JPH049908B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は機械式立体駐車装置、特に中間乗入れ
あるいは上部乗入れの垂直循環式立体駐車装置に
おけるケージの速度制御装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来の垂直循環式立体駐車装置では自動車を収
納するケージの速度制御には電動油圧押上機を利
用したブレーキが長年使用され、この電動油圧押
上ブレーキにより各ケージは自動車の出入口位置
まで減速制御されていたが、近年各ケージの在庫
状況の把握をもとに運転中時々刻々変わる立体駐
車装置の負荷状況を検出して、この負荷の大小に
応じて、減速時のケージの自然減速度が速度パタ
ーン信号の減速度より小さい場合には直流制動に
よる帰還制御を行い、又ケージの自然減速度が速
度パターン信号の減速度よりも大きい場合には減
速開始タイミングを変化させて、自動的に自然減
速になるように構成して、速度帰還制御の中に自
然減速を積極的に取り入れた省エネタイプの速度
制御装置が提案されている。

即ち、第２図はこの速度制御装置の一例を示す
全体の構成図、第３図は立体駐車装置の負荷状態
を検出する装置の一例を示す図で、図中IMは巻
線形三相誘導電動機、１〜５はそれぞれ別々の電
磁接触器の常開接点、接点１と接点２とは互いに
逆の運転方向を決めるもので両方同時に閉路する
ことはない。接点３〜５は閉路により誘導電動機
IMの二次巻線に直列に挿入された二次抵抗器６
〜８を順次短絡し、周知の二次抵抗制御により誘
導電動機IMを加速させる。THは制御整流素子
等により構成される。誘導電動機IMの直流制動
電流IDBを制御する制御装置、TGは誘導電動機
IMの軸に取付けられた速度計発電機で誘導電動
機IMの回転速度に比例した速度信号VTGを出力
する。１０は立体駐車装置のケージの理想的な速
度パターン信号１０ａを発生する速度パターン発
生装置、２０は速度パターン発生装置１０の速度
パターン信号１０ａと速度計発電機TGの速度信
号VTGとを比較増幅し速度信号VTGが速度パタ
ーン信号１０ａに追従するように制御装置THの
制御整流素子等の点弧角を制御する点弧角制御増
幅装置、３０は減速指令が発せられると最適なタ
イミングで接点１あるいは２が開路すると同時に
閉路する電磁接触器の常開接点である。１００は
マイクロコンピユータの演算装置、２００はマイ
クロコンピユータのレジスタで、後述する駐空レ
ジスタ２０１と着床ケージレジスタ２０２と不平
衡データレジスタ２０３とで構成されている。駐
空レジスタ２０１は第４図に示す各ケージＣ（１）
〜Ｃ（Ｎ）に１対１で対応するアドレスAA（１）
〜AA（Ｎ）をもち、少なくとも全ケージ数Ｎ以
上のビツト数を持つている。このアドレスAA
（１）〜AA（Ｎ）内に記憶されたデータＡ（１）
〜Ａ（Ｎ）はケージが空であれば０、在庫であれ
ば１である。着床ケージレジスタ２０２は、アド
レスADにデータＤとして駐車装置の運転、停止
を問わず、常時出入口位置付近に存在するケージ
番号に対応するデータが書き込まれている。不平
衡データレジスタ２０３は各ケージＣ（１）〜Ｃ
（Ｎ）に１対１で対応するアドレスAL(1)〜AL
（Ｎ）を持ち、このアドレスAL(1)〜AL（Ｎ）内に
記憶されたデータＬ(1)〜Ｌ（Ｎ）は以下に説明す
る内容となつている。

立体駐車装置の各ケージの状態を示す第４図に
おいて、ケージＣ（１）が今最下位置に存在して
いる状態で、この立体駐車装置を右回転に駆動す
る場合の立体駐車装置の負荷をケージＣ（１）の
不平衡データＬ(1)とすると、不平衡データＬ(1)
は、例えば全ケージ数Ｎが偶数の場合、左側のゲ
ージ、つまりケージ（Ｎ／２＋２）〜Ｃ（Ｎ）に駐車 されている車の数から右側のケージ、つまりケー
ジＣ（２）〜Ｃ（Ｎ／２）に駐車されている車の数を 引いた不平衡駐車台数で表わされているため、駐
空レジスタ２０１内のアドレスAA（Ｎ／２＋２）〜 AA（Ｎ）に記憶されているデータＡ（Ｎ／２）〜Ａ （Ｎ）を計数した値Ｆ１から駐空レジスタ２０１
内のアドレスAA（２）〜AA（Ｎ／２）に記憶されて いるデータＡ（２）〜Ａ（Ｎ／２）を計数した値Ｇ （１）を引いた値となる。この演算は各レジスタ
とデータバス３１及びアドレスバス３２により結
ばれた演算装置１００で行われる。この不平衡デ
ータＬ（１）は不平衡データレジスタ２０３のア
ドレスAL（１）内に記憶される。同様にしてケー
ジＣ（２）が最下位置に存在している状態の立体
駐車装置の負荷はケージＣ（２）の不平衡データ
Ｌ(2)として表され、駐空レジスタ２０１内のアド
レスAA（Ｎ／２＋３）〜AA（Ｎ）、AA（１）に記憶 されているデータＡ（Ｎ／２＋３）〜Ａ（Ｎ）、Ａ（１
） を計数した値Ｆ(2)から駐空レジスタ２０１内のア
ドレスAA(3)〜AA（Ｎ／２＋１）に記憶されている データＡ(3)〜Ａ（Ｎ／２＋１）を計数した値Ｇ(2)を引 いた不平衡駐車台数として求められる。そしてこ
の不平衡データＬ(2)は不平衡データレジスタ２０
３のアドレスAL(2)内に記憶される。以下、同様
にしてその時々の立体駐車装置の負荷データが不
平衡データレジスタ２０３のアドレスAL(1)〜AL
（Ｎ）に記憶されている。この立体駐車装置の負
荷はケージの回転状態によつて時々刻々変化する
が、着床ケージが出入口位置付近に達したことを
着床ケージレジスタ２０２より読みとると、例え
ばその時の最下位置ケージを知ることにより最下
位置ケージの不平衡データより立体駐車装置の負
荷が検出できる。（必ずしも最下位置ではなく最
下位置でも、任意の基準位置であつてもよい） 第５図は減速指令が発せられて前述の電磁接触
器の接点１，２が開路すると同時に接点３０が閉
路するタイミングを決めるタイミング決定装置の
構成を示すブロツク図で、図中、４１は常時タイ
ミングパルス発生しているパルス発生器、４２は
減速指令信号４３が入力されるとパルス発生器の
パルスをカウントしてカウント数に対応する２進
化符号信号を出力するカウンター、４４は前述の
着床ケージの不平衡データ信号４５に応じた遅れ
時間（ただし均等負荷から下げ荷負荷までは遅れ
時間は零、上げ荷負荷時のみ負荷に応じた時間）
に対応する２進化符号信号を出力する時間設定装
置、４６はカウンター４２の出力信号が時間設定
装置４４の出力信号に一致したとき実際の減速開
始指令信号４７を出力する減速開始指令装置であ
る。

第６図は第２図における速度パターン発生装置
１０の一回路図で、図中OP１〜OP３は演算増幅
器、Ｒ１〜Ｒ７は抵抗、Ｃ１，Ｃ２はコンデン
サ、Ｄ１，Ｄ２はダイオード、４７ａ，４７ｃは
前述の接点３０とともに減速開始指令信号４７が
出力されると閉路するリレーの常開接点、Ａは速
度信号VTGが入力される入力端子、Ｂは速度パ
ターン信号が出力される出力端子である。この回
路において接点４７ａ，４７ｃ開路していると
き、即ち減速開始指令装置４６が減速開始指令信
号４７を出力するまでは速度パターン信号１０ａ
は速度信号VTGに追従しており、減速開始指令
信号４７が出力されて接点４７ａ，４７ｃが閉路
すると、閉路直前の速度信号VTGからこのVTG
に略匹敵するコンデンサC₂にチヤージされた電
圧及び抵抗R₅とコンデンサC₁で決まる積分時定
数とで決定される傾きをもつ第７図に示すようう
な負荷に応じた速度パターン信号１０a₁，１０
a₂，１０a₃の何れかが創り出される。減速開始指
令信号４７が出力されると接点１あるいは２が開
路するとともに接点３０が閉路して直流制動回路
ができ、速度パターン信号１０ａと速度信号
VTGのつき合わせにより帰還制御が行われる。
ところで、均等負荷から下げ荷負荷までは実際に
速度パターン信号１０ａに追従した速度帰還制御
が行われるが、上げ荷負荷時には速度パターン信
号１０a₃の減速度よりも自然減速の減速度の方が
大きいため、速度信号VTGの方が常に速度パタ
ーン信号１０a₃よりも低くなり、制御装置THの
制御整流素子が点弧せず帰還制御はなされない
が、減速開始指令信号４７が出力されるタイミン
グを負荷に応じて遅らせるので自然減速をうまく
利用した省エネ型の着床制御が可能となる。

今仮に均衡負荷の場合にケージが第８図の実線
で示す速度−時間曲線を示すものとすると、上げ
荷負荷の場合には破線で示す速度−時間曲線、下
げ荷負荷の場合には一点鎖線で示す速度−時間曲
線に変化する。

すなわち、ケージがリミツトスイツチ等により
検出される減速点Ｐに到達すると、そのときの負
荷が、たとえば下げ荷負荷及び均衡負荷の場合に
は第５図に示す減速開始指令装置４６の働きによ
り第２図において即、接点１及び２を開路すると
ともに接点３０を閉路して直流制動電流IDBを誘
導電動機IMに流し、速度パターン信号１０ａに
追従するように誘導電動機IMは帰還制御される。
又、上げ荷負荷の場合には第５図に示す減速開始
指令装置４６の働きによりそのときの負荷に応じ
た遅延時間後に接点１及び２を開路するとともに
接点３０を閉路するが、この場合には負荷による
自然減速度の方が速度パターン指令（第８図に示
す１０a₃）による減速度よりも大きいため、前述
の速度帰還制御は働かず、第８図の破線で示す自
然減速によりケージは減速される。この場合斜線
の面積S₁(a)＋S₁′(a)とS₁(b)とが同じになるように
遅延時間を調整できれば停止位置がズレることは
なく、この場合、減速中駆動トルクが発生するこ
ともないので電力をほとんど浪費しない省エネタ
イプの速度制御が期待できる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、このような制御装置では立体駐車装置
の負荷を左側と右側の自動車の駐車台数の差とし
て捉えているため、１台当たりの重量差による検
出誤差もさることながら、実際には「空ケージの
走行抵抗と駐車ケージ（自動車が収納されている
ケージのこと）の走行抵抗との相違」「及び駐車
装置全体の慣性モーメント（GD²）の相違」等に
より、駐車台数の差がたとえ等しくても、駐車装
置の負荷が大幅に食い違う場合があることから、
自然減速時の減速遅れタイムの設定が場合によつ
ては不適切となり、下部乗入れ式タイプの場合に
はレベル誤差があまり問題にならないまでも、中
間乗入れ式タイプの場合には直接レベル誤差を生
じ、つまりレベル手前に停止しすぎたり、レベル
を行き過ぎたりして許容範囲を越えてしまうこと
がある。又、上部乗入れ式タイプの場合には運転
手の乗降用移動ステツプとケージとの間に隙間が
あきすぎて危険な場合があり、そのためにレベル
合わせを頻繁に繰り返すことが必要となつて運転
効率を大幅に損なう事態が生じる。

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、中間
乗入れタイプあるいは上部乗入れタイプの循環式
立体駐車装置であつても十分適用できる自然減速
併用型速度制御装置を提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、複数のケージを備えた機械式立体駐
車装置のケージを駆動する電動機と、電動機の速
度パターン信号を発生する速度パターン発生装置
と、電動機の回転速度に比例する速度信号を発生
する速度検出装置と、時々刻々変化する電動機の
負荷状態を検出する負荷検出手段と、速度パター
ン信号と速度信号との偏差信号に応じて電動機へ
の印加電圧を接点を通じて制御する制御装置を備
え、着床ケージの減速点通過時の負荷検出手段に
よる電動機の負荷が均衡負荷及び軽負荷の場合に
は接点を即閉路し、負荷検出手段による電動機の
負荷が重負荷の場合には、負荷に応じて接点の閉
路を所定時間遅らせる制御手段を設けた速度制御
装置において、負荷検出手段は各ケージの自動車
の駐空状態を記憶する駐空レジスタと、駐空レジ
スタの駐空状態をもとに駐車台数データを記憶す
る駐車台数レジスタと、時々刻々変化する各ケー
ジ基準位置における左側半分と右側半分の駐車台
数の差として捉え、各ケージ毎の不平衡データと
して記憶する不平衡レジスタと、不平衡レジスタ
の不平衡データ及び駐車台数レジスタの駐車台数
データをもとに演算装置により駐車装置全体の慣
性モーメントを求め各ケージ毎に負荷データとし
て記憶する負荷データレジスタとからなり、制御
手段は負荷データレジスタの負荷データをもとに
各ケージ毎に自然減速時間データを記憶する自然
減速時間レジスタと、理想的な減速時間データを
記憶する理想減速時間レジスタとからなり演算装
置により所定時間を演算制御するものである。

〔作用〕

上述の如く構成すれば、重負荷に対しても、よ
り適切な減速遅れ時間を自動的に設定できる。

〔実施例〕

以下、図面を用いて、本発明の一実施例につい
て説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、
第９図は本発明による立体駐車装置の負荷状態を
検出する装置の一例を示す図、第１０図は第１図
に示す誘導電動機IMのブレーキ作動回路の一例
を示す回路図であり、第２図及び第３図と同一符
号のものは同一のものを示すが、図中５０は速度
信号VTGが零になると接点５０ｂを開路するゼ
ロ速度検出装置、BRは誘導電動機IMの電磁ブレ
ーキ、Ｅ＋、Ｅ−は電源母線、６０は電圧を印加
されると付勢される電磁接触器、６０ａはその常
開接点、Ｒは抵抗、Ｃはコンデンサ、このRCに
より電磁接触器６０に若干の復旧遅延機能をもた
せている。１ａ，２ａ，３０ａはそれぞれ電磁接
触器接点１，２，３０と同期して開閉する接点、
LSは目的のケージが出入口位置の多少手前に到
着したとき開路する機械的接点、４４ａは駐車装
置の負荷が下げ荷負荷時のみ閉路する接点、２０
４はマイクロコンピユータのレジスタ２００の中
に新たに設けられた駐車台数レジスタで、アドレ
スAMに駐車台数データＭとして時々刻々変化す
る駐車ケージの数が書き込まれている。２０５は
マイクロコンピユータのレジスタ２００の中に新
たに設けられた負荷データレジスタで、各ケージ
Ｃ（１）〜Ｃ（Ｎ）に対応するアドレスAN(1)〜
AN（Ｎ）には時々刻々変化する誘導電動機の負
荷データＮ(1)〜Ｎ（Ｎ）として、前述の不平衡デ
ータＬ(1)〜Ｌ（Ｎ）値を駐車台数データＭで補正
した実際の装置の慣性モーメントにより近い値を
演算装置１００により演算し記憶する。２０６は
同じくマイクロコンピユータのレジスタ２００の
中に新たに設けられた自然減速時間レジスタで、
各ケージに対応するアドレスAP(1)〜AP（Ｎ）に
は各ケージＣ（１）〜Ｃ（Ｎ）が負荷データＮ(1)〜
Ｎ（Ｎ）の状態で自然減速すれば減速が零になる
までにかかる時間、 即ち第１２図に示す時間ｔ ｔ＝（駐車装置全体のGD²）×（減速点で
の電動機の回転数）／375×〔（不平衡トルク）＋（走
行抵抗）〕 ＝（負荷データ）×（減速点での電動機
の回転数）／375×〔（不平衡トルク）＋（走行抵抗）
〕 を演算装置１００により演算して、自然減速時間
データを記憶する。２０７は同じくマイクロコン
ピユータのレジスタ２００の中に新たに設けられ
た理想減速時間レジスタで、アドレスAQに理想
減速時間データとして第１２図に示す理想的な減
速−時間特性の場合の理想減速時間t₀が書き込ま
れている。本発明は駐車装置全体の慣性モーメン
トを考慮にいれたこの自然減速時間データと理想
減速時間データを利用して特に自然減速時の立体
駐車装置の速度を制御するものである。即ち、誘
導電動機IMの負荷は、自動車の全駐車台数及び
不平衡台数並びにケージの回転状態によつて時々
刻々変化するが、着床ケージが出入口位置付近に
達したことを着床ケージレジスタ２０２から読み
とると、例えばその時の最下位置ケージを知るこ
とにより、自然減速時間レジスタ２０６の最下位
置ケージの自然減速データを読み出し、一方理想
減速時間レジスタ２０７からは理想減速時間デー
タＱ（Ｑ＝t₀）を読み出して演算装置１００によ
り標準減速点より減速を開始すべき時間迄の遅延
時間t₁（t₁＝（t₀−ｔ／２）を演算し遅延時間信号１０ ０ａ（遅延時間に対応する２進化符号信号）を出
力して、第１図において、電磁接触機の接点１，
２を開路させると同時に接点３０を閉路させるも
のである。

第１１図は減速指令が発せられ演算装置１００
が遅延時間信号１００ａを出力すると、第１図の
電磁接触器の接点１，２を開路させると同時に接
点３０を閉路させる本発明のタイミング決定装置
であり、第５図のタイミング決定装置と同じ動作
を行うものである。

このような構成であれば、まず駐車装置の起動
時には予め二次抵抗器６〜８が電磁接触器の接点
３〜５の開路により誘導電動器IMの二次側に挿
入されており、電磁接触器の接点１，１ａ或いは
接点２，２ａが閉路することにより電磁接触器６
０の接点６０ａを通じて電磁ブレーキBRに電圧
を印加してブレーキを解放するとともに誘導電動
機IMに電力を供給して誘導電動機IMを起動させ
る。

次にケージが減速点Ｐに到達すると、そのとき
の負荷が下げ荷負荷及び均衡負荷の場合には従来
と同様、第１１図に示す減速開始指令装置４６の
働きにより第１図において即、接点１及び２を開
路するとともに接点３０を閉路して直流制動電流
IDBを誘導電動機IMに流し、速度パターン信号
１０ａに追従するように誘導電動機IMは帰還制
御され、ケージの速度が零になつた時点でゼロ速
度検出装置５０が働き、接点５０ｂが開路するこ
とにより電磁接触器６０が消勢して接点６０ａの
開路より電磁ブレーキBRが作動してケージを出
入口位置に停止した状態に保持する。

一方、負荷が上げ荷負荷の場合には、第１１図
に示す減速開始指令装置４６の働きによりそのと
きの駐車装置のGD²に基づく、自然減速時間に応
じた最適な遅延時間信号１００ａに基づく演算時
間t₁後に接点１及び２を開路させるとともに接点
３０を閉路させるが、この場合には負荷による自
然減速度の方が速度パターン指令による減速度よ
りも大きいため、速度帰還制御は働かず自然減速
によりケージは目的位置に対して従来よりもより
正確に減速制御される。

ここでさらに着床精度を上げるために負荷が上
げ荷負荷の減速の場合には第１０図に示す接点４
４ａを開路させ、目的のケージが出入口位置の多
少手前に到達したときには、接点LSの開路によ
り電磁接触器６０を消勢させて、この手前の所定
地点で接点６０ａの開路により電磁ブレーキBR
を働かせ強制的にケージを停止させるようにして
もよい。たとえこのようにしてもこの強制停止は
速度の十分低い領域で行われ、特にゲージの下部
で支持される上部乗入れタイプのものでは振動が
起こりにくい構造になつているため、停止シヨツ
クはほとんどなく若干の滑りのみで停止するので
移動ステツプとの隙間を強制停止なしで減速制御
するよりも極めて小さなものに抑えることができ
る。

次に、中間乗入れタイプの駐車装置に本発明を
適用した場合の一例としては、前述の上部乗入れ
の場合のように常時停止レベル手前で強制停止を
かけ、ブレーキシユー等の機械的な摩耗を増やし
てまでレベル精度を上げなくても安全上は問題が
ないので、前述の機械的接点LSの位置を上部乗
入れタイプのときよりも進行方向に進めて開路す
るタイミングを目的のケージが出入口位置を多少
行き過ぎたところに変更して強制停止の頻度を少
なくし、その他は上部乗入れと同様の運転制御を
行うようにすることも考えられる。

中間乗入れタイプのケージは下部乗入れ式の場
合と同様、ケージを上部で吊り下げる構造になつ
ているため、上部乗入れタイプのケージよりも振
動しやすく、この面からも強制停止の頻度を極力
減らす方がよい。

又、中間乗入れの場合には上部乗入れの場合よ
りもレベル誤差の許容範囲が広いので、ことさら
レベル精度を上げるために強制停止動作を行う必
要はない。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明は、速度帰還制御と自
然減速を併用する速度制御において、駐車装置の
負荷を単に左側と右側の自動車の駐車台数の差と
して捉えるだけではなく、より実際に近い駐車装
置全体のGD²及び走行抵抗等を勘案して演算して
いるため、自然減速によるケージの着床精度が大
幅に向上して、中間乗入れあるいは上部乗入れ式
の駐車装置であつても十分実用にたえるものにで
きる。又、強制停止制御を加えることによりさら
に着床精度を向上することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、
第２図は従来の速度制御装置の一例を示す装置構
成図、第３図は立体駐車装置の負荷状態を検出す
る従来の装置の一例を示す図、第４図は立体駐車
装置の各ケージの状態を示す図、第５図は減速指
令開始のタイミングを決定する従来の装置の構成
図、第６図は速度パターン発生装置の一回路例
図、第７図は速度パターン発生装置の出力波形
図、第８図は減速時のケージの速度−時間曲線を
示す図、第９図は立体駐車装置の負荷状態を検出
する本発明による装置の一例を示す図、第１０図
は誘導電動機のブレーキ作動回路の一実施例を示
す回路図、第１１図は減速指令開始のタイミング
を決定する本発明による装置の構成図、第１２図
は本発明による遅延時間t₁を決定する原理を説明
するための説明図である。 IM……誘導電動機、Ｃ（１）〜Ｃ（Ｎ）……ケ
ージ、TG……速度検出器、VTG……速度信号、
１０……速度パターン発生装置、１０ａ……速度
パターン信号、１００……演算装置、２００……
レジスタ、２０１……駐空レジスタ、２０２……
着床ケージレジスタ、２０３……不平衡レジス
タ、２０４……駐車台数レジスタ、２０５……負
荷データレジスタ、２０６……自然減速時間レジ
スタ、２０７……理想減速時間レジスタ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数のケージを備えた機械式立体駐車装置の
   前記ケージを駆動する電動機と、該電動機の速度
   パターン信号を発生する速度パターン発生装置
   と、該電動機の回転速度に比例する速度信号を発
   生する速度検出装置と、時々刻々変化する該電動
   機の負荷状態を検出する負荷検出手段と、前記速
   度パターン信号と前記速度信号との偏差信号に応
   じて該電動機への印加電圧を接点を通じて制御す
   る制御装置を備え、着床ケージの減速点通過時の
   前記負荷検出手段による該電動機の負荷が均衡負
   荷及び軽負荷の場合には前記接点を即閉路し、前
   記負荷検出手段による該電動機の負荷が重負荷の
   場合には、該負荷に応じて前記接点の閉路を所定
   時間遅らせる制御手段を設けた速度制御装置にお
   いて、 前記負荷検出手段は、各ケージの自動車の駐空
   状態を記憶する駐空レジスタと、該駐空レジスタ
   の駐空状態をもとに駐車台数データを記憶する駐
   車台数レジスタと、時々刻々変化する各ケージ基
   準位置における左側半分と右側半分の駐車台数の
   差として捉え、前記各ケージ毎の不平衡データと
   して記憶する不平衡レジスタと、前記不平衡レジ
   スタの不平衡データ及び前記駐車台数レジスタの
   駐車台数データをもとに演算装置により駐車装置
   全体の慣性モーメントを求め前記各ケージ毎に負
   荷データとして記憶する負荷データレジスタとか
   らなり、前記制御手段は前記負荷データレジスタ
   の負荷データをもとに前記各ケージ毎に自然減速
   時間データｔを記憶する自然減速時間レジスタ
   と、理想的な減速時間データt₀を記憶する理想減
   速時間レジスタとからなり前記演算装置により前
   記所定時間t₁を演算制御することを特徴とする機
   械式立体駐車装置の速度制御装置。 ２ 前記電動機は誘導電動機、前記印加電圧は直
   流電圧であることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の機械式立体駐車装置の速度制御装置。 ３ 前記速度パターン発生装置は、前段にコンパ
   レータ、後段に積分回路を備え、該積分回路には
   帰還回路として前記制御手段による前記接点と同
   タイミングで閉路する第１の接点を介して記憶回
   路を接続するとともに、前記コンパレータと前記
   積分回路との接続箇所を前記制御手段による前記
   接点と同タイミングで閉路する第２の接点を介し
   てアースする如く回路構成することを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の機械式立体駐車装置
   の速度制御装置。 ４ 前記自然減速データｔは演算装置により ｔ＝
   （負荷データ）×（減速点での電動機の回転数）／375
   ×［（不平衡データ）＋（走行抵抗）］ として演算されることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の機械式立体駐車装置の速度制御装
   置。 ５ 前記所定時間t₁は演算装置により ｔ＝t₀−ｔ／２（ただしt₀は理想減速時間データ） として演算されることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の機械式立体駐車装置の速度制御装
   置。 ６ 機械式立体駐車装置は中間乗入れタイプの循
   環式立体駐車装置であることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の機械式立体駐車装置の速度
   制御装置。 ７ 機械式立体駐車装置は上部乗入れタイプの循
   環式立体駐車装置であることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の機械式立体駐車装置の速度
   制御装置。