JPH04360207A - 移動車誘導用記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の走行経路に対
応して設置され、且つ、移動車の走行制御情報を記憶す
る記憶手段と、移動車との間で情報の授受を行うための
通信手段と、それらを収納する外装ケースとから構成さ
れている移動車誘導用記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる記憶媒体は、所定の走行経路に沿
って無人走行する移動車に適宜、走行制御情報を与える
ためのものである。例えば移動車が誘導ラインに沿って
追従走行する場合は、ステーションの手前箇所に設置さ
れた記憶媒体に停止位置までの距離等の停止情報を走行
制御情報として記憶しておく。又、分岐点の手前箇所に
設置された記憶媒体には分岐先のアドレス等の分岐情報
を走行制御情報として記憶しておく。移動車は、記憶媒
体との間で電磁誘導作用による近接無線通信を行い、上
記走行制御情報を読み出す。

【０００３】一般に、上記の記憶媒体は移動車の走行路
面等に埋設して使用される。つまり、走行路面等の埋設
面の記憶媒体設置箇所を記憶媒体の形状に合わせて切削
加工して凹部を形成し、その凹部に記憶媒体をはめ込ん
で記憶媒体の表面と埋設面とが面一になるように処理す
る。

【０００４】従来の記憶媒体は角型、即ち直方体形状で
あったので、上記のような設置工事において次のような
問題があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】即ち、記憶媒体の形状
に合わせて埋設面に直方体の凹部を形成する切削加工が
むずかしかった。つまり、ドリル等の回転刃を有する工
具で埋設面を掘り下げていく切削加工においてはおのず
と直方体形状に掘り下げるのは難しい。この場合、大き
めの凹部を形成して記憶媒体を埋設した後、隙間を樹脂
等で充填することになるが、このような作業は手間がか
かる。

【０００６】又、記憶媒体を埋設する位置精度の問題も
ある。移動車が記憶媒体埋設箇所の上方に来たときに、
記憶媒体との間で的確な近接無線通信を行うためには、
移動車の送受信コイルと記憶媒体の送受信コイルとの位
置ずれができるだけ少ない状態で両コイルが対向する必
要がある。特に、記憶媒体の消費電力を抑えてバッテリ
ー寿命を長くするために微弱な送信パワーで通信を行わ
せるためには、両コイルの電磁結合度、即ち位置関係が
重要となる。

【０００７】例えば移動車が誘導ラインに沿って追従走
行するシステムにおいては、上記の条件を満たすように
誘導ラインから記憶媒体までの距離が定められる。しか
し、特にカーブ部において移動車の走行軌跡が誘導ライ
ンから少しずれるために、移動車の送受信コイルが記憶
媒体の送受信コイルの真上を通過しない場合がある。か
かる場合に両コイルの位置ずれを簡単な方法で修正でき
れば便利である。

【０００８】本発明は、上記のような実情に鑑みて為さ
れたものであって、その目的は、埋設工事が容易である
と共に、送受信コイルの位置修正を簡単に実施できる記
憶媒体を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車誘導用記
憶媒体は、移動車の走行経路に対応して設置され、且つ
、移動車の走行制御情報を記憶する記憶手段と、移動車
との間で情報の授受を行うための通信手段と、それらを
収納する外装ケースとを備えるものであって、第１の特
徴構成は、前記外装ケースの外形が円柱形状に構成され
ている点にある。

【００１０】第２の特徴構成は、前記通信手段を構成す
る送受信コイルが、前記外装ケースの円形の表面に平行
に設けられ、且つ、前記送受信コイルの中心と前記表面
の中心とが偏心している点にある。

【００１１】

【作用】第１の特徴構成によれば、外装ケースの外形が
円柱形状であるので、直方体形状の場合に比べて、この
記憶媒体を埋設するための凹部を埋設面に形成するのが
容易である。例えば、円筒形状の回転刃を有するドリル
により、埋設面の所定位置に円周状の切り溝を形成し、
その円周の内側を削りだす作業により容易に円柱形状の
凹部を埋設面に形成することができる。

【００１２】尚、上記より明らかなように、ここでいう
外装ケース外形の円柱形状は厳密な意味での円柱のみな
らず、外周面に多少のテーパや段が形成されている場合
をも含む意である。又、一般には直径に比べて厚さが薄
い円板形状に近いものである。

【００１３】第２の特徴構成によれば、埋設面に形成さ
れた円柱形状の凹部に記憶媒体をはめ込んだ状態で、記
憶媒体を回転させることにより、送受信コイルの中心位
置が回転軸芯周りに移動する。従って、例えば誘導ライ
ンから送受信コイルの中心までの距離が変化する。

【００１４】

【発明の効果】上記の如く、本発明によれば、走行路面
等に埋設する設置工事が容易であり、しかも、回転させ
るだけで送受信コイルの中心位置の修正が可能な移動車
誘導用記憶媒体を提供するに至った。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず本発明の移動車誘導用記憶媒体を使用する搬
送設備全体の概略について説明する。図２の簡略化した
平面レイアウト図に示すように、移動車Ａの走行経路に
沿って誘導ラインＬがループ状に敷設され、移動車Ａが
停止して荷物の積卸し作業を行うための複数のステーシ
ョンＳＴが誘導ラインＬに沿って設けられている。もっ
て、移動車Ａを各ステーションＳＴ間に亘って自動走行
させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成している。

【００１６】誘導ラインＬがカーブする箇所Ｐ、分岐点
Ｄ、合流点Ｊ、ステーションＳＴの等の手前箇所にはＩ
Ｄタグともよばれる記憶媒体Ｔが走行路面に埋設され、
夫々の記憶媒体Ｔにはカーブにおける走行速度、分岐後
のアドレス、合流後のアドレス、ステーションＳＴにお
ける停止位置までの距離等の走行制御情報が記憶されて
いる。移動車Ａはこの記憶媒体Ｔの設置箇所に接近する
に伴って、記憶媒体Ｔと電磁誘導作用による近接無線通
信を行いその走行制御情報を読み取る。そしてその情報
に従って旋回、分岐、合流、停止等の走行制御を行う。

【００１７】移動車Ａは図３に示すように、車体前方側
に、走行用モータ１にて推進駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３が設
けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けられ
ている。そして、走行輪３の前側に誘導ラインＬを検出
する追従センサ５が設けられている。尚、誘導ラインＬ
は、磁気テープ走行路面に敷設したもので、追従センサ
５は磁気センサで構成されている。

【００１８】車体右側前方部には前述の走行路面に埋設
された記憶媒体Ｔと通信を行う通信装置６が設けられて
いる。又、図４に示すように、通信装置６を介して記憶
媒体Ｔから読み出した走行制御情報や追従センサ５の検
出情報に基づいて走行用モータ１及び操向用モータ２の
駆動装置７を制御するコントローラ８が設けられている
。

【００１９】記憶媒体Ｔは、図４に示すように、走行制
御情報を記憶する記憶手段１１と、移動車Ａとの間で情
報の授受を行うための通信手段１２と、電源用バッテリ
１３とを備える。記憶手段１１は、書き換え可能な半導
体メモリからなり、前述したような各種走行制御情報を
記憶させることができる。

【００２０】この記憶手段１１のリード・ライトは、通
信手段１２を介して外部機器から非接触で行うことがで
きる。例えば移動車Ａが、通信装置６を用いて記憶媒体
Ｔとの間で通信を行い記憶手段１１の記憶情報を読み出
す手順は以下の通りである。移動車Ａは走行中一定周期
で、記憶媒体Ｔに対して応答要求信号を送信している。 一方、記憶媒体Ｔは、この応答要求信号を受信可能な状
態に維持されている。

【００２１】従って、移動車Ａが記憶媒体Ｔの設置箇所
に接近して、通信装置６の送受信コイル６ａと通信手段
１２の送受信コイル１２ａとがほぼ対向する位置関係に
なると、記憶媒体Ｔは移動車Ａからの応答要求信号を受
信して応答を返す。このようにして、移動車Ａが記憶媒
体Ｔとの間に通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報
が移動車Ａによって読み出される。

【００２２】記憶媒体Ｔへの走行記憶情報の書き込みに
ついても、上記と同様にして移動車Ａから非接触で行う
ことができる。但し、移動車Ａの通信装置６と同様の機
能を有する携帯型の専用端末（図示せず）を用いて任意
の情報を記憶媒体Ｔへ書き込むこともできる。又、記憶
手段１１はＣＭＯＳ−ＲＡＭで構成され、その記憶情報
はバッテリ１３によって保持される。通信手段１２もＣ
ＭＯＳ−ＩＣで構成され省電力化が図られている。

【００２３】以上のようにして、記憶媒体Ｔを一旦走行
路面に埋設すれば、バッテリ交換等のメンテナンスを長
期間不要とし、外部から非接触で記憶情報を書き換える
だけで移動車Ａの走行パターンの変更等にもに容易に対
応するすることができるようにしている。

【００２４】記憶媒体Ｔは、図１の内部構造図に示すよ
うに、外形が円柱形状の外装ケース１４に通信手段１２
を構成する送受信コイル１２ａ、通信手段１２の回路部
品や記憶手段１１が実装された回路基板ユニット１２ｂ
、バッテリ１３が収納されている。記憶媒体Ｔを移動車
Ａの走行路面に埋設する際は、走行路面に外装ケース１
４の外形に応じた円柱形状の凹部を形成して、その凹部
に記憶媒体Ｔをはめ込む。そして、外装ケース１４の円
形の表面１４ａが走行路面と面一になるようにする。

【００２５】送受信コイル１２ａは、渦巻き状に巻回さ
れた丸型ループコイルであり、外装ケース１４の表面１
４ａと平行に設けられている。そして、その中心が図１
に示すように外装ケース１４の表面１４ａの中心から距
離ｄだけ偏心した位置に設けられている。従って、上記
凹部に記憶媒体Ｔをはめ込んだ状態で、記憶媒体Ｔを回
転させれば、送受信コイル１２ａの中心位置は外装ケー
ス表面１４ａの中心を中心とする半径ｄの円周上を移動
する。

【００２６】従って、上述のように記憶媒体Ｔを回転さ
せることにより、誘導ラインＬから送受信コイル１２ａ
の中心位置までの距離を±ｄの範囲で修正することがで
きる。この位置修正は、記憶媒体Ｔの埋設時に実際に移
動車Ａを走行させ、記憶媒体Ｔの送受信コイル１２ａに
対し、移動車Ａの送受信コイル６ａができるだけ真上で
対向する位置になるようにするものである。その結果、
微弱な送信パワーで通信ができるようになり、省電力化
に寄与すると共に、複数の記憶媒体Ｔを近接させて設置
したときに相互干渉が発生し難いようにしている。

【００２７】以下、別実施例を列記する■　　記憶媒体
の外装ケースの外形は、厳密な円柱形状である必要はな
く、図５に示す如く、外周面にテーパが形成されていた
り、段部（鍔部）が形成されていてもよい。要するに表
面が円板形状であれば埋設面にそれに合わせて円柱状の
埋設用凹部を容易に形成することができ、又、記憶媒体
を回転することができる。又、記憶手段、通信手段、バ
ッテリ等を一体樹脂モールドして外形を円柱形状に形成
してもよい。

【００２８】■　　本発明の移動車誘導用記憶媒体は、
上記実施例の如き誘導ラインに沿って追従走行する移動
車の分岐、停止等の誘導に用いられるものに限らず、誘
導ラインが敷設されずに記憶媒体間を自律走行する移動
車の誘導に用いられるものであってもよい。

【００２９】■　　記憶媒体を回転させることによる送
受信コイルの中心位置の修正は、誘導ラインとの距離の
修正、即ち移動車に対する横方向の位置ずれの修正に限
らず、移動車の進行方向での位置ずれの修正にも用いる
ことができる。

【００３０】■　　記憶媒体の埋設箇所は走行路面に限
らず、例えばステーションの側面等の鉛直面に埋設され
る場合も考えられる。この場合、移動車の側面に取り付
けられた通信装置との間で近接無線通信を行うことにな
り、記憶媒体を回転させることにより送受信コイル間の
鉛直方向の位置ずれを修正することができる。

【００３１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る移動車誘導用記憶媒体の
構造図

【図２】搬送設備の平面レイアウト図

【図３】移動車の概略構造を示す平面図

【図４】移動車
と記憶媒体との通信を示す側面図

【図５】別実施例に係
る移動車誘導用記憶媒体の形状を示す側面図

【符号の説明】

１１　　　　記憶手段 １２　　　　通信手段 １２ａ　　送受信コイル １４　　　　外装ケース １４ａ　　表面

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　移動車の走行経路に対応して設置され
   、且つ、移動車の走行制御情報を記憶する記憶手段（１
   １）と、移動車との間で情報の授受を行うための通信手
   段（１２）と、それらを収納する外装ケース（１４）と
   を備える移動車誘導用記憶媒体であって、前記外装ケー
   ス（１４）の外形が円柱形状に構成されている移動車誘
   導用記憶媒体。
2. 【請求項２】　　前記通信手段（１２）を構成する送受
   信コイル（１２ａ）が、前記外装ケース（１４）の円形
   の表面（１４ａ）に平行に設けられ、且つ、前記送受信
   コイル（１２ａ）の中心と前記表面（１４ａ）の中心と
   が偏心している請求項１記載の移動車誘導用記憶媒体。