JPH1081404A - スタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーンInfo
- Publication number
- JPH1081404A JPH1081404A JP23496596A JP23496596A JPH1081404A JP H1081404 A JPH1081404 A JP H1081404A JP 23496596 A JP23496596 A JP 23496596A JP 23496596 A JP23496596 A JP 23496596A JP H1081404 A JPH1081404 A JP H1081404A
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- Japan
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- brake device
- upper frame
- mast
- masts
- stacker crane
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- Pending
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 スタッカクレーン停止時のマストの揺れを短
時間で収束させる。 【解決手段】 走行台車２が速度Ｖｈから速度Ｖｌまで
減速し、速度Ｖｌで所定の停止位置まで走行すると、上
部フレーム側ブレーキ装置Ｂ２が、走行台車側ブレーキ
装置Ｂ１と同時に作動して、上部プレート５を一時的に
保持する。このため、マスト３、３はスタッカクレーン
の進行方向前方に傾斜した状態で停止する。その後、ブ
レーキ装置Ｂ２が、一旦上部レール６を開放すると、マ
スト３、３が傾いた状態から元の状態に戻ろうとして、
マスト３、３の先端に取り付けられる上部フレーム５
は、スタッカクレーンの進行方向と逆方向に移動する。
そして、この上部フレーム５の移動によってマスト３、
３が、揺れの振幅の中心に到達するまでの間に、上記と
同様に再度ブレーキ装置Ｂ２が作動し、マスト３、３の
姿勢の傾斜が小さくなった状態で、上部フレーム５が再
度強制的に停止させられる。
時間で収束させる。 【解決手段】 走行台車２が速度Ｖｈから速度Ｖｌまで
減速し、速度Ｖｌで所定の停止位置まで走行すると、上
部フレーム側ブレーキ装置Ｂ２が、走行台車側ブレーキ
装置Ｂ１と同時に作動して、上部プレート５を一時的に
保持する。このため、マスト３、３はスタッカクレーン
の進行方向前方に傾斜した状態で停止する。その後、ブ
レーキ装置Ｂ２が、一旦上部レール６を開放すると、マ
スト３、３が傾いた状態から元の状態に戻ろうとして、
マスト３、３の先端に取り付けられる上部フレーム５
は、スタッカクレーンの進行方向と逆方向に移動する。
そして、この上部フレーム５の移動によってマスト３、
３が、揺れの振幅の中心に到達するまでの間に、上記と
同様に再度ブレーキ装置Ｂ２が作動し、マスト３、３の
姿勢の傾斜が小さくなった状態で、上部フレーム５が再
度強制的に停止させられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スタッカクレーン
の上部フレームに設けられたブレーキ装置の制御に関す
る。
の上部フレームに設けられたブレーキ装置の制御に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図２は、スタッカクレーンの一例を示す
正面図である。自動倉庫における荷物の入出庫用の機器
として使用されるスタッカクレーンは、走行レール１上
を走行する自走式の走行台車２と、走行台車２に対して
鉛直方向に立設されたマスト３、３に沿って昇降する昇
降台４と、マスト３、３の先端同士を連結する上部フレ
ーム５とからなる。
正面図である。自動倉庫における荷物の入出庫用の機器
として使用されるスタッカクレーンは、走行レール１上
を走行する自走式の走行台車２と、走行台車２に対して
鉛直方向に立設されたマスト３、３に沿って昇降する昇
降台４と、マスト３、３の先端同士を連結する上部フレ
ーム５とからなる。
【０００３】上部フレーム５には、上部レール６に近接
するガイド部材（図示せず）が取り付けられている。昇
降台４には、フォーク８が備えられており、荷物Ｗの受
渡しを図示されない収納棚との間で行う。このようなス
タッカクレーンにおいて、走行台車２の車輪９、９の駆
動及び制動を走行台車２に設けられたブレーキ装置Ｂ１
で行った場合、減速時には慣性によって上部フレーム５
が走行台車よりもスタッカクレーンの進行方向前方に移
動し、その結果、マスト３、３がスタッカクレーンの進
行方向側に傾き、スタッカクレーン自体がつんのめるよ
うな姿勢となる。
するガイド部材（図示せず）が取り付けられている。昇
降台４には、フォーク８が備えられており、荷物Ｗの受
渡しを図示されない収納棚との間で行う。このようなス
タッカクレーンにおいて、走行台車２の車輪９、９の駆
動及び制動を走行台車２に設けられたブレーキ装置Ｂ１
で行った場合、減速時には慣性によって上部フレーム５
が走行台車よりもスタッカクレーンの進行方向前方に移
動し、その結果、マスト３、３がスタッカクレーンの進
行方向側に傾き、スタッカクレーン自体がつんのめるよ
うな姿勢となる。
【０００４】上記のようにスタッカクレーンがつんのめ
るような姿勢になると、スタッカクレーンの停止精度に
影響がでたり、フォーク８に載っている荷物のズレの原
因となる。この対策として、上部フレーム５にも上部レ
ール６を把持するブレーキ装置Ｂ２が設けられる。
るような姿勢になると、スタッカクレーンの停止精度に
影響がでたり、フォーク８に載っている荷物のズレの原
因となる。この対策として、上部フレーム５にも上部レ
ール６を把持するブレーキ装置Ｂ２が設けられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行台
車２側及び上部フレーム５側の各ブレーキ装置Ｂ１、Ｂ
２を同時に動作させても、必ずしも有効ではない。なぜ
なら、ブレーキ装置Ｂ１、Ｂ２を同時に動作させると、
図２の一点鎖線に示すように、走行台車２と上部フレー
ム５とが、スタッカクレーンの進行方向に沿って前後に
ずれ、マスト３、３が傾いた状態で拘束されるからであ
る。このようにマスト３、３が傾いた状態で、走行停止
時に閉じられた上部フレーム５側のブレーキＢ２が開放
されると、マスト３、３は元の状態に戻ろうとするの
で、マスト３、３に揺れが生じ、その結果スタッカクレ
ーンは、マスト３、３の揺れが収まらないまま停止する
ことになる。
車２側及び上部フレーム５側の各ブレーキ装置Ｂ１、Ｂ
２を同時に動作させても、必ずしも有効ではない。なぜ
なら、ブレーキ装置Ｂ１、Ｂ２を同時に動作させると、
図２の一点鎖線に示すように、走行台車２と上部フレー
ム５とが、スタッカクレーンの進行方向に沿って前後に
ずれ、マスト３、３が傾いた状態で拘束されるからであ
る。このようにマスト３、３が傾いた状態で、走行停止
時に閉じられた上部フレーム５側のブレーキＢ２が開放
されると、マスト３、３は元の状態に戻ろうとするの
で、マスト３、３に揺れが生じ、その結果スタッカクレ
ーンは、マスト３、３の揺れが収まらないまま停止する
ことになる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記のような課題解決の
ために請求項１の発明は、走行レール上を走行する走行
台車と、該走行台車に立設されるマストと、該マストに
沿って昇降する昇降台とを備え、マスト上部が天井側に
配設された上部レールに案内されるスタッカクレーンで
あって、走行台車と、マスト案内用にマストの先端に設
けられ、上部レールと係合する上部フレームとにはブレ
ーキ装置が備えられており、上部フレーム側のブレーキ
装置は、走行台車側のブレーキ装置の作動に伴って断続
的に作動することを特徴としている。この請求項１の発
明によれば、断続的に作動する上部フレーム側のブレー
キ装置によって上部フレームが断続的に拘束されるの
で、走行台車が停止したときにマストの揺れによって生
じるマストの運動エネルギーは、上部フレーム側のブレ
ーキ装置を作動させて上部レールを保持したときに、上
部フレーム側のブレーキ装置と上部レールとの間に生じ
る摩擦熱として逐次発散され、マストの揺れが短時間で
収束される。
ために請求項１の発明は、走行レール上を走行する走行
台車と、該走行台車に立設されるマストと、該マストに
沿って昇降する昇降台とを備え、マスト上部が天井側に
配設された上部レールに案内されるスタッカクレーンで
あって、走行台車と、マスト案内用にマストの先端に設
けられ、上部レールと係合する上部フレームとにはブレ
ーキ装置が備えられており、上部フレーム側のブレーキ
装置は、走行台車側のブレーキ装置の作動に伴って断続
的に作動することを特徴としている。この請求項１の発
明によれば、断続的に作動する上部フレーム側のブレー
キ装置によって上部フレームが断続的に拘束されるの
で、走行台車が停止したときにマストの揺れによって生
じるマストの運動エネルギーは、上部フレーム側のブレ
ーキ装置を作動させて上部レールを保持したときに、上
部フレーム側のブレーキ装置と上部レールとの間に生じ
る摩擦熱として逐次発散され、マストの揺れが短時間で
収束される。
【０００７】又、請求項２の発明は、上部フレーム側の
ブレーキ装置が、マストの揺れの方向が反転する時点以
外で断続的な作動の切り換えを行うことによって、上部
フレームの移動を拘束することを特徴としている。この
請求項２の発明によれば、マストに生じた揺れは、上部
フレームの拘束によって揺れの途中で強制的に止められ
るので、マストの揺れによって生じる運動エネルギーを
確実に摩擦熱として発散することができる。
ブレーキ装置が、マストの揺れの方向が反転する時点以
外で断続的な作動の切り換えを行うことによって、上部
フレームの移動を拘束することを特徴としている。この
請求項２の発明によれば、マストに生じた揺れは、上部
フレームの拘束によって揺れの途中で強制的に止められ
るので、マストの揺れによって生じる運動エネルギーを
確実に摩擦熱として発散することができる。
【０００８】又、請求項３の発明は、上部フレーム側の
ブレーキ装置が、マストが揺れの振幅の中心に近接した
位置にあるときに断続的な作動の切り換えを行うことに
よって、上部フレームの移動を拘束することを特徴とし
ている。この請求項３の発明によれば、上部フレーム側
のブレーキ装置を作動させた場合に、１回の上部フレー
ム側のブレーキ装置の作動で発散される摩擦熱が大きく
なり、マストの揺れによって生じる運動エネルギーを効
率良く低減できる。
ブレーキ装置が、マストが揺れの振幅の中心に近接した
位置にあるときに断続的な作動の切り換えを行うことに
よって、上部フレームの移動を拘束することを特徴とし
ている。この請求項３の発明によれば、上部フレーム側
のブレーキ装置を作動させた場合に、１回の上部フレー
ム側のブレーキ装置の作動で発散される摩擦熱が大きく
なり、マストの揺れによって生じる運動エネルギーを効
率良く低減できる。
【０００９】
【実施の形態】以下、図面に基づいて本発明を説明す
る。図１は、本発明の実施の形態のスタッカクレーンの
ブレーキ装置の動作タイミングを示すタイムチャートで
ある。本実施の形態のブレーキ装置が備えられた図２記
載のスタッカクレーンは、高速度である速度Ｖｈから低
速度である速度Ｖｌまで減速し、その後所定の停止位置
まで速度Ｖｌで走行して停止する。速度Ｖｈから速度Ｖ
ｌへの減速は、走行台車２に備えられた走行モータを駆
動するインバータの周波数を変化させることにより行
い、停止は、走行台車２に備えられた走行台車側ブレー
キ装置Ｂ１によって行う。
る。図１は、本発明の実施の形態のスタッカクレーンの
ブレーキ装置の動作タイミングを示すタイムチャートで
ある。本実施の形態のブレーキ装置が備えられた図２記
載のスタッカクレーンは、高速度である速度Ｖｈから低
速度である速度Ｖｌまで減速し、その後所定の停止位置
まで速度Ｖｌで走行して停止する。速度Ｖｈから速度Ｖ
ｌへの減速は、走行台車２に備えられた走行モータを駆
動するインバータの周波数を変化させることにより行
い、停止は、走行台車２に備えられた走行台車側ブレー
キ装置Ｂ１によって行う。
【００１０】又、上部フレーム５には上部フレーム側ブ
レーキ装置Ｂ２が備えられている。そして、上部フレー
ム５側のブレーキ装置オン・オフのタイミングは、スタ
ッカクレーンに搭載された制御装置（図示せず）によっ
て制御される。
レーキ装置Ｂ２が備えられている。そして、上部フレー
ム５側のブレーキ装置オン・オフのタイミングは、スタ
ッカクレーンに搭載された制御装置（図示せず）によっ
て制御される。
【００１１】図１に示すように、走行台車２は、速度Ｖ
ｈから速度Ｖｌまで減速し、速度Ｖｌで所定の停止位置
に達すると、走行台車側ブレーキ装置Ｂ１が作動して所
定の停止位置で停止し、マスト３、３は、走行台車２と
上部フレーム５との相対速度の差によって、スタッカク
レーンの進行方向前方に傾斜することとなる。そして、
所定の停止位置において、上部フレーム側ブレーキ装置
Ｂ２は、走行台車側ブレーキ装置Ｂ１作動後、所定時間
Δｔだけ経過すると作動して一時的に上部レール６を保
持する。
ｈから速度Ｖｌまで減速し、速度Ｖｌで所定の停止位置
に達すると、走行台車側ブレーキ装置Ｂ１が作動して所
定の停止位置で停止し、マスト３、３は、走行台車２と
上部フレーム５との相対速度の差によって、スタッカク
レーンの進行方向前方に傾斜することとなる。そして、
所定の停止位置において、上部フレーム側ブレーキ装置
Ｂ２は、走行台車側ブレーキ装置Ｂ１作動後、所定時間
Δｔだけ経過すると作動して一時的に上部レール６を保
持する。
【００１２】上部フレーム側ブレーキ装置Ｂ２は、傾斜
したマスト３、３が、更にスタッカクレーンの進行方向
側に揺れ、該揺れの方向が反転して直立状態に戻るまで
の間に一度作動する。そのため、上部フレーム側ブレー
キ装置Ｂ２は、先ず最初に上記振幅の直立状態に戻ろう
とする上部フレーム５を強制的に停止させることにな
る。このとき、上部フレーム側ブレーキ装置Ｂ２と上部
レール６との間にスリップが生じても、マスト３、３
は、上部フレーム側ブレーキＢ２が作動した時点より傾
斜が小さくなった状態となるので何等問題はない。
したマスト３、３が、更にスタッカクレーンの進行方向
側に揺れ、該揺れの方向が反転して直立状態に戻るまで
の間に一度作動する。そのため、上部フレーム側ブレー
キ装置Ｂ２は、先ず最初に上記振幅の直立状態に戻ろう
とする上部フレーム５を強制的に停止させることにな
る。このとき、上部フレーム側ブレーキ装置Ｂ２と上部
レール６との間にスリップが生じても、マスト３、３
は、上部フレーム側ブレーキＢ２が作動した時点より傾
斜が小さくなった状態となるので何等問題はない。
【００１３】その後、上部フレーム側ブレーキ装置Ｂ２
が、上部レール６を開放する。このブレーキ装置Ｂ２の
動作によって、マスト３、３は、スタッカクレーンの進
行方向前方に傾いた状態から直立状態を過ぎてスタッカ
クレーンの進行方向後方に傾斜するように揺れ、上部フ
レーム５は、スタッカクレーンの進行方向と逆方向に移
動する。
が、上部レール６を開放する。このブレーキ装置Ｂ２の
動作によって、マスト３、３は、スタッカクレーンの進
行方向前方に傾いた状態から直立状態を過ぎてスタッカ
クレーンの進行方向後方に傾斜するように揺れ、上部フ
レーム５は、スタッカクレーンの進行方向と逆方向に移
動する。
【００１４】上部フレーム側ブレーキ装置Ｂ２は、スタ
ッカクレーンの進行方向後方に傾斜したマスト３、３の
揺れの方向が反転し、マスト３、３が直立状態に戻るま
での間に再度作動する。以下、マスト３、３が走行台車
２に対して垂直な姿勢で停止するまで、同様にしてブレ
ーキ装置Ｂ２のオン・オフを繰り返す。このように上部
フレーム側ブレーキＢ２は、走行台車側ブレーキＢ１作
動後のマスト３、３の振動を速やかに収束するタイミン
グで断続的に作動する。
ッカクレーンの進行方向後方に傾斜したマスト３、３の
揺れの方向が反転し、マスト３、３が直立状態に戻るま
での間に再度作動する。以下、マスト３、３が走行台車
２に対して垂直な姿勢で停止するまで、同様にしてブレ
ーキ装置Ｂ２のオン・オフを繰り返す。このように上部
フレーム側ブレーキＢ２は、走行台車側ブレーキＢ１作
動後のマスト３、３の振動を速やかに収束するタイミン
グで断続的に作動する。
【００１５】尚、ブレーキ装置Ｂ２を断続的に作動させ
て、ブレーキ装置Ｂ２で上部レール６を拘束するタイミ
ングは、走行台車２の停止後のマスト３、３の揺れの方
向が反転するタイミングと一致しないようにする必要が
あるので、予めマスト３、３の高さ、載荷重量、昇降台
４の重量、昇降台４の上下方向の位置等をパラメータと
して、マスト３、３の振動の周期を求めておく。
て、ブレーキ装置Ｂ２で上部レール６を拘束するタイミ
ングは、走行台車２の停止後のマスト３、３の揺れの方
向が反転するタイミングと一致しないようにする必要が
あるので、予めマスト３、３の高さ、載荷重量、昇降台
４の重量、昇降台４の上下方向の位置等をパラメータと
して、マスト３、３の振動の周期を求めておく。
【００１６】
【発明の効果】上記のように本発明によれば、自走式の
走行台車の停止後に、上部フレーム側のブレーキ装置を
断続的に作動させて、傾斜した状態のマストの揺れによ
る上部フレームの振動を振幅の途中で強制的に止めるこ
とで、上部フレームが振動する際に生じる運動エネルギ
ーが、ブレーキ装置が作動する毎にブレーキ装置と上部
レールとの間に生じる摩擦熱として発散され、自走式の
走行台車の停止後のマストの振動が短時間で収束され
る。これによって、スタッカクレーン停止時の停止精度
の低下や、フォーク時の荷ズレが防止できる。
走行台車の停止後に、上部フレーム側のブレーキ装置を
断続的に作動させて、傾斜した状態のマストの揺れによ
る上部フレームの振動を振幅の途中で強制的に止めるこ
とで、上部フレームが振動する際に生じる運動エネルギ
ーが、ブレーキ装置が作動する毎にブレーキ装置と上部
レールとの間に生じる摩擦熱として発散され、自走式の
走行台車の停止後のマストの振動が短時間で収束され
る。これによって、スタッカクレーン停止時の停止精度
の低下や、フォーク時の荷ズレが防止できる。
【００１７】又、上部フレーム側のブレーキ装置が、マ
ストの揺れの方向が反転する時点以外で断続的な作動の
切り換えを行うことによって、上部フレームの移動を拘
束しているので、マストに生じた揺れは、上部フレーム
の拘束によって揺れの途中で強制的に止められ、マスト
の揺れによって生じるマストの運動エネルギーは確実に
摩擦熱として発散される。
ストの揺れの方向が反転する時点以外で断続的な作動の
切り換えを行うことによって、上部フレームの移動を拘
束しているので、マストに生じた揺れは、上部フレーム
の拘束によって揺れの途中で強制的に止められ、マスト
の揺れによって生じるマストの運動エネルギーは確実に
摩擦熱として発散される。
【００１８】更に、上部フレーム側のブレーキ装置が、
マストが揺れの振幅の中心に近接する位置にあるときに
断続的な作動の切り換えを行うことによって、上部フレ
ームの移動を拘束しているので、上部フレーム側のブレ
ーキ装置を作動させた場合に、１回の上部フレーム側の
ブレーキ装置の作動で解放される摩擦熱が大きくなり、
マストの揺れによって生じる振動エネルギーを効率良く
低減することができる。
マストが揺れの振幅の中心に近接する位置にあるときに
断続的な作動の切り換えを行うことによって、上部フレ
ームの移動を拘束しているので、上部フレーム側のブレ
ーキ装置を作動させた場合に、１回の上部フレーム側の
ブレーキ装置の作動で解放される摩擦熱が大きくなり、
マストの揺れによって生じる振動エネルギーを効率良く
低減することができる。
【図１】本発明に係るスタッカクレーンのブレーキ装置
の実施の形態の動作タイミングを示すタイムチャートで
ある。
の実施の形態の動作タイミングを示すタイムチャートで
ある。
【図２】図１の動作タイミングで作動するブレーキ装置
が適用可能なスタッカクレーンの概略を示す正面図であ
る。
が適用可能なスタッカクレーンの概略を示す正面図であ
る。
２ 走行台車 ３ マスト ５ 上部フレーム ６ 上部レール Ｂ１ 走行台車側のブレーキ装置 Ｂ２ 上部フレーム側のブレーキ装置
Claims (3)
- 【請求項１】走行レール上を走行する走行台車と、該走
行台車に立設されるマストと、該マストに沿って昇降す
る昇降台とを備え、マスト上部が天井側に配設された上
部レールに案内されるスタッカクレーンであって、走行
台車と、マスト案内用にマストの先端に設けられ、上部
レールと係合する上部フレームとにはブレーキ装置が備
えられており、上部フレーム側のブレーキ装置は、走行
台車側のブレーキ装置の作動に伴って断続的に作動する
ことを特徴とするスタッカクレーン。 - 【請求項２】上部フレーム側のブレーキ装置は、マスト
の揺れの方向が反転する時点以外で断続的な作動の切り
換えを行うことによって、上部フレームの移動を拘束す
ることを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。 - 【請求項３】上部フレーム側のブレーキ装置は、マスト
が揺れの振幅の中心に近接した位置にあるときに断続的
な作動の切り換えを行うことによって、上部フレームの
移動を拘束することを特徴とする請求項１又は２記載の
スタッカクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23496596A JPH1081404A (ja) | 1996-09-05 | 1996-09-05 | スタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23496596A JPH1081404A (ja) | 1996-09-05 | 1996-09-05 | スタッカクレーン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1081404A true JPH1081404A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=16979034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23496596A Pending JPH1081404A (ja) | 1996-09-05 | 1996-09-05 | スタッカクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1081404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010018426A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Daifuku Co Ltd | スタッカークレーンにおける異常検出装置 |
-
1996
- 1996-09-05 JP JP23496596A patent/JPH1081404A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010018426A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Daifuku Co Ltd | スタッカークレーンにおける異常検出装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040316 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |