JPH0493193A - マニピュレーター関節部の駆動装置 - Google Patents
マニピュレーター関節部の駆動装置Info
- Publication number
- JPH0493193A JPH0493193A JP20553690A JP20553690A JPH0493193A JP H0493193 A JPH0493193 A JP H0493193A JP 20553690 A JP20553690 A JP 20553690A JP 20553690 A JP20553690 A JP 20553690A JP H0493193 A JPH0493193 A JP H0493193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm member
- gimbal ring
- cylindrical
- pins
- around
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 abstract 1
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 abstract 1
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 abstract 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、マニピュレーター関節部の駆動装置に関する
。
。
マニピュレーター関節部の駆動装置としては、従来、例
えば、第４図縦断面図に示すように、筒状基部腕部材０
１の上端部内に取付りられ駆動傘歯車０２が突設された
竪軸モーター０３と、下端が基部腕部材０１の上端に枢
支された水平固定回動軸０４を有する筒状端部腕部材０
６と、ト記水平固定回動軸０４に嵌着され駆動傘歯車０
２と歯合する従動傘歯車０５とから構成されるものが知
られている。
えば、第４図縦断面図に示すように、筒状基部腕部材０
１の上端部内に取付りられ駆動傘歯車０２が突設された
竪軸モーター０３と、下端が基部腕部材０１の上端に枢
支された水平固定回動軸０４を有する筒状端部腕部材０
６と、ト記水平固定回動軸０４に嵌着され駆動傘歯車０
２と歯合する従動傘歯車０５とから構成されるものが知
られている。
この種の装置では、モーター０３を回転すると、駆動傘
歯車０２．従動傘歯車０５２回動軸０４を介して端部腕
部材０６が基部腕部材０１に対して二次元的に回動する
。
歯車０２．従動傘歯車０５２回動軸０４を介して端部腕
部材０６が基部腕部材０１に対して二次元的に回動する
。
しかしながら、このような装置では、下記のような欠点
がある。
がある。
（１） 腕部材は機構上、三次元の回動ができないの
で、装置の操縦性が十分とはいえない。
で、装置の操縦性が十分とはいえない。
（２） 基部腕部材０１．端部腕部材ｏ６内にモータ
ー０３等が配設されているので、該部材内に電線を布設
する際に邪魔で、従って工費が嵩む。
ー０３等が配設されているので、該部材内に電線を布設
する際に邪魔で、従って工費が嵩む。
本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
三次元の回動ができるとともに、腕部材内の電線布設工
事が容易な操縦性及び経済性に優れたマニピュレーター
関節部の駆動装置を提供することを目的とする。
三次元の回動ができるとともに、腕部材内の電線布設工
事が容易な操縦性及び経済性に優れたマニピュレーター
関節部の駆動装置を提供することを目的とする。
そのために、本発明は筒状基部腕部材の上端開口と筒状
端部腕部材の下端開口とをジンバルリングを有する自在
接手を介して三次元的に回動自在に連結してなる筒状腕
の関節部において、上記両腕部材の同一側に上下端がそ
れぞれ枢着され遠隔制御により伸縮して両腕部材を上記
ジンバルリングの一方の直径上の両端ピンの周りに回動
する第１の伸縮部材と、上記第１の伸縮部材に対し９０
６の位相差をもって上記両腕部明細ｉ５゛の浄化： 材に上下端がそれぞれ枢着され遠隔操作により伸縮して
上記両腕部材を上記ジンバルリングの他方の直交直径」
二の両端ピンの周りに回動する第２の伸縮部材とを具え
たことを特徴とする。
端部腕部材の下端開口とをジンバルリングを有する自在
接手を介して三次元的に回動自在に連結してなる筒状腕
の関節部において、上記両腕部材の同一側に上下端がそ
れぞれ枢着され遠隔制御により伸縮して両腕部材を上記
ジンバルリングの一方の直径上の両端ピンの周りに回動
する第１の伸縮部材と、上記第１の伸縮部材に対し９０
６の位相差をもって上記両腕部明細ｉ５゛の浄化： 材に上下端がそれぞれ枢着され遠隔操作により伸縮して
上記両腕部材を上記ジンバルリングの他方の直交直径」
二の両端ピンの周りに回動する第２の伸縮部材とを具え
たことを特徴とする。
筒状基部腕部材の一直径方向の１対のピンの周りにジン
バルリングを介して筒状端部腕部材は三次元的に回動す
ることができるとともに、それ自体の上記１対のピンと
直交する直径上の１対のピンの周りに上記ジンバルリン
グに対して二次元的に回動することができるので、筒状
端部腕部材は筒状基部腕部材の周りに三次元的に回動す
ることが可能となる。
バルリングを介して筒状端部腕部材は三次元的に回動す
ることができるとともに、それ自体の上記１対のピンと
直交する直径上の１対のピンの周りに上記ジンバルリン
グに対して二次元的に回動することができるので、筒状
端部腕部材は筒状基部腕部材の周りに三次元的に回動す
ることが可能となる。
また、２つのモーター箱はそれぞれ筒状基部腕部材、筒
状端部腕部材の外部に配設されているので、それ等の内
部に電線を布設する際に邪魔にならない。
状端部腕部材の外部に配設されているので、それ等の内
部に電線を布設する際に邪魔にならない。
本発明の一実施例を図面について説明すると、まず、第
１図縦断面図及び第２図工面図において、１は上端開口
の前後端に対向的にピン受突起２．３が突設された筒状
基部腕部子Ａ、４はビン受突起２，３の内側に前後方向
水平ピン５，６を介して左右に傾斜可能に支持されたジ
ンバルリング、７は下端開口の左右端に対向的にピン受
突起８，９が突設された筒状端部腕部材で、左右方向の
水平ピン１０．１］を介してジンバルリング４の外側に
前後に傾斜可能に支持されており、両腕部材はジンバル
リングによる自在接手で互いに連結されている。
１図縦断面図及び第２図工面図において、１は上端開口
の前後端に対向的にピン受突起２．３が突設された筒状
基部腕部子Ａ、４はビン受突起２，３の内側に前後方向
水平ピン５，６を介して左右に傾斜可能に支持されたジ
ンバルリング、７は下端開口の左右端に対向的にピン受
突起８，９が突設された筒状端部腕部材で、左右方向の
水平ピン１０．１］を介してジンバルリング４の外側に
前後に傾斜可能に支持されており、両腕部材はジンバル
リングによる自在接手で互いに連結されている。
】２は下端が筒状基部腕部材１の左端に突設された水平
張出部材１３に水平ピン１４を介して枢支され、上端が
伸縮軸］５及び水平ピン１６を介して水平ピン１０の先
端に枢支されたモター箱、１７は上端が筒状端部腕部材
７の後端に突設された水平張出部材１８に水平ピン１９
を介して枢支され、下端が伸縮軸２０及び水平ピン２Ｉ
を介して水平ピン５の先端に１１×支されたモーター箱
である。
張出部材１３に水平ピン１４を介して枢支され、上端が
伸縮軸］５及び水平ピン１６を介して水平ピン１０の先
端に枢支されたモター箱、１７は上端が筒状端部腕部材
７の後端に突設された水平張出部材１８に水平ピン１９
を介して枢支され、下端が伸縮軸２０及び水平ピン２Ｉ
を介して水平ピン５の先端に１１×支されたモーター箱
である。
次に、第３図部分拡大縦断面図はモーター箱１７の内部
を示し、２２はモーター２３のローターに固定されたス
リーブで、それは減速機２４の駆動側に結合されている
。２５は減速機２４の従動側に固定されたナンドで、そ
れば伸縮軸２０のねしと歯合している。
を示し、２２はモーター２３のローターに固定されたス
リーブで、それは減速機２４の駆動側に結合されている
。２５は減速機２４の従動側に固定されたナンドで、そ
れば伸縮軸２０のねしと歯合している。
ごのような装置において、例えば、第１図に鎖線で示す
ように、モーター２３ （第３図）を回転して伸縮軸２
０を縮めると、筒状端部腕部材７は水平ピンｌＯ，１，
ｌを中心にして反時計方向へ回動して二次元の傾斜を行
う。同様に、例えば、第２図鎖線で示すように、モータ
ー２３（第３図）を回転して伸縮軸１５を縮めると、筒
状端部腕部材１は水平ピン５．６を中心にして反時計方
向へ回動してニー次元の傾斜を行う。
ように、モーター２３ （第３図）を回転して伸縮軸２
０を縮めると、筒状端部腕部材７は水平ピンｌＯ，１，
ｌを中心にして反時計方向へ回動して二次元の傾斜を行
う。同様に、例えば、第２図鎖線で示すように、モータ
ー２３（第３図）を回転して伸縮軸１５を縮めると、筒
状端部腕部材１は水平ピン５．６を中心にして反時計方
向へ回動してニー次元の傾斜を行う。
従って、伸縮軸１５．２０を伸縮すると、ジンバルリン
グ４の水平ピン５．６と水平ピン１０．１１とは互いに
直交的に配置されているので、筒状基部腕部材１と筒状
端部腕部材７とは協働して互いに三次元の傾斜を行うこ
とができる。
グ４の水平ピン５．６と水平ピン１０．１１とは互いに
直交的に配置されているので、筒状基部腕部材１と筒状
端部腕部材７とは協働して互いに三次元の傾斜を行うこ
とができる。
このような装置によれば、下記効果が奏せられる。
（１） 筒状基部腕部材の１対の前後方向ピンの周り
にシンバルリングを介して筒状端部腕部材は二次元的に
回動することができるとともに、それ自体の１対の左右
方向ピンの周りにジンバルリングを介して一＝７次元的
に回動することかできるので、筒状端部腕部材ば筒状基
部腕部材Ａの周りに三次元的に回動することが可能とな
り、従ってマニピュレーターの操縦性が向上する。
にシンバルリングを介して筒状端部腕部材は二次元的に
回動することができるとともに、それ自体の１対の左右
方向ピンの周りにジンバルリングを介して一＝７次元的
に回動することかできるので、筒状端部腕部材ば筒状基
部腕部材Ａの周りに三次元的に回動することが可能とな
り、従ってマニピュレーターの操縦性が向上する。
（２）２つのモーター箱はそれぞれ筒状基部腕部材、筒
状端部腕部材の外部に配設されているので、それ等腕部
材、の内部に電線を布設する際に邪魔にならず、従って
工事費が減少して経済性が向上する。
状端部腕部材の外部に配設されているので、それ等腕部
材、の内部に電線を布設する際に邪魔にならず、従って
工事費が減少して経済性が向上する。
要するに本発明によれば、筒状基部腕部材の」二輪開口
と筒状端部腕部材の下端開口とをジンバルリングを有す
る自在接手を介して三次元的に回動自在に連結してなる
筒状腕の関節部において、上記両腕部材の同一側に上下
端がそれぞれ枢着され遠隔制御により伸縮して両腕部材
を上記ジンバルリングの一方の直径上の両端ピンの周り
に回動する第１の伸縮部材と、上記第１の伸縮部材に対
し９０°の位相差をもって上記両腕部材に上下端がそれ
ぞれ枢着され遠隔操作により伸縮して上記両腕部材を上
記ジンバルリングの他方の直交直径上の両端ピンの周り
に回動する第２の伸縮部材とを具えたことにより、三次
元の回動ができるとともに、腕部材内の電線布設工事が
容易な操縦性及び経済性に優れたマニピュレーター関１
貨部の駆動装置を得るから、本発明は産業上極めて有益
なものである。
と筒状端部腕部材の下端開口とをジンバルリングを有す
る自在接手を介して三次元的に回動自在に連結してなる
筒状腕の関節部において、上記両腕部材の同一側に上下
端がそれぞれ枢着され遠隔制御により伸縮して両腕部材
を上記ジンバルリングの一方の直径上の両端ピンの周り
に回動する第１の伸縮部材と、上記第１の伸縮部材に対
し９０°の位相差をもって上記両腕部材に上下端がそれ
ぞれ枢着され遠隔操作により伸縮して上記両腕部材を上
記ジンバルリングの他方の直交直径上の両端ピンの周り
に回動する第２の伸縮部材とを具えたことにより、三次
元の回動ができるとともに、腕部材内の電線布設工事が
容易な操縦性及び経済性に優れたマニピュレーター関１
貨部の駆動装置を得るから、本発明は産業上極めて有益
なものである。
第１図は本発明の一実施例を示す縦断面図、第２図は第
１図の正面図、第３図は第１図のモーター箱を示す部分
縦断面図である。 第４図は公知のマニピュレーター関節部の駆動装置を示
す縦断面図である。 ■・・・筒状基部腕部材、２，３・・・ピン受突起、４
・・・ジンバルリング、５，６・・・水平ピン、７・・
・筒状端部腕部材、８．９・・・ピン受突起、１０１１
・・・水平ビン、１２モ一ター箱、１３・・・水平張出
部材、１４・・・水平ビン、１５・・・伸縮軸、１６・
・・水平ピン、Ｉ７・・・モーター箱、１８・・・水平
張出部材、１９・・・水平ピン、２０・・・伸縮軸、２
１・・・水平ピン、２２・・・スリーブ、２３・・・モ
ーター、２４・・・減速機、２５・・・ナツト、代理人
弁理士 塚 本 正 文 第４ 手続補正帯 平成２年１１月１３日 ２−、ｆ 平成 年特許願第２０５５３６ − 発明の名称 マニピュレーター関節部の駆動装置 補正をする者 事件との関係 郵便番号 住 所 名 称
１図の正面図、第３図は第１図のモーター箱を示す部分
縦断面図である。 第４図は公知のマニピュレーター関節部の駆動装置を示
す縦断面図である。 ■・・・筒状基部腕部材、２，３・・・ピン受突起、４
・・・ジンバルリング、５，６・・・水平ピン、７・・
・筒状端部腕部材、８．９・・・ピン受突起、１０１１
・・・水平ビン、１２モ一ター箱、１３・・・水平張出
部材、１４・・・水平ビン、１５・・・伸縮軸、１６・
・・水平ピン、Ｉ７・・・モーター箱、１８・・・水平
張出部材、１９・・・水平ピン、２０・・・伸縮軸、２
１・・・水平ピン、２２・・・スリーブ、２３・・・モ
ーター、２４・・・減速機、２５・・・ナツト、代理人
弁理士 塚 本 正 文 第４ 手続補正帯 平成２年１１月１３日 ２−、ｆ 平成 年特許願第２０５５３６ − 発明の名称 マニピュレーター関節部の駆動装置 補正をする者 事件との関係 郵便番号 住 所 名 称
Claims (1)
- 筒状基部腕部材の上端開口と筒状端部腕部材の下端開口
とをジンバルリングを有する自在接手を介して三次元的
に回動自在に連結してなる筒状腕の関節部において、上
記両腕部材の同一側に上下端がそれぞれ枢着され遠隔制
御により伸縮して両腕部材を上記ジンバルリングの一方
の直径上の両端ピンの周りに回動する第１の伸縮部材と
、上記第１の伸縮部材に対し９０゜の位相差をもって上
記両腕部材に上下端がそれぞれ枢着され遠隔操作により
伸縮して上記両腕部材を上記ジンバルリングの他方の直
交直径上の両端ピンの周りに回動する第２の伸縮部材と
を具えたことを特徴とするマニピュレーター関節部の駆
動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2205536A JP2719980B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | マニピュレーター関節部の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2205536A JP2719980B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | マニピュレーター関節部の駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0493193A true JPH0493193A (ja) | 1992-03-25 |
| JP2719980B2 JP2719980B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=16508517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2205536A Expired - Lifetime JP2719980B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | マニピュレーター関節部の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2719980B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008071826A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Fujitsu Ltd | 半導体装置及びその製造方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60172489A (ja) * | 1984-02-14 | 1985-09-05 | 株式会社東芝 | アクチユエ−タ |
| JPS62162488A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-07-18 | 株式会社東芝 | 関節装置 |
-
1990
- 1990-08-02 JP JP2205536A patent/JP2719980B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60172489A (ja) * | 1984-02-14 | 1985-09-05 | 株式会社東芝 | アクチユエ−タ |
| JPS62162488A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-07-18 | 株式会社東芝 | 関節装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008071826A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Fujitsu Ltd | 半導体装置及びその製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2719980B2 (ja) | 1998-02-25 |
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