JPH0453748B2

JPH0453748B2 -

Info

Publication number: JPH0453748B2
Application number: JP60113499A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Shimizu
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-05-27
Filing date: 1985-05-27
Publication date: 1992-08-27
Also published as: GB8612842D0; JPS61275057A; FR2582280B1; GB2175551A; GB2175551B; DE3617772A1; US4657103A; DE3617772C2; FR2582280A1

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は電動機を用いた操舵力倍力装置により
補助トルクを発生する電動式パワーステアリング
装置に関する。

（従来の技術）従来の電動式パワーステアリング装置は、電動
機を動力源とする操舵力倍力装置及びその制御回
路を備え、ステアリングホイールに付与される操
舵トルクを検出し、この操舵トルク信号に基づい
て制御回路によつて電動機に補助トルクを発生さ
せることにより、ハンドル操舵力の軽減を図つて
いる。又、従来の制御回路は、アナログ回路で構
成され電動機の駆動回路をPWM駆動している。
従つて、電動機の制御をフイードバツク制御する
ことが簡単で、しかも速い速度で電動機制御を可
能とし、適切な操舵性能の向上を図つている。と
ころが、上記電動機の制御をマイクロコンピユー
タにより同様に実施する場合には、マイクロコン
ピユータの特性上、多くの入力を同時に読み込む
ことができないことや、マイクロコンピユータが
内部に有するクロツクパルスに基づいて動作する
為信号処理に所定の時間を要すること等により、
特にフイードバツクループを何度も繰り返す従来
の如きフイードバツク制御によれば、制御完了ま
で所要時間を要して応答性が低下する恐れがあ
り、ステアリング装置の種々の変化に充分追従で
きず、適切な操舵フイーリングの向上を図ること
が困難となる。そこで、マイクロコンピユータに
おいて操舵トルク検出信号と操舵速度検出信号に
基づき電動機の制御信号を決定することにより、
フイードバツク制御を行なわずに電動機の応答性
能を高め、その結果ステアリング装置の動作に充
分対応でき適切な操舵フイーリングが得られる電
動式パワーステアリング装置として、「特願昭60
−9545号（特開昭61−169367号参照）」および
「特願昭60−9546号（特開昭61−169368号参照）」
が本願出願人により出願されている。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、上記電動機を用いた電動パワーステ
アリング装置は、油圧式パワーステアリング装置
に比べ、電動機を低速から高速まで操舵速度に追
従させねばならず、電動機およびこれに連結され
る減速機等の回転体の慣性モーメントの影響を大
きく受けて操舵速度が大きく変化する場合、例え
ば低速から高速への変化や高速から低速への変化
が著しい場合には、電動パワーステアリング装置
の回転部の慣性により、操舵フイーリングが低下
するおそれがある。

（発明の目的）そこで、本発明はマイクロコンピユータにおい
て、操舵速度検出信号の変化分の符号（正・負）
とその大きさに基づき、電動機制御信号を補正し
て、電動パワーステアリング装置のもつ回転体の
慣性モーメントの影響を除去することにより、油
圧式のパワーステアリング装置と同等又はそれ以
上の操舵フイーリングが得られる電動パワーステ
アリング装置を提供することを目的とする。

（問題点の解決手段およびその作用）第１図は本発明の全体構成図である。

第１図において、イグニシヨンキーのキースイ
ツチが投入されると、操舵トルク検出手段３１、
操舵回転検出手段３５から各検出信号が出力され
る。操舵回転検出手段３５の検出信号は操舵加速
度検出手段に入力され操舵加速度検出信号として
出力される。ステアリングホイールが操舵される
と、操舵加速度検出手段により検出された操舵加
速度に基づき慣性補正値決定手段が慣性モーメン
トに対する補正値を決定し、操舵トルク検出手段
３１、操舵回転検出手段３５および慣性補正値決
定手段からの各検出信号に基づき電動機制御信号
発生手段において電動機制御信号を決定し出力す
る。この制御信号に基づいて電動機駆動手段４５
が電動機を駆動して補助トルクを発生させ、操舵
力が軽減される。

（実施例）以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。

第２図は本実施例の電磁型倍力装置１を90°切
断面で折曲させて示す縦断面である。第２図にお
いて、１は電動式パワーステアリング装置、２は
ステアリングコラム、３はステータ、４と５は互
いに同軸状に配設された入力軸および出力軸であ
る。本実施例の電動式パワーステアリング装置は
第３図に示すように、入力軸４の外端がステアリ
ングホイール６に、出力軸５の外端がユニバーサ
ルジヨイント７にそれぞれ一体的に連結されてお
り、出力軸５の外端がユニバーサルジヨイント
７、中間軸８およびユニバーサルジヨイント９を
介してラツクアンドピニオン１０に連結されてい
る。したがつて、ステアリングホイール６の回転
はラツク１０ａの直線的変位として変換して伝達
される。

また、第２図に示すように、入力軸４の内端部
が出力軸５の内端部内に軸受１１を介して回転自
在に支承され一方、これらの内端がトーシヨンバ
ー１２により連結され、入力軸４が軸受１１，１
３により、出力軸５が軸受１４，１５により夫々
回軸自在に支承されている。さらに、入力軸４の
周囲に操舵回転センサ１６と、入出力軸４と５の
嵌合部の周囲に配設された操舵トルクセンサ１７
と、出力軸５の周囲に配設された電動機１８、減
速機１９、操舵回転センサ１６および操舵トルク
センサ１７からの各検出信号に基づき電動機１８
を駆動制御する制御装置２０とを備えている。

更に詳述すると、上記操舵回転センサ１６は、
コラム２外周に固着された直流発電機１６ａによ
り構成されている。この発電機１６ａは、その回
転軸が入力軸４の軸心に沿い配設され、その軸端
に取付けられたプーリ１６ｂに対応して入力軸４
の外周にベルト溝４ａが形成されている。このベ
ルト溝４ａとプーリ１６ｂにはベルト１６ｃが懸
け渡されており、入力軸４の回転に伴つて発電機
１６ａが回転し、入力軸４の回転方向と回転速度
に応じた検出信号が出力される。

上記操舵トルクセンサ１７は、入力軸４と出力
軸５の嵌合部外周に軸方向変位可能に設けられた
筒状の可動鉄心１７ａと、ステアリングコラム内
周に固着されたコイル部１７ｂとから成る差動変
圧器により構成されている。可動鉄心１７ａは、
第４図ａ〜ｃに示す如く、出力軸５の各突片５ａ
に突設されたピン１７ｅと、これらのピン１７ｅ
に対し90゜ずらして入力軸４突設されたピン１７
ｆに夫々係合する長孔１７ｇと１７ｈを備えてい
る。長孔１７ｇは軸心方向に対して所要の角度傾
斜、長孔１７ｈは軸心方向に沿い形成されてい
る。従つて、入力軸４と出力軸５との間に角度差
が生ずると、可動鉄心１７ａが軸方向に移動する
ことになり、入力軸４に与えられる操舵トルクに
対応して可動鉄心１７ａが変位する。可動鉄心１
７ａは中央部が磁性材料から成り、両端に良導体
の非磁性材料１７ａが一体的に設けられている。
又、可動鉄芯１７ａは右端から非磁性材料のスプ
リング１７ｊにより付勢され、ピン１７ｅ，１７
ｆと長孔１７ｇ，１７ｈの隙間によるロストモー
シヨンを防止している。可動鉄心１７ａの周囲に
配設されているコイル部１７ｂは、パルス等の交
流信号が入力される一次コイル１７ｋと、可動鉄
心１７ａの変位に対応した出力信号を出力し一次
コイル１７ｋの両側に配設された一対の二次コイ
ル１７ｌ，１７ｍとからなる。従つて、トーシヨ
ンバー１２の捩れに伴つて入力軸４と出力軸５の
角度差は、可動鉄心１７ａの軸方向変位となり、
二次コイル１７ｌ，１７ｍにより電気信号に変換
されて出力される。

上記電動機１８はステアリングコラム２に一体
的に設けられたステータ３と、このステータ３の
内周面に固着された少なくとも一対の磁石３ａ
と、出力軸５の周囲に回転自在に配設された回転
子１８ａと、ステータ３に固定されるブラシホル
ダー１８ｂ内で半径方向にスプリング１８ｃで押
圧されるブラシ１８ｄと、から成る。回転子１８
ａは軸受２１および減速機１９により回転自在に
支承される筒軸１８ｅを備え、この筒軸１８ｅの
外周にはスキユー溝を有する積層鉄心１８ｆ、多
重巻線１８ｇが順次一体的に環装され、前記磁石
３ａと鉄心１８ｆの外周には微小な空隙が設けら
れている。又、筒軸１８ｅには多重巻線１８ｇに
接続する整流子１８ｈを備え、前記ブラシ１８ｄ
が押接される。

上記減速機１９は、出力軸５の周囲に配設され
た遊星機構から成る。この遊星機構は、電動機１
８の筒軸１８ｅの他端側外周には軸心方向に沿い
３つの断面Ｖ字溝が形成され、これによりサンロ
ーラ１９ａを構成している。また、このサンロー
ラ１９ａに対応するステータ３の内周面には、３
つの断面Ｖ字溝を内周に有するリングローラ１９
ｂが配設されており、このリングローラ１９ｂは
上記溝部分で軸心方向に４分割され、軸心方向移
動可能となつている。さらに、サンローラ１９ａ
とリングローラ１９ｂとの間には、外周が断面逆
Ｖ字状に形成されたプラネタリーローラ１９ｃが
介装され、これら各プラネタリーローラ１９ｃが
サンローラ１９ａおよびリングローラ１９ｂの各
溝に嵌合されている。これらのプラネタリーロー
ラ１９ｃはキヤリヤ部材１９ｄに回転自在に支承
され、キヤリア部材１９ｄが出力軸５にスプライ
ン結合されている。また、上記各プラネタリーロ
ーラ１９ｃは、ステータ３に螺着される中空ボル
ト１９ｅにより、４分割されたリングローラ１９
ｂとプラネタリーローラ１９ｃとの面圧を調整
し、所定のトルク伝達を可能とする構成となつて
いる。したがつて、電動機１８の回転は減速機１
９において減速されて出力軸５に伝達される。

次に上記制御装置２０について第５図に基づき
説明する。

第５図において、３０はマイクロコンピユータ
であり、マイクロコンピユータ３０には操舵トル
ク検出手段３１、操舵回転検出手段３５および異
常検出手段５２からの各検出信号S₁〜S₅が、Ａ／
Ｄコンバータ３７を介して夫々マイクロコンピユ
ータ３０の命令に基づいて入力される。

操舵トルク検出手段３１は、前記操舵トルクセ
ンサ１７と、この操舵トルクセンサ１７の一次コ
イル１７ｋへマイクロコンピユータ３０内部のク
ロツクパルスT₁を適当に分周して、矩形波又は
サイン波の交流に変換して電流増幅するドライブ
ユニツト３２と、可動鉄心１７ａの変位に対応し
て二次コイル１７ｌと１７ｍから得られた各電気
信号を夫々整流する整流回路３３Ａ，３３Ｂ、及
び高周波分を除去し安定した直流電圧に変換する
ローパスフイルタ３４Ａ，３４Ｂから構成されて
いる。

操舵回転検出手段３５は、操舵回転センサ１６
の直流発電機１６ａと、この直流発電機１６ａの
出力を減算してその方向と大きさを検出する減算
回路３６Ａ，３６Ｂから構成されている。

マイクロコンピユータ３０は、Ｉ／Ｏポート、
メモリ、演算部、制御部、及びクロツクジエネレ
ータ等により構成され、水晶発振回路３８のクロ
ツクパルスに基づき作動する。マイクロコンピユ
ータ３０等を駆動する電源回路３９は、車載のバ
ツテリ４０の端子にイグニシヨンキーのキース
イツチ４１、ヒユーズ４２を介して接続されるリ
レー回路４３と、このリレー回路４３の出力側に
接続される定電圧回路４４とから構成され、リレ
ー回路４３の出力側のＡ端子から後述する電動機
駆動手段４５に電源を供給し、定電圧回路４４の
出力端子であるＢ端子からはマイクロコンピユー
タ３０、各検出手段３１，３５，５２およびその
他の制御ユニツトに電源を供給する。従つて、キ
ースイツチ４１が投入されると、マイクロコンピ
ユータ３０は命令に基づき各検出信号S₁〜S₅を
Ａ／Ｄコンバータ３７でデイジタル変換して、メ
モリに書き込まれたプログラムに従つて処理し、
電動機１８を駆動する制御信号T₃，T₄、を電動
機駆動手段４５に出力し、電動機１８を駆動制御
する。このマイクロコンピユータ３０は操舵加速
度検出手段と慣性補正値決定手段に相当する。

電動機駆動手段４５は、ドライブユニツト４６
とFET（電界効果トランジスタ）４７，４８，４
９，５０から成るブリツジ回路より構成されてい
る。ブリツジ回路はFET４７と５０の夫々のド
レイン端子が電源回路３９のＡ端子に接続される
一方、これらのソース端子が他方のFET４８と
４９のドレイン端子に夫々接続されている。
FET４８と４９のソース端子は夫々抵抗５１を
通じてコモン側に接続されバツテリ６７の−端子
へ接続されている。FET４７，４８，４９，５
０の夫々のゲート端子はドライブユニツト４６の
出力側に接続され、ブリツジ回路の出力側となる
FET４７のソース端子とFET５０のソース端子
が前記電動機１８の電機子巻線１８ｇに接続され
ている。前記ドライブユニツト４６は、マイクロ
コンピユータ３０からの電動機回転方向制御信号
T₃に基づいてFET４７をON駆動すると同時に
FET４９を駆動可能状態にし、PWM信号から成
る電動機駆動信号T₄に基づいてFET４９をドラ
イブするか、又は、FET５０をON駆動すると同
時にFET４８を駆動可能状態にし、PWM信号か
ら成る電動機駆動信号T₄に基づいてFET４８を
ドライブする。従つて、電動機駆動手段４５にお
いては、一方のFET４７のON駆動とFET４９の
PWM駆動、又は他方のFET５０のON駆動と
FET４８のPWM駆動により、電動機１８が制御
信号T₃，T₄に応じて回転方向とその動力（回転
数とトルク）が制御される。

また、本実施例においては、電動機駆動手段４
５および電動機１８の異常を検出する異常検出手
段５２を備えている。この異常検出手段５２は、
抵抗５１の端子電圧を増幅する増幅回路５３と、
高周波分を除去し直流電圧に変換するローパスフ
イルタ５４とにより構成され、この出力S₅がＡ／
Ｄコンバータ３７に入力される。この異常検出手
段５２は、例えば、電動機１８や、電動機駆動手
段４５の異常を抵抗５１の端子電圧より検出し、
異常の場合には前記電源回路３９のリレー回路４
３にリレー制御信号T₂をマイクロコンピユータ
３０より出力し、電源回路３９からの電源の供給
を停止させる。

次に作用を説明する。

第６図はマイクロコンピユータ３０における電
動機制御処理の概略を示すフローチヤートであ
り、図中のP₁〜Ｐ４６はフローチヤートの各ス
テツプを示す。

イグニシヨンキーのキースイツチ４１がONに
投入されると、マイクロコンピユータ３０や他の
回路に電源が供給され制御が開始される。まず、
マイクロコンピユータ３０においては、各レジス
タ、RAM内のデータがクリアされる。そして、
ステツプP₁においては操舵トルク検出信号S₁と
S₂を順次読み込み、ステツプP₂では、読み込ま
れた値が正常か否かが診断される。異常であれば
制御信号T₂により、リレー回路４３をOFFにし
全ての作動を停止させる。ここで、操舵トルクセ
ンサ１７が差動変圧器より構成されている為に、
操舵トルクと検出信号S₁，S₂との関係は第７図の
如く示され、検出信号S₁，S₂との和が、ほぼ一定
値となることは周知のとおりである。そこで、
（S₁＋S₂）／２が所定の幅に入つているか否かを
診断し、所定の幅に入つていない場合を操舵トル
ク検出手段３１が故障であると判断している。読
み込まれた操舵トルク検出信号S₁，S₂が正常であ
ればステツプP₃に進む。ステツプP₃では、S₁−
S₂を計算し、これを操舵トルクＴとする。

ステツプP₄では、操舵トルクＴの作用方向を
判別する為に、正か負かを判別する。そして、正
又は零であれば、ステツプP₅でＦ＝０としてス
テツプP₈に進み、負であればステツプP₆に進み
絶対値変換、即ちＴ＝−Ｔの処理をした後、ステ
ツプP₇でＦ＝１としてステツプP₈に進む。ここ
で、Ｆは操舵トルクＴの符号、即ち作用方向を示
すものである。ステツプP₈では、操舵トルクの
絶対値Ｔをアドレスとするメモリの内容が呼び出
される。メモリ内には、第８図の如く示される操
舵トルクの絶対値Ｔに対応する電動機１８の電機
子電流I_Mと、電機子巻線、ブラシおよび配線等の
抵抗R_Mの積、即ちR_M・I_Mのデユーテイ変換値が
格納されるテーブル１が構成されている。従つ
て、ステツプP₈においては操舵トルクの絶対値
Ｔによるアドレスに対応するメモリの内容、即ち
R_M・I_Mのデユーテイ変換値を呼び出して、ステ
ツプP₉へ進む。ステツプP₉では、操舵トルクの
絶対値Ｔに符号を与えるべく、Ｆの値を判別す
る。Ｆ＝０であれば操舵トルクは正であるから、
ステツプP₁₀へ進みR_M・I_Mのデユーテイ変換値を
そのままＴとして転送し、Ｆ＝１であれば操舵ト
ルクは負であるからステツプP₁₁へ進みR_M・I_Mの
デユーテイ変換値をマイナスのＴとして転送して
記憶し、ステツプP₁₂に進む。

次に、ステツプP₁₂においては、操舵回転検出
手段３５からの操舵回転速度の検出信号S₃とS₄を
順次読み込み、ステツプP₁₃では読み込まれた値
が正常か否かを診断し、異常であれば制御信号
T₂により、リレー回路４３をOFFし全ての作動
を停止させる。ここで、操舵回転検出手段３５か
らの検出信号S₃とS₄は、第９図の如く示され、S₃
とS₄の直流電圧が同時に発生する場合と、S₃とS₄
のどちらか一方が定電圧回路４４の電圧にほぼ等
しくなつた場合を操舵回転検出手段３５が異常で
あると判断している。読み込まれた検出信号S₃と
S₄が正常であれば、ステツプP14へ進み、ステツ
プP14ではS₃−S₄を計算し、これを操舵回転速度
Ｎとする。ステツプP15では、Ｎ−Ｃなる演算処
理を行ない。この結果をΔNに転送する。ここ
で、Ｃの初期値は零であるからΔN＝Ｎとなる。
次にステツプP16では、ＮをＣに転送し、Ｃを前
回値として記憶し、ステツプP17に進む。

ステツプP17では、操舵回転速度Ｎの方向を判
別する為に正か負かを判別する。そしてＮが正又
は零であれば、ステツプP18へ進み、ステツプ
P18でＦ＝０とする。又Ｎが負であれば、ステツ
プP19へ進み、絶対値変換即ちＮ＝−Ｎの処理を
した後ステツプP20でＦ＝１とし、ステツプP21
へ進む。ステツプP21では操舵回転速度の絶対値
Ｎをアドレスとするメモリの内容が呼び出され
る。メモリ内には、第１０図の如く示される操舵
回転速度の絶対値Ｎに対応する電動機１８の回転
速度N_Mを決定すべく、電動機１８の誘導起電圧
定数ｋと回転速度N_Mの積、即ちＫ・N_Mのデユー
テイ変換値が格納されるテーブル２が構成され
る。従つて操舵回転速度の絶対値Ｎによるアドレ
スに対応するメモリ内容、即ちN_Mのデユーテイ
変換値が呼び出され、ステツプP22へ進む。

ステツプP22では、操舵回転加速度ΔNの方向
を判別する。ΔNが正又は零であれば、ステツプ
P23においてＧ＝０とする。ΔNが負であれば、
ステツプP24で絶対値変換即ちΔN＝−ΔNの処理
をした後、ステツプP25でＧ＝１とし、ステツプ
P26へ進む。ステツプP26では、操舵回転加速度
の絶対値ΔNをアドレスとするメモリの内容が呼
び出される。メモリ内には、第１１図の如く示さ
れる操舵回転加速度ΔNに対応する電動機１８の
回転子１８ａの慣性モーメント、減速機１９の慣
性モーメントおよびその他の回転体の慣性モーメ
ントの夫々の和Ｊとこれらの回転体の各加速度
Δw／Δtの積、即ちａ・Ｊ・Δw／Δtのデユーテ
イ変換値を慣性補正値として格納するテーブル３
が構成される。尚、ａは比例定数である。従つ
て、操舵回転加速度の絶対値ΔNに対応するメモ
リの内容、即ちａ・Ｊ・Δw／Δtのデユーテイ変
換値が呼び出され、ステツプP27へ進む。ステツ
プP27では、ステアリングの操舵回転加速度の絶
対値Ｎに符号を与えるべく、Ｆの値を判別する。
すなわち、Ｆ＝０であれば、操舵回転方向が正で
あるから、ステツプP28でkNのデユーテイ変換
値をＮにそのまま転送し、Ｆ＝１であれば、操舵
回転方向が負であるから、ステツプP29で、kN
のデユーテイ変換値をマイナスにしてＮに転送
し、ステツプP30へ進む。

ステツプP30においては、操舵回転加速度の絶
対値ΔNに符合を与えるべく、Ｇの値を判別す
る。すなわち、Ｇ＝０であれば、操舵回転加速度
方向が正方向であるためステツプP31で、aJΔw／Δt のデユーテイ変換値をΔNにそのまま転送し、Ｇ
＝１であれば、操舵回転加速度方向が負であるた
め、ステツプP32で、aJΔw／Δtのデユーテイ変換値をマイナスにしてΔNに転送し、ステツプP33に
進む。

ステツプP33では、上記操舵トルクのデユーテ
イ変換値Ｔと、操舵回転速度のデユーテイ変換値
Ｎと、操舵回転加速度に基づく慣性補正値のデユ
ーテイ変換値ΔNとの和をＶに転送する。従つ
て、Ｖは電動機１８に与える電機子電圧のデユー
テイ変換値となる。次にステツプP34では、Ｖの
絶対値をとる為に符号を判別する。Ｖが正又は零
の場合にはステツプP35へ進み、Ｒ＝１，Ｌ＝０
の処理をし、反対に負の場合はステツプP36へ進
み、ＶをマイナスにしてＶに転送し、ステツプ
P37でＲ＝０，Ｌ＝１の処理をし、ステツプP38
へ進む。

ステツプP38では、上記電機子電圧のデユーテ
イ変換値Ｖに不感帯を設けるべく所定値Voを減
算処理し、処理後の値Ｖに転送し、ステツプP39
へ進む。ステツプP39ではＶの値が不感帯より大
きいかどうかを判別し、大きい場合はステツプ
P40で、前記Ｒ，Ｌを出力した後ステツプP41で
Ｖを出力する。又不感帯Voより小さいか等しい
場合には、ステツプP42でＲ＝Ｌ＝０を出力し、
ステツプP43でＶ＝０を出力する。ここで、Ｒ，
Ｌは前記マイクロコンピユータ３０の制御信号
T₃に相当するもので、Ｒ＝１，Ｌ＝０のときに
は電動機駆動手段４５のFET４７をONさせると
共にFET４９を駆動可能状態にする一方、Ｒ＝
０，Ｌ＝１のときにはFET５０をONさせると共
にFET４８を駆動可能状態にすることにより、
電動機１８の回転方向を制御する。そして、電機
子電圧のデユーテイ変換値Ｖは、マイクロコンピ
ユータ３０の制御信号T₄として出力され、例え
ばT₃がＲ＝１，Ｌ＝０の場合には、FET４９が
Ｖに基づいてPWM駆動され、例えばT₃がＲ＝
０，Ｌ＝１のときはFET４８がＶに基づきPWM
駆動されることになる。

次にステツプP44では、電機子電圧のデユーテ
イ変換値Ｖに基づいて駆動される電動機１８の電
機子電流に相当する信号S₅を読み込む。そして、
ステツプP45において、S₅の値と第８図のテーブ
ル１の値を比較し、所定の許容幅に入つているか
どうかを判断し、入つていない場合はFETの故
障、電動機１８の故障、又はその他の回路の故障
と判断して制御信号T₂よりリレー回路４３を
OFFにし、電源の供給を停止する。所定の許容
幅に入つているときには、ステツプP46へ進み、
所定の時間例えば1msecを経過した後ステツプP₁
に戻る。

このように、電動機制御信号を補正して出力す
るタイムサイクルがステツプP46において一定に
設定され、電動式パワーステアリング装置の電動
機、減速機およびその他の回転体の慣性モーメン
トにより影響を、操舵加速度に基づいて補正する
ことにより、適切な電動機制御信号が得られる。
すなわち、操舵速度の加速時には電動機制御信号
が増大するよう補正される一方、操舵速度の減速
時には電動機制御信号が小さくなるよう補正され
ることとなり、操舵フイーリングの向上を図るこ
とができる。

（発明の効果）以上説明したように本発明によれば、操舵加速
度に基づいて電動機制御信号を補正して出力する
ことにより、電動式パワーステアリング装置の電
動機等、回転体の慣性モーメントの影響を除去す
ることが可能となり、操舵フイーリングを更に向
上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体構成図、第２図〜第１１
図は本発明の電動式パワーステアリング装置の一
実施例に係り、第２図はその電磁型倍力装置を
90°切断面で折曲させて示す縦断面図、第３図は
操舵装置の概略を示す斜視図、第４図ａは第２図
の−矢視断面図、第４図ｂ，ｃは可動鉄片の
平面図および側面図、第５図は制御装置の全体構
成図、第６図は制御処理の概略を示すフローチヤ
ート、第７図は操舵トルクとその検出信号との関
係を示す図、第８図は操舵トルクと、電機子電
流、R_M・I_Mのデユーテイ変換値との関係を示す
図、第９図は操舵回転速度とその検出信号との関
係を示す図、第１０図は操舵回転速度と、電動機
回転数、誘導電圧のデユーテイ変換値との関係を
示す図、第１１図は操舵回転加速度と、慣性補正
値およびそのデユーテイ変換値との関係を示す図
である。図面中、１８……電動機、３１……操舵トルク
検出手段、３５……操舵回転検出手段、４５……
電動機駆動手段、S₁，S₂……操舵トルク検出信
号、S₃，S₄……操舵速度検出信号、T₃，T₄……
電動機制御信号である。

Claims

【特許請求の範囲】１ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
トルク検出手段と、ステアリング系の回転速度を
検出する操舵回転検出手段と、ステアリング系の
回転加速度を検出する操舵加速度検出手段と、こ
の操舵加速度検出手段が検出した操舵加速度に基
づいて慣性モーメントに対する補正値を決定する
慣性補正値決定手段と、前記操舵トルク検出手
段、操舵回転検出手段および慣性補正値決定手段
から各出力信号によつて電動機の制御信号を決定
し出力する電動機制御信号発生手段と、この電動
機制御信号発生手段からの制御信号に基づき電動
機を駆動する電動機駆動手段と、を備えたことを
特徴とする電動式パワーステアリング装置。２前記操舵加速度検出手段は前記操舵回転検出
手段からの検出信号に基づき回転加速度を検出す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
電動式パワーステアリング装置。