JPH0442287B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0442287B2 JPH0442287B2 JP58235956A JP23595683A JPH0442287B2 JP H0442287 B2 JPH0442287 B2 JP H0442287B2 JP 58235956 A JP58235956 A JP 58235956A JP 23595683 A JP23595683 A JP 23595683A JP H0442287 B2 JPH0442287 B2 JP H0442287B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- core
- movable core
- fixed core
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/88—Separating or stopping elements, e.g. fingers
- B65G47/8807—Separating or stopping elements, e.g. fingers with one stop
- B65G47/8869—Separating or stopping elements, e.g. fingers with one stop stopping or lifting all articles from a conveyor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2205/00—Stopping elements used in conveyors to stop articles or arrays of articles
- B65G2205/04—Stopping elements used in conveyors to stop articles or arrays of articles where the stop device is not adaptable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Special Conveying (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、製品の組立、加工等が行なわれ
る、組立・加工ラインにおいて、被組立物が載置
された移動体を搬送する搬送装置に係り、特に、
移動体の停止時に、高精度の位置決めを行なう搬
送装置における移動体の停止装置に関する。
る、組立・加工ラインにおいて、被組立物が載置
された移動体を搬送する搬送装置に係り、特に、
移動体の停止時に、高精度の位置決めを行なう搬
送装置における移動体の停止装置に関する。
近年、製品の組立・加工ラインにおいては、被
組立物の搬送手段として、従来のチエーンベルト
等を用いた機械式の搬送装置に代り、被組立物を
移動体（パレツト）上に載置し、そのパレツトを
リニアモータを用いて搬送する搬送装置が用いら
れている。
組立物の搬送手段として、従来のチエーンベルト
等を用いた機械式の搬送装置に代り、被組立物を
移動体（パレツト）上に載置し、そのパレツトを
リニアモータを用いて搬送する搬送装置が用いら
れている。
第１図は、従来のリニアモータを用いた搬送装
置の構成を示す正面図である。図において１は被
組立物が載置されるパレツトであり、このパレツ
ト１は、搬送ローラ２，２…によつて支持され、
移動磁界発生装置（以下、ステータと称す）３，
３…により推力を得て、組立・加工ラインにおけ
る搬送経路を移動する。このパレツト１が搬送さ
れる搬送経路の各所には、被組立物の組立、加工
等が行なわれるステーシヨンが設けられており、
パレツト１は搬送経路を移動し、ステーシヨンに
到着して停止する。そして、そのステーシヨンに
おける被組立物の組立・加工等が終了した後に、
再度、次のステーシヨンへ移動し、そこで停止す
るという動作を繰返して、組立・加工ラインを進
行する。このようにして、パレツト１上に載置さ
れた被組立物に対し、順次、一連の作業が行なわ
れる。
置の構成を示す正面図である。図において１は被
組立物が載置されるパレツトであり、このパレツ
ト１は、搬送ローラ２，２…によつて支持され、
移動磁界発生装置（以下、ステータと称す）３，
３…により推力を得て、組立・加工ラインにおけ
る搬送経路を移動する。このパレツト１が搬送さ
れる搬送経路の各所には、被組立物の組立、加工
等が行なわれるステーシヨンが設けられており、
パレツト１は搬送経路を移動し、ステーシヨンに
到着して停止する。そして、そのステーシヨンに
おける被組立物の組立・加工等が終了した後に、
再度、次のステーシヨンへ移動し、そこで停止す
るという動作を繰返して、組立・加工ラインを進
行する。このようにして、パレツト１上に載置さ
れた被組立物に対し、順次、一連の作業が行なわ
れる。
ところで、ステーシヨンにおける組立・加工等
が、ロボツト等の無人装置によつて行なわれる場
合は、パレツト１がステーシヨンにて停止する際
に、その停止位置の高精度な位置決めが要求され
る。そこで、各ステーシヨンにおいては、パレツ
ト１が停止すべき位置に、マグネツト（固定コ
ア）４を設置し、パレツト１が停止位置に到達し
たならば、この固定コア４により、パレツト１の
下面に取り付けられた可動コア５を吸引すること
によつて、パレツト１を正しい停止位置に停止さ
せるようになつている。この種の停止装置として
は、可動コア５をパレツト１の下面に固定し、固
定コア４が、僅かな間〓を介して可動コア５を吸
引するように構成した、非接触式のものと、可動
コア５をバネ部材を介してパレツト１の下面に、
上下動自在に取り付け、停止時において、固定コ
ア４に可動コア５を吸着させるように構成した接
触式のものとがある。しかし、非接触式の停止装
置においては、位置決めの精度は高いが、停止力
が弱いため、作業中に、ロボツト等によりパレツ
ト１に載置された被組立物に何らかの外力が作用
した場合には、パレツト１が容易に移動してしま
う。一方、接触式の停止装置においては、大きな
停止力が得られる反面、位置決めの精度が悪いと
いう欠点がある。そこで、従来は、上記いずれの
停止装置を用いるにしても、各ステーシヨンに第
２図に示すような強制固定装置を設け、一旦、固
定コア４および可動コア５によつて荒位置決めを
行なつた後に、位置決めピン６をパレツト１の位
置決め孔に係合させて、最終的な位置決めを行な
うと共に、パレツト１を固定していた。
が、ロボツト等の無人装置によつて行なわれる場
合は、パレツト１がステーシヨンにて停止する際
に、その停止位置の高精度な位置決めが要求され
る。そこで、各ステーシヨンにおいては、パレツ
ト１が停止すべき位置に、マグネツト（固定コ
ア）４を設置し、パレツト１が停止位置に到達し
たならば、この固定コア４により、パレツト１の
下面に取り付けられた可動コア５を吸引すること
によつて、パレツト１を正しい停止位置に停止さ
せるようになつている。この種の停止装置として
は、可動コア５をパレツト１の下面に固定し、固
定コア４が、僅かな間〓を介して可動コア５を吸
引するように構成した、非接触式のものと、可動
コア５をバネ部材を介してパレツト１の下面に、
上下動自在に取り付け、停止時において、固定コ
ア４に可動コア５を吸着させるように構成した接
触式のものとがある。しかし、非接触式の停止装
置においては、位置決めの精度は高いが、停止力
が弱いため、作業中に、ロボツト等によりパレツ
ト１に載置された被組立物に何らかの外力が作用
した場合には、パレツト１が容易に移動してしま
う。一方、接触式の停止装置においては、大きな
停止力が得られる反面、位置決めの精度が悪いと
いう欠点がある。そこで、従来は、上記いずれの
停止装置を用いるにしても、各ステーシヨンに第
２図に示すような強制固定装置を設け、一旦、固
定コア４および可動コア５によつて荒位置決めを
行なつた後に、位置決めピン６をパレツト１の位
置決め孔に係合させて、最終的な位置決めを行な
うと共に、パレツト１を固定していた。
しかしながら、第２図に示す強制固定装置は、
ステーシヨン毎に設けなければならず、したがつ
て、搬送装置が大型化すると共に、装置価格が上
昇する。また、保守作業の箇所が増える点からも
好ましくない。
ステーシヨン毎に設けなければならず、したがつ
て、搬送装置が大型化すると共に、装置価格が上
昇する。また、保守作業の箇所が増える点からも
好ましくない。
この発明は、上述した事情に鑑み、強制固定装
置を設けることなく、パレツト等の移動体の停止
位置の高精度な位置決めを行なうことができ、か
つ、大きな停止力が得られる搬送装置における移
動体の停止装置を提供するもので、接触式の停止
装置において、電磁ブレーキを構成する可動コア
および固定コアの吸着面に、互いに嵌合するテー
パ状の凹部および凸部を形成したことを特徴とす
る。
置を設けることなく、パレツト等の移動体の停止
位置の高精度な位置決めを行なうことができ、か
つ、大きな停止力が得られる搬送装置における移
動体の停止装置を提供するもので、接触式の停止
装置において、電磁ブレーキを構成する可動コア
および固定コアの吸着面に、互いに嵌合するテー
パ状の凹部および凸部を形成したことを特徴とす
る。
以下、図面を参照し、この発明の一実施例につ
いて説明する。
いて説明する。
第３図および第４図は、各々この発明の一実施
例による、パレツトの停止装置の構成を示す正面
図、および平面図、また、第５図は、第３図にお
ける−線視断面図である。図において１は、
パレツトであり、このパレツト１の底面には、帯
状の二次導体７が取り付けられており、この二次
導体７とステータ３とにより、リニアモータが構
成されている。また、このパレツト１の下面に
は、二次導体７を挟んで断面略Ｚ字状の支持部材
８が取り付けられており（第４図、第５図参照）、
これら支持部材８により、Ｔ字状断面を有する可
動コア１０が、板バネ９，９を介して支持されて
いる。また、この可動コア１０の下面には、台形
状の凸部１０ａが形成されている（第６図参照）。
一方、１１はパレツト１の搬送経路下方に可動コ
ア１０と対向するように設置された固定コアであ
る。この固定コア１１の上部には、３個の突出部
１１ａ，１１ｂ，１１ｃが形成されており、この
３個の突出部のうち中央の突出部１１ｂにケーブ
ルが巻回され、コイル１２が形成されている。ま
た、この突出部１１ｂの上面には、前述した可動
子１０の下面に形成された凸部１０ａと係合する
逆台形状の凹部１１ｄが形成されている（第６図
参照）。そして、前記可動コア１０及び固定コア
１１により電磁ブレーキが構成されている。
例による、パレツトの停止装置の構成を示す正面
図、および平面図、また、第５図は、第３図にお
ける−線視断面図である。図において１は、
パレツトであり、このパレツト１の底面には、帯
状の二次導体７が取り付けられており、この二次
導体７とステータ３とにより、リニアモータが構
成されている。また、このパレツト１の下面に
は、二次導体７を挟んで断面略Ｚ字状の支持部材
８が取り付けられており（第４図、第５図参照）、
これら支持部材８により、Ｔ字状断面を有する可
動コア１０が、板バネ９，９を介して支持されて
いる。また、この可動コア１０の下面には、台形
状の凸部１０ａが形成されている（第６図参照）。
一方、１１はパレツト１の搬送経路下方に可動コ
ア１０と対向するように設置された固定コアであ
る。この固定コア１１の上部には、３個の突出部
１１ａ，１１ｂ，１１ｃが形成されており、この
３個の突出部のうち中央の突出部１１ｂにケーブ
ルが巻回され、コイル１２が形成されている。ま
た、この突出部１１ｂの上面には、前述した可動
子１０の下面に形成された凸部１０ａと係合する
逆台形状の凹部１１ｄが形成されている（第６図
参照）。そして、前記可動コア１０及び固定コア
１１により電磁ブレーキが構成されている。
以上の構成において、第３図の左方から矢印Ａ
方向へ高速で移動して来たパレツト１は、ステー
タ３が発生する矢印Ｂ方向の進行磁界によつて制
動作用を受け、ステーシヨンにおける位置決め停
止位置において略停止状態となるように減速され
る。そして、パレツト１が停止位置に到達する直
前、すなわち、固定コア１１と可動コア１０とが
対向する直前において、図示せぬ位置検出器が作
動し、ステータ３への通電が停止されると共に、
固定コア１１のコイル１２に電流が供給され、固
定コア１１が励磁される。固定コア１１が励磁さ
れると、垂直上方に向かつて磁場が発生する。固
定コア１１が励磁されると、可動コア１０が固定
コア１１により発生される垂直方向の磁場によつ
て吸引され、可動コア１０が板バネ９，９の付勢
力に抗して下降し、同可動コア１０の凸部１０ａ
が、固定コア１１の凹部１１ｄに嵌合する状態で
可動コア１０と固定コア１１とが密着する。こう
して、パレツト１の停止および位置決めが行なわ
れる。ここで、凸部１０ａは台形状に、また、凹
部１１ｄは逆台形状に形成されており、したがつ
て、可動コア１０が吸着される際、停止位置のず
れが修正されつつ吸着される。
方向へ高速で移動して来たパレツト１は、ステー
タ３が発生する矢印Ｂ方向の進行磁界によつて制
動作用を受け、ステーシヨンにおける位置決め停
止位置において略停止状態となるように減速され
る。そして、パレツト１が停止位置に到達する直
前、すなわち、固定コア１１と可動コア１０とが
対向する直前において、図示せぬ位置検出器が作
動し、ステータ３への通電が停止されると共に、
固定コア１１のコイル１２に電流が供給され、固
定コア１１が励磁される。固定コア１１が励磁さ
れると、垂直上方に向かつて磁場が発生する。固
定コア１１が励磁されると、可動コア１０が固定
コア１１により発生される垂直方向の磁場によつ
て吸引され、可動コア１０が板バネ９，９の付勢
力に抗して下降し、同可動コア１０の凸部１０ａ
が、固定コア１１の凹部１１ｄに嵌合する状態で
可動コア１０と固定コア１１とが密着する。こう
して、パレツト１の停止および位置決めが行なわ
れる。ここで、凸部１０ａは台形状に、また、凹
部１１ｄは逆台形状に形成されており、したがつ
て、可動コア１０が吸着される際、停止位置のず
れが修正されつつ吸着される。
なお、本実施例においては、凸部１０ａおよび
凹部１１ｄを第６図に示すように形成したが、第
７図に示すように、凸部１０ａを切頭円錐状に形
成してもよい、この場合は、進行方向の位置決め
を行なうことができるのみならず、進行方向に垂
直な方向の位置決めをも行なうことができる。
凹部１１ｄを第６図に示すように形成したが、第
７図に示すように、凸部１０ａを切頭円錐状に形
成してもよい、この場合は、進行方向の位置決め
を行なうことができるのみならず、進行方向に垂
直な方向の位置決めをも行なうことができる。
また、本実施例においては、可動コアに凸部、
固定コアに凹部をそれぞれ形成したが、勿論、可
動コアに凹部、固定コアに凸部を形成してもよ
い。以上説明したように、この発明によれば、電
磁ブレーキを構成する可動コアおよび固定コアの
吸着面に互いに嵌合するテーパ状の凹部および凸
部を形成したので、機械式の固定装置を用いるこ
となく、パレツト等の移動体の停止位置の高精度
な位置決めを行なうことができると共に、大きな
停止力を得ることができる。しかも、可動コア１
０が吸着される際に、停止位置のずれを修正する
ことができる。
固定コアに凹部をそれぞれ形成したが、勿論、可
動コアに凹部、固定コアに凸部を形成してもよ
い。以上説明したように、この発明によれば、電
磁ブレーキを構成する可動コアおよび固定コアの
吸着面に互いに嵌合するテーパ状の凹部および凸
部を形成したので、機械式の固定装置を用いるこ
となく、パレツト等の移動体の停止位置の高精度
な位置決めを行なうことができると共に、大きな
停止力を得ることができる。しかも、可動コア１
０が吸着される際に、停止位置のずれを修正する
ことができる。
第１図は、従来の、リニアモータを用いた搬送
装置の構成を示す正面図、第２図は、同搬送装置
において用いられる、強制固定装置の構成を示す
斜視図、第３図および第４図は、各々この発明の
一実施例の構成を示す正面図および平面図、第５
図は、第３図における−線視断面図、第６図
は同実施例における可動コア１０および固定コア
１１の吸着面の構成を示す斜視図、第７図イ，ロ
は各々、第６図に示す可動コアおよび固定コアの
吸着面の他の構成例を示す斜視図および断面図で
ある。 １……パレツト（移動体）、１０……可動コア、
１０ａ……凸部、１１……固定コア、１１ｄ……
凹部。
装置の構成を示す正面図、第２図は、同搬送装置
において用いられる、強制固定装置の構成を示す
斜視図、第３図および第４図は、各々この発明の
一実施例の構成を示す正面図および平面図、第５
図は、第３図における−線視断面図、第６図
は同実施例における可動コア１０および固定コア
１１の吸着面の構成を示す斜視図、第７図イ，ロ
は各々、第６図に示す可動コアおよび固定コアの
吸着面の他の構成例を示す斜視図および断面図で
ある。 １……パレツト（移動体）、１０……可動コア、
１０ａ……凸部、１１……固定コア、１１ｄ……
凹部。
Claims (1)
- １ 搬送経路に沿つて搬送される移動体の下面
に、上下動自在に取付けられた可動コアと、前記
搬送経路上の前記可動コアに対向する位置に設け
られた励磁可能な固定コアとからなる電磁ブレー
キを具備し、前記固定コアにより、前記可動コア
を吸着することによつて、前記移動体を停止させ
る搬送装置における移動体の停止装置において、
前記可動コアおよび前記固定コアの吸着面に、互
いに嵌合するテーパ状の凹部および凸部を形成し
たことを特徴とする搬送装置における移動体の停
止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23595683A JPS60128123A (ja) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | 搬送装置における移動体の停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23595683A JPS60128123A (ja) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | 搬送装置における移動体の停止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128123A JPS60128123A (ja) | 1985-07-09 |
| JPH0442287B2 true JPH0442287B2 (ja) | 1992-07-13 |
Family
ID=16993699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23595683A Granted JPS60128123A (ja) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | 搬送装置における移動体の停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60128123A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01134625U (ja) * | 1988-03-07 | 1989-09-13 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5340426Y2 (ja) * | 1973-06-22 | 1978-09-29 | ||
| JPS57189926A (en) * | 1981-05-12 | 1982-11-22 | Shinko Electric Co Ltd | Stopping device for moving object in conveyor |
| FR2505611B1 (fr) * | 1981-05-13 | 1985-10-25 | Roussel Uclaf | Nouvelles compositions destinees a la lutte contre les parasites du riz renfermant un organochlore et un pyrethrinoide |
-
1983
- 1983-12-14 JP JP23595683A patent/JPS60128123A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60128123A (ja) | 1985-07-09 |
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