JPH046007B2 - - Google Patents
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- JPH046007B2 JPH046007B2 JP57105467A JP10546782A JPH046007B2 JP H046007 B2 JPH046007 B2 JP H046007B2 JP 57105467 A JP57105467 A JP 57105467A JP 10546782 A JP10546782 A JP 10546782A JP H046007 B2 JPH046007 B2 JP H046007B2
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
- G05B23/0264—Control of logging system, e.g. decision on which data to store; time-stamping measurements
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Recording Measured Values (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は履歴メツセージ処理装置に係わり、特
に発電プラントの運転状態を監視し、異常状態や
状態変化が生じた場合、これを履歴出力するに好
適な履歴メツセージ処理装置に関する。
に発電プラントの運転状態を監視し、異常状態や
状態変化が生じた場合、これを履歴出力するに好
適な履歴メツセージ処理装置に関する。
［発明の技術的背景］
発電プラントのように、高度の安全性と安定し
た運転の維持が要求されるプラントにおいては、
運転中、プラントの各部の状態を常時的確に把握
し、万一、異常が発生した場合には迅速に対処
し、事故を未然に防止することが必要となる。こ
のため、このようなプラントには電子計算機を用
いた監視システムが設けられ、プラント状態を必
要に応じてCRT、液晶等の表示装置に表示させ
たり、タイプライタ、ハードコピー装置等の記録
装置に出力させてプラント監視している。
た運転の維持が要求されるプラントにおいては、
運転中、プラントの各部の状態を常時的確に把握
し、万一、異常が発生した場合には迅速に対処
し、事故を未然に防止することが必要となる。こ
のため、このようなプラントには電子計算機を用
いた監視システムが設けられ、プラント状態を必
要に応じてCRT、液晶等の表示装置に表示させ
たり、タイプライタ、ハードコピー装置等の記録
装置に出力させてプラント監視している。
［背景技術の問題点］
このようなプラントの運転監視システムにおい
て、従来はプラントの異常状態、状態変化を表示
装置や記録装置にそのたびごとに出力していた。
しかし、プラントの監視点は多数存在し、事故の
ときの異常状態、状態変化は多量に発生する。こ
の場合表示スピードの速い表示装置は異常状態及
び状態変化メツセージ出力に追従することができ
るが、出力スピードの遅い記録装置は異常状態、
状態変化に追従することができずに、出力待ち状
態が発生する。この状態が他の監視点の処理に影
響を及ぼし、システム全体の処理がこの記録装置
の能力で制限される問題点があつた。
て、従来はプラントの異常状態、状態変化を表示
装置や記録装置にそのたびごとに出力していた。
しかし、プラントの監視点は多数存在し、事故の
ときの異常状態、状態変化は多量に発生する。こ
の場合表示スピードの速い表示装置は異常状態及
び状態変化メツセージ出力に追従することができ
るが、出力スピードの遅い記録装置は異常状態、
状態変化に追従することができずに、出力待ち状
態が発生する。この状態が他の監視点の処理に影
響を及ぼし、システム全体の処理がこの記録装置
の能力で制限される問題点があつた。
［発明の目的］
本発明はプラントの監視システム全体の処理が
状態変化に追従できるようにし、安全で安定した
プラントの運転を行うことのできる履歴メツセー
ジ処理装置を提供することを目的とする。
状態変化に追従できるようにし、安全で安定した
プラントの運転を行うことのできる履歴メツセー
ジ処理装置を提供することを目的とする。
［発明の概要］
本発明は、発電プラントからのプロセス量を入
力する入力装置と、前記入力装置で処理されたプ
ロセス入力値を使用して異常状態あるいは状態変
化の判定を行なう判断装置と、前記判断装置から
の情報を表示装置に出力するメツセージ出力装置
と、前記メツセージ出力装置からの情報を保存す
る履歴メツセージ記憶装置と、前記履歴メツセー
ジ記憶装置に記憶されているメツセージ情報を記
録装置に出力する履歴メツセージ出力装置とを備
えると共に、前記履歴メツセージ記憶装置は、交
互に読み出しと書き込みが切替られる、常用領域
と予備領域とからなる、２個のバツフアーを備
え、通常はこれら２個のバツフアーの各常用領域
を使つて、一方のバツフアーの常用領域にデータ
を書き込む間に他方のバツフアーの常用領域から
前に書き込んだデータを読み出す動作を前記２個
のバツフアーを切り替えて交互に繰り返し、その
過程で、一方のバツフアーの常用領域からのデー
タの読み出しが遅れて他方のバツフアーの常用領
域へのデータの書き込み領域が一杯になつたとき
は、他方のバツフアーの予備領域に書き込むよう
に構成されていることを特徴とする。
力する入力装置と、前記入力装置で処理されたプ
ロセス入力値を使用して異常状態あるいは状態変
化の判定を行なう判断装置と、前記判断装置から
の情報を表示装置に出力するメツセージ出力装置
と、前記メツセージ出力装置からの情報を保存す
る履歴メツセージ記憶装置と、前記履歴メツセー
ジ記憶装置に記憶されているメツセージ情報を記
録装置に出力する履歴メツセージ出力装置とを備
えると共に、前記履歴メツセージ記憶装置は、交
互に読み出しと書き込みが切替られる、常用領域
と予備領域とからなる、２個のバツフアーを備
え、通常はこれら２個のバツフアーの各常用領域
を使つて、一方のバツフアーの常用領域にデータ
を書き込む間に他方のバツフアーの常用領域から
前に書き込んだデータを読み出す動作を前記２個
のバツフアーを切り替えて交互に繰り返し、その
過程で、一方のバツフアーの常用領域からのデー
タの読み出しが遅れて他方のバツフアーの常用領
域へのデータの書き込み領域が一杯になつたとき
は、他方のバツフアーの予備領域に書き込むよう
に構成されていることを特徴とする。
［発明の実施例］
以下、本発明を発電プラントの運転監視システ
ムに適用した場合を例にとり、図面に示す実施例
を参照して説明する。
ムに適用した場合を例にとり、図面に示す実施例
を参照して説明する。
第１図は本発明の実施例を示す履歴メツセージ
処理装置の概略構成図で、１は発電プラント、２
は入力装置、３は判定装置、４はメツセージ出力
装置、５は履歴メツセージ記録装置、６はオペレ
ータコンソール、７は履歴メツセージ出力装置、
８は表示装置、９は記録装置、１０は上記の装置
２，３，４，５，７、から成る履歴メツセージ処
理装置である。
処理装置の概略構成図で、１は発電プラント、２
は入力装置、３は判定装置、４はメツセージ出力
装置、５は履歴メツセージ記録装置、６はオペレ
ータコンソール、７は履歴メツセージ出力装置、
８は表示装置、９は記録装置、１０は上記の装置
２，３，４，５，７、から成る履歴メツセージ処
理装置である。
発電プラント１の各部の監視点PIは入力装置
２により読込まれる。この読込まれた監視点PJ
は判断装置３で、例えば第２図と下記項目(1)、
(2)、(3)、(4)、(5)、(6)で説明するような判断を実施
し、メツセージ出力装置４へメツセージ出力要求
MSGを行なう。
２により読込まれる。この読込まれた監視点PJ
は判断装置３で、例えば第２図と下記項目(1)、
(2)、(3)、(4)、(5)、(6)で説明するような判断を実施
し、メツセージ出力装置４へメツセージ出力要求
MSGを行なう。
(1) 前記読込んだ監視点PJの入力値がオーバー
フローし読込み不可能な状態（以後バツド状態
と称す）にあるか否かの判断。
フローし読込み不可能な状態（以後バツド状態
と称す）にあるか否かの判断。
(2) 前記読込んだ監視点PJが検出器定格値を逸
脱（以後検出器異常と称す）しているか否かの
判断。
脱（以後検出器異常と称す）しているか否かの
判断。
(3) 前記読込んだ監視点PJの値が警報領域にあ
るか否かを判断。
るか否かを判断。
このときの判断は更に以下の４項目に分れる。
(3‐1) 第２図ａに示す正常領域値a1より警報領
域a2に始めて移行したときの状態（以後アラ
ーム状態と称す）の判断。
域a2に始めて移行したときの状態（以後アラ
ーム状態と称す）の判断。
(3‐2) 警報領域内から正常領域に値が移行した
とき、たとえばa9→a10の状態（以後ノーマ
ル状態と称す）のときの判断。
とき、たとえばa9→a10の状態（以後ノーマ
ル状態と称す）のときの判断。
(3‐3) 第２図ｂに示す接点入力PJの警報方向
（アラーム状態）、正常方向（ノーマル状態）
への接点の変化の判断。
（アラーム状態）、正常方向（ノーマル状態）
への接点の変化の判断。
(3‐4) 接点入力PJの変化の判断。
(4) 履歴メツセージ処理装置自身のハードウエア
故障／復帰の判断。
故障／復帰の判断。
(5) 履歴メツセージ処理装置自身のソフトドウエ
ア異常の判断。
ア異常の判断。
(6) その他、オペレータへの指示メツセージの判
断。
断。
例えば、一例として前記項目(1)〜(6)までをメツ
セージ出力装置４から表示装置８に表示出力DIS
する場合、表示装置８の画面はアラーム表示領域
とニユースペーパ表示領域に分割されていて、ア
ラーム表示領域には前記項目(3)、(6)の内容を表示
し、ニユースペーパ表示領域には前記(1)、(2)、
(4)、(5)を表示する。
セージ出力装置４から表示装置８に表示出力DIS
する場合、表示装置８の画面はアラーム表示領域
とニユースペーパ表示領域に分割されていて、ア
ラーム表示領域には前記項目(3)、(6)の内容を表示
し、ニユースペーパ表示領域には前記(1)、(2)、
(4)、(5)を表示する。
また、メツセージ出力装置４は履歴メツセージ
記憶装置５に前記項目(1)、(2)、(3)、(4)、(5)、(6)
の、履歴メツセージに項目番号を付加して発電シ
ステム全体のメツセージを記憶MSBする。
記憶装置５に前記項目(1)、(2)、(3)、(4)、(5)、(6)
の、履歴メツセージに項目番号を付加して発電シ
ステム全体のメツセージを記憶MSBする。
この履歴メツセージ記憶装置５は、第３図に示
すように、バツフアーとバツフアーより構成
されている。バツフアーとバツフアーは、各
各ある一定時間発電システムで発生する前記項目
(1)〜(6)を記憶できるに十分な記憶領域を有する。
また、バツフアーとバツフアーの各記憶領域
は、領域始端から規定値（例えば80％）までの常
用領域と、規定値から領域終端までの予備領域か
らなつている。また、バツフアーとバツフアー
は、データをバツフアーに書き込んでいると
きはバツフアーからのデータの読み出しが可能
となり、バツフアーに書き込んでいるときはバ
ツフアーからデータの読み出しが可能となるよ
うに構成されている。
すように、バツフアーとバツフアーより構成
されている。バツフアーとバツフアーは、各
各ある一定時間発電システムで発生する前記項目
(1)〜(6)を記憶できるに十分な記憶領域を有する。
また、バツフアーとバツフアーの各記憶領域
は、領域始端から規定値（例えば80％）までの常
用領域と、規定値から領域終端までの予備領域か
らなつている。また、バツフアーとバツフアー
は、データをバツフアーに書き込んでいると
きはバツフアーからのデータの読み出しが可能
となり、バツフアーに書き込んでいるときはバ
ツフアーからデータの読み出しが可能となるよ
うに構成されている。
そして、通常の使用状態では、データをバツフ
アーの常用領域に書き込む間にバツフアーか
ら読み出し、バツフアーの常用領域への書き込
みが終わつたときに、バツフアーからのデータ
の読み出しが終わつていれば、バツフアーを切替
え、履歴メツセージ出力装置７にバツフアーの
出力要求をすると共に、バツフアーの常用領域
にデータの書き込みを行なう。これにより、履歴
メツセージ出力装置７は履歴メツセージ記憶装置
５より履歴メツセーシを読込みRED記録装置９
へ出力OUTし、バツフアーの記憶領域を空に
する。次に、データの書き込みがバツフアーの
記憶領域の規定値即ち常用領域を越えると、バツ
フアーの領域に記憶MSBをするとともに、バ
ツフアーのデータを前記バツフアーの場合と
同様に履歴メツセージ出力装置７より記録装置９
へ出力する。
アーの常用領域に書き込む間にバツフアーか
ら読み出し、バツフアーの常用領域への書き込
みが終わつたときに、バツフアーからのデータ
の読み出しが終わつていれば、バツフアーを切替
え、履歴メツセージ出力装置７にバツフアーの
出力要求をすると共に、バツフアーの常用領域
にデータの書き込みを行なう。これにより、履歴
メツセージ出力装置７は履歴メツセージ記憶装置
５より履歴メツセーシを読込みRED記録装置９
へ出力OUTし、バツフアーの記憶領域を空に
する。次に、データの書き込みがバツフアーの
記憶領域の規定値即ち常用領域を越えると、バツ
フアーの領域に記憶MSBをするとともに、バ
ツフアーのデータを前記バツフアーの場合と
同様に履歴メツセージ出力装置７より記録装置９
へ出力する。
このように、通常はバツフアーとバツフアー
の各常用領域をサイクリツクに切替え、交互に
書き込み読み出しを行なうことにより、履歴メツ
セージ記憶装置５へ記憶する際の待ち時間がなく
なり、記録装置９の能力に制限されなくなる。
の各常用領域をサイクリツクに切替え、交互に
書き込み読み出しを行なうことにより、履歴メツ
セージ記憶装置５へ記憶する際の待ち時間がなく
なり、記録装置９の能力に制限されなくなる。
ここで、前記規定値を設けた理由は以下の通り
である。即ち、バツフアーからの履歴メツセージ
の出力個数はオペレータコンソール６からその都
度決定されるが、通常はあまり多くない。従つ
て、通常はバツフアーへの履歴データ記憶時間よ
りバツフアーからの出力時間の方が短いため、規
定値を設けなくともバツフアーへ記憶を連続的に
行うことができる。しかし、オペレータコンソー
ル６より多量の履歴メツセージ個数の出力要求が
あつた場合は、出力時間が長くなるため、一方の
バツフアーより履歴データ出力中に他方のバツフ
アーへの記憶量がオーバーフローしてしまう。こ
れに対して常時は記憶量を80％の規定値に抑えて
常用領域にデータを記憶するようにすれば、出力
時間が長びいてバツフアーの切替ができなくて
も、80％から100％の間の予備領域を利用して履
歴データを記憶することができるからである。
である。即ち、バツフアーからの履歴メツセージ
の出力個数はオペレータコンソール６からその都
度決定されるが、通常はあまり多くない。従つ
て、通常はバツフアーへの履歴データ記憶時間よ
りバツフアーからの出力時間の方が短いため、規
定値を設けなくともバツフアーへ記憶を連続的に
行うことができる。しかし、オペレータコンソー
ル６より多量の履歴メツセージ個数の出力要求が
あつた場合は、出力時間が長くなるため、一方の
バツフアーより履歴データ出力中に他方のバツフ
アーへの記憶量がオーバーフローしてしまう。こ
れに対して常時は記憶量を80％の規定値に抑えて
常用領域にデータを記憶するようにすれば、出力
時間が長びいてバツフアーの切替ができなくて
も、80％から100％の間の予備領域を利用して履
歴データを記憶することができるからである。
尚、規定値は80％に限らず、バツフアー内容を
記憶装置９に出力する時間と、発電プラントから
の異常状態、状態変化を記憶する時間との兼ね合
いにより決定することができる。
記憶装置９に出力する時間と、発電プラントから
の異常状態、状態変化を記憶する時間との兼ね合
いにより決定することができる。
次に、第３図を用いてバツフアーの領域始端
B00の時間T0からバツフアーの領域BNにデータ
を記憶する現在時間TNまでに記憶されたデータ
の出力タイミングについて説明する。
B00の時間T0からバツフアーの領域BNにデータ
を記憶する現在時間TNまでに記憶されたデータ
の出力タイミングについて説明する。
バツフアーの規定値を越えたときの出力タイミ
ングはTf1（バツフアーの領域の規定値を越えた
時間）とTf2（バツフアーの領域の規定値を越え
た時間）である。例えば、Tf1のときバツフアー
のB00からB08の領域を記録装置９に出力OUT
する。このときデータの書き込みはバツフアー
に切り替わる。また、ある一定時間間隔に出力す
るタイミングはTS1、TS2、TS3である。例えば、
TS1のときは履歴メツセージ記憶装置５に記憶し
たB00からBS1までを記録装置９に出力OUTする。
このときデータの書き込みはバツフアーに行な
われる。
ングはTf1（バツフアーの領域の規定値を越えた
時間）とTf2（バツフアーの領域の規定値を越え
た時間）である。例えば、Tf1のときバツフアー
のB00からB08の領域を記録装置９に出力OUT
する。このときデータの書き込みはバツフアー
に切り替わる。また、ある一定時間間隔に出力す
るタイミングはTS1、TS2、TS3である。例えば、
TS1のときは履歴メツセージ記憶装置５に記憶し
たB00からBS1までを記録装置９に出力OUTする。
このときデータの書き込みはバツフアーに行な
われる。
次に、オペレータコンソール６からの履歴メツ
セージ記憶装置５の履歴メツセージを履歴メツセ
ージ出力装置７より記録装置９に出力要求REQ
する方法について説明する。
セージ記憶装置５の履歴メツセージを履歴メツセ
ージ出力装置７より記録装置９に出力要求REQ
する方法について説明する。
現在時間TNに対して履歴メツセージ記憶装置
５の履歴メツセージを前記項目(1)〜(6)までの種別
と最新履歴メツセージBNからの履歴メツセージ
個数の指定をオペレータコンソール６から指定す
ることにより、履歴メツセージ出力装置７は履歴
メツセージ記憶装置５から指定された種別ごとの
履歴メツセージ情報を指定された前記履歴メツセ
ージ個数分だけ取り出し記録装置９へ出力する。
例えば「前記項目(1)のバツド状態のメツセージ個
数50個」とオペレータコンソール６から指定した
とき、記録装置９には古い履歴メツセージのバツ
ト状態から最新までの履歴メツセージのうち、バ
ツト状態を最新メツセージから数え50個分を分
類、整理したフオーマツトで出力する。
５の履歴メツセージを前記項目(1)〜(6)までの種別
と最新履歴メツセージBNからの履歴メツセージ
個数の指定をオペレータコンソール６から指定す
ることにより、履歴メツセージ出力装置７は履歴
メツセージ記憶装置５から指定された種別ごとの
履歴メツセージ情報を指定された前記履歴メツセ
ージ個数分だけ取り出し記録装置９へ出力する。
例えば「前記項目(1)のバツド状態のメツセージ個
数50個」とオペレータコンソール６から指定した
とき、記録装置９には古い履歴メツセージのバツ
ト状態から最新までの履歴メツセージのうち、バ
ツト状態を最新メツセージから数え50個分を分
類、整理したフオーマツトで出力する。
尚、履歴メツセージ出力分類は前記項目(1)〜(6)
に限らず、例えば発電プラントの場合はタービン
系統、ボイラー系統、発電機系統等のプラントの
系統（例えば、タービン系統の監視ポイントPID
体系で出力することや警報窓TLA番号による分
類等任意の分類方法をとることができる。
に限らず、例えば発電プラントの場合はタービン
系統、ボイラー系統、発電機系統等のプラントの
系統（例えば、タービン系統の監視ポイントPID
体系で出力することや警報窓TLA番号による分
類等任意の分類方法をとることができる。
また、オペレータコンソール６からの履歴メツ
セージの種別指定の際、時刻を指定しオペレータ
の必要とする時間からも履歴メツセージを出力す
ることができる。
セージの種別指定の際、時刻を指定しオペレータ
の必要とする時間からも履歴メツセージを出力す
ることができる。
［発明の効果］
以上のように本発明によれば、発電プラントの
事故時発生する大量の履歴データを脱落すること
なく確実に履歴データ記憶装置に記憶して、適宜
記録装置に取り出すことができる。
事故時発生する大量の履歴データを脱落すること
なく確実に履歴データ記憶装置に記憶して、適宜
記録装置に取り出すことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す履歴メツセー
ジ処理装置のブロツク構成図、第２図は第１図の
判断装置における判断分類項目の一部の説明図
で、ａはアナログ入力の状態領域説明図、ｂは接
点入力の状態変化説明図、第３図は第１図の履歴
メツセージ記憶装置の出力タイミング図である。 １……発電プラント、２……入力装置、３……
判定装置、４……メツセージ出力装置、５……履
歴メツセージ記憶装置、６……オペレータコンソ
ール、７……履歴メツセージ出力装置、８……表
示装置、９……記録装置、１０……履歴メツセー
ジ処理装置。
ジ処理装置のブロツク構成図、第２図は第１図の
判断装置における判断分類項目の一部の説明図
で、ａはアナログ入力の状態領域説明図、ｂは接
点入力の状態変化説明図、第３図は第１図の履歴
メツセージ記憶装置の出力タイミング図である。 １……発電プラント、２……入力装置、３……
判定装置、４……メツセージ出力装置、５……履
歴メツセージ記憶装置、６……オペレータコンソ
ール、７……履歴メツセージ出力装置、８……表
示装置、９……記録装置、１０……履歴メツセー
ジ処理装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 発電プラントからのプロセス量を入力する入
力装置と、 前記入力装置で処理されたプロセス入力値を使
用して異常状態あるいは状態変化の判定を行なう
判断装置と、 前記判断装置からの情報を表示装置に出力する
メツセージ出力装置と、 前記メツセージ出力装置からの情報を保存する
履歴メツセージ記憶装置と、 前記履歴メツセージ記憶装置に記憶されている
メツセージ情報を記録装置に出力する履歴メツセ
ージ出力装置とを備えると共に、 前記履歴メツセージ記憶装置は、交互に読み出
しと書き込みが切替られる、常用領域と予備領域
とからなる２個のバツフアーを備え、 通常はこれら２個のバツフアーの各常用領域を
使つて、一方のバツフアーの常用領域にデータを
書き込む間に他方のバツフアーの常用領域から前
に書き込んだデータを読み出す動作を前記２個の
バツフアーを切り替えて交互に繰り返し、その過
程で、一方のバツフアーの常用領域からのデータ
の読み出しが遅れて他方のバツフアーの常用領域
へのデータの書き込み領域が一杯になつたとき
は、他方のバツフアーの予備領域に書き込むよう
に構成されていることを特徴とする履歴メツセー
ジ処理装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載において、前記履
歴メツセージ出力装置を用い、メツセージの種別
を判定し、オペレータコンソールから要求された
種別に応じた履歴メツセージ情報を出力すること
を特徴とする履歴メツセージ処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57105467A JPS58222313A (ja) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | 履歴メッセ−ジ処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57105467A JPS58222313A (ja) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | 履歴メッセ−ジ処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58222313A JPS58222313A (ja) | 1983-12-24 |
| JPH046007B2 true JPH046007B2 (ja) | 1992-02-04 |
Family
ID=14408380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57105467A Granted JPS58222313A (ja) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | 履歴メッセ−ジ処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58222313A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2633983B2 (ja) * | 1990-09-20 | 1997-07-23 | 株式会社三協精機製作所 | ロボット制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55166745A (en) * | 1979-06-14 | 1980-12-26 | Fujitsu Ltd | Maintenance information holding system by controller |
-
1982
- 1982-06-21 JP JP57105467A patent/JPS58222313A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58222313A (ja) | 1983-12-24 |
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