み合いを変化させるととも
に、モータ３６により回転されるピニオン３７が下部軌
道１０との噛み合いを変化させる。それにより、固定ワ
イヤロープ１３を介して繋がった上下の走行台車１１，
１２が、同期して走行されて、空いている棚位置がある
所まで移動される。この走行において上下走行台車１１
はその車輪２２を介して上部ガイドレール７を転動し、
下部走行台車１２はその車輪３３，３４を介して下部ガ
イドレール８を転動する。

【００３９】この後に、昇降駆動源１６が動作されて各
可動ワイヤロープ１５が図２において矢印方向に移動さ
れるため、昇降台１４が上昇し、この台１４は前記空い
ている棚位置に対応する位置で停止される。この場合、
昇降台１４は固定ワイヤロープ１３をスライダ４１を介
して摺動しながら移動される。なお、以上のような台車
１１，１２および昇降台１４の始動時はソフトスタート
となるように、また停止時はソフトストップとなるよう
にモータ２４，３６が速度制御される。そして、各支え
装置１２１が動作されて、支柱４に対して昇降台１４の
四隅が支持される。

【００４０】次に、受け渡し装置１７が送り込み動作を
するので、そのスイングアーム１１０の水平回動により
移動されるパレット８１を介して自動車Ｓを前記空いて
いる収納棚２に搬入する。この搬入後に、昇降駆動源１
６が再び駆動されて昇降台１４が少し下降されて、前記
空いている収納棚２への自動車Ｓの受け渡しがなされる
。

【００４１】最後に、受け渡し装置１７のモータ１０２
を逆転させて引き込み動作をさせる（つまり、スイング
アーム１１０の水平回動を介してパレット８１を昇降台
１４上に戻す）とともに、支え装置１２１の支え軸１２
８を支柱４の受け部１３２から外した後に、再度昇降駆
動源１６を動作させて昇降台１４を最下位置まで降下さ
せる。最後に、モータ２４，３６を運転して、固定ワイ
ヤロープ１３を介して繋がった上下の走行台車１１，１
２を、駐車場建屋１の入口に戻す。

【００４２】また、収納された自動車Ｓを搬出するには
、まず、上下の走行台車１１，１２を走行させた後に、
昇降台１４を上昇させて、この台１４を出庫位置の収納
棚２に位置決めするとともに、支え装置１２１により支
柱４に支持させる。次に、受け渡し装置１７を送り込み
動作させることにより、搬出すべき自動車が載っている
収納棚２の下側位置にパレット８１を送り込む。そして
、昇降台１４を少し上昇させることにより、収納棚２か
らこれに載っている自動車Ｓを離すとともに、この自動
車Ｓをパレット８１上に支持させる。この後、受け渡し
装置１７のスイングアーム１１０を引き込み動作させる
ことにより、パレット８１を介して昇降台１４上に自動
車Ｓを戻した後に、支え装置１２１を戻してから、昇降
台１４を最下位置まで降下させる。次に、上下の走行台
車１１，１２を駐車場建屋１の入口に戻した後に、ター
ンテーブル９６を半回転させる。最後に、運転手が自動
車Ｓに乗り込んで、駐車場建屋１の入口から前向きに出
庫する。

【００４３】図１３から図２１は本発明の他の実施例の
構成を示している。この実施例は立体駐輪場への適用を
示しており、以下説明する点以外は前記一実施例の構成
と同様であるので、同様構成部分には前記一実施例の対
応構成部分と同一符号を付して、その説明を省略する。 この実施例が前記一実施例と異なる点は、上下走行台車
１１，１２のガイド構造、昇降駆動源１６の一部、受け
渡し装置およびパレットなどであり、また前記一実施例
で用いた支え装置は使用していない。

【００４４】すなわち、図１５に示すように上部走行台
車１１の車輪２２が転接する上部ガイドレール７は上向
きの軌条からなるとともに、下部ガイドレール８は下向
きの軌条からなる。下部走行台車１２の両端部には夫々
車軸３１を介して車輪３３が取り付けられ、これら車輪
３３は下部ガイドレール８にその下側から転接されてい
る。

【００４５】昇降駆動源１６は図１６に示すように、そ
の第１チェーン伝動機構６４に連結されたウォーム減速
機６７は一台のみ使用されており、これは第３のチェー
ン伝動機構６８を介して上部走行台車１１の一方の回転
軸５１に連結されている。同様に、第２チェーン伝動機
構６５に連結されたウォーム減速機７０も一台のみ使用
され、これは第４のチェーン伝動機構７１を介して上部
走行台車１１の他方の回転軸５１に連結されている。以
上の伝動系で前記一対の回転軸５１を同時に同速度で正
転または逆転させるように昇降駆動源１６は形成されて
いる。

【００４６】受け渡し装置１４１はスイングアーム機構
からなり、図１４に示すように自転車Ｔの形状に適した
細長い昇降台１４に取り付けられている。この受け渡し
装置１４１の詳細は図１７〜図２１に示されており、以
下説明する。

【００４７】昇降台１４には駆動源１０１が固定され、
この駆動源１０１が備える一対の上向き出力軸１０８，
１０９には、夫々昇降台１４上において水平面内で互い
に逆方向に回動するスイングアーム１１０の一端部が固
定されている。これらのアーム１１０の上面にはその長
さ方向に延びるレール１４２が夫々取り付けられている
。図１８に示すように各レール１４２はスイングアーム
１１０の中間部から先端部にわたって設けられていると
ともに、図２１に示すように外れ止め用の溝条１４３を
両側面に夫々有している。

【００４８】パレット８１は自転車Ｔの形状に合わせて
細長い形状をなして、その上面に図１４に示すように自
転車Ｔの前輪および後輪を、両側から挟むようにして支
持するフォーク状の支え板を並設してなる前輪支持部８
４および後輪支持部８５を有している。このパレット８
１の中間部下面には図１７に示すように一対の摺動子１
４５が取り付けられている。摺動子１４５は図２０、図
２１に詳しく示すように、パレット８１の下面にボルト
止めされる取り付け板１４６を上端に有した固定軸１４
７に軸受け１４８を介して回転部材１４９を枢支し、こ
の回転部材１４９にスライダー１５０をねじ１５１止め
して形成されている。スライダー１５０は前記レール１
４２にこれを跨ぐようにして摺動自在に係合されるとと
もに、前記溝条１４３に係合する摺動突部１５２を有し
ている。前記構成の受け渡し装置１４１によるパレット
８１の送り込み動作を説明する。

【００４９】駆動部１０１が動作されることにより、こ
の駆動部１０１が備える一対の出力軸１０８，１０９は
、同時に互いに逆方向に同速度で回される。そのため、
これら出力軸１０８，１０９に一端部が夫々別々に連結
された一対のスイングアーム１１０は、その高さ位置を
変えることなく水平に回動される。そうすると、スイン
グアーム１１０上に摺動子１４５を介して支持されたパ
レット８１は、一対のスイングアーム１１０が一直線状
に配置された状態から互いに近付く方向に回動されるに
伴い、昇降台１４の真上から外れて、その右側または左
側に向けて水平に移動される。この時においても、一対
の摺動子１４５の相互間の位置関係は変わることがない
ので、摺動子１４５はスイングアーム１１０の中間部か
ら図１９に示す先端部に向けてレール１４２を摺動する
とともに、そのスライダー１５０はスイングアーム１１
０の回動角に応じて固定軸１４７を中心に回動する。し
たがって、パレット８１は図１７の二点鎖線に示すよう
に水平移動されて、収納棚２に送り込まれる。

【００５０】また、受け渡し装置１４１によるパレット
８１の引き戻しは、駆動部１０１が備えるモータ１０２
の回転を、前記送り込みの時と逆にすることによりなさ
れる。この時、摺動子１４５はそのスライダー１５０を
回動させながら、スイングアーム１１０の先端部から中
間部に向けてレール１４２を摺動する。それによって、
スイングアーム１１０が図１６の二点鎖線で示す位置か
ら同図中点線で示した一直線に連なる位置まで戻される
ことにより、同時にパレット８１が昇降台１４の真上に
戻される。したがって、この実施例の受け渡し装置１４
１においても本発明の所期も目的を達成できる。

【００５１】本発明は前記各実施例に制約されるもので
はなく、その要旨に反しない限り、各駆動部、スイング
アーム、レール、摺動子などの具体的な構造、形状、位
置、材質等は、種々の態様に変更して実施できることは
勿論である。

【００５２】

【発明の効果】以上詳記したように本発明の立体収納庫
用受け渡し装置によれば、互いに逆方向に水平に回動す
る一対のスイングアーム上に、レールとこれを摺動する
摺動子を介してパレットを支持して、このパレットを前
記一対のスイングアームの回動により昇降台と収納棚と
にわたって移動させる構成であるから、部品点数が少な
く構成が簡単であるとともに、パレットの送り込みの際
、この受け渡し装置が上下に相対向する立体収納庫の収
納棚間に占めるスペースが少ないので、立体収納庫の高
さを低くできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るスイングアームとパレ
ットとの関係を示す平面図。

【図２】同一実施例に係る立体駐車場の入出庫装置の構
成を示す略正面図。

【図３】同一実施例に係る立体駐車場の入出庫装置の構
成を示す略側面図。

【図４】同一実施例に係る立体駐車場の入出庫装置の構
成を示す略平面図。

【図５】同一実施例に係る立体駐車場の構成を示す略縦
断正面図。

【図６】同一実施例に係るスイングアームの先端部の平
面図。

【図７】図６におけるＧーＧ線に沿う断面図。

【図８】同一実施例に係る受け渡し装置の一部を示す正
面図。

【図９】同一実施例に係るパレットの側面図。

【図１０】同一実施例に係る受け渡し装置の駆動部を一
部断面して示す平面図。

【図１１】同一実施例に係るパレットの平面図。

【図１２】同一実施例に係るパレットの側面図。

【図１３】本発明の他の実施例に係る立体駐輪場の構成
を示す略縦断正面図。

【図１４】同他の実施例に係る立体駐輪場の入出庫装置
の構成を示す略正面図。

【図１５】同他の実施例に係る立体駐輪場の入出庫装置
の構成を示す略側面図。

【図１６】同他の実施例に係る立体駐輪場の入出庫装置
の構成を示す略平面図。

【図１７】同他の実施例に係るスイングアームとパレッ
トとの関係を示す平面図。

【図１８】同他の実施例に係る受け渡し装置を示す正面
図。

【図１９】同他の実施例に係る受け渡し装置を示す側面
図。

【図２０】同他の実施例に係る摺動子回りを一部断面し
てを示す正面図。

【図２１】図２０におけるＨーＨ線に沿う断面図。

【図２２】（Ａ）〜（Ｃ）は従来の受け渡し装置の構成
とその受け渡し動作を説明するための図。

【符号の説明】

２…収納棚、１４…昇降台、１７，１４１…受け渡し装
置、８１…パレット、８３，１４２…レール、９２…ス
イングアーム機構、１０１…駆動部、１０８，１０９…
出力軸、１１０…スイングアーム、１１３，１４５…摺
動子、Ｓ…自動車（被収納物）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　昇降台に取り付けられ、上面に被収納
   物を載せるパレットを収納棚と前記昇降台とにわたって
   移動させて前記被収納物を前記収納棚に出入れする立体
   収納庫用受け渡し装置において、前記昇降台上に取り付
   けられるとともに、一対の上向き出力軸を有し、これら
   出力軸を同時かつ同速度で互いに逆方向に回す駆動部と
   、前記各出力軸に夫々一端部が連結され水平に回動され
   る一対のスイングアームと、これらスイングアームまた
   は前記パレットのいずれか一方に、その長さ方向に延び
   て設けられたレールと、前記スイングアームまたは前記
   パレットのいずれか他方に設けられ前記レールに摺動自
   在に係合する摺動子とを具備した立体収納庫用受け渡し
   装置。