JPH0450229B2

JPH0450229B2 -

Info

Publication number: JPH0450229B2
Application number: JP60175073A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Shimizu
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-08-09
Filing date: 1985-08-09
Publication date: 1992-08-13
Also published as: GB2179012B; JPS6237274A; DE3626811A1; GB8619449D0; GB2179012A; DE3626811C2; FR2585998B1; US4688655A; FR2585998A1

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は電動機を用いた操舵力倍力装置により
補助トルクを発生する電動式パワーステアリング
装置に関し、ステアリング系の戻り特性の向上を
図るものである。

（従来の技術）従来の電動式パワーステアリング装置として
は、電動機を動力源とする操舵力倍力装置および
マイクロコンピユータにより構成された制御装置
を備え、ステアリング系に付与される操舵トルク
およびその操舵回転数を検出し、これらの検出信
号に基づいて電動機の制御信号をマイクロコンピ
ユータにおいて決定し出力することにより、電動
機の応答性能を高め、操舵フイーリングの向上を
図つたものとして、「特願昭60−9545号（特開昭
61−169367号参照）」および「特願昭60−9546号
（特開昭61−169368号参照）」が本願出願人により
出願されている。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、上記従来の電動式パワーステアリン
グ装置は、操舵力倍力装置が電動機や減速機構等
のフリクシヨン要素を有していることから、ステ
アリングホイールの操舵力により操舵輪を操舵す
る操舵状態時と、路面から操舵輪が受ける反力に
よりステアリングを戻そうとする戻り状態時とで
は、上記フリクシヨンの作用が異なるため、マニ
ユアルステアリング装置に比べ、操舵フイーリン
グが低下するおそれがあつた。特に、電動機のフ
リクシヨンとしては、戻り状態時では、減速機構
において減速比倍され、またその逆伝達効率が悪
いので、ステアリング系の戻り特性が悪くなると
いう問題がある。その結果、ステアリング系の戻
り特性の悪化に伴つて操舵フイーリングが低下す
るという問題があつた。

そこで本発明は、ステアリング系の戻り特性を
高め、マニユアルステアリング装置に対し略同等
の操舵フイーリングが得られる電動式パワーステ
アリング装置を提供することを目的とするもので
ある。

（問題点の解決手段およびその作用）第１図は本発明の全体構成図である。

第１図において、イグニシヨンキーのキースイ
ツチが投入されると、操舵トルク検出手段３２、
操舵回転検出手段３６から各検出信号がマイクロ
コンピユータ３０に読込まれる。ステアリングホ
イールが操舵されると、これら両検出手段３２と
３６の検出信号に基づき戻り検出手段３０Ｂにお
いてステアリング系の戻り状態を検出し戻り検出
信号が出力され、この戻り検出信号に基づき選択
手段３０Ｅにおいてステアリグ系の操舵状態時の
場合には操舵時制御信号決定手段３０Ｃが選択さ
れ、ステアリング系の戻り状態時の場合には戻り
時制御信号決定手段３０Ｄが選択される。他方、
電動機回転制御信号決定手段３０Ｆにおいては電
動機回転検出手段３６からの検出信号に基づき電
動機回転制御信号が決定して出力される。そし
て、ステアリング系の操舵状態時には、操舵時制
御信号決定手段３０Ｃからの電動機トルク制御信
号と電動機回転制御信号決定手段３０Ｆからの電
動機回転制御信号とが演算手段３０Ｇにおいて加
算され、電動機制御信号発生手段３０Ａから電動
機制御信号T₂・T₃，T₄として電動機駆動手段４
０に出力される。これに対し、ステアリング系の
戻り状態時には、戻り特制御信号決定手段３０Ｄ
からの電動機トルク制御信号と前記電動機回転制
御信号とが演算手段３０Ｇにおいて加算され、電
動機制御信号T₂・T₃，T₄として出力される。こ
の制御信号に基づいて電動機駆動手段４０が電動
機を駆動して補助トルクを発生させ、操舵力が軽
減される。

したがつて、ステアリング系の操舵状態時およ
び戻り状態時には、操舵力倍力装置のフリクシヨ
ン分を考慮して電動機制御信号が決定されること
となり、操舵力倍力装置を有しないマニユアルス
テアリング装置と略同等の操舵フイーリングが得
られる。

（実施例）以下に本考案の好適な一実施例を添付図面に基
づき説明する。

本実施例では、戻り検出手段３０Ｂを、第２図
に示すように、操舵トルク検出手段３２からの操
舵トルク検出信号に基づいて操舵トルクの作用方
向の符号を検出する操舵トルク符号検出手段５０
と、操舵回転検出手段３６からの操舵回転検出信
号に基づいてステアリング系の回転方向の符号を
検出する操舵回転符号検出手段５１と、両検出手
段５０，５１により検出される符号が不一致であ
るときのみ戻り検出信号を出力する符号判別手段
５２とから構成し、戻り検出信号により選択手段
３０Ｅが、操舵時制御信号決定手段３０Ｃ又は戻
り時制御信号決定手段３０Ｄを選択し、操舵トル
クの作用している方向とステアリング系の回転し
ている方向とが不一致のときのみを戻り状態時と
して検出する構成としたものである。

第３図は本実施例の電磁型倍力装置１を90゜切
断面で折曲させて示す縦断面図である。第３図に
おいて、１は電動式パワーステアリング装置、２
はステアリングコラム、３はステータ、５と６は
互いに同軸状に配設された入力軸および出力軸で
ある。

また、第３図に示すように、入力軸５の内端部
は出力軸６の内端部内に軸受７を介して回転自在
に支承される一方、これらの内端はトーシヨンバ
ー８により連結され、入力軸５は軸受７，９によ
り、出力軸６は軸受１０，１１により夫々回転自
在に支承されている。さらに、入力軸５の周囲に
操舵回転センサ１２と、入力軸５と６の嵌合部の
周囲に配設された操舵トルクセンサ１３と、出力
軸６の周囲に配設された電動機１４、減速機構１
５、操舵回転センサ１２および操舵トルクセンサ
１３からの各検出信号に基づき電動機１４を駆動
制御する制御装置１６とを備えている。

更に詳述すると、上記操舵回転センサ１２は、
コラム２外周に固着された直流発電機12aにより
構成されている。この発電機１２ａは、その回転
軸が入力軸５の軸心に沿い配設され、その軸端に
取付けられたプーリ１２ｂに対応して入力軸５の
外周にベルト溝５ａが形成されている。このベル
ト溝５ａとプーリ１２ｂにはベルト１２ｃが懸け
渡されており、入力軸５の回転に伴つて発電機１
２ａが回転し、入力軸５の回転方向と回転速度に
応じた検出信号が出力される。

上記操舵トルクセンサ１３は、入力軸５と出力
軸６の嵌合部外周に軸方向変位可能に設けられた
筒状の可動鉄心１３ａと、ステアリングコラム２
内周に固着されたコイル部１３ｂとから成る差動
変圧器により構成されている。可動鉄心１３ａ
は、出力軸６の突片に突設されたピン１３ｇやこ
のピン１３ｇに対し90゜ずらして入力軸５に突設
されたピン１３ｆに夫々係合する長孔１３ｉと１
３ｈを備えている。長孔１３ｈは軸心方向に対し
て所要の角度傾斜、長孔１３ｉは軸心方向に沿い
形成されており、従つて、入力軸５と出力軸６と
の間に角度差が生ずると、可動鉄心１３ａが軸方
向に移動することになり、入力軸５に与えられる
操舵トルクに対応して可動鉄心１３ａが変位す
る。可動鉄心１３ａの周囲にはコイル部１３ｂが
配設されており、コイル部１３ｂは、パルス等の
交流信号が入力される一次コイル１３ｃと、可動
鉄心１３ａの変位に対応した出力信号を出力する
よう一次コイル１３ｃの両側に配設された一対の
二次コイル１３ｄ，１３ｅとから成る。従つて、
トーシヨンバー８の捩れに伴つて入力軸５と出力
軸６の角度差は、可動鉄心１３ａの軸方向変位と
なり、二次コイル１３ｄ，１３ｅにより電気信号
に変換されて出力される。

上記電動機１４はステアリングコラム２に一体
的に設けられたステータ３と、このステータ３の
内周面に固着された少なくとも一対の磁石３ａ
と、出力軸６の周囲に回転自在に配設された回転
子１４ａと、ステータ３に固定されるブラシホル
ダー内で半径方向にスプリングで押圧されるブラ
シ１４ｂと、から成る。回転子１４ａは軸受１
６，１７により回転自在に支承される筒軸１４ｃ
を備え、この筒軸１４ｃの外周にはスキユー溝を
有する積層鉄心１４ｄ、多重巻線１４ｅが順次一
体的に環装され、前記磁石３ａと鉄心１４ｄの外
周には微小な空隙が設けられている。又、筒軸１
４ｃには多重巻線１４ｅに接続する整流子１４ｆ
を備え、前記ブラシ１４ｂが押接される。

上記減速機構１５は、出力軸６の周囲に配設さ
れた２段の遊星機構２０と２１とからなる。前段
の遊星機構２０は、ケース４の内周面に軸方向移
動可能にスプライン連結された共用のリングロー
ラ２２と、前記筒軸１４ｃの他端側（図中左端
側）と軸方向移動可能且つ周方向一体回転可能に
連結されたサンローラ２０ａと、これらの間に介
設された３組のプラネタリーローラ２０ｂと、こ
れらのプラネタリーローラ２０ｂを枢支する第１
キヤリヤ部材２０ｃとからなる。また、後段の遊
星機構２１は、前記共用のリングローラ２２と、
出力端６の周囲に環装され前記キヤリヤ部材２０
ｃに一体的に連結されたサンローラ２１ａと、こ
れらの間に介設された３組のプラネタリーローラ
２１ｂと、このプラネタリーローラ２１ｂを枢支
する第２キヤリヤ部材２１ｃとからなり、第２キ
ヤリヤ部材２１ｃが出力軸６にスプライン連結さ
れた環体２３に取付けられており、環体２３が軸
受１１を介してケース４の支持部材４ａに回転自
在に支持されている。

上記リングローラ２２、各サンローラ２０ａ，
２１ａ及びプラネタリーローラ２０ｂ，２１ｂは
それぞれ金属（例えば、鉄、アルミニユーム等）
により形成され、各摩擦面が、互いに嵌合できる
断面略Ｖ字状の溝を軸方向に沿い複数有するが、
このうちリングローラ２２とプラネタリーローラ
２０ｂ，２１ｂは略Ｖ字状の溝の各頂部において
複数に軸方向に分割され夫々独立に軸方向へ移動
可能となるように設けられている。また、リング
ローラ２２は、ケース４内に配設されたスプリン
グ２４により適度な付勢力で軸方向に押圧されて
おり、したがつて、各摩擦伝動面に均等な面圧を
付与された状態で伝動機１４の回転を出力軸６に
伝達することができる。

次に上記制御装置１６について第４図に基づき
説明する。

第４図において、３０はマイクロコンピユータ
であり、マイクロコンピユータ３０には操舵トル
ク検出手段３２、操舵回転検出手段３６からの各
検出信号S₁〜S₄が、Ａ／Ｄコンバータ３１を介し
て夫々マイクロコンピユータ３０の命令に基づい
て入力される。

操舵トルク検出手段３２は、前記操舵トルクセ
ンサ１３と、この操舵トルクセンサ１３の一次コ
イル１３ｃへマイクロコンピユータ３０内部のク
ロツクパルスT₁を適当に分周して、矩形波又は
サイン波の交流に変換して電流増幅するドライブ
ユニツト３３と、可動鉄心１３ａの変位に対応し
て二次コイル１３ｄと１３ｅから得れた各電気信
号を夫々整流する整流回路３４Ａ，３４Ｂ、及び
高周波分を除去し安定した直流電圧に変換するロ
ーパスフイルタ３５Ａ，３５Ｂから構成されてい
る。

操舵回転検出手段３６は、操舵回転センサ１２
の直流発電機１２ａと、この直流発電機１２ａの
出力を互いに減算してその方向と大きさを検出す
る減算回路３７Ａ，３７Ｂと、高周波分を除去す
るローパスフイルタ３８Ａ，３８Ｂとから構成さ
れている。

マイクロコンピユータ３０は、Ｉ／Ｏポート、
メモリ、演算部、制御部、及びクロツクジエネレ
ータ等により構成され、水晶発振回路のクロツク
パルスに基づき作動する。そして、イグニツシヨ
ンキーのキースイツチが投入されると、マイクロ
コンピユータ３０は命令に基づき各検出信号S₁〜
S₄をＡ／Ｄコンバータ３１でデイジタル変換し
て、メモリに書き込まれたプログラムに従つて処
理し、電動機１４を駆動する制御信号T₂，T₃，
T₄、を電動機駆動手段４０に出力し、電動機１
４を駆動制御する。

電動機駆動手段４０は、ドライブユニツト４１
とFET（電界効果トランジスタ）４２，４３，４
４，４５から成るブリツジ回路より構成されてい
る。ブリツジ回路はFET４２と４５の夫々のド
レイン端子が電源回路のＡ端子に接続される一
方、これらのソース端子が他方のFET４３と４
４のドレイン端子に夫々接続されている。FET
４３と４４のソース端子はコモン側に接続されバ
ツテリの一端子へ接続されている。FET４２，
４３，４４，４５の夫々のゲート端子はドライブ
ユニツト４１の出力側に接続され、ブリツジ回路
の出力側となるFET４２のソース端子とFET４
５のソース端子が前記電動機１４の電機子巻線１
４ｅに接続されている。前記ドライブユニツト４
１は、マイクロコンピユータ３０からの電動機回
転方向制御信号T₂，T₃に基づいてFET４２を
ON駆動すると同時にFET４４を駆動可能状態に
し、PWM信号から成る電動機制御信号T₄に基づ
いてFET４４をドライブするか、又は、FET４
５をON駆動すると同時にFET４３を駆動可能状
態にし、PWM信号から成る電動機制御信号T₄に
基づいてFET４３をドライブする。従つて、電
動機駆動手段４０においては、一方のFET４２
のON駆動とFET４４のPWM駆動、又は他方の
FET４５のON駆動とFET４３のPWM駆動によ
り、電動機１４が制御信号T₂，T₃およびT₄に応
じて回転方向とその動力（回転数とトルク）が制
御される。

次に作用を説明する。

第５図はマイクロコンピユータ３０における電
動機制御処理の概略を示すフローチヤートであ
り、図中のP₁〜P37はフローチヤートの各ステツ
プを示す。

イグニシヨンキーのキースイツチがONに投入
されると、マイクロコンピユータ３０や他の回路
に電源が供給され制御が開始される。まず、マイ
クロコンピユータ３０においては、各レジスタ、
RAM内のデータがクリアされる。そして、ステ
ツプP₁、P₂においては、操舵回転検出手段３６
からの操舵回転数を検出信号S₃とS₄を順次読み込
む。ここで、操舵回転検出手段３６からの検出信
号S₃とS₄は、第６図の如く示され、読み込まれた
検出信号S₃とS₄が正常であれば、ステツプP₃へ
進み、ステツプP₃ではS₃−S₄を計算し、これを
操舵回転数ＳとしてステツプP₄へ進む。尚、操
舵回転数Ｓは第６図の如くなる。

ステツプP₄では、操舵回転数Ｓの方向を判別
する為に正か負か零かを判別する。そしてＳが正
であれば、ステツプP₅へ進み、ステツプP₅でＦ
＝１とする。Ｓが正でない場合にはステツプP₆
でＳ＝０を判別し、Ｓ＝０でない場合、即ちＳが
負の場合にはステツプP₇でＦ＝−１とした後、
ステツプP₈でＳ＝−Ｓとする。Ｓ＝０の場合に
はステツプP₉でＦ＝０としてステツプP₁₀に進む。
ステツプP₁₀では操舵回転数の絶対値Ｓをアドレ
スとするメモリの内容が呼び出される。メモリ内
には、第７図の如く示される操舵回転数の絶対値
Ｓに対応する電動機１４の回転数N_Mを決定すべ
く、電動機１４の誘導起電圧定数ｋと回転数N_M
の積、即ち電動機回転制御信号となるデユーテイ
変換値D₃（Ｓ）が格納されるテーブル３が構成さ
れている。従つて操舵回転数の絶対値Ｓによるア
ドレスに対応するメモリ内容、即ち電動機回転制
御信号D₃（Ｓ）が呼び出され、ステツプP₁₁へ進
む。

ステツプP₁₁では、操舵回転数Ｓの方向を示す
Ｆを判別する。Ｆが−１（即ち負）であれば、ス
テツプP₁₂で絶対値変換即ちD₃（Ｓ）＝−D₃（Ｓ）
の処理をした後、ステツプP₁₃へ進む。Ｆが−１
でない場合にはそのままステツプ₁₃に進む。ここ
でＦはステアリング系の回転方向の符号を示すも
のである。

ステツプP₁₃、P₁₄においては操舵トルク検出信
号S₁とS₂を順次読み込む。ここで、操舵トルクセ
ンサ１７が作動変圧器より構成されている為に、
操舵トルクと検出信号S₁，S₂との関係は第８図の
如く示され、読み込まれた操舵トルク検出信号
S₁，S₂が正常であればステツプP₁₅に進む。ステ
ツプP₁₅では、S₁−S₂を計算し、これを操舵トル
クＴとする。尚、操舵トルクＴは第８図の如くな
る。

ステツプP₁₆では、Ｔの判別をし、Ｔが正であ
れば、ステツプP₁₇でＧ＝１としてステツプP₂₂に
進む。Ｔが負であればステツプP₁₈に進みＴ＝０
の判別をし、Ｔ＝０でない場合には、ステツプ
P₁₉でＧ＝−１とした後、ステツプP₂₀で絶対値変
換、即ちＴ＝−Ｔの処理をしてステツプP₂₂に進
む。Ｔ＝０の場合にはステツプP₂₁でＧ＝０とし、
ステツプP₂₄に進みテーブル１が選択される。こ
こで、Ｇは操舵トルクＴの符合、即ち操舵時のト
ルクの作用方向を示すものである。

ステツプP₁₆では、ステアリング系の回転方向
を判別する為に、符合Ｆを判別する。そして、Ｆ
＝０の場合にはステツプP₂₄に進みテーブル１を
選択する。Ｆ＝０でない場合にはステツプP₂₃で
操舵回転方向の符合Ｆと操舵トルクの作用方向の
符合Ｇとの判別が行なわれる。Ｆ＝Ｇであれば、
ＦとＧがともに方向が等しいので、操舵状態時、
即ち、ステアリングホイールに付与された操舵力
によつて操舵輪が操舵されている状態であると判
別して、ステツプP₂₄に進みテーブル１を選択し、
テーブル１から操舵トルクの絶対値Ｔをアドレス
するデユーテイ変換値である操舵時の電動機トル
ク制御信号D₁（Ｔ）が呼び出される。これに対
し、Ｆ≠Ｇであれば、ＦとＧとの方向が一致しな
いので、戻り状態、即ち、ステアリングホイール
に付与されている操舵力に対し操舵輪が地面から
受ける反力の方が大きくなり、これによつてステ
アリング系が戻されている状態であると判別し
て、ステツプP₂₅に進みテーブル２を選択し、テ
ーブル２から操舵トルクの絶対値Ｔをアドレスと
するテユーテイ変換値である戻り時の電動機トル
ク制御信号D₂（Ｔ）が呼び出され、ステツプP₂₆
において、D₁（Ｔ）にD₂（Ｔ）を転送して、ステ
ツプP₂₇に進む。

上記テーブル１は第１１図の実線で示すD₁
（Ｔ）の如く、また、テーブル２は第１１図の破
線で示すD₂（Ｔ）の如く、メモリマツプに格納さ
れている。テーブル１に格納される操舵状態時の
電動機トルク制御信号D₁（Ｔ）は、ステアリング
ホイールに付与される操舵力により操舵輪が操舵
されるので、第９図の如く得られる路面負荷制御
装置D_L（Ｔ）と、第１０図の如く得られるフリク
シヨン制御信号D_F（Ｔ）とを加算して得られたも
のである。したがつて、操舵状態時における電磁
型倍力装置のフリクシヨン分の影響を受けること
がない。これに対し、テーブル２に格納される戻
り状態時の電動機トルク制御信号D₂（Ｔ）は、ス
テアリングホイールに付与されている操舵力より
も操舵輪が地面から受ける反力が大きいので、第
９図の路面負荷制御信号D_L（Ｔ）から第１０図の
フリクシヨン制御信号D_F（Ｔ）を減算して得られ
たものである。したがつて、戻り状態時において
も電磁型倍力装置のフリクシヨン分の影響を受け
ることがない。その結果、マニユアルステアリン
グ装置と略同等の操舵フイーリングが得られる。

次にステツプP₂₇では、操舵トルクの符合Ｇを
判別し、Ｇ＝−１すなわち操舵トルクの符合が負
の場合には、ステツプP₂₈で−D₁（Ｔ）をD₁（Ｔ）
に転送し、Ｇ＝−１でない場合、すなわち操舵ト
ルクの符合が正・零の場合にはそのまま、ステツ
プP₂₉に進む。

ステツプP₂₉では、電動機トルク制御信号D₁
（Ｔ）と、電動機回転制御信号D₃（Ｓ）との和を
演算して電動機制御信号T₄が得られ、このT₄に
よつて電動機１４に付与すべき電機子電圧が決定
される。次にステツプP₃₀では、T₄の絶対値をと
るために符合を判別する。T₄が零の場合にはス
テツプP₃₁へ進み、右回転方向制御信号T₂＝０、
左回転方向制御信号T₃＝０の処理をし、ステツ
プP₃₂でT₄＝０としてステツプP₃₇に進む。した
がつて、電動機は駆動されない。T₄が零でない
場合にはステツプP₃₃へ進み、ステツプP₃₃でT₄
＞０かどうかを判別し、T₄＞０の場合にはステ
ツプP₃₄でT₂＝１、T₃＝０とし、ステツプP₃₇に
進む。T₄＞０でない場合、即ちT₄が負の場合に
はステツプP₃₅でT₂＝０、T₃＝１とし、ステツプ
P₃₆で絶対値変換即ちT₄＝−T₄の処理をし、ステ
ツプP₃₇に進む。ステツプP₃₇ではT₂，T₃，T₄を
出力した後、ステツプP₁戻る。

そして、T₂＝１、T₃＝０のときには電動機駆
動手段４０のFET４２をONさせると共にFET４
４を駆動可能状態にする一方、T₂＝０、T₃＝１
のときにはFET４５をONさせる共にFET４３を
駆動可能状態にすることにより、電動機１４の回
転方向を制御する。例えばT₂＝１、T₃＝０の場
合には、FET４４がデユーテイ変換されたT₄に
基づいてPWM駆動され、例えばT₂＝０、T₃＝
１のときはFET４３がT₄に基づきPWM駆動さ
れることになる。

このように本実施例では、操舵力により操舵輪
が操舵される操舵時には、電磁型倍力装置のフリ
クシヨン分を加えた電動機制御信号T₄により電
動機が駆動される一方、地面から付与される操舵
輪の反力がステアリングホイールに作用する戻り
時には、フリクシヨン分を差引いた電動機制御信
号T₄により電動機が駆動されることになり、特
に電動機のフリクシヨンが減速機構等における戻
り時の逆伝達効率の影響を受けることがなく、操
舵力倍力装置を有しないマニユアルのステアリン
グ装置と略同等の操舵フイーリングを得ることが
できる。

次に本発明の他の実施例について説明する。
尚、先の実施例と同一部分には同一符合を附し、
重複する説明は省略する。

本実施例では、戻り検出手段３０Ｂを第１２図
に示すように、操舵トルク検出手段３２からの操
舵トルク検出信号に基づいて、操舵トルクの作用
方向の符合を検出する操舵トルク符合検出手段５
０および、操舵トルクの変化分の符合を検出する
操舵トルク変化分符合検出手段５３と、操舵回転
検出手段３６からの操舵回転検出信号に基づいて
ステアリング系の回転方向と符合を検出する操舵
回転符合検出手段５１と、操舵トルク符合検出手
段３２と操舵回転符合検出手段３６とにより検出
される符合が不一致で且つ、操舵トルク変化分符
合検出手段５３と操舵回転符合検出手段５１とに
より検出される符合が一致するときにのみ戻り検
出信号を出力する符合判別手段５２とから構成
し、この戻り検出信号により選択手段３０Ｅが操
舵時制御信号決定手段３０Ｃ又は戻り時制御信号
決定手段３０Ｄとを選択し、操舵トルクの作用し
ている方向とステアリング系の回転している方向
とが不一致で、且つステアリング系の回転方向と
操舵トルクの変化分の方向とが一致しているとき
のみを戻り状態時として検出したものである。

第１３図はマイクロコンピユータ３０における
電動機制御処理の概要を示すフローチヤートであ
り、ステツプP₁₆〜P₂₇が戻り検出手段３０Ｂの処
理を示している。

すなわち、ステツプP₁₆では、Ｔ−T₀なる演算
処理を行ない、この結果を△Ｔに転送する。ここ
で、△Ｔは操舵トルクの変化分であり、T₀の初
期値は零であるから△Ｔ＝Ｔとなる。次にステツ
プP₁₇ではＴをT₀に転送し、T₀を前回値として記
憶し、ステツプP₁₈に進む。

ステツプP₁₈では、Ｔを判別し、Ｔ＞０である
場合にはステツプT₁₉でＧ＝１としてステツプ
P₂₀に進む。ステツプP₂₀では、操舵トルクの変化
分△Ｔを判別し、△Ｔ＜０の場合にはステツプ
P₂₁でＦ＝−１かを判別し、Ｆ＝−１の場合には
ステツプP₂₉のテーブル２を選択する。ステツプ
P₂₀で△Ｔ＜０でない場合やステツプP₂₁でＦ＝−
１でない場合にはステツプP₂₈のテーブル１を選
択する。上記ステツプP₁₈でＴ＞０でない場合に
は、ステツプP₂₂でＴ＝０かを判別し、Ｔ＝０の
場合にはステツプP₂₇でＧ＝０としてテーブル１
を選択する。ステツプP₂₂でＴ＝０でない場合、
即ちＴが負となる場合にはステツプP₂₃でＧ＝−
１、ステツプP₂₄でＴ＝−Ｔと処理し、ステツプ
P₂₅で変化分△Ｔ＞０かの判別をし、△Ｔ＞０の
場合にはステツプP₂₆に進み、△Ｔ＞０でない場
合にはテーブル１を選択する。ステツプP₂₆でＦ
＝１の場合にはテーブル２を選択する。尚、Ｇは
操舵トルクＴの符合を示している。つまり、ステ
ツプP₁₈，P₂₀，P₂₁又はステツプP₂₂，P₂₅，P₂₆で
示されるように、操舵トルクの符合Ｇと操舵回転
数の符合Ｆが不一致で、且つ操舵回転数の符合Ｆ
と操舵トルクの変化分△Ｔの符合とが一致した場
合にのみ、ステアリング系の戻り状態時であると
してステツプP₂₉のテーブル２が選択されること
になる。このように、本実施例では、操舵トルク
の変化分をも考慮して戻り状態時を検出している
ので、さらに検出制度を高めることが可能とな
り、操舵フイーリングの向上を図ることができ
る。

（発明の効果）以上の説明で明らかな如く本発明によれば、電
動機制御信号を操舵状態時および戻り状態時にお
いても操舵力倍力装置のフリクシヨンを考慮して
決定したことにより、特に戻り状態時におけるフ
リクシヨンの悪影響を受けることがなく、マニユ
アルステアリング装置と略同等に操舵フイーリン
グの向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体構成図、第２図〜第１１
図は本発明の電動式パワーステアリング装置の一
実施例に係り、第２図は戻り検出手段を示す概略
構成図、第３図はその電磁型倍力装置を90゜切断
面で折曲させて示す縦断面図、第４図は制御装置
の全体構成図、第５図は電動機制御処理の概略を
示すフローチヤート、第６図は操舵回転数とその
検出信号との関係を示す図、第７図は操舵回転数
と電動機回転制御信号との関係を示す図、第８図
は操舵トルクとその検出信号との関係を示す図、
第９図は操舵トルクと路面負荷制御信号との関係
を示す図、第１０図は操舵トルクとフリクシヨン
制御信号との関係を示す図、第１１図は操舵トル
クと操舵状態時および戻り状態時の電動機トルク
制御信号との関係を示す図、第１２図および第１
３図は本発明の他の実施例に係り、第１２図は戻
り検出手段を示す概略構成図、第１３図は電動機
制御処理の概略を示すフローチヤート、である。図面中、１４は電動機、３０Ａは電動機制御信
号発生手段、３０Ｂは戻り検出手段、３０Ｃは操
舵時制御信号決定手段、３０Ｄは戻り特制御信号
発生手段、３０Ｅは選択手段、３０Ｆ操舵回転制
御信号決定手段、３０Ｇは演算手段、３２は操舵
トルク検出手段、３６は操舵回転検出手段、５０
は操舵トルク符号検出手段、５１は操舵回転符号
検出手段、５２は操舵トルク変化分符号検出手
段、５３は符号判別手段、T₂，T₃，T₄は電動機
制御信号である。

Claims

【特許請求の範囲】１ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
トクル検出手段と、ステアリング系の回転数を検
出する操舵回転検出手段と、前記操舵トルク検出
手段および操舵回転検出手段からの各検出信号に
基づき電動機制御信号を決定し出力する電動機制
御信号発生手段と、この電動機制御信号発生手段
からの電動機制御信号に基づき操舵力倍力装置の
電動機を駆動する電動機駆動手段とを備えた電動
式パワーステアリング装置において、前記操舵ト
ルク検出信号および操舵回転検出信号に基づいて
ステアリング系の戻り状態を検出し戻り検出信号
を出力する戻り検出手段を備える一方、前記電動
機制御信号発生手段が、操舵トルク検出手段の検
出信号に基づき、操舵時の電動機トルク制御信号
を決定して出力する操舵時制御信号決定手段およ
び戻り時の電動機トルク制御信号を決定して出力
する戻り時制御信号決定手段と、前記戻り検出手
段の出力信号に基づき前記操舵時制御信号決定手
段又は戻り時制御信号決定手段を選択する選択手
段と、前記操舵回転検出手段の検出信号に基づき
電動機回転制御信号を決定して出力する電動機回
転制御信号決定手段と、前記操舵時制御信号決定
手段又は戻り時制御信号決定手段の出力信号と前
記電動機回転制御信号とを加算し電動機制御信号
を出力する演算手段と、を備えたことを特徴とす
る電動式パワーステアリング装置。２前記戻り検出手段が、前記操舵トルク検出信
号の作用方向の符号を検出する操舵トルク符号検
出手段と、前記操舵回転検出信号を回転方向の符
号を検出する操舵回転符号検出手段と、これらの
両検出手段により検出される符号が不一致である
ときのみ戻り検出信号を出力する符号判別手段
と、から構成された特許請求の範囲第１項記載の
電動式パワーステアリング装置。３前記戻り検出手段が、前記操舵トルク検出信
号の作用方向の符号を検出する操舵トルク符号検
出手段と、前記操舵トルク検出信号の変化分の符
号を検出する操舵トルク変化分符号検出手段と、
前記操舵回転検出信号の回転方向の符号を検出す
る操舵回転符号検出手段と、前記操舵トルク符号
検出手段と操舵回転符号検出手段とにより検出さ
れる符号が不一致で且つ、前記操舵トルク変化分
符号検出手段と操舵回転符号検出手段とにより検
出される符号が一致するときにのみ戻り検出信号
を出力する符号判別手段と、から構成された特許
請求の範囲第１項記載の電動式パワーステアリン
グ装置。