JPH0431125B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は走行通路上に配設された誘導線に沿
つて走行する無人搬送車に係り、詳しくはその走
行通路の所定位置に設けられた複数個のマークプ
レートよりなる運行指示ポイントの内容に従つて
運行を行なう自律運行型の無人搬送車における運
行指示ポイントの検出装置に関するものである。

（従来技術） 従来、この種の自律運行型の無人搬送車におけ
る運行指示ポイントの検出装置は誘導線を中心に
左右等距離位置にそれぞれ複数列のマークプレー
トが配設されその各プレートの配列組合せによつ
て無人搬送車の運行内容を意味させるようにした
運行指示ポイントを走行通路の所定の箇所に形成
し、一方、その両側のマークプレート群の有無を
検出する左側及び右側センサは走行中にそれぞれ
マークプレート群に対向するように無人搬送車の
下側に走行方向に対して左右対称位置に設けてい
る。

そして、運行指示ポイントにおけるマークプレ
ートの配列組合わせはその走行通路上の運行指示
ポイントを無人搬送車が車体の向きを変えないで
前進及び後進して通過することを前提にして配列
してあるため、無人搬送車は所定の走行区間を往
復走行する場合、常に車体の向きを変えないで前
進及び後進を行なつていた。従つて、各運行指示
ポイントはそれぞれマークプレートの配列組合わ
せにより特定されている。

なお、マークプレートはその配列組合せによ
り、次の３種類のグループに大別される。すなわ
ち、前進用マークプレート、後進用マークプレー
ト及び両方向用マークプレートである。従つて、
無人搬送車はマークプレートを検出した時の進行
方向とマークプレートの上記の方向性が一致した
時のみその運行内容を有効と判断する。

そして、無人搬送車はこの配列組合わせに対応
する運行内容を判断して次の運行指示ポイントま
でその運行内容に従つて運行する。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、無人搬送車が誤つて車体の向きを変
えて走行通路に侵入し運行指示ポイントを前進若
しくは後進通過した場合、そのマークプレートの
配列は全く違つた意味を持つことになり無人搬送
車が予期しない運行を行なう虞があつた。

この発明の目的は上記問題点を解決すべく、無
人搬送車が誤つた車体の向きで走行通路に侵入し
てきても、正規の車体の向きのために敷設された
運行指示ポイントのマークプレートを読み取るこ
とがなく無人搬送車を安全に運行させることがで
き、しかも、運行指示ポイントにおける運行内容
の種類を増やすことができる無人搬送車における
運行指示ポイント検出装置を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成するために、誘導線
の一側に配設されたマークプレート群と他側に配
設されたマークプレート群をそれぞれ誘導線を中
心に左右不等距離位置に配設し、一方、無人搬送
車に設けた各マークプレート群を検出する左右の
マーク検出センサを前記マークプレート群の配置
位置に合せて配設してなる無人搬送車における運
行指示ポイント検出装置をその要旨とするもので
ある。

（作用） 無人搬送車が正規の車体の向きで誘導線に沿つ
て前進及び後進する場合には左右のマーク検出セ
ンサは両側のマークプレート群を検出するが、無
人搬送車が車体の向きを変えて誘導線を前進及び
後進した場合には左右のマーク検出センサは両側
のマークプレート群を検出することができない。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に
従つて説明する。

第１図及び第２図において、走行路面Ｒ上を走
行する自律型の無人搬送車１は車体前部１ｆ側の
下面中央位置に１つの操舵駆動輪２が設けられ、
車体後部１ｒ側に下面両側に従動輪３が設けられ
ている。

そして、その走行路面Ｒの中央に敷設された誘
導線４を無人搬送車１の下面に配設した公知の誘
導線検出センサ（図示しない）が検出し、その検
出結果に基づいて無人搬送車１は車体の中心が同
誘導線４と一致するように誘導走行する。

前記走行路面Ｒには複数個の運行指示ポイント
Ｐ（第１図においては１つのみ）がそれぞれ所定
間隔をおいて配置されている。これらの運行指示
ポイントＰは６つのマークプレートＭ１Ｒ，Ｍ１
Ｌ，Ｍ２Ｒ，Ｍ２Ｌ，Ｍ３Ｒ，Ｍ３Ｌの任意の組
合せ配置により必要な運行指示の意味を持たせて
いる。

なお、各運行指示ポイントＰのマークプレート
において第１列目のマークプレートＭ１Ｒ，Ｍ１
Ｌは少なくともいずれか一方が敷設されるととも
に、第３列目のマークプレートＭ３Ｒ，Ｍ３Ｌも
少なくともいずれか一方が敷設されるものとし、
運行指示ポイントＰの検出をする際のこの第１及
び第３列をキー列としている。

そして、第２図において誘導線４を境に無人搬
送車１の前進走行方向を向いて右側３列のプレー
トＭ１Ｒ，Ｍ２Ｒ，Ｍ３Ｒを右側プレート群と
し、左側３列のプレートＭ１Ｌ，Ｍ２Ｌ，Ｍ３Ｌ
を左側プレート群としている。

右側プレート群は誘導線４から無人搬送車１の
車幅の1/2近くの位置に配置され、左側プレート
群は誘導線４の近傍位置に配置されていて、右側
及び左側プレート群を互いに誘導線４を基準にし
て左右不等距離位置に配置させている。

無人搬送車１の下面には前記運行指示ポイント
Ｐの各列のマークプレートに対応して設けたプレ
ート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｓ２
Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌが設けられ、第２図において
無人搬送車１の前進走行方向を向いて右側３列の
センサＳ１Ｒ，Ｓ２Ｒ，Ｓ３Ｒを右側センサ群と
し、左側３列のセンサＳ１Ｌ，Ｓ２Ｌ，Ｓ３Ｌを
左側センサ群としている。

そして、第２図に示すように、右側センサ群は
前記右側プレート群の対応するプレートがそれぞ
れ検知できるように無人搬送車１の中心線（誘導
線４と一致）から車幅の1/2近くの位置に配置さ
れ、左側センサ群は前記左側プレート群のプレー
トがそれぞれ検知できるように中心線の近傍位置
に配置されていて、右側及び左側センサ群を互い
に中心線を基準にして左右不等距離位置に配置さ
せている。

従つて、無人搬送車１が第２図に示すようにマ
ークプレートに対して検出センサが対向する正規
の車体の向きで誘導線４に沿つて走行路面Ｒを前
後進する場合には、常に、走行路面Ｒに敷設され
た各運行指示ポイントＰのマークプレートを検出
することができる。しかし、第３図に示すよう
に、車体が正規でない逆向きに無人搬送車１が走
行路面Ｒを走行すると、右側及び左側センサ群は
誘導線４を中心にして180度反転した位置となる
ため、その対応する位置に運行ポイントＰの右側
及び左側プレート群が相対向しないことになり、
運行指示ポイントＰの各マークプレートを検出す
ることができないことになる。

又、無人搬送車１にはマイクロコンピユータ５
が搭載され、マイクロコンピユータ５は中央処理
装置（以下、CPUという）６、読み出し専用の
メモリ（ROM）よりなるプログラムメモリ７、
読み出し及び書き替え可能なメモリ（RAM）よ
りなる作業用メモリ８及びインターフエース９か
ら構成されている。そして、CPU６はプログラ
ムメモリ７に記憶された制御プログラムに基づい
て動作するようになつている。又、プログラムメ
モリ７には前記運行指示ポイントＰの各マークプ
レートの配置パターンに対する運行指示内容のデ
ータが予め記憶されている。

又、CPU６はインターフエイス９を介して前
記マークプレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ
２Ｒ，Ｓ２Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌからの検出信号を
入力するようになつていて、各運行指示ポイント
Ｐにおける各マークプレートの有無を検知しその
運行指示ポイントＰにおけるマークプレートの配
置パターンを判別するようになつている。そし
て、この判別結果に基づいてCPU６は無人搬送
車１を運行制御することになる。

このように、本実施例においては走行路面Ｒ上
に敷設した各運行指示ポイントＰの右側プレート
群を誘導線４から無人搬送車１の車幅の1/2近く
の位置に配置し、左側プレート群を誘導線４の近
傍位置に配置して、右側及び左側プレート群を互
いに誘導線４を基準にして左右不等距離位置に配
置させるとともに、無人搬送車１に設けた右側セ
ンサ群と左側センサ群を対応するプレート群と相
対向するように車体の中心線を基準にして互いに
左右不等距離位置に配置させるようにしたので、
無人搬送車１が誤つて第３図に示すように正規の
車体の向きでない逆向きで走行路面Ｒに侵入し走
行路面Ｒ上の各運行指示ポイントＰを前進若しく
は後進通過しても、その運行指示ポイントＰの各
マークプレートと各センサとは相対向することは
ない。

従つて、無人搬送車１が誤つて第３図に示すよ
うに車体の向きを変えて走行路面Ｒに侵入し走行
路面Ｒ上を走行しても、各センサはマークプレー
トを検知することはなく、従来のように、正規の
車体の向きによる走行のための運行指示ポイント
Ｐにおけるマークプレートの配置パターンを誤つ
た車体の向きでの走行にもかかわらずそのまま読
み取つて予期しない運行を行なう虞は全くない。

又、運行指示ポイントＰの右側及び左側プレー
ト群を互いに誘導線４を基準にして左右不等距離
位置に配置したので、その右側及び左側プレート
群の付設位置を見るだけで無人搬送車１の車体の
向きを容易に知ることができ、無人搬送車１を走
行路面Ｒに据付ける際、車体の向きをセツトする
作業は非常に簡単となる。

さらに、運行指示ポイントＰの右側及び左側プ
レート群を互いに誘導線４を基準にして左右不等
距離位置に配置したので、逆に、第３図に示すよ
うに車体の向きを変えて走行路面Ｒに侵入し走行
路面Ｒ上を走行する無人搬送車１のための運行指
示ポイントＰを同じ走行路面Ｒ上にも敷設するこ
とが可能となる。従つて、限られた走行路面Ｒ上
に多数の異なる運行内容の運行指示ポイントＰを
敷設することが可能となり、無人搬送車に多種類
の運行制御を行なわせることができる。

なお、前記実施例では各運行指示ポイントＰの
右側プレート群を誘導線４から無人搬送車１の車
幅の1/2近くの位置に配置し、左側プレート群を
誘導線４の近傍位置に配置したが、これに限定さ
れるものでなく、要は右側及び左側プレート群を
互いに誘導線４を基準にして左右不等距離位置に
配置させればよく、本発明の趣旨を逸脱しない範
囲で適宜にその構成を変更して具体化することも
可能である。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば無人搬
送車が誤つた車体の向きで走行通路に侵入してき
ても、正規の車体の向きのために敷設された運行
指示ポイントのマークプレートを読み取ることが
なく無人搬送車を安全に運行させることができ、
しかも、運行指示ポイントにおける運行内容の種
類を増やすことができる優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車の略体側面図、第２図は走
行路面に敷設した運行指示ポイントの各マークプ
レートと無人搬送車に設けたプレート検出センサ
との配置関係を示す平面図、第３図は無人搬送車
の向きが正規の向きでない場合における走行路面
に敷設した運行指示ポイントの各マークプレート
と無人搬送車に設けたプレート検出センサとの位
置関係を示す平面図である。 図中、１は無人搬送車、４は誘導線、５はマイ
クロコンピユータ、６は中央処理装置（CPU）、
Ｒは走行路面、Ｐは運行指示ポイント、Ｍ１Ｒ，
Ｍ２Ｒ，Ｍ３Ｒ，Ｍ１Ｌ，Ｍ２Ｌ，Ｍ３Ｌはマー
クプレート、Ｓ１Ｒ，Ｓ２Ｒ，Ｓ３Ｒ，Ｓ１Ｌ，
Ｓ２Ｌ，Ｓ３Ｌはプレート検出センサである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行通路上に配設された誘導線に沿つて走行
   し、かつ、走行通路上の所定間隔ごとに前記誘導
   線を挟んで両側に設けられたマークプレートより
   なる運行指示ポイントに基づいて運行する無人搬
   送車において、 前記誘導線の一側に配設されたマークプレート
   群と他側に配設されたマークプレート群をそれぞ
   れ誘導線を中心に左右不等距離位置に配設すると
   ともに、無人搬送車に設けた前記各マークプレー
   ト群を検出する左右のマーク検出センサをそのマ
   ークプレート群の配置位置に合せて配設してなる
   無人搬送車における運行指示ポイント検出装置。