JPH0457688A - 慣性系におけるロボットの制御装置 - Google Patents
慣性系におけるロボットの制御装置Info
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- JPH0457688A JPH0457688A JP2170571A JP17057190A JPH0457688A JP H0457688 A JPH0457688 A JP H0457688A JP 2170571 A JP2170571 A JP 2170571A JP 17057190 A JP17057190 A JP 17057190A JP H0457688 A JPH0457688 A JP H0457688A
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- JP
- Japan
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- arm
- robot
- robot body
- coordinate system
- acceleration
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1615—Program controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、重力が作用しない宇宙および海中などの慣性
空間すなわち慣性系におけるロボットの制御装置に関し
、もつと訂し、くは、宇宙や海中などで浮遊しながらロ
ボットのアームを用いて作業を行うロボツ］・の制御装
置に関する。
空間すなわち慣性系におけるロボットの制御装置に関し
、もつと訂し、くは、宇宙や海中などで浮遊しながらロ
ボットのアームを用いて作業を行うロボツ］・の制御装
置に関する。
従来の技術
浮遊するロボットアームの手先を作業座標系（慣性座標
系〉の目標軌道に追従させる場合、アームの動く反力で
ロボット本体も動いてしまうため、正確な追従が難しく
問題になっていた。
系〉の目標軌道に追従させる場合、アームの動く反力で
ロボット本体も動いてしまうため、正確な追従が難しく
問題になっていた。
そこで、ロボット本体を含む全体系の力学的挙動を考慮
した速度指令の生成法（１”−ｆｆｌ化ヤコビ行列を用
いた宇宙用ロボットマニピュレータの分解速度制御ｊ梅
谷、吉１）日本１′１ボッ］〜学会誌Ｖｏ１．７ ＮＯ
，４ＰＰ、６３−７３．１（７８９年）が提案された。
した速度指令の生成法（１”−ｆｆｌ化ヤコビ行列を用
いた宇宙用ロボットマニピュレータの分解速度制御ｊ梅
谷、吉１）日本１′１ボッ］〜学会誌Ｖｏ１．７ ＮＯ
，４ＰＰ、６３−７３．１（７８９年）が提案された。
この手法は、速度制御であるため、「１標位置・姿勢の
指令の生成の仕方に問題が残り、さらに、速度指令を生
成する方法にロボツ■・アーム個々の質量特性、質量中
心、慣性テンソルの計カニ等の膨大な演算を含み、パラ
メータ変動に弱い。
指令の生成の仕方に問題が残り、さらに、速度指令を生
成する方法にロボツ■・アーム個々の質量特性、質量中
心、慣性テンソルの計カニ等の膨大な演算を含み、パラ
メータ変動に弱い。
さらに、ロボット本体に推進アクチュエータを付加し、
たり、トルカを付加したりしてロボット本体が反力で動
くのを抑え、制御する手法が提案された（たとえばｒ
Ｏｎ １．ｈｅ Ｄｙｎａｍｉｃｓ ｏｆＭａｎｉｐｕ
ｌａｔｏｒｓ ｉｎ ５ｐａｃｅ ｌｌｓｉｎｇ
ｔｈｅ ＶｉｒｔｕａｌＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
＾ｐｐｒｏａｃｈＪＺ、Ｖａｆａ、Ｓ、Ｄｕｂｏｗｓｋ
ｙ：ｐｒｏｃ。
たり、トルカを付加したりしてロボット本体が反力で動
くのを抑え、制御する手法が提案された（たとえばｒ
Ｏｎ １．ｈｅ Ｄｙｎａｍｉｃｓ ｏｆＭａｎｉｐｕ
ｌａｔｏｒｓ ｉｎ ５ｐａｃｅ ｌｌｓｉｎｇ
ｔｈｅ ＶｉｒｔｕａｌＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
＾ｐｐｒｏａｃｈＪＺ、Ｖａｆａ、Ｓ、Ｄｕｂｏｗｓｋ
ｙ：ｐｒｏｃ。
ＩＥＥＥ Ｉｎｔ、Ｃｏｎｆ、ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉ
ｃｓ＆Δｕｔｏｍａｔｉｏｎ ＰＰ、５７９−５８５
（１９８７） 、および’ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ
ｏｎ ｔｈｅＣｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ５ａｔｅｌ
ｌｉｔｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ」＋１．Ｌ ＾１
ｅｘａｎｄｅｒ、Ｒ，１１，Ｃａｎｎｏｎ Ｐｒｏｃ
、Ｍａｔｅｒｉａｌ（ａｎｄｌｉｎＨＲｅ５ｅａｒｃｈ
Ｆｏｃｕｓ、Ｇｅｏｒｇｉｎ Ｉｎ５ｔｉｔｕｔｅ
ｏｒＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＰＰ、１− 、（１９８
６） ） 、この手法は、ロボット本体に何らかの推進
力発生手段またはｌ・ルカを必要とし、エネルギ消費の
観点から得策ではない。
ｃｓ＆Δｕｔｏｍａｔｉｏｎ ＰＰ、５７９−５８５
（１９８７） 、および’ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ
ｏｎ ｔｈｅＣｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ５ａｔｅｌ
ｌｉｔｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ」＋１．Ｌ ＾１
ｅｘａｎｄｅｒ、Ｒ，１１，Ｃａｎｎｏｎ Ｐｒｏｃ
、Ｍａｔｅｒｉａｌ（ａｎｄｌｉｎＨＲｅ５ｅａｒｃｈ
Ｆｏｃｕｓ、Ｇｅｏｒｇｉｎ Ｉｎ５ｔｉｔｕｔｅ
ｏｒＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＰＰ、１− 、（１９８
６） ） 、この手法は、ロボット本体に何らかの推進
力発生手段またはｌ・ルカを必要とし、エネルギ消費の
観点から得策ではない。
また、手先のセンサで接近すべき対象の相対位置、相対
速度を計測し、これをフィードバックして制御する手法
も考案された（たとえば「宇宙用マニピュレータのセン
サフィードバック制御」升谷、宮崎、有本 第５回日本
ロボット学会学術講演前刷集ＰＰ、２４５−２４８．１
９８７年）。この手法は、目標対象物が必要でさらに、
何らかの認識マーカのようなものが必要となるため、ま
わりに何も存在しないようなところで、アームの手先を
目標どおり動かずことはできない。
速度を計測し、これをフィードバックして制御する手法
も考案された（たとえば「宇宙用マニピュレータのセン
サフィードバック制御」升谷、宮崎、有本 第５回日本
ロボット学会学術講演前刷集ＰＰ、２４５−２４８．１
９８７年）。この手法は、目標対象物が必要でさらに、
何らかの認識マーカのようなものが必要となるため、ま
わりに何も存在しないようなところで、アームの手先を
目標どおり動かずことはできない。
発明が解決しようとする課題
本発明の目的は、簡単な構成によって、アームを、作業
を行う慣性空間で正確に位置決めして駆動することがで
きるようにした慣性系におけるロボットの制御装置を提
供することである。
を行う慣性空間で正確に位置決めして駆動することがで
きるようにした慣性系におけるロボットの制御装置を提
供することである。
課題を解決するだめの手段
本発明は、ロボット本体にアームを設け、アームを駆動
するロボットと、 アームの慣性系における絶対座標系での目標値を設定す
る目標値設定手段と、 ロボット本体のロボット座標系での速度または加速度を
検出する手段と、 目標値設定手段および検出手段からの各出力に応答し、
目標値を、検出された速度または加速度によって補正し
、その補正された値によってロボットのアームを駆動さ
せる制御手段とを含むことを特徴とする慣性系における
ロボットの制御装置である。
するロボットと、 アームの慣性系における絶対座標系での目標値を設定す
る目標値設定手段と、 ロボット本体のロボット座標系での速度または加速度を
検出する手段と、 目標値設定手段および検出手段からの各出力に応答し、
目標値を、検出された速度または加速度によって補正し
、その補正された値によってロボットのアームを駆動さ
せる制御手段とを含むことを特徴とする慣性系における
ロボットの制御装置である。
作 用
本発明に従えば、ロボット本体にそのロボット本体のロ
ボット座標系での速度または加速度を検出する検出手段
を搭載し、この検出出力によって、目標値設定手段から
の絶対座標系におけるアームの目標値に重畳して補正し
、これによって慣性系におけるアームの修正軌道を生成
する。これによってロボット本体が慣性系において浮遊
して変位したときにおいても、アームを希望する目標値
に正確にもたらすことが可能になる。
ボット座標系での速度または加速度を検出する検出手段
を搭載し、この検出出力によって、目標値設定手段から
の絶対座標系におけるアームの目標値に重畳して補正し
、これによって慣性系におけるアームの修正軌道を生成
する。これによってロボット本体が慣性系において浮遊
して変位したときにおいても、アームを希望する目標値
に正確にもたらすことが可能になる。
実施例
第１図は本発明の一実施例の全体の構成を示すブロック
図であり、第２図はそのロボットの党略化した斜視図で
ある０重力が作用しない宇宙および海中などの慣性系に
おいて、ロボッ１〜１が浮遊している。このロボット１
は、ロボット本体２と、複数（たとえば６）の自由度を
有するアーム３を備え、その作業端４によって慣性系で
の作業を行うことができる。このロボット本体２には加
速度を検出する検出手段１４が設けられる。
図であり、第２図はそのロボットの党略化した斜視図で
ある０重力が作用しない宇宙および海中などの慣性系に
おいて、ロボッ１〜１が浮遊している。このロボット１
は、ロボット本体２と、複数（たとえば６）の自由度を
有するアーム３を備え、その作業端４によって慣性系で
の作業を行うことができる。このロボット本体２には加
速度を検出する検出手段１４が設けられる。
マイクロコンピュータなどによって実現される処理回＆
＠６では、ロボット本体２が動かないと仮定したときに
おける慣性系における絶対座標系での指令位置ＸＣ１指
令速度ｘｃおよび指令加速度ｘｃを表す信号を導出し、
加算回路８〜１０を経てサーボコントローラ１１に与え
る。このサーボコントローラ１１によってロボツｌ−１
のアーム３の駆動手段が駆動される。ロボット本体２に
固定された座標系におけるアーム３の作業端４の現在位
ｌｘは、アーム３の各関節の位置検出器の値と、アーム
３を構成するリンク長から計算される。また、アーム３
の作業端４の現在速度Ｘも、アーム３の各関節の速度検
出器あるいは位置検出器の擬似微分を使用することで、
リンク長から計算される。演算回路１２は、アーム３の
各関節の速度からロボット本体２に固定された座標系の
アーム３の作業端４の現在速度Ｘを生成し、演算回路１
３はアーム３の各関節位置からロボット本体２に固定さ
れた座標系のアーム３の作業端４の現在位置Ｘを生成す
るもので、一般の固定型産業用ロボツトの座標変換演算
と同じものでよい。第１図においてθ θは、アーム３
の各関節の変位、速度を示している。現在速度Ｘおよび
現在位置Ｘを表す信号は、サーボコントローラ１１に与
えられ、こうしてアーム３の作業端４は加算回路８，９
．１０から与えられる目標値になるように負帰還制御さ
れる。
＠６では、ロボット本体２が動かないと仮定したときに
おける慣性系における絶対座標系での指令位置ＸＣ１指
令速度ｘｃおよび指令加速度ｘｃを表す信号を導出し、
加算回路８〜１０を経てサーボコントローラ１１に与え
る。このサーボコントローラ１１によってロボツｌ−１
のアーム３の駆動手段が駆動される。ロボット本体２に
固定された座標系におけるアーム３の作業端４の現在位
ｌｘは、アーム３の各関節の位置検出器の値と、アーム
３を構成するリンク長から計算される。また、アーム３
の作業端４の現在速度Ｘも、アーム３の各関節の速度検
出器あるいは位置検出器の擬似微分を使用することで、
リンク長から計算される。演算回路１２は、アーム３の
各関節の速度からロボット本体２に固定された座標系の
アーム３の作業端４の現在速度Ｘを生成し、演算回路１
３はアーム３の各関節位置からロボット本体２に固定さ
れた座標系のアーム３の作業端４の現在位置Ｘを生成す
るもので、一般の固定型産業用ロボツトの座標変換演算
と同じものでよい。第１図においてθ θは、アーム３
の各関節の変位、速度を示している。現在速度Ｘおよび
現在位置Ｘを表す信号は、サーボコントローラ１１に与
えられ、こうしてアーム３の作業端４は加算回路８，９
．１０から与えられる目標値になるように負帰還制御さ
れる。
ロボット本体２には、本発明に従う加速度検出手段１４
が取付けられる。この検出手段１４はロボット本体２の
ロボット座標系での加速度を検出する。
が取付けられる。この検出手段１４はロボット本体２の
ロボット座標系での加速度を検出する。
検出手段１４によって検出されたロボット座標系におけ
る加速度ｘｓは、演算回路１５から座標変換演算回路１
６に与えられ、ロボット座標系から絶対座標系（慣性座
標系）に座標変換され、その座標変換されたロボット本
体２の変位量ΔＸＣ１速度Δｘｃおよび加速度Δｘｃが
導出されて加算回路８．９．１０にそれぞれ与えられて
加算される。
る加速度ｘｓは、演算回路１５から座標変換演算回路１
６に与えられ、ロボット座標系から絶対座標系（慣性座
標系）に座標変換され、その座標変換されたロボット本
体２の変位量ΔＸＣ１速度Δｘｃおよび加速度Δｘｃが
導出されて加算回路８．９．１０にそれぞれ与えられて
加算される。
第３図は、加速度検出手段１４に関連する具体的な構成
を示すフロック図である。この加速度検出手段１４から
の検出された加速度ｘｓは演算回路１５の積分手段１７
によって積分されてロボット本体２の速度ｘｓが求めら
れ、さらに積分手段１８によって変位量ｘｓが求められ
る。この加速度検出手段１４によって検出される加速度
ｘｓおよびそれに基づく速度ｘｓおよび変位量ｘｓは、
ロボット座標系の各値であり、前述のように座標変換演
算回路１６では、慣性系での絶対座標系の各変位量ΔＸ
Ｃ１速度Δｘｃおよび加速度Δｘｃが求められる。
を示すフロック図である。この加速度検出手段１４から
の検出された加速度ｘｓは演算回路１５の積分手段１７
によって積分されてロボット本体２の速度ｘｓが求めら
れ、さらに積分手段１８によって変位量ｘｓが求められ
る。この加速度検出手段１４によって検出される加速度
ｘｓおよびそれに基づく速度ｘｓおよび変位量ｘｓは、
ロボット座標系の各値であり、前述のように座標変換演
算回路１６では、慣性系での絶対座標系の各変位量ΔＸ
Ｃ１速度Δｘｃおよび加速度Δｘｃが求められる。
本発明の他の実施例として、第４図に示されるようにロ
ボット本体２の速度を検出する検出手段１８が設けられ
てもよい。このとき、速度検出手段１８によって検出さ
れたロボット座標系での速度ｘｓは、積分回路１９にお
いて積分されてロボット座標系における変位量ｘｓが求
められる。このようなロボット座標系における各値ｘｓ
およびｘｓは座標変換演算回路１９に与えられ、慣性系
の絶対座標系における変位１Δｘｃおよび速度Δｘｃが
得られ、加算回路８．９に与えられる。この実施例では
、加算回路１０は省略され、指令加速度ｘｃは発生され
ない。
ボット本体２の速度を検出する検出手段１８が設けられ
てもよい。このとき、速度検出手段１８によって検出さ
れたロボット座標系での速度ｘｓは、積分回路１９にお
いて積分されてロボット座標系における変位量ｘｓが求
められる。このようなロボット座標系における各値ｘｓ
およびｘｓは座標変換演算回路１９に与えられ、慣性系
の絶対座標系における変位１Δｘｃおよび速度Δｘｃが
得られ、加算回路８．９に与えられる。この実施例では
、加算回路１０は省略され、指令加速度ｘｃは発生され
ない。
第５（２Ｉは、本件発明者の実験結果を示す図である。
ロボツ＋−ｉはロボット本体２に３自由度のアーム３が
設（〕られ、このアーム３によってその作業端４を用い
て円を措くときの各時刻毎の状態が示されている。その
作業端４を用いて描いた円は第６図の参照符２０で示さ
れている。慣性系における手首４の目標値である目標軌
道は参照符２１で示されている。これによって本発明に
よれば、慣性系において、目標軌道にごく近似して作業
端４を移動することができることが理解される。
設（〕られ、このアーム３によってその作業端４を用い
て円を措くときの各時刻毎の状態が示されている。その
作業端４を用いて描いた円は第６図の参照符２０で示さ
れている。慣性系における手首４の目標値である目標軌
道は参照符２１で示されている。これによって本発明に
よれば、慣性系において、目標軌道にごく近似して作業
端４を移動することができることが理解される。
これに対して第７図に示される比較例では、ロボット本
体２ａにアーム３ａが設けられ、ロボッ）・本体２ａに
は検出手段１４または１８が設けられておらず、このと
き作業端４は第６図の慣性系の目標軌道２１に対して参
照符２２で示す大略的に楕円形の起動を描き、したがっ
て目標軌道２１から大きくずれてしまうことがわかる。
体２ａにアーム３ａが設けられ、ロボッ）・本体２ａに
は検出手段１４または１８が設けられておらず、このと
き作業端４は第６図の慣性系の目標軌道２１に対して参
照符２２で示す大略的に楕円形の起動を描き、したがっ
て目標軌道２１から大きくずれてしまうことがわかる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、ロボット本体がロボット
座標系において浮遊している状態で、そのロボット本体
の速度または加速度を検出し、この検出出力によって、
慣性系での絶対座標系におけるアームの目標値を補正し
てアームの修正軌道を生成するようにしたので、アーム
を目標値に正確にもたらすことが可能となる。
座標系において浮遊している状態で、そのロボット本体
の速度または加速度を検出し、この検出出力によって、
慣性系での絶対座標系におけるアームの目標値を補正し
てアームの修正軌道を生成するようにしたので、アーム
を目標値に正確にもたらすことが可能となる。
また本発明によれば、前述の先行技術に関連して述べた
目標対象物、すなわちマーカがなくても、アームを目標
軌道とおりに動かずことができ、さらに、ロボット本体
に推進力を発生ずる手段およびトルクを発生する手段な
どを必要としない。すなわちロボット本体に搭載した検
出手段によってロボット本体の速度または加速度を検出
し、一方、ロボット本体が動かないと仮定して生成した
アームの目標値である軌道指令に足込んで補正を行うだ
けで、アームの正確な軌道制御を可能とすることができ
る。したがってロボットのアームの個別的な物理定数な
どを正確に同定する必要が全くなく、またアームのパラ
メータが変動しても、本発明ては、何等の変更を行う必
要なく、アームを希望する目標値にもたらすことができ
る。
目標対象物、すなわちマーカがなくても、アームを目標
軌道とおりに動かずことができ、さらに、ロボット本体
に推進力を発生ずる手段およびトルクを発生する手段な
どを必要としない。すなわちロボット本体に搭載した検
出手段によってロボット本体の速度または加速度を検出
し、一方、ロボット本体が動かないと仮定して生成した
アームの目標値である軌道指令に足込んで補正を行うだ
けで、アームの正確な軌道制御を可能とすることができ
る。したがってロボットのアームの個別的な物理定数な
どを正確に同定する必要が全くなく、またアームのパラ
メータが変動しても、本発明ては、何等の変更を行う必
要なく、アームを希望する目標値にもたらすことができ
る。
したがって本発明では目標対象物、すなわちマーカが不
要であるので環境に左右されず、目標値にもたらすこと
ができ、あるいは目標軌道を辿らせることができ、また
ロボット本体の推進力を得るための手段およびトルクを
発生するトルカなどの１段が不要であるので省エネルギ
ー効果か大きく、さらにまた各アーム毎の物理定数であ
る物理パラメータの同定と演算が不要となるので、その
演算を行うコンピュータなどの処理手段の負担を１滅す
ることができ、ロバスト性が向上される。
要であるので環境に左右されず、目標値にもたらすこと
ができ、あるいは目標軌道を辿らせることができ、また
ロボット本体の推進力を得るための手段およびトルクを
発生するトルカなどの１段が不要であるので省エネルギ
ー効果か大きく、さらにまた各アーム毎の物理定数であ
る物理パラメータの同定と演算が不要となるので、その
演算を行うコンピュータなどの処理手段の負担を１滅す
ることができ、ロバスト性が向上される。
第１図は本発明の一実施例の全体のブロック図、第２図
はロボット１の簡略化した斜視図、第３図は加速度検出
手段１４に関連する構成を示すブロック図、第４図は本
発明の他の実施例の速度系１８に関連する構成を示すブ
ロック図、第５図は本件発明者の実験結果を示す簡略化
したロボット１を示す図、第６図は本件発明者の実験結
果を示す図、第７図は比較例のロボット１ａを示す簡略
化した図である。 １・・ロボット、２・ ロボット本体、３・アーム、４
・・作業端、６・・・処理回路、８．９．１０・・加算
回路、１１・・・サーホ゛コントローラ、１２．１．３
・・演算回路、１４・・・加速度検出手段、１５・・演
算回路、１６・・・座標変換演算回路、１８・・・速度
検出手段、１９・・・座標変換演算手段 代理人 弁理士 西教 圭一部 第 図
はロボット１の簡略化した斜視図、第３図は加速度検出
手段１４に関連する構成を示すブロック図、第４図は本
発明の他の実施例の速度系１８に関連する構成を示すブ
ロック図、第５図は本件発明者の実験結果を示す簡略化
したロボット１を示す図、第６図は本件発明者の実験結
果を示す図、第７図は比較例のロボット１ａを示す簡略
化した図である。 １・・ロボット、２・ ロボット本体、３・アーム、４
・・作業端、６・・・処理回路、８．９．１０・・加算
回路、１１・・・サーホ゛コントローラ、１２．１．３
・・演算回路、１４・・・加速度検出手段、１５・・演
算回路、１６・・・座標変換演算回路、１８・・・速度
検出手段、１９・・・座標変換演算手段 代理人 弁理士 西教 圭一部 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボット本体にアームを設け、アームを駆動するロボッ
トと、 アームの慣性系における絶対座標系での目標値を設定す
る目標値設定手段と、 ロボット本体のロボット座標系での速度または加速度を
検出する手段と、 目標値設定手段および検出手段からの各出力に応答し、
目標値を、検出された速度または加速度によつて補正し
、その補正された値によつてロボットのアームを駆動さ
せる制御手段とを含むことを特徴とする慣性系における
ロボットの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2170571A JP2566665B2 (ja) | 1990-06-27 | 1990-06-27 | 慣性系におけるロボットの制御装置 |
| US07/719,612 US5260629A (en) | 1990-06-27 | 1991-06-24 | Control device for robot in inertial coordinate system |
| CA002045438A CA2045438C (en) | 1990-06-27 | 1991-06-25 | Control device for robot in inertial coordinate system |
| DE69122317T DE69122317T2 (de) | 1990-06-27 | 1991-06-26 | Robotersteuerung mit Inertialkoordinatensystem |
| EP91110590A EP0464649B1 (en) | 1990-06-27 | 1991-06-26 | Control device for robot in inertial coordinate system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2170571A JP2566665B2 (ja) | 1990-06-27 | 1990-06-27 | 慣性系におけるロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0457688A true JPH0457688A (ja) | 1992-02-25 |
| JP2566665B2 JP2566665B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=15907307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2170571A Expired - Fee Related JP2566665B2 (ja) | 1990-06-27 | 1990-06-27 | 慣性系におけるロボットの制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5260629A (ja) |
| EP (1) | EP0464649B1 (ja) |
| JP (1) | JP2566665B2 (ja) |
| CA (1) | CA2045438C (ja) |
| DE (1) | DE69122317T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5390288A (en) * | 1991-10-16 | 1995-02-14 | Director-General Of Agency Of Industrial Science And Technology | Control apparatus for a space robot |
| WO2024203465A1 (ja) * | 2023-03-30 | 2024-10-03 | 本田技研工業株式会社 | ロボット制御システム |
Families Citing this family (15)
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