JPH0445827Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0445827Y2 JPH0445827Y2 JP1985100042U JP10004285U JPH0445827Y2 JP H0445827 Y2 JPH0445827 Y2 JP H0445827Y2 JP 1985100042 U JP1985100042 U JP 1985100042U JP 10004285 U JP10004285 U JP 10004285U JP H0445827 Y2 JPH0445827 Y2 JP H0445827Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- sprocket
- wrist
- chain
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は、ロボツト本体に揺動自在に軸支した
第１アームの先端に該第１アームの揺動軸線と平
行の揺動軸線を中心にして揺動自在の第２アーム
を軸支したロボツトにおける該第２アームの先端
の手首の姿勢保持装置に関する。
第１アームの先端に該第１アームの揺動軸線と平
行の揺動軸線を中心にして揺動自在の第２アーム
を軸支したロボツトにおける該第２アームの先端
の手首の姿勢保持装置に関する。
（従来の技術）
従来この種装置として、第２アームの先端に手
首本体を第１第２アームの揺動軸線と平行の揺動
軸線を中心にして揺動自在に軸支し、ロボツト本
体と手首本体との間に各アームに平行に設けたリ
ンクから成るリンク式の平行定規機構を配設して
両アームの揺動によるも手首本体が一定姿勢に保
持されるようにしたものは知られる。
首本体を第１第２アームの揺動軸線と平行の揺動
軸線を中心にして揺動自在に軸支し、ロボツト本
体と手首本体との間に各アームに平行に設けたリ
ンクから成るリンク式の平行定規機構を配設して
両アームの揺動によるも手首本体が一定姿勢に保
持されるようにしたものは知られる。
（考案が解決しようとする問題点）
上記のものでは、第１アームに対する第２アー
ムの揺動角が大きくなると、第２アームとこれに
平行のリンクとの干渉を生じ易くなるため第２ア
ームを大角度で揺動させるロボツトでは、両者の
間隔を大きく取つておく必要があり、アーム全体
が大型化して作動性が悪くなる問題がある。
ムの揺動角が大きくなると、第２アームとこれに
平行のリンクとの干渉を生じ易くなるため第２ア
ームを大角度で揺動させるロボツトでは、両者の
間隔を大きく取つておく必要があり、アーム全体
が大型化して作動性が悪くなる問題がある。
そこで、本願考案者は、かかる問題を解決すべ
く、従来製図用定規等で用いられる巻掛式の平行
定規機構を応用し、巻掛け部材としてチエーンを
用いた平行定規機構により手首本体を一定姿勢に
保持することを考えたが、この場合チエーンの張
設作業性や、チエーンの伸びによる手首本体の姿
勢変化を考慮して、チエーン張設後に手首本体の
姿勢を可変調整し得るようにすることが望まれ
る。
く、従来製図用定規等で用いられる巻掛式の平行
定規機構を応用し、巻掛け部材としてチエーンを
用いた平行定規機構により手首本体を一定姿勢に
保持することを考えたが、この場合チエーンの張
設作業性や、チエーンの伸びによる手首本体の姿
勢変化を考慮して、チエーン張設後に手首本体の
姿勢を可変調整し得るようにすることが望まれ
る。
本考案は、平行定規機構をチエーンを用いた巻
掛式のものに構成して、上記従来装置の問題点を
解決すると共に、チエーン張設後の手首本体の姿
勢調整機能も付加した装置を提供することをその
目的とする。
掛式のものに構成して、上記従来装置の問題点を
解決すると共に、チエーン張設後の手首本体の姿
勢調整機能も付加した装置を提供することをその
目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本考案では、上記目的を達成すべく、ロボツト
本体に揺動自在に軸支される第１アームと、該第
１アームの先端に揺動自在に軸支される第２アー
ムと、該第２アームの先端に揺動自在に軸支され
る手首本体とを、それぞれ平行の揺動軸線を介し
て軸支すると共に、ロボツト本体の両側にそれぞ
れ第１アームの駆動源と、第２アームの駆動源と
を設け、更に手首本体を平行定規機構により一定
姿勢に保持するようにしたものにおいて、前記平
行定規機構を手首本体の揺動軸線上の該手首本体
に対し固定の第１スプロケツトと前記第２アーム
の揺動軸線上の軸支した第２スプロケツトとの間
に掛渡す第１チエーンと、該第２スプロケツトと
同軸上にこれに一体に回転するように設けた第３
スプロケツトと前記第１アームの揺動軸線上で、
且つ前記第２駆動源の駆動軸上に回動自在に設け
た第４スプロケツトとの間に掛渡す第２チエーン
とからなる巻掛式の平行定規機構に構成し、その
第２チエーンを前記ロボツト本体に設けた調整部
材を介して回動調整自在に係止させたことを特徴
とする。
本体に揺動自在に軸支される第１アームと、該第
１アームの先端に揺動自在に軸支される第２アー
ムと、該第２アームの先端に揺動自在に軸支され
る手首本体とを、それぞれ平行の揺動軸線を介し
て軸支すると共に、ロボツト本体の両側にそれぞ
れ第１アームの駆動源と、第２アームの駆動源と
を設け、更に手首本体を平行定規機構により一定
姿勢に保持するようにしたものにおいて、前記平
行定規機構を手首本体の揺動軸線上の該手首本体
に対し固定の第１スプロケツトと前記第２アーム
の揺動軸線上の軸支した第２スプロケツトとの間
に掛渡す第１チエーンと、該第２スプロケツトと
同軸上にこれに一体に回転するように設けた第３
スプロケツトと前記第１アームの揺動軸線上で、
且つ前記第２駆動源の駆動軸上に回動自在に設け
た第４スプロケツトとの間に掛渡す第２チエーン
とからなる巻掛式の平行定規機構に構成し、その
第２チエーンを前記ロボツト本体に設けた調整部
材を介して回動調整自在に係止させたことを特徴
とする。
（実施例）
以下、シーム溶接用のロボツトに本案装置を適
用した図示の実施例について説明する。
用した図示の実施例について説明する。
第１図を参照して、Ａは上下１対の電極ロール
ａ，ｂを有するシーム溶接機を示し、該溶接機Ａ
の上面に基台１を介してロボツト本体２を駆動源
３により垂直の軸線回りに旋回動されるように設
け、該ロボツト本体２の頂部に、第２図に示す如
く、水平の揺動軸線X1を中心にして揺動自在の
第１アーム４と、該第１アーム４の先端に該軸線
X1に平行の揺動軸線X2を中心にして揺動自在の
第２アーム５とを軸支し、該第２アーム５の先端
の手首部６にワーク保持具７を介して２輪車用燃
料タンク等のワークＷを保持させて、ワークＷの
溶接部を該両電極ロールａ，ｂ間に連続して送り
込みその自動シーム溶接を行なうようにした。
ａ，ｂを有するシーム溶接機を示し、該溶接機Ａ
の上面に基台１を介してロボツト本体２を駆動源
３により垂直の軸線回りに旋回動されるように設
け、該ロボツト本体２の頂部に、第２図に示す如
く、水平の揺動軸線X1を中心にして揺動自在の
第１アーム４と、該第１アーム４の先端に該軸線
X1に平行の揺動軸線X2を中心にして揺動自在の
第２アーム５とを軸支し、該第２アーム５の先端
の手首部６にワーク保持具７を介して２輪車用燃
料タンク等のワークＷを保持させて、ワークＷの
溶接部を該両電極ロールａ，ｂ間に連続して送り
込みその自動シーム溶接を行なうようにした。
図面で８，９は第１アーム４を軸支するロボツ
ト本体２の頂部両側の軸支部２ａ，２ａに搭載し
た第１アーム４用と第２アーム５用の駆動源を示
し、一側の駆動源８に連なるハーモニツク減速機
１０の前記軸線X1上に位置する出力軸１０ａを
該第１アーム４に連結してこれを揺動せしめるよ
うにし、又他側の駆動源９に連なるハーモニツク
減速機１１の出力軸１１ａを該軸線X1上に位置
させて該第１アーム４内に挿通軸支させ、該出力
軸１１ａ上に軸方向に離間させて１対のドライブ
スプロケツト１２，１２と、第２アーム５に前記
軸線X2上に位置する支軸５ａの両側の取付壁に
おいて１対のドリブンスプロケツト１３，１３と
を固設し、該各ドライブスプロケツト１２と該各
ドリブンスプロケツト１３とに掛渡した１対のチ
エーン１４，１４を介して該第２アーム５を揺動
せしめるようにした。
ト本体２の頂部両側の軸支部２ａ，２ａに搭載し
た第１アーム４用と第２アーム５用の駆動源を示
し、一側の駆動源８に連なるハーモニツク減速機
１０の前記軸線X1上に位置する出力軸１０ａを
該第１アーム４に連結してこれを揺動せしめるよ
うにし、又他側の駆動源９に連なるハーモニツク
減速機１１の出力軸１１ａを該軸線X1上に位置
させて該第１アーム４内に挿通軸支させ、該出力
軸１１ａ上に軸方向に離間させて１対のドライブ
スプロケツト１２，１２と、第２アーム５に前記
軸線X2上に位置する支軸５ａの両側の取付壁に
おいて１対のドリブンスプロケツト１３，１３と
を固設し、該各ドライブスプロケツト１２と該各
ドリブンスプロケツト１３とに掛渡した１対のチ
エーン１４，１４を介して該第２アーム５を揺動
せしめるようにした。
前記手首部６は、第４図に明示する如く、手首
本体１５にこれに搭載した駆動源１６ａにより垂
直の軸線回りに回転される手首アーム１６を軸設
し、該手首アーム１６の下端に十字継手１６ｂを
介してワーク保持具７の取付板７ａを連結して成
るもので、該手首本体１５をその上端部に横設し
た前記軸線X1，X2に平行の揺動軸線X3上に位置
する支軸１５ａにおいて第２アーム５の先端に軸
支し、該手首本体１５を巻掛式の平行定規機構に
より該手首アーム１６の軸線が垂直となるように
常に一定姿勢に保持し得るようにした。
本体１５にこれに搭載した駆動源１６ａにより垂
直の軸線回りに回転される手首アーム１６を軸設
し、該手首アーム１６の下端に十字継手１６ｂを
介してワーク保持具７の取付板７ａを連結して成
るもので、該手首本体１５をその上端部に横設し
た前記軸線X1，X2に平行の揺動軸線X3上に位置
する支軸１５ａにおいて第２アーム５の先端に軸
支し、該手首本体１５を巻掛式の平行定規機構に
より該手首アーム１６の軸線が垂直となるように
常に一定姿勢に保持し得るようにした。
以下この点について説明するに、手首本体１５
に、第３図に示す如く、その揺動軸線X3上に即
ち支軸１５ａ上に第１スプロケツト１７をピン１
７ａ及びボルト１７ｂを用いて固定すると共に、
第２アーム５の揺動軸線X2上の前記支軸５ａに、
第２図示の如く、ベアリング１８ａを介して第２
スプロケツト１８を軸支して、該両スプロケツト
１７，１８間に第１チエーン１９を掛渡し、更に
該第２スプロケツト１８と同軸上にこれと一体回
転するように設けた第３スプロケツト２０と、第
１アーム４の揺動軸線X1の第４スプロケツト２
１との間に第２チエーン２２を掛渡して、手首本
体１５の姿勢を一定に保持する巻掛式の平行定規
機構を構成した。
に、第３図に示す如く、その揺動軸線X3上に即
ち支軸１５ａ上に第１スプロケツト１７をピン１
７ａ及びボルト１７ｂを用いて固定すると共に、
第２アーム５の揺動軸線X2上の前記支軸５ａに、
第２図示の如く、ベアリング１８ａを介して第２
スプロケツト１８を軸支して、該両スプロケツト
１７，１８間に第１チエーン１９を掛渡し、更に
該第２スプロケツト１８と同軸上にこれと一体回
転するように設けた第３スプロケツト２０と、第
１アーム４の揺動軸線X1の第４スプロケツト２
１との間に第２チエーン２２を掛渡して、手首本
体１５の姿勢を一定に保持する巻掛式の平行定規
機構を構成した。
ここで、一般的な巻掛式平行定規機構に従え
ば、第４スプロケツト２１はロボツト本体２に不
動に回止め係合されることになるが、図示のもの
では該第４スプロケツト２１を揺動軸線X1上の
例えば前記出力軸１１ａにベアリング２１ａを介
して軸支し、更に第２チエーン２２を第４図に示
す如くロボツト本体２に調整部材２３を介して回
動調整自在に係止させるものとした。
ば、第４スプロケツト２１はロボツト本体２に不
動に回止め係合されることになるが、図示のもの
では該第４スプロケツト２１を揺動軸線X1上の
例えば前記出力軸１１ａにベアリング２１ａを介
して軸支し、更に第２チエーン２２を第４図に示
す如くロボツト本体２に調整部材２３を介して回
動調整自在に係止させるものとした。
該調整部材２３は、ロボツト本体２の前記軸支
部２ａ，２ａの上端間に前記軸線X1と平行の軸
線回りに回動自在に枢支した回動子２４と、該回
動子２４に第４スプロケツト２１に向つて進退自
在に取付けたスライド片２５と、該スライド片２
５の先端に固設した第２チエーン２２に係合する
係合子２６とで構成されるもので、該スライド片
２５を１対の調整ねじ２５ａ，２５ｂにより進退
調整自在とし、その進退により該係合子２６を介
して該第２チエーン２２を該第４スプロケツト２
１を伴つて回動調整し得るようにした。
部２ａ，２ａの上端間に前記軸線X1と平行の軸
線回りに回動自在に枢支した回動子２４と、該回
動子２４に第４スプロケツト２１に向つて進退自
在に取付けたスライド片２５と、該スライド片２
５の先端に固設した第２チエーン２２に係合する
係合子２６とで構成されるもので、該スライド片
２５を１対の調整ねじ２５ａ，２５ｂにより進退
調整自在とし、その進退により該係合子２６を介
して該第２チエーン２２を該第４スプロケツト２
１を伴つて回動調整し得るようにした。
図面で２５ｃはスライド片２５に形成した進退
方向に長手のガイド孔２５ｄを通して回動子２４
に螺合させたガイドねじ、２７は第１第２アーム
４，５に取付けたチエーンカバーを示す。
方向に長手のガイド孔２５ｄを通して回動子２４
に螺合させたガイドねじ、２７は第１第２アーム
４，５に取付けたチエーンカバーを示す。
（作用）
第１スプロケツト１７と第４スプロケツト２１
との相対位相は該両スプロケツト１７，２１が第
１第２チエーン１９，２２を介して連結されるこ
とから一定に維持され、第４スプロケツト２１の
位相が決まれば第１スプロケツト１７の位相も決
まり、第１第２アーム４，５の揺動によるも手首
本体１５の姿勢は一定に保持される。
との相対位相は該両スプロケツト１７，２１が第
１第２チエーン１９，２２を介して連結されるこ
とから一定に維持され、第４スプロケツト２１の
位相が決まれば第１スプロケツト１７の位相も決
まり、第１第２アーム４，５の揺動によるも手首
本体１５の姿勢は一定に保持される。
ここで、手首本体１５に作用する荷重によりそ
の揺動軸線X3回りの回転モーメントを生ずると、
各チエーン１９，２２に張力が作用して、長期の
使用によれば該各チエーン１９，２２の伸びによ
り手首本体１５の姿勢が変化し、又該各チエーン
１９，２２を張設する際、手首本体１５を所定姿
勢に押えておかないと姿勢が狂うことがあるが、
本考案によれば調整部材２３の操作で手首本体１
５の姿勢を調整でき、姿勢が狂つてもこれを容易
に補正できる。
の揺動軸線X3回りの回転モーメントを生ずると、
各チエーン１９，２２に張力が作用して、長期の
使用によれば該各チエーン１９，２２の伸びによ
り手首本体１５の姿勢が変化し、又該各チエーン
１９，２２を張設する際、手首本体１５を所定姿
勢に押えておかないと姿勢が狂うことがあるが、
本考案によれば調整部材２３の操作で手首本体１
５の姿勢を調整でき、姿勢が狂つてもこれを容易
に補正できる。
即ち、調整部材２３の操作によれば、第１アー
ム４の揺動軸線X1に軸支した第４スプロケツト
２１を伴つて第１チエーン２２が回動され、第３
スプロケツト２０、第２スプロケツト１８、第１
チエーン１９を介して手首本体１５に固定の第１
スプロケツト１７が回動され、該手首本体１５の
姿勢が可変調整される。
ム４の揺動軸線X1に軸支した第４スプロケツト
２１を伴つて第１チエーン２２が回動され、第３
スプロケツト２０、第２スプロケツト１８、第１
チエーン１９を介して手首本体１５に固定の第１
スプロケツト１７が回動され、該手首本体１５の
姿勢が可変調整される。
（考案の効果）
このように本考案によるときは第１アーム４と
第２アーム５とがロボツト本体２の両側に設けた
それぞれの駆動源８，９とにより独立して駆動さ
れるものにおいてチエーンを用いた巻掛式の平行
定規機構により手首本体１５の姿勢を一定に保持
するようにしたのでリンク式の平行定規機構を用
いる従来装置に比し平行定規機構を含めたアーム
全体の構成をコンパクトに構成して第１、第２ア
ームを大角度で作動性良く揺動出来、而もその平
行定規機構は、これを構成するスプロケツトチエ
ーンのうちチエーン側を固定するようにしたから
その調整装置が簡単となる等の効果を有する。
第２アーム５とがロボツト本体２の両側に設けた
それぞれの駆動源８，９とにより独立して駆動さ
れるものにおいてチエーンを用いた巻掛式の平行
定規機構により手首本体１５の姿勢を一定に保持
するようにしたのでリンク式の平行定規機構を用
いる従来装置に比し平行定規機構を含めたアーム
全体の構成をコンパクトに構成して第１、第２ア
ームを大角度で作動性良く揺動出来、而もその平
行定規機構は、これを構成するスプロケツトチエ
ーンのうちチエーン側を固定するようにしたから
その調整装置が簡単となる等の効果を有する。
第１図は本案装置を具備するロボツトを搭載し
たシーム溶接機の側面図、第２図及び第３図は
夫々第１図の−線及び−線拡大截断面図
第４図は第２図の−線で截断したロボツトの
截断側面図である。 ２……ロボツト本体、４……第１アーム、５…
…第２アーム、１５……手首本体、X1，X2，X3
……揺動軸線、１７……第１スプロケツト、１８
……第２スプロケツト、１９……第１チエーン、
２０……第３スプロケツト、２１……第４スプロ
ケツト、２２……第２チエーン、２３……調整部
材。
たシーム溶接機の側面図、第２図及び第３図は
夫々第１図の−線及び−線拡大截断面図
第４図は第２図の−線で截断したロボツトの
截断側面図である。 ２……ロボツト本体、４……第１アーム、５…
…第２アーム、１５……手首本体、X1，X2，X3
……揺動軸線、１７……第１スプロケツト、１８
……第２スプロケツト、１９……第１チエーン、
２０……第３スプロケツト、２１……第４スプロ
ケツト、２２……第２チエーン、２３……調整部
材。
Claims (1)
- ロボツト本体に揺動自在に軸支される第１アー
ムと、該第１アームの先端に揺動自在に軸支され
る第２アームと、該第２アームの先端に揺動自在
に軸支される手首本体とを、それぞれ平行の揺動
軸線を介して軸支すると共に、ロボツト本体の両
側にそれぞれ第１アームの駆動源と、第２アーム
の駆動源とを設け、更に手首本体を平行定規機構
により一定姿勢に保持するようにしたものにおい
て、前記平行定規機構を手首本体の揺動軸線上の
該手首本体に対し固定の第１スプロケツトと前記
第２アームの揺動軸線上の軸支した第２スプロケ
ツトとの間に掛渡す第１チエーンと、該第２スプ
ロケツトと同軸上にこれに一体に回転するように
設けた第３スプロケツトと前記第１アームの揺動
軸線上で、且つ前記第２駆動源の駆動軸上に回動
自在に設けた第４スプロケツトとの間に掛渡す第
２チエーンとからなる巻掛式の平行定規機構に構
成し、その第２チエーンを前記ロボツト本体に設
けた調整部材を介して回動調整自在に係止させた
ことを特徴とするロボツトにおける手首の姿勢保
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985100042U JPH0445827Y2 (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985100042U JPH0445827Y2 (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS628092U JPS628092U (ja) | 1987-01-19 |
| JPH0445827Y2 true JPH0445827Y2 (ja) | 1992-10-28 |
Family
ID=30969483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985100042U Expired JPH0445827Y2 (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0445827Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4726449U (ja) * | 1971-04-16 | 1972-11-25 | ||
| JPS5114653A (en) * | 1974-07-24 | 1976-02-05 | Tokico Ltd | Kogyoyorobotsutono kudosochi |
-
1985
- 1985-07-02 JP JP1985100042U patent/JPH0445827Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS628092U (ja) | 1987-01-19 |
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