JPH043334B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH043334B2 JPH043334B2 JP60298130A JP29813085A JPH043334B2 JP H043334 B2 JPH043334 B2 JP H043334B2 JP 60298130 A JP60298130 A JP 60298130A JP 29813085 A JP29813085 A JP 29813085A JP H043334 B2 JPH043334 B2 JP H043334B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- duty
- acceleration
- control
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、デユーテイ制御型定速走行制御装置
の進角制御方法に関し、特に加速度が一定値を越
えたときは進角補償とは別にデユーテイ補正を加
えて追従性を高めようとするものである。
の進角制御方法に関し、特に加速度が一定値を越
えたときは進角補償とは別にデユーテイ補正を加
えて追従性を高めようとするものである。
デユーテイ制御型の定速走行装置は概略第４図
のように構成される。同図の制御器ECUは車両
駆動軸の回転に比例して回転する磁石によつて
ON／OFFするリードスイツチを備えた車速セン
サからの信号により走行車速を検知する。ECU
はセツトスイツチがONされると走行車速を記憶
し、OFF後アクチユエータACTのコントロール
バルブをデユーテイ制御する。コントロールバル
ブON時は負圧が導入され、スロツトルSLにリン
クしたダイアフラム発生力を高める。OFF時は
大気が導入されダイアフラム発生力を弱める。こ
の間制御中はリリースバルブをONとし、大気を
しや断している。キヤンセル信号（クラツチスイ
ツチ（Ａ／Ｔ車はニユートラルスタートスイツ
チ）、パーキングスイツチ、またはブレーキスイ
ツチ）が入力されると、コントロールバルブ、リ
リースバルブ共OFFとし、両方から大気を導入
してすみやかに制御を停止させる。キヤンセル後
リジユームスイツチをONすると、前回記憶車速
での走行制御が復活される。
のように構成される。同図の制御器ECUは車両
駆動軸の回転に比例して回転する磁石によつて
ON／OFFするリードスイツチを備えた車速セン
サからの信号により走行車速を検知する。ECU
はセツトスイツチがONされると走行車速を記憶
し、OFF後アクチユエータACTのコントロール
バルブをデユーテイ制御する。コントロールバル
ブON時は負圧が導入され、スロツトルSLにリン
クしたダイアフラム発生力を高める。OFF時は
大気が導入されダイアフラム発生力を弱める。こ
の間制御中はリリースバルブをONとし、大気を
しや断している。キヤンセル信号（クラツチスイ
ツチ（Ａ／Ｔ車はニユートラルスタートスイツ
チ）、パーキングスイツチ、またはブレーキスイ
ツチ）が入力されると、コントロールバルブ、リ
リースバルブ共OFFとし、両方から大気を導入
してすみやかに制御を停止させる。キヤンセル後
リジユームスイツチをONすると、前回記憶車速
での走行制御が復活される。
ECUにはマイクロコンピユータを使用し、そ
こでの処理をブロツク化すると第５図のようにな
る。コントロールバルブをオン、オフ制御する出
力デユーテイＤはメモリに記憶された目標車速
VMと走行車速Vnの差に応じて決められるが、詳
細には走行車速Vnそのものではなく、車速変化
成分（微分成分）を加算したスキツプ車速Vsを
用いる。これはアクチユエータの作動遅れやスロ
ツトル、駆動系のヒステリシスや遊びによるむだ
時間を進み補償するためである。従つて、スキツ
プ車速Vsは次式により求められる。
こでの処理をブロツク化すると第５図のようにな
る。コントロールバルブをオン、オフ制御する出
力デユーテイＤはメモリに記憶された目標車速
VMと走行車速Vnの差に応じて決められるが、詳
細には走行車速Vnそのものではなく、車速変化
成分（微分成分）を加算したスキツプ車速Vsを
用いる。これはアクチユエータの作動遅れやスロ
ツトル、駆動系のヒステリシスや遊びによるむだ
時間を進み補償するためである。従つて、スキツ
プ車速Vsは次式により求められる。
Vs＝Vn＋Ｋ×（Vn−Vo-1） ……(1)
Vn：現車速
Vo-1：前回車速
Ｋ：比例定数
また、出力デユーテイＤは次式により求められ
る。
る。
Ｄ＝（VM−Vs）／VB＋SD ……(2)
SD：セツトデユーテイ
VM：目標車速（記憶車速）
VB：制御速度幅
制御速度幅VBは出力デユーテイＤを０〜100％
の範囲で直線的に変化させる車速の範囲で、この
逆数がゲインとなる。セツトデユーテイSDは目
標車速VMに対応するデユーテイで、理想的には
ここが制御中心となる。
の範囲で直線的に変化させる車速の範囲で、この
逆数がゲインとなる。セツトデユーテイSDは目
標車速VMに対応するデユーテイで、理想的には
ここが制御中心となる。
上述した進角制御は走行車速Vnの微分値（加
速度）ΔVを加算してスキツプ車速（進角車速）
Vsを得ているので、Vnが変化するとVsは第６図
のように変化し、Vnの変化を先取りして出力デ
ユーテイに反映させることができる。
速度）ΔVを加算してスキツプ車速（進角車速）
Vsを得ているので、Vnが変化するとVsは第６図
のように変化し、Vnの変化を先取りして出力デ
ユーテイに反映させることができる。
ところが、路面の急激な変動やオートマチツク
車のシフトダウンによる車速の急変が発生する
と、車速フイルタ（積分フイルタ）等の影響もあ
つて充分な制御性（応答性）が得られにくい欠点
がある。
車のシフトダウンによる車速の急変が発生する
と、車速フイルタ（積分フイルタ）等の影響もあ
つて充分な制御性（応答性）が得られにくい欠点
がある。
本発明はかかる車速急変時に進角補償とは別に
デユーテイ補正をするものである。
デユーテイ補正をするものである。
本発明は、スロツトル開度を調整するアクチユ
エータのコントロールバルブをオン、オフ制御
し、実際の走行車速を前記目標車速に接近させる
デユーテイ制御型定速走行制御装置の進角制御方
法において、車速信号から得られる走行車速を微
分して加速度を求め、該加速度を前記走行車速に
加算して進角加速を算出し、該進角速度と記憶さ
れた目標車速との差から得られる出力デユーテイ
で前記コントロールバルブをオン、オフ制御する
第１デユーテイ制御手段と、前記加速度が所定値
を越えるときは、前記出力デユーテイに対し経過
時間と共に増大していく補正デユーテイを加える
第２デユーテイ制御手段とを設け、定速走行制御
中に前記走行車速の急変を検出した時に前記出力
デユーテイに対して経過時間と共に増大していく
補正デユーテイを加えて前記スロツトル開度を調
整するアクチユエータのコントロールバルブをオ
ン、オフ制御することを特徴とするものである。
エータのコントロールバルブをオン、オフ制御
し、実際の走行車速を前記目標車速に接近させる
デユーテイ制御型定速走行制御装置の進角制御方
法において、車速信号から得られる走行車速を微
分して加速度を求め、該加速度を前記走行車速に
加算して進角加速を算出し、該進角速度と記憶さ
れた目標車速との差から得られる出力デユーテイ
で前記コントロールバルブをオン、オフ制御する
第１デユーテイ制御手段と、前記加速度が所定値
を越えるときは、前記出力デユーテイに対し経過
時間と共に増大していく補正デユーテイを加える
第２デユーテイ制御手段とを設け、定速走行制御
中に前記走行車速の急変を検出した時に前記出力
デユーテイに対して経過時間と共に増大していく
補正デユーテイを加えて前記スロツトル開度を調
整するアクチユエータのコントロールバルブをオ
ン、オフ制御することを特徴とするものである。
加速度が一定の範囲では進角車速のみによる通
常の遅れ補償を行い、加速度がその範囲を逸脱し
たら別途デユーテイ補正を加えて大きな値の遅れ
補償を行う。後者のデユーテイ補正は予め設定し
た任意の値で行うことができるので、応答性を高
めることができる。
常の遅れ補償を行い、加速度がその範囲を逸脱し
たら別途デユーテイ補正を加えて大きな値の遅れ
補償を行う。後者のデユーテイ補正は予め設定し
た任意の値で行うことができるので、応答性を高
めることができる。
第１図は本発明の原理ブロツク図で、破線枠内
が本発明により追加した部分である。判定部は加
速度ΔVが一定範囲（α1＜ΔV＜−α2）にあるか
否かを判定するもので、該範囲を越えたとき
（ΔV≧α1，ΔV≦−α2）は補正部からの補正デユ
ーテイを出力デユーテイＤに加える。この補正デ
ユーテイは上昇方向にFU、下降方向にFDであ
り、これを用いると出力デユーテイＤは下式で表
わされる。
が本発明により追加した部分である。判定部は加
速度ΔVが一定範囲（α1＜ΔV＜−α2）にあるか
否かを判定するもので、該範囲を越えたとき
（ΔV≧α1，ΔV≦−α2）は補正部からの補正デユ
ーテイを出力デユーテイＤに加える。この補正デ
ユーテイは上昇方向にFU、下降方向にFDであ
り、これを用いると出力デユーテイＤは下式で表
わされる。
Ｄ＝（VM−Vs）／VB＋SD−FD＋FU ……(3)
補正デユーテイFD，FUは時間に比例して変化
する。例えば、マイクロコンピユータの計算サイ
クルを変化単位とすると、 ΔV≧α1のときFD←FD＋β1 ΔV＜α1のときFD←FD−β2 但し、０≦FD≦γ1 ΔV≦−α2のときFU←FU＋β3 ΔV＞−α2のときFU←FU−β4 但し、０≦FD≦γ2 で変化する。このうち、とは補償時であり、
とは復帰時である。
する。例えば、マイクロコンピユータの計算サイ
クルを変化単位とすると、 ΔV≧α1のときFD←FD＋β1 ΔV＜α1のときFD←FD−β2 但し、０≦FD≦γ1 ΔV≦−α2のときFU←FU＋β3 ΔV＞−α2のときFU←FU−β4 但し、０≦FD≦γ2 で変化する。このうち、とは補償時であり、
とは復帰時である。
増減定数β1〜β4と制限定数γ1，γ2は一定値であ
り、β1＜β2，β3＜β4として復帰は高速に行う。
り、β1＜β2，β3＜β4として復帰は高速に行う。
第３図は本発明の一実施例を示すフローチヤー
トで、破線枠内の処理が第１図の追加部分に対応
する。本例ではα1＝α2＝1.25Km／ｈ／sec，β1＝
β3＝0.25％，β2＝β4＝５％，γ1＝20％，γ2＝10％
に設定してある。これらの処理は50ｍsec毎に実
行される。まず車速信号から車速を演算し、車速
フイルタにてフイルタリング処理することで現車
速Voを算出する。次いで、この現車速Voと前回
の車速Vo-1から加速度ΔVを算出する。次にこの
加速度ΔVが車速の急変（急増速）を示す加速度
α1（＝1.25Km／ｈ／sec）以上か否かを判断し、α1
以上であれば急増速が生じたと判断し、補正デユ
ーテイFDを20％になるまで0.25％ずつ増加させ
る。また加速度ΔVが前記加速度α1以下であれば
FDを０％になるまで５％ずつ減少させる。
トで、破線枠内の処理が第１図の追加部分に対応
する。本例ではα1＝α2＝1.25Km／ｈ／sec，β1＝
β3＝0.25％，β2＝β4＝５％，γ1＝20％，γ2＝10％
に設定してある。これらの処理は50ｍsec毎に実
行される。まず車速信号から車速を演算し、車速
フイルタにてフイルタリング処理することで現車
速Voを算出する。次いで、この現車速Voと前回
の車速Vo-1から加速度ΔVを算出する。次にこの
加速度ΔVが車速の急変（急増速）を示す加速度
α1（＝1.25Km／ｈ／sec）以上か否かを判断し、α1
以上であれば急増速が生じたと判断し、補正デユ
ーテイFDを20％になるまで0.25％ずつ増加させ
る。また加速度ΔVが前記加速度α1以下であれば
FDを０％になるまで５％ずつ減少させる。
次に加速度ΔVが車速の急変（急減速）を示す
加速度α2（＝−1.25Km／ｈ／sec）以下か否かを判
断し、α2以下であれば急減速が生じたと判断し、
補正デユーテイFUを10％になるまで0.25％ずつ
増加させる。また、加速度ΔVがα2以上であれば
FUを０％になるまで５％ずつ増加させる。
加速度α2（＝−1.25Km／ｈ／sec）以下か否かを判
断し、α2以下であれば急減速が生じたと判断し、
補正デユーテイFUを10％になるまで0.25％ずつ
増加させる。また、加速度ΔVがα2以上であれば
FUを０％になるまで５％ずつ増加させる。
次に加速度ΔVより(1)式を基に進角車速VSを算
出し、この進角車速VSと前述の補正デユーテイ
FD，FU等からい(3)式に基づき出力デユーテイＤ
を算出して出力する。
出し、この進角車速VSと前述の補正デユーテイ
FD，FU等からい(3)式に基づき出力デユーテイＤ
を算出して出力する。
このように、車速が急増したときは補正デユー
テイFDが、また車速が急減したときは補正デユ
ーテイFUが一時的に加えられ、それにより車速
の急変がなくなると、これらの補正デユーテイは
急速にゼロに戻る。計算サイクルは50ｍsecなの
で、デユーテイ補正は毎秒５％（＝0.25％×20）
の割合いで行われ、またその復帰は20倍の速度で
行われる。
テイFDが、また車速が急減したときは補正デユ
ーテイFUが一時的に加えられ、それにより車速
の急変がなくなると、これらの補正デユーテイは
急速にゼロに戻る。計算サイクルは50ｍsecなの
で、デユーテイ補正は毎秒５％（＝0.25％×20）
の割合いで行われ、またその復帰は20倍の速度で
行われる。
以上述べたように本発明によれば、第２図に示
すような急激な車速変化が生じたとき、デユーテ
イに一時的に大きな補正を加えるもので、その後
の車速の変化（オーバーシユート等）を低減する
ことができ、定速制御の安定性も高めることがで
きる。
すような急激な車速変化が生じたとき、デユーテ
イに一時的に大きな補正を加えるもので、その後
の車速の変化（オーバーシユート等）を低減する
ことができ、定速制御の安定性も高めることがで
きる。
第１図は本発明の原理ブロツク図、第２図はそ
の動作説明図、第３図は本発明の一実施例を示す
フローチヤート、第４図はデユーテイ制御型定速
走行制御装置のシステム構成図、第５図は従来の
進角制御方法を示すブロツク図、第６図はその動
作説明図である。 図中、ECUは制御器、ACTはアクチユエータ、
SLはスロツトル、Vsは進角車速、Ｄは出力デユ
ーテイ、FD，FUは補正デユーテイである。
の動作説明図、第３図は本発明の一実施例を示す
フローチヤート、第４図はデユーテイ制御型定速
走行制御装置のシステム構成図、第５図は従来の
進角制御方法を示すブロツク図、第６図はその動
作説明図である。 図中、ECUは制御器、ACTはアクチユエータ、
SLはスロツトル、Vsは進角車速、Ｄは出力デユ
ーテイ、FD，FUは補正デユーテイである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ スロツトル開度を調整するアクチユエータの
コントロールバルブをオン、オフ制御し、実際の
走行車速を前記目標車速に接近させるデユーテイ
制御型定速走行制御装置の進角制御方法におい
て、 車速信号から得られる走行車速を微分して加速
度を求め、該加速度を前記走行車速に加算して進
角加速を算出し、該進角速度と記憶された目標車
速との差から得られる出力デユーテイで前記コン
トロールバルブをオン、オフ制御する第１デユー
テイ制御手段と、 前記加速度が所定値を越えるときは、前記出力
デユーテイに対し経過時間と共に増大していく補
正デユーテイを加える第２デユーテイ制御手段と
を設け、 定速走行制御中に前記走行車速の急変を検出し
た時に前記出力デユーテイに対して経過時間と共
に増大していく補正デユーテイを加えて前記スロ
ツトル開度を調整するアクチユエータのコントロ
ールバルブをオン、オフ制御することを特徴とす
るデユーテイ制御型定速走行装置の進角制御方
法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29813085A JPS62168730A (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | デユ−テイ制御型定速走行制御装置の進角制御方法 |
| EP86202379A EP0227198B1 (en) | 1985-12-26 | 1986-12-24 | A constant speed cruise control system of duty ratio control type and a leading angle control method thereof |
| CA000526319A CA1292301C (en) | 1985-12-26 | 1986-12-24 | Constant speed cruise control system of duty ratio control type and a leading angle control method thereof |
| DE8686202379T DE3678408D1 (de) | 1985-12-26 | 1986-12-24 | System zur geschwindigkeitsregelung durch einstellung der solleistung und ein verfahren zur regulierung mit phasenvoreilung. |
| US06/948,134 US4870583A (en) | 1985-12-26 | 1986-12-29 | Constant speed cruise control system of the duty ratio control type |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29813085A JPS62168730A (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | デユ−テイ制御型定速走行制御装置の進角制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62168730A JPS62168730A (ja) | 1987-07-25 |
| JPH043334B2 true JPH043334B2 (ja) | 1992-01-22 |
Family
ID=17855568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29813085A Granted JPS62168730A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-27 | デユ−テイ制御型定速走行制御装置の進角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62168730A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5667417A (en) * | 1979-11-07 | 1981-06-06 | Hitachi Ltd | Car speed control unit |
-
1985
- 1985-12-27 JP JP29813085A patent/JPS62168730A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62168730A (ja) | 1987-07-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |