JPH0475505A - 昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、対地作業装置を昇降駆動する油圧アクチュエ
ータの作動速度を供給される電流値に基づいて設定する
電磁比例制御弁を備えるとともに、対地作業装置の下降
作動時において、上限付近から所定の設定位置まで下降
すると、前記電磁比例制御弁に対する供給電流を減少さ
せ作動速度を低下させる減速制御手段を備えてある昇降
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記昇降制御装置において、従来では、例えば特開平２
−２０２０７号公報に示されるように、作業装置の下降
作動時に所定レベルに至るまでは高速で下降し、所定レ
ベル以下は下降速度を減速させて緩やかに下降するよう
構成し、上記速度切換制御は制御装置におけるプログラ
ム制御により行うよう構成したものがあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成は、圃場での枕地旋回等の際に、作業装置
が高速で地面に突入して、エンジンに対して過負荷がか
かって停止させたり、ダッシング等の衝撃か生じるのを
抑制したものである。

ところが、作業装置が太き（上昇した状態でエンジンを
停止させて作業を中断する場合等においても、上記した
ような緩速制御か実行されるので作業装置が下降するま
でに余計な時間かかかってしまう欠点かあった。

本発明は、上記不具合点を解消することを目的としてい
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、冒頭に記載した昇降制御装置にお
いて、前記対地作業装置を連結した走行機体におけるエ
ンジンが停止状態にあることを検知する検知手段と、前
記検知手段の検知作動に基づいて、前記減速制御手段の
減速作動を牽制する手段とを備えてある点にある。

〔作　用〕

機体を走行させながら対地作業を行っている間において
は、前記検知手段が非検知状態であるので、牽制手段が
作動せず、従って、作業装置が緩速で下降する。そして
、作業中断等、エンジンを停止している状態では、減速
制御か牽制されているため作業装置は全ストロークに亘
り高速で下降することになる。

〔発明の効果〕

従って、本発明によれば、走行作業時におけるエンジン
に対する過負荷の発生等の不具合を有効に防止できるも
のでありながら、非作業時における無駄な待ち時間を極
力少なくすることができ、全体的な作業能率の向上が図
れるものとなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第５図に示すように前後車輪（１）、　（２）を備えた
車体（３）の前部にエンジン（４）を配置すると共に、
車体（３）の後部に伝動ケース（５）を配置し、この伝
動ケース（５）の上部に左右一対のリフトアーム（６）
、及び、このリフトアーム（６）を昇降駆動するリフト
シリンダ（７）（油圧アクチュエータの一例）を設け、
このリフトシリンダ（７）の上方位置における、左右の
りャフェンダー（８）の間に運転座席（９）を設けて農
用トラクタを構成する。

この農用トラクタの後端には２点リンク機構（１０）を
介してロータリ耕耘装置（１１）　（対地作業装置の一
例）が連結され、この２点リンク機構（１０）と前記リ
フトアーム（６）とを左右一対のリフトロッド（１２）
で吊下げ状態に支持することで、このロータリ耕耘装置
（１１）は前記リフトシリンダ（７）の駆動により昇降
し、更に、一対のリフトロッド（１２）のうちの一方に
複動型のローリングシリンダ（１３）が介装されること
で、このロータリ耕耘装置（１１）はローリングシリン
ダ（１３）の駆動により前後向き軸芯（Ｘ）周りにロー
リング作動するよう構成しである。

この昇降作動、及び、ローリング作動を行うための油圧
系は第４図の如く表され、この系は、前記エンジン（４
）で駆動される油圧ポンプ（１４）、流量制御用のフロ
ープライオリティ弁（１５）、このフロープライオリテ
ィ弁（１５）からの制御流を前記ローリングシリンダ（
１３）に供給する電磁弁（１６）、フロープライオリテ
ィ弁（１５）の余剰流を前記リフトシリンダ（７）に供
給する、あるいは、リフトシリンダ（７）の作動油を排
出する電磁比例制御弁（Ｖ）夫々を有して成り、この制
御弁（Ｖ）は、上昇制御用の第１弁（１７）と、この第
１弁（１７）を開閉するパイロット圧制御用の第２弁（
１８）と、下降制御用の第３弁（Ｉ９）と、この第３弁
（１９）を開閉するパイロット圧制御用の第４弁（２０
）と、リリーフ弁（２１）とで成り、ロータリ耕耘装置
（１１）を上昇側に制御する場合には、第２弁（１８）
のソレノイド（１８ａ）に対して電流を供給すると共に
、この電流値の調節により、パイロット圧がこの電流値
に対応して変化する結果、この電流値と比例する弁の開
度が得られ、又、ロータリ耕耘装置（１１）を下降側に
制御する場合には、前述と同様に第４弁（２０）のソレ
ノイド（２０ａ）に供給する電流の電流値の調節により
、この電流値と比例する弁の開度が得られるように構成
しである。

車体にはエンジン（４）の回転数を検出する回転数検出
センサ（Ｓ）［検知手段の一例］を備えてある。

又、この農用トラクタでは、前記ロータリ耕耘装置（１
１）を、地面（Ｇ）を基準とした所定レベルまで昇降さ
せる自動耕深制御と、車体（３）を基準とした所定レベ
ルまで昇降させるポジション制御と、前後向き軸芯（Ｘ
）周りでの傾斜姿勢を設定するローリング制御との３種
の自動制御、及び、この３種の自動制御に優先して、ロ
ータリ耕耘装置（１１）を所定の対車体レベルまで上昇
させる強制上昇制御を行う制御装置を備えている。

この制御装置のうち自動耕深制御、ポジション制御、強
制上昇制御を行う系は第１図に示す如く構成され、この
構成では第５図に示すように、前記リヤフェンダ−（８
）に設けたコントロールボックス（２２）の耕深設定ダ
イヤル（２３）の設定位置を検出する第１ポテンシヨメ
ータ（２４）と、ロータリ耕耘装置（１１）の揺動量の
後カバー（Ｉｌａ）の揺動量からロータリ耕耘装置（１
１）の対地レベルを検出する第２ポテンシヨメータ（２
５）とで自動耕深制御の設定系とフィードバック系とが
構成され、又、運転座席（９）の側方に配置されたポジ
ションレバー（２６）の設定位置を検出する第３ポテン
シヨメータ（２７）と、リフトアーム（６）の揺動量か
らロータリ耕耘装置（１１）の対車体レベルを検出する
第４ポテンシヨメータ（２８）とでポジション制御の設
定系とフィードバック系とか構成され、又、コントロー
ルボックス（２２）に強制上昇制御を行わせる上昇スイ
ッチ（２９）が設けられている。

尚、この強制上昇制御ではロータリ耕耘装置（１１）が
所定レベルに達したことを前記第４ポテンシヨメータ（
２８）からのフィードバック信号によって得ている。

又、これら４つのポテンショメータからの信号はＡ／Ｄ
変換器（３０）を介して、マイクロプロセッサ（図示せ
ず）を備えた制御装置（３１）に入力され、前記上昇ス
イッチ（２９）からの信号は制御装置（３Ｉ）に直接入
力され、この制御装置（３１）は間歇パルス信号を出力
してパワートランジスタ（３２）、　（３２）を駆動す
ることで、間歇パルス電流か前記ソレノイド（１８ａ）
、　（２０ａ）に供給され、更に、このソレノイド（１
８ａ）、　（２０ａ）に供給された電流の電流値を電圧
値に変換する抵抗器（Ｒ）がソレノイド（１８ａ）、　
（２０ａ）からの経路（３３）に介装され、又、このよ
うにして変換された電圧値はフィードバック経路（３４
）、Ａ／Ｄ変換器（３ｏ）夫々を介して制御装置（３１
）にフィードバックされるよう構成しである。

又、この制御装置は前記間歇信号のデユーティサイクル
の調節により、前記ソレノイド（１８ａ）。

（２０ａ）に供給される電流の電流値の調節を行って、
前記制御弁（Ｖ）の開度の調節を行うよう構成し、リフ
トシリンダ（７）の作動速度を変更調節できるようにし
である。

次に、耕耘装置（１１）を枕地で大きく上昇させて旋回
した後、再度下降させるときの制御装置（３１）による
昇降制御動作について説明する。

第３図に示すように、耕耘装置（１１）の上昇に先立っ
て、前工程における第２ポテンシヨメータ（２５）及び
第４ポテンシヨメータ（２８）の夫々の実測値及びリン
ク機構（ｌＯ）の特性から耕耘装置（１１）の耕耘爪（
Ｉｌｂ）が接地し始める対機体レベル（Ｌ２）　［目標
検出値］を演算する（ステップＳＩＴ　Ｓ２）。そして
、上昇スイッチ（２９）による強制上昇操作あるいはポ
ジションレバー（２６）の操作による上昇操作か行われ
れば、耕耘装置（１１）を上昇駆動させ（ステップＳ、
、　Ｓ、）、旋回後、下降操作が行われると（ステップ
Ｓ４）、回転数センサ（Ｓ）の結果によりエンジン（４
）が停止状態でなければ（ステップＳ２゜、５２１）、
第１ポテンシヨメータ（２４）による設定耕深レベルを
読込み（ステップＳ、）、このレベルに一致すべく、以
降耕耘装置（１１）を下降制御する。

つまり、第２図にも示すように、第４ポテンシヨメータ
（２８）の検出値か前記目標検出値（Ｌ、）よりも高レ
ベルの設定値（Ｌｌ）に至るまで耕耘装置（１１）が下
降する間は、電磁比例制御弁（Ｖ）に対して最大デユー
ティ比の駆動電流を供給し、高速で下降させる（ステッ
プＳ、、　Ｓ、）。そして、前記設定値（Ｌｌ）から前
記目標検出値（Ｌ２）に至るまでは、第４ポテンシヨメ
ータ（２８）のその時点の検出値と目標検出値Ｌ）との
偏差（Δθ）に対応してリフトシリンダ（７）及び電磁
比例制御弁（Ｖ）の特性に基づくマツプデータから得ら
れた特性によって供給電流（１）を決定し、徐々に下降
速度を低下させながら耕耘装置（Ｉｆ）を下降制御する
（Ｓ、、Ｓ、。、Ｓ＋＋）。又、目標検出値（Ｌ、）か
ら後カバー（Ｉｌａ）が接地し始めるまで、即ち、第２
ポテンシヨメータ（２５）か所定の検出レベル（Ｐ）に
至るまでは、前記マツプデータに基づ（最小電流（ＩＩ
）　［第１設定電流コを供給して緩やかに下降させる（
ステップＳａｔ、Ｓ＋ｓ）。後カバー（ｌｌａ）接地時
点から設定耕深域（不感帯幅内）に至るまでは、前記第
１設定電流（ｒｌ）よりも小さな第２設定電流（Ｉ２）
を供給して更に緩やかに下降させる（ステップＳ］４？
ＳｌｌｌＳ１ｇ）。そして、その後は、第２ポテンシヨ
メータ（２５）の検出値が設定耕深域内に維持されるよ
う自動耕深制御が実行される（ステップＳ、？）。

そして、前記ステップＳ２１でエンジン（４）か停止状
態であると判断されれば、設定耕深レベルまで最大デユ
ーティ比の駆動電流を前記制御弁（Ｖ）に供給し、全ス
トロークに亘り高速で下降させる（ステップＳ２□＊　
Ｓ２２＋　５２４）。

前記ステップＳ、〜Ｓ’ｓにより減速制御手段（Ａ）を
構成し、ステップＳ２゜〜Ｓ２４により減速牽制手段（
Ｂ）を構成する。

エンジン停止状態検知手段としては、回転数センサに代
えて、油圧ポンプ圧カセンサ等度のような検知機構を用
いてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は制御タイミングチャート
、第３図は制御フローチャート、第４図は油圧回路図、
第５図は農用トラクタの全体側面図である。 （４）・・・・・・エンジン、（７）・・・・・・油圧
アクチュエータ、（１１）・・・・・・対地作業装置、
（Ａ）・・・・・・減速制御手段、（Ｂ）・・・・・・
牽制手段、（Ｓ）・・・・・・検知手段、（■）・・・
・・・制御弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対地作業装置（１１）を昇降駆動する油圧アクチュエー
   タ（７）の作動速度を供給される電流値に基づいて設定
   する電磁比例制御弁（Ｖ）を備えるとともに、対地作業
   装置（１１）の下降作動時において、上限付近から所定
   の設定位置まで下降すると、前記電磁比例制御弁（Ｖ）
   に対する供給電流を減少させ作動速度を低下させる減速
   制御手段（Ａ）を備えてある昇降制御装置であって、前
   記対地作業装置（１１）を連結した走行機体におけるエ
   ンジン（４）が停止状態にあることを検知する検知手段
   （Ｓ）と、前記検知手段（Ｓ）の検知作動に基づいて、
   前記減速制御手段（Ａ）の減速作動を牽制する手段（Ｂ
   ）とを備えてある昇降制御装置。