JPH043333B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH043333B2 JPH043333B2 JP60262118A JP26211885A JPH043333B2 JP H043333 B2 JPH043333 B2 JP H043333B2 JP 60262118 A JP60262118 A JP 60262118A JP 26211885 A JP26211885 A JP 26211885A JP H043333 B2 JPH043333 B2 JP H043333B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control amount
- duty ratio
- output
- driving
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、通称オートドライブ又はスピードコ
ントロールと呼ばれる自動車用定速走行装置の改
良に関する。
ントロールと呼ばれる自動車用定速走行装置の改
良に関する。
自動車用定速走行装置は、運転中に希望の車速
にセツトするとアクセルペダルを踏まなくても車
速を自動的に制御して一定速度に保つものであ
り、一般にはエンジン負圧（インテークマニホー
ルド負圧あるいはバキユームポンプ負圧等）を動
力源としてアクセルリンクを駆動する負圧式アク
チユエータのコントロールバルブ用コイルを、検
出した走行車速（検出車速）と運転者が設定した
車速（目標車速）との差分に応じたデユーテイ比
のパルス信号で駆動する装置が知られている。
にセツトするとアクセルペダルを踏まなくても車
速を自動的に制御して一定速度に保つものであ
り、一般にはエンジン負圧（インテークマニホー
ルド負圧あるいはバキユームポンプ負圧等）を動
力源としてアクセルリンクを駆動する負圧式アク
チユエータのコントロールバルブ用コイルを、検
出した走行車速（検出車速）と運転者が設定した
車速（目標車速）との差分に応じたデユーテイ比
のパルス信号で駆動する装置が知られている。
従来、上述した検出車速と目標車速との差分に
応じたデユーテイ比DU（％）の算出は、検出車
速をXN、目標車速をXA、セツトデユーテイ比
をSD、制御速度幅をVBとすると、次式により求
められていた。
応じたデユーテイ比DU（％）の算出は、検出車
速をXN、目標車速をXA、セツトデユーテイ比
をSD、制御速度幅をVBとすると、次式により求
められていた。
DU＝〔（XA−XN）／VB〕＋SD ……(1)
但し、０≦DU≦100
ここで、セツトデユーテイ比SDは、ある車速
例えば80Km／ｈにおいて定速走行が行なえるデユ
ーテイ比として設計段階等で予め定められた固定
値であり、制御速度幅VBは、出力デユーテイ比
の変化する車速差の幅をいう。
例えば80Km／ｈにおいて定速走行が行なえるデユ
ーテイ比として設計段階等で予め定められた固定
値であり、制御速度幅VBは、出力デユーテイ比
の変化する車速差の幅をいう。
第６図は前記(1)式で定義される車速差対出力デ
ユーテイ比特性の一例を示す図であり、制御速度
幅VB、セツトデユーテイ比SDは図示の如く表さ
れる。
ユーテイ比特性の一例を示す図であり、制御速度
幅VB、セツトデユーテイ比SDは図示の如く表さ
れる。
ところで、上記セツトデユーテイ比SDは、上
述したように設計段階等で定められるものである
が、アクチユエータの特性、車両の駆動力のバラ
ツキ等により各車両において常にそのセツトデユ
ーテイ比SDで所望の実車速が得られるとは限ら
ない。路面の変化によつて走行抵抗が異なる場合
等においても同様である。このような場合は、車
速差と出力デユーテイ比DUとがバランスした車
速で走行されることになる。即ち、例えばセツト
デユーテイ比SDが小さ過ぎた場合は、第６図の
ポイントＰに示すようにΔXNの偏差を持つたま
ま定速走行されることになる。
述したように設計段階等で定められるものである
が、アクチユエータの特性、車両の駆動力のバラ
ツキ等により各車両において常にそのセツトデユ
ーテイ比SDで所望の実車速が得られるとは限ら
ない。路面の変化によつて走行抵抗が異なる場合
等においても同様である。このような場合は、車
速差と出力デユーテイ比DUとがバランスした車
速で走行されることになる。即ち、例えばセツト
デユーテイ比SDが小さ過ぎた場合は、第６図の
ポイントＰに示すようにΔXNの偏差を持つたま
ま定速走行されることになる。
このような定常偏差を小さくする方法として
は、制御速度幅を第６図の点線で示すようにVB
からVB′の如く小さくし所謂制御ゲインを大きく
することが考えられる。このようにすれば、同図
に示すように定常偏差はΔXN′と小さくなる。し
かし、この場合制御ゲインが大きくなることから
外乱等により安定性が損なわれ易いという欠点が
ある。
は、制御速度幅を第６図の点線で示すようにVB
からVB′の如く小さくし所謂制御ゲインを大きく
することが考えられる。このようにすれば、同図
に示すように定常偏差はΔXN′と小さくなる。し
かし、この場合制御ゲインが大きくなることから
外乱等により安定性が損なわれ易いという欠点が
ある。
本発明はこのような事情に鑑みて為されたもの
であり、その目的は、制御の安定性を確保しつつ
セツトデユーテイ比の不適切さから生じる定常偏
差を小さくすることにある。
であり、その目的は、制御の安定性を確保しつつ
セツトデユーテイ比の不適切さから生じる定常偏
差を小さくすることにある。
本発明は上記の目的を達成するために、検出し
た走行車速と予め設定された設定車速との差分に
応じた出力制御量を、出力制御量算出用の制御ゲ
インおよびセツト制御量に基づいて算出する出力
制御量算出手段と、前記出力制御量に基づきスロ
ツトル弁駆動用アクチユエータを駆動する駆動手
段とを備えた自動車用定速走行装置において、前
記出力制御量算出手段で算出された出力制御量に
基づき予め設定されたセツト制御量を定速走行制
御中継続的に修正して前記出力制御量算出手段の
出力制御量算出用セツト制御量とするセツト制御
量修正手段を備えている。また、前記セツト制御
量修正手段は前記出力制御量の平均値に応じてセ
ツト制御量を修正するようにしている。
た走行車速と予め設定された設定車速との差分に
応じた出力制御量を、出力制御量算出用の制御ゲ
インおよびセツト制御量に基づいて算出する出力
制御量算出手段と、前記出力制御量に基づきスロ
ツトル弁駆動用アクチユエータを駆動する駆動手
段とを備えた自動車用定速走行装置において、前
記出力制御量算出手段で算出された出力制御量に
基づき予め設定されたセツト制御量を定速走行制
御中継続的に修正して前記出力制御量算出手段の
出力制御量算出用セツト制御量とするセツト制御
量修正手段を備えている。また、前記セツト制御
量修正手段は前記出力制御量の平均値に応じてセ
ツト制御量を修正するようにしている。
予め設定されたセツト制御量が不適当である場
合、実車速は目標車速と定常偏差を持つことにな
るが、その際、出力制御量とセツト制御量との間
にその定常偏差に応じた差が生じ、セツト制御量
修正手段により、定常偏差が小さくなる方向に出
力制御量算出手段に加えるセツト制御量が修正さ
れ、定常偏差が小さく制御される。
合、実車速は目標車速と定常偏差を持つことにな
るが、その際、出力制御量とセツト制御量との間
にその定常偏差に応じた差が生じ、セツト制御量
修正手段により、定常偏差が小さくなる方向に出
力制御量算出手段に加えるセツト制御量が修正さ
れ、定常偏差が小さく制御される。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図であ
り、出力デユーテイ比算出手段１は、検出した走
行車速と予め設定された設定車速との差分に応じ
た出力デユーテイ比を、出力デユーテイ比算出用
の制御車速幅およびセツトデユーテイ比に基づい
て算出する。駆動手段３は、この出力デユーテイ
比算出手段１で算出された出力デユーテイ比に応
じたデユーテイ比を有するパルス信号を発生して
エンジン負圧を動力源とするスロツトル弁駆動用
アクチユエータ２におけるコントロールバルブ用
コイル２ａを駆動する。平均値算出手段４は、出
力デユーテイ比算出手段１で算出された出力デユ
ーテイ比の平均値を求める。セツトデユーテイ比
修正手段５は、この平均値算出手段４で算出され
た出力デユーテイ比の平均値に応じて予め設定さ
れたセツトデユーテイ比（固定値）を修正して出
力デユーテイ比算出手段１の出力デユーテイ比算
出用セツトデユーテイ比とする。
り、出力デユーテイ比算出手段１は、検出した走
行車速と予め設定された設定車速との差分に応じ
た出力デユーテイ比を、出力デユーテイ比算出用
の制御車速幅およびセツトデユーテイ比に基づい
て算出する。駆動手段３は、この出力デユーテイ
比算出手段１で算出された出力デユーテイ比に応
じたデユーテイ比を有するパルス信号を発生して
エンジン負圧を動力源とするスロツトル弁駆動用
アクチユエータ２におけるコントロールバルブ用
コイル２ａを駆動する。平均値算出手段４は、出
力デユーテイ比算出手段１で算出された出力デユ
ーテイ比の平均値を求める。セツトデユーテイ比
修正手段５は、この平均値算出手段４で算出され
た出力デユーテイ比の平均値に応じて予め設定さ
れたセツトデユーテイ比（固定値）を修正して出
力デユーテイ比算出手段１の出力デユーテイ比算
出用セツトデユーテイ比とする。
第２図は本発明の実施例の要部ブロツク図であ
る。
る。
同図において、１０は自動車の走行車速検出用
のリードスイツチであり、１１はスピードメータ
ケーブルによつて回転駆動せしめられる永久磁石
である。リードスイツチ１０は永久磁石１１の回
転に伴つてオン、オフ動作を行ない、車速に比例
した周波数を有するパルス信号を発生する。この
パルス信号は、周波数−電圧変換回路（Ｆ／Ｖ変
換回路）１２において、車速に比例したレベルを
有する直流電圧に変換される。Ｆ／Ｖ変換回路１
２の出力電圧はアナログスイツチ１３がオンのと
きに記憶回路１４に保持される。記憶回路１４に
保持された設定電圧は差動アンプ１５に入力さ
れ、ここで、Ｆ／Ｖ変換回路１２の出力電圧すな
わち走行車速との差分が求められる。この差信号
は、Ａ／Ｄ変換器１６でデイジタル量に変換され
た後、マイクロコンピユータ１７の入力ポートに
入力される。マイクロコンピユータ１７は差信号
に応じた出力デユーテイ比を有するパルス信号を
発生するもので、パルス信号はアンド回路２６が
開かれているとき、このアンド回路２６を通りア
ンプ２０を介してアクチユエータ１９の制御弁用
コイル１９ｉに加えられる。
のリードスイツチであり、１１はスピードメータ
ケーブルによつて回転駆動せしめられる永久磁石
である。リードスイツチ１０は永久磁石１１の回
転に伴つてオン、オフ動作を行ない、車速に比例
した周波数を有するパルス信号を発生する。この
パルス信号は、周波数−電圧変換回路（Ｆ／Ｖ変
換回路）１２において、車速に比例したレベルを
有する直流電圧に変換される。Ｆ／Ｖ変換回路１
２の出力電圧はアナログスイツチ１３がオンのと
きに記憶回路１４に保持される。記憶回路１４に
保持された設定電圧は差動アンプ１５に入力さ
れ、ここで、Ｆ／Ｖ変換回路１２の出力電圧すな
わち走行車速との差分が求められる。この差信号
は、Ａ／Ｄ変換器１６でデイジタル量に変換され
た後、マイクロコンピユータ１７の入力ポートに
入力される。マイクロコンピユータ１７は差信号
に応じた出力デユーテイ比を有するパルス信号を
発生するもので、パルス信号はアンド回路２６が
開かれているとき、このアンド回路２６を通りア
ンプ２０を介してアクチユエータ１９の制御弁用
コイル１９ｉに加えられる。
アクチユエータ１９は、制御弁１９ａと解除弁
１９ｂとを備えており、制御弁１９ａはアンプ２
０の出力で励磁される制御弁用コイル１９ｉで開
閉制御される。そして、制御弁用コイル１９ｉが
通電されるとポート１９ｃからの大気圧を遮断し
てポート１９ｄからの吸気管負圧を室１９ｅに導
入し、通電が断たれると、ポート１９ｂからの負
圧を遮断してポート１９ｃから大気圧を室１９ｅ
に導入する。解除弁１９ｄはアンプ２１を介する
自己保持回路２２の出力で駆動される解除弁用コ
イル１９ｊで開閉制御され、通電されるとポート
１９ｆからの大気圧を遮断し、通電が断たれる
と、この大気圧を室１９ｅに導入する。上述の如
く室１９ｅの圧力が制御されることにより、ダイ
ヤフラム１９ｇが移動し、これにより図示しない
アクセルレータ・リンクに連結されるロツド１９
ｈがその軸方向に移動せしめられ、その結果スロ
ツトル弁の開度が制御される。
１９ｂとを備えており、制御弁１９ａはアンプ２
０の出力で励磁される制御弁用コイル１９ｉで開
閉制御される。そして、制御弁用コイル１９ｉが
通電されるとポート１９ｃからの大気圧を遮断し
てポート１９ｄからの吸気管負圧を室１９ｅに導
入し、通電が断たれると、ポート１９ｂからの負
圧を遮断してポート１９ｃから大気圧を室１９ｅ
に導入する。解除弁１９ｄはアンプ２１を介する
自己保持回路２２の出力で駆動される解除弁用コ
イル１９ｊで開閉制御され、通電されるとポート
１９ｆからの大気圧を遮断し、通電が断たれる
と、この大気圧を室１９ｅに導入する。上述の如
く室１９ｅの圧力が制御されることにより、ダイ
ヤフラム１９ｇが移動し、これにより図示しない
アクセルレータ・リンクに連結されるロツド１９
ｈがその軸方向に移動せしめられ、その結果スロ
ツトル弁の開度が制御される。
また、セツトスイツチ２３の出力と高速リミツ
タ回路２４の出力を入力とするアンド回路２５が
設けられ、このアンド回路２５の出力によりアナ
ログスイツチ１３が閉じられ、また自己保持回路
２２がプリセツトされる。自己保持回路２２がプ
リセツトされると、アンド回路２６が開かれ、且
つアンプ２１を通して解除弁用コイル１９ｂが通
電されるので、走行制御が可能となる。高速リミ
ツタ回路２４はたとえば100Km以上の高速になつ
たことを示すチヤイム信号を受けるとアンド回路
２５を閉じて設定車速の記憶操作を阻止する為の
ものである。また、キヤンセルスイツチ２８は、
自己保持回路２２をリセツトするスイツチで、リ
セツトされると自己保持回路２２はアンプ２１を
介した通電を停止する。リジユームスイツチ２７
はキヤンセルスイツチ２８により中断された定速
走行制御を再開させる為のものであり、これが押
されると、元の設定車速を目標値として定速走行
制御が行なわれる。なお、定速リミツタ回路２９
は、例えば車速が30Km以下に低下した場合、自己
保持回路２２を強制的にリセツトする為のもので
ある。
タ回路２４の出力を入力とするアンド回路２５が
設けられ、このアンド回路２５の出力によりアナ
ログスイツチ１３が閉じられ、また自己保持回路
２２がプリセツトされる。自己保持回路２２がプ
リセツトされると、アンド回路２６が開かれ、且
つアンプ２１を通して解除弁用コイル１９ｂが通
電されるので、走行制御が可能となる。高速リミ
ツタ回路２４はたとえば100Km以上の高速になつ
たことを示すチヤイム信号を受けるとアンド回路
２５を閉じて設定車速の記憶操作を阻止する為の
ものである。また、キヤンセルスイツチ２８は、
自己保持回路２２をリセツトするスイツチで、リ
セツトされると自己保持回路２２はアンプ２１を
介した通電を停止する。リジユームスイツチ２７
はキヤンセルスイツチ２８により中断された定速
走行制御を再開させる為のものであり、これが押
されると、元の設定車速を目標値として定速走行
制御が行なわれる。なお、定速リミツタ回路２９
は、例えば車速が30Km以下に低下した場合、自己
保持回路２２を強制的にリセツトする為のもので
ある。
第３図はマイクロコンピユータ１７が実行する
出力デユーテイ比算出・出力処理の一例を示す流
れ図、第４図はマイクロコンピユータ１７が実行
する出力デユーテイ比平均化処理の一例を示す流
れ図であり、以下その動作を説明する。
出力デユーテイ比算出・出力処理の一例を示す流
れ図、第４図はマイクロコンピユータ１７が実行
する出力デユーテイ比平均化処理の一例を示す流
れ図であり、以下その動作を説明する。
マイクロコンピユータ１７は、所定の周期例え
ば50ｍsec毎に第３図に示すデユーテイ比計算等
を行なうステツプS2〜S4を実行する（S1）。この
処理は、先ずＡ／Ｄ変換器１６の出力即ち検出車
速XNと記憶回路１４に記憶された目標車速XA
との差（車速差）を読取り（S2）、次に次式によ
り今回の出力デユーテイ比DUを算出する（S3）。
ば50ｍsec毎に第３図に示すデユーテイ比計算等
を行なうステツプS2〜S4を実行する（S1）。この
処理は、先ずＡ／Ｄ変換器１６の出力即ち検出車
速XNと記憶回路１４に記憶された目標車速XA
との差（車速差）を読取り（S2）、次に次式によ
り今回の出力デユーテイ比DUを算出する（S3）。
DU＝〔（XA−XN）／VB〕＋SD′ ……(2)
但し、０≦DU≦100
ここで、VBは制御速度幅、SD′は出力デユー
テイ比算出用のセツトデユーテイ比であり、本発
明ではこのSD′は可変である。
テイ比算出用のセツトデユーテイ比であり、本発
明ではこのSD′は可変である。
マイクロコンピユータ１７はステツプS3で今
回の出力デユーテイ比DUを算出すると、そのデ
ユーテイ比に等しいデユーテイ比を有するパルス
信号を出力ポートからアンド回路２６に送出する
（S4）。
回の出力デユーテイ比DUを算出すると、そのデ
ユーテイ比に等しいデユーテイ比を有するパルス
信号を出力ポートからアンド回路２６に送出する
（S4）。
またマイクロコンピユータ１７は、第４図に示
す処理を例えば50ｍsec毎に実施することにより、
出力デユーテイ比算出に使用するセツトデユーテ
イ比SD′を常に修正している。即ち、修正周期が
到来する毎に、そのときの出力デユーテイ比DU
と直前の出力デユーテイ比の平均値DUmeanか
ら次式によつて新たな出力デユーテイ比の平均値
DUmeanを算出する（S10）。
す処理を例えば50ｍsec毎に実施することにより、
出力デユーテイ比算出に使用するセツトデユーテ
イ比SD′を常に修正している。即ち、修正周期が
到来する毎に、そのときの出力デユーテイ比DU
と直前の出力デユーテイ比の平均値DUmeanか
ら次式によつて新たな出力デユーテイ比の平均値
DUmeanを算出する（S10）。
DUmean＝（Ｍ×DUmean＋DU）／（Ｍ＋１）
……(3) ここで、Ｍは平均化係数（なまし係数）であ
り、例えば７である。
……(3) ここで、Ｍは平均化係数（なまし係数）であ
り、例えば７である。
マイクロコンピユータ１７は出力デユーテイ比
の平均値DUmeanを算出すると、次に次式によ
り新たな出力デユーテイ比算出用のセツトデユー
テイ比SD′を算出する（S11）。
の平均値DUmeanを算出すると、次に次式によ
り新たな出力デユーテイ比算出用のセツトデユー
テイ比SD′を算出する（S11）。
SD′＝SDbace＋（DUmean−SDbace）／Ｋ
……(4) ここで、SDbaceは従来のセツトデユーテイ比
に対応し設計段階等で定められた値であり、マイ
クロコンピユータ１７のROM等に予め記憶され
た固定値である。また、Ｋは出力デユーテイ比算
出用セツトデユーテイ比SD′の可変幅を実質的に
決定する定数であり、例えば２程度に設定され
る。
……(4) ここで、SDbaceは従来のセツトデユーテイ比
に対応し設計段階等で定められた値であり、マイ
クロコンピユータ１７のROM等に予め記憶され
た固定値である。また、Ｋは出力デユーテイ比算
出用セツトデユーテイ比SD′の可変幅を実質的に
決定する定数であり、例えば２程度に設定され
る。
本実施例は上記のように所定周期毎に出力デユ
ーテイ比算出用セツトデユーテイ比SD′を出力デ
ユーテイ比の平均値DUmeanに基づいて修正し
ているので、例えば第５図に示すように、当初の
固定セツトデユーテイ比SDbaceによる制御では
速度偏差ΔXNが生じていたとすると、そのとき
の出力デユーテイ比の平均値DUmeanとSDbace
との差に応じて出力デユーテイ比SD′はDUmean
に向かつて修正されるものとなり、車速差対出力
デユーテイ比特性曲線は例えば同図の実線から点
線に示すように変更され、定常偏差がΔXN′の如
く減少される。
ーテイ比算出用セツトデユーテイ比SD′を出力デ
ユーテイ比の平均値DUmeanに基づいて修正し
ているので、例えば第５図に示すように、当初の
固定セツトデユーテイ比SDbaceによる制御では
速度偏差ΔXNが生じていたとすると、そのとき
の出力デユーテイ比の平均値DUmeanとSDbace
との差に応じて出力デユーテイ比SD′はDUmean
に向かつて修正されるものとなり、車速差対出力
デユーテイ比特性曲線は例えば同図の実線から点
線に示すように変更され、定常偏差がΔXN′の如
く減少される。
以上本発明の実施例について説明したが、本発
明は以上の実施例にのみ限定されずその他各種の
付加変更が可能である。例えば、予め固定のセツ
トデユーテイ比が目標車速毎に複数個設けられる
方式では、それらの各々を修正するようにしても
良い。
明は以上の実施例にのみ限定されずその他各種の
付加変更が可能である。例えば、予め固定のセツ
トデユーテイ比が目標車速毎に複数個設けられる
方式では、それらの各々を修正するようにしても
良い。
以上説明したように、本発明によれば、予め設
定されたセツト制御量が不適当であつても、定速
走行制御中は継続的にセツト制御量修正手段によ
り、定常偏差が小さくなる方向に出力制御量算出
手段における出力制御量算出用セツト制御量が修
正されるので、定速走行制御中は常に定常偏差を
小さくすることができ、且つ、制御ゲインを変更
する必要がないので安定性が損なわれることもな
い。
定されたセツト制御量が不適当であつても、定速
走行制御中は継続的にセツト制御量修正手段によ
り、定常偏差が小さくなる方向に出力制御量算出
手段における出力制御量算出用セツト制御量が修
正されるので、定速走行制御中は常に定常偏差を
小さくすることができ、且つ、制御ゲインを変更
する必要がないので安定性が損なわれることもな
い。
第１図は本発明の実施例の構成図、第２図は本
発明の実施例の要部ブロツク図、第３図はマイク
ロコンピユータ１７が実行する出力デユーテイ比
算出・出力処理の一例を示す流れ図、第４図はマ
イクロコンピユータ１７が実行する出力デユーテ
イ比平均化処理の一例を示す流れ図、第５図は本
発明の効果の説明図および、第６図は従来の問題
点の説明図である。 図において、１は出力デユーテイ比算出手段、
２はアクチユエータ、２ａはコントロールバルブ
用コイル、３は駆動手段、４は平均値算出手段、
５はセツトデユーテイ比修正手段、１０はリード
スイツチ、１１は永久磁石、１２は周波数−電圧
変換回路、１３はアナログスイツチ、１４は記憶
回路、１５は差動アンプ、１６はＡ／Ｄ変換器、
１７はマイクロコンピユータ、１９はアクチユエ
ータ、１９ａは制御弁、１９ｉは制御弁用コイル
である。
発明の実施例の要部ブロツク図、第３図はマイク
ロコンピユータ１７が実行する出力デユーテイ比
算出・出力処理の一例を示す流れ図、第４図はマ
イクロコンピユータ１７が実行する出力デユーテ
イ比平均化処理の一例を示す流れ図、第５図は本
発明の効果の説明図および、第６図は従来の問題
点の説明図である。 図において、１は出力デユーテイ比算出手段、
２はアクチユエータ、２ａはコントロールバルブ
用コイル、３は駆動手段、４は平均値算出手段、
５はセツトデユーテイ比修正手段、１０はリード
スイツチ、１１は永久磁石、１２は周波数−電圧
変換回路、１３はアナログスイツチ、１４は記憶
回路、１５は差動アンプ、１６はＡ／Ｄ変換器、
１７はマイクロコンピユータ、１９はアクチユエ
ータ、１９ａは制御弁、１９ｉは制御弁用コイル
である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 検出した走行車速と予め設定された設定車速
との差分に応じた出力制御量を、出力制御量算出
用の制御ゲインおよびセツト制御量に基づいて算
出する出力制御量算出手段と、 該出力制御量に基づきスロツトル弁駆動用アク
チユエータを駆動する駆動手段とを備えた自動車
用定速走行装置において、 前記出力制御量算出手段で算出された出力制御
量に基づき予め設定されたセツト制御量を定速走
行制御中継続的に修正して前記出力制御量算出手
段の出力制御量算出用セツト制御量とするセツト
制御量修正手段を具備したことを特徴とする自動
車用定速走行装置。 ２ 前記セツト制御量修正手段は前記出力制御量
の平均値に応じてセツト制御量を修正することを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動車用
定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26211885A JPS62120238A (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 自動車用定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26211885A JPS62120238A (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 自動車用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62120238A JPS62120238A (ja) | 1987-06-01 |
| JPH043333B2 true JPH043333B2 (ja) | 1992-01-22 |
Family
ID=17371296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26211885A Granted JPS62120238A (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 自動車用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62120238A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS529402B2 (ja) * | 1972-09-22 | 1977-03-16 | ||
| JPS5898636A (ja) * | 1981-12-04 | 1983-06-11 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用定速走行装置 |
-
1985
- 1985-11-20 JP JP26211885A patent/JPS62120238A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62120238A (ja) | 1987-06-01 |
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