JPH051184B2

JPH051184B2 -

Info

Publication number: JPH051184B2
Application number: JP60299038A
Authority: JP
Inventors: Tokihiko Akita; Hitoshi Hyodo
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1985-12-28
Filing date: 1985-12-28
Publication date: 1993-01-07
Also published as: JPS62157831A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は車輌の速度を記憶し、車輌を自動的に
記憶速度に維持する定速走行装置に関するもの
で、特に、車速のハンチングを防止する定速走行
装置に関するものである。

［従来の技術］一般に、この種の定速走行装置は、車速検出手
段と定速走行する走行車速を記憶する記憶手段に
よつて、前記記憶車速と仮想車速とを比較し、そ
の車速偏差をなくする方向に前記アクチユエータ
手段をデユーテイ比制御することにより、コント
ロールバルブ、ベントバルブをオン・オフし、コ
ントロールバルブ、ベントバルブのオン・オフを
繰り返すことによつて、負圧をアクチユエータに
供給し、前記アクチユエータでスロツトルバルブ
の開度を制御している。

この種の定速走行装置のコントロールバルブ、
ベントバルブの制御指示特性を第１５図に示す。

［発明が解決しようとする問題点］上記定速走行装置は、定速走行制御をコントロ
ールバルブ及びベントバルブでデユーテイ比制御
する場合、記憶車速と仮想車速との車速偏差が少
なくなると、コントロールバルブまたはベントバ
ルブのオン時間が短くなる。前記コントロールバ
ルブまたはベントバルブは、その応答特性から第
１６図のような特性を有しており、車速偏差が少
なくなりコントロールバルブまたはベントバルブ
のオン時間が短くなると、不感帯域内のオン時間
を指示することになる。

第１６図に示す不感帯域で、コントロールバル
ブまたはベントバルブをオンするように指示して
も、実質的にコントロールバルブまたはベントバ
ルブが応答できる範囲内にないため、コントロー
ルバルブまたはベントバルブをオンすることがで
きず、車速にハンチングが生ずるという問題があ
つた。

そこで、本発明は上記問題を解決すべく、定速
走行制御時に車速がハンチングを起すことなく制
御できることを目的とするものである。

［問題点を解決するための手段及び作用］本発明にかかる定速走行装置は、車速検出手段
と、定速走行する走行車速を記憶する記憶手段
と、スロツトルバルブの開閉の制御を行うアクチ
ユエータ手段と、前記記憶車速と仮想車速とを比
較し、その車速偏差をなくする方向に前記アクチ
ユエータ手段をデユーテイ比制御する電子制御装
置を具備し、前記アクチユエータ手段を制御する
デユーテイ比が所定の値以下のとき、前記デユー
テイ比制御を停止し、前記停止したデユーテイ比
制御量を積分し、その積分値が任意の値になつた
とき、その値に対応してアクチユエータ手段を制
御するデユーテイ比を決定するものである。

したがつて、定速走行時に車速偏差が小さい場
合には、スロツトルバルブの開閉制御を行うアク
チユエータ手段を停止状態とし、前記停止してい
た期間中の車速偏差をなくする方向にデユーテイ
比制御するアクチユエータ手段のデユーテイ比制
御量を積分し、その積分値が任意の値になつたと
き、その積分値に対応してアクチユエータ手段を
制御するものであるから、記憶車速と仮想車速と
の車速偏差が小さくても、車速がハンチングを起
すことがない。

［実施例］以下、上記技術的手段の一具体例を示す実施例
について説明する。

第１図は本発明の一実施例の定速走行装置の全
体構成図を示す。

この構成において、電子制御装置CPUはシン
グルチツプマイクロコンピユータにより構成さ
れ、車速信号を検出するリードスイツチSW２、
クラツチ（図示せず）の踏み込みを検出するクラ
ツチスイツチSW３、ブレーキ（図示せず）の踏
み込みを検出するブレーキスイツチSW６、セツ
トスイツチSW４、リジユームスイツチSW５の
出力が入力される。また、スロツトルバルブSV
の開度を制御する負圧アクチユエータACを作動
させる負圧をバキユームポンプBPで作り、それ
を蓄積するサージタンクSTに配設したバキユー
ムスイツチSW７の出力が入力されている。

ここで、リジユームスイツチSW５は一旦解除
された定速走行制御を再び記憶された制御車速に
て再開させるものであり、またクラツチスイツチ
SW３及びブレーキスイツチSW６は定速走行制
御の解除スイツチ手段である。

リードスイツチSW２の近傍には、図示しない
スピードメータケーブルに接続された永久磁石
PMが配置されており、車輌の移動によつて永久
磁石PMが回転すると、リードスイツチSW２の
接点が開閉し、車速に比例した周波数のパルス
（車速信号）が電子制御装置CPUに送られる。

クラツチスイツチSW３は、車輌のクラツチペ
ダルに連動して開閉し、ブレーキスイツチSW６
は車輌のブレーキペダルに連動して開閉する。ブ
レーキスイツチSW６にはストツプランプＬが接
続されており、ブレーキスイツチSW６のオン
（閉）でストツプランプＬが点灯する。

セツトスイツチSW４及びリジユームスイツチ
SW５は、押しボタンスイツチであり、ドライバ
の操作のし易い位置に配置されている。セツトス
イツチSW４の押圧により車速が記憶されると共
に定速走行制御が開始され、ブレーキスイツチ
SW６の押圧で定速走行が解除されるが、記憶さ
れた車速は残る。リジユームスイツチSW５を押
せば、定速走行を解除する前の記憶車速で定速走
行制御が開始される。

なお、ブレーキスイツチSW６にはヒユーズＦ
を介して電源が供給され、電子制御装置CPUに
は電源スイツチSW１を介して電源が供給され
る。

電子制御装置CPUの出力には後述する負圧ア
クチユエータACを制御するコントロールバルブ
Ｖ１のソレノイドを駆動回路Ｄ１を介して、ベン
トバルブＶ２のソレノイドを駆動回路Ｄ２を介し
て、リリースバルブＶ３のソレノイドを駆動回路
Ｄ３を介してそれぞれ接続される。そして、バキ
ユームポンプBPのモータ等には駆動回路Ｄ４を
介して接続される。

負圧アクチユエータACは次のように構成され
ており、作動する。

負圧アクチユエータACはハウジングＡ５内に
配設されたダイアフラムＡ４によつて封止された
負圧室Ａ１を構成し、前記ダイアフラムＡ４の反
対側は大気側Ａ２となる。前記ダイアフラムＡ４
は負圧室Ａ１側に配設された圧縮コイルスプリン
グＡ３により附勢されている。なお、前記ダイア
フラムＡ４はスロツトルバルブSVのバルブＢ２
を開閉するスロツトルロツドＢ１が接続されてい
る。

また、前記負圧アクチユエータACの負圧室Ａ
１には、サージタンクSTの負圧をコントロール
バルブＶ１及びベントバルブＶ２及びリリースバ
ルブＶ３を介して導入している。

前記コントロールバルブＶ１はそのソレノイド
が励磁状態のとき、サージタンクSTの負圧を負
圧アクチユエータAC側に送出し、非励磁状態の
とき、それを遮断するものである。また、ベント
バルブＶ２は、そのソレノイドが励磁状態のと
き、コントロールバルブＶ１側から送出された負
圧を負圧アクチユエータAC側に送出し、非励磁
状態のとき、負圧アクチユエータAC側の負圧を
大気中に排出する。そして、リリースバルブＶ３
は制御系に異常が生じて、適格な制御が不可能に
なつたとき、負圧アクチユエータACの負圧室Ａ
１の負圧を大気中に排出し、負圧室Ａ１を大気圧
状態にするものである。このとき、スロツトルバ
ルブSVは、スロツトルロツドＢ１に押し戻され、
バルブＢ２を閉じる。通常、リリースバルブＶ３
のソレノイドは励磁状態にあり、ベントバルブＶ
２と負圧アクチユエータACの負圧室Ａ１とが連
通状態となつている。

コントロールバルブＶ１及びベントバルブＶ２
はその制御が電子制御装置CPUによつてデユー
テイ比制御される。即ち、定速走行制御時には、
電子制御装置CPU内で記憶車速とその時の車速
とが比較され、その差が等しくなるように、前記
コントロールバルブＶ１及びベントバルブＶ２の
ソレノイドを励磁する信号のデユーテイ比を決定
する。例えば、減速が必要な場合にはデユーテイ
比は小さくなり、ベントバルブＶ２から大気を負
圧アクチユエータACに連通させる時間の割合を
大きくして、ダイアフラムＡ４によつてスロツト
ルバルブSVを閉じる。逆に、加速が必要なとき
はデユーテイ比を大きくし、負圧アクチユエータ
ACによりスロツトルバルブSVを開ける。

次に、電子制御装置CPUのマイクロコンピユ
ータの動作を第２図から第１３図のフローチヤー
トを用いて説明する。

イグニツシヨンスイツチがオンとなり、本プロ
グラムがスタートすると、ステツプ１でメモリを
初期設定する。このとき、制御状態分岐プログラ
ムの制御状態Ｓ＝０の『待機状態制御フロー』を
設定する。ステツプ２で各スイツチSW２〜SW
７の状態を読み込む。

ステツプ３は制御状態Ｓを判断して、それに応
じた処理機能の選択を行う分岐ステツプである。
即ち、このプログラムが各制御状態に対応して分
岐し、その分岐されたプログラムに従つて機能す
るようにプログラミングされているから、各機能
毎に制御状態Ｓを指示して、各制御状態のフロー
の処理に入る。

ステツプ１で制御状態Ｓ＝０に設定されている
から、ステツプ３でＳ＝０の『待機状態制御フロ
ー』に入る。

制御状態Ｓ＝０；『待機状態制御フロー』このフローでは、リジユームスイツチSW５の
操作状態を検出し、制御系をキヤンセル状態とす
る。

このフローに入ると、まず、ステツプ01で全バ
ルブ、即ち、コントロールバルブＶ１及びベント
バルブＶ２、リリースバルブＶ３をオフ状態と
し、負圧アクチユエータACの制御を停止して、
定速走行制御の停止を行う。そして、ステツプ02
でリジユームスイツチSW５の操作状態を検出す
る。オンされているときにはステツプ03で記憶車
速をみて、記憶車速０Km／ｈ（クリア状態）でな
いとき、ステツプ04で制御状態Ｓ＝１の『フルオ
ン制御フロー』を設定し、更に、ステツプ05でバ
キユームポンプBPを作動状態とするバキユーム
ポンプフラグを立てる（“Ｈ”とする）。即ち、制
御状態Ｓ＝１『フルオン制御フロー』に入る準備
を行う。

また、リジユームスイツチSW５がオンされて
いないとき、或いは、記憶車速が０Km／ｈ（クリ
ア状態）のときは、リジユーム機能を否定するこ
とであるから、制御状態Ｓを変化させない。

制御状態Ｓ＝１；『フルオン制御フロー』このフローは、負圧アクチユエータACを素早
く所定の位置まで駆動するために、見込制御を行
うものである。即ち、制御状態Ｓ＝４の『減速制
御フロー』では、コントロールバルブＶ１がオフ
となつており、負圧アクチユエータACの負圧室
Ａ１内の圧力が低下しており、『待機制御フロー』
では本定速走行制御に入つた時点、或いは、『キ
ヤンセル制御フロー』の後であるから、負圧アク
チユエータACの負圧室Ａ１内の負圧と設定速度
とが一致していないから、このまま定速走行制御
を再開して、コントロールバルブＶ１をデユーテ
イ比制御しても、直ちには、所定のスロツトル開
度に達することができないためである。そこで、
ステツプ11で、このフローに初めて入つたか判断
して、初めて入つたとき、ステツプ12で全バルブ
Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３をオンにして、ステツプ13で予
め車速に比例して長くするように定めたフルオン
制御時間を設定する。ステツプ11でこのフローに
入つてフルオン制御時間を設定した後のときに
は、ステツプ14で設定したフルオン制御時間の経
過をみる。フルオン制御時間を経過すると、ま
ず、ステツプ15で、コントロールバルブＶ１をオ
フとし、ステツプ16で制御状態Ｓ＝２を設定し、
『定速制御フロー』に入る。

制御状態Ｓ＝２；『定速制御フロー』このフローは、記憶された車速で定速走行を行
うためのフローである。

ステツプ201で車速の測定タイミングの到来が
判断して車速測定タイミングの時、ステツプ202
で車速を測定する。そして、ステツプ203で負圧
アクチユエータをデユーテイ比制御するデユーテ
イ比の立ち上がりタイミングを判断する。デユー
テイ比制御の立ち上がりタイミングを判断する
と、ステツプ206で車速計算を行う。車速計算は
ステツプ202で車速を測定した値、即ち、車速セ
ンサの値の読み込みに基づいて算出する。また、
ステツプ207で加速度を計算する。ステツプ208で
前記ステツプ206の車速計算及びステツプ207の加
速度計算に基づき仮想車速計算を行う。前記仮想
車速計算は次のように現される。

Vi＝Ｖ＋ａ・Kt 但し、 Viは仮想車速、Ｖは車速計算の算出による車速、ａは加速度計算の算出による加速度、 Ktは補償時間、である。

なお、前記補償時間Ktは車速測定タイミング
と負圧アクチユエータをデユーテイ比制御する出
力との時間遅れにより設定するものである。

そして、ステツプ209で前記仮想車速Viと定速
走行制御する記憶車速Mvからコントロールバル
ブＶ１またはリリースバルブＶ２のバルブオン時
間V_ONを計算する。即ち、コントロールバルブＶ
１またはベントバルブＶ２を開閉するデユーテイ
比を決定する。このとき、バルブオン時間V_ON
は、記憶車速Mvから仮想車速Viを減算して車速
偏差Vdを求め、その車速偏差Vdに比例定数Ｇを
乗算して得る。なお、前記比例定数Ｇは、車速偏
差Vdと負圧アクチユエータで制御されたスロツ
トルバルブSVの開閉による加減速量との関係を
附与したものである。ステツプ210でバルブオン
時間V_ONが所定の値Tset1以下か判断して、バル
ブオン時間V_ONが所定の値Tset1より大きいとき、
即ち、前記所定の値Tset1を不感帯に設定してお
けば、バルブオン時間V_ONが不感帯よりも大きい
とき、ステツプ214でバルブオン時間積分用メモ
リをクリアして、後述するステツプ216でそれを
出力する。

ステツプ210でバルブオン時間V_ONが所定の値
Tset1以下のとき、即ち、前記所定の値Tset1を
不感帯域に設定した場合には、バルブオン時間
V_ONが不感帯域以下のとき、ステツプ211でバル
ブオン時間積分用メモリに出力時間を加算する。
そして、ステツプ212でバルブオン時間積分用メ
モリが任意の値Tset2以上か判断して、バルブオ
ン時間V_ONが所定の値Tset2より小さいとき、ス
テツプ215でバルブオン時間V_ONをゼロに設定し、
後述するステツプ216でバルブをデユーテイ比制
御するバルブオンの出力時間をゼロとする。ステ
ツプ212でバルブオン時間積分用メモリが任意の
値Tset2以上のとき、ステツプ213でバルブオン
時間V_ONを任意の値Tset2に設定し、後述するス
テツプ216でバルブをデユーテイ比制御するバル
ブオンの出力時間を任意の値Tset2とする。そし
て、ステツプ214でバルブオン時間積分用メモリ
をクリアする。

そして、ステツプ203で負圧アクチユエータを
デユーテイ比制御するデユーテイ比の立ち上がり
タイミングでないとき、ステツプ204でデユーテ
イ比制御するバルブオン時間V_ONがゼロか判断し
て、バルブオン時間V_ONがゼロのとき、ステツプ
205でコントロールバルブＶ１またはリリースバ
ルブＶ２をオフとする。また、ステツプ204でデ
ユーテイ比制御するバルブオン時間V_ONがゼロで
ないとき、ステツプ216のコントロールバルブＶ
１またはリリースバルブＶ２のオフを継続する。

このとき、前記バルブオン時間積分用メモリが
任意の値Tset2以上か判断する任意の値Tset2を、
不感帯よりも大きい値に設定しておけば、車速偏
差Vdが小さくても、車速がハンチングを起すこ
とがない。

ステツプ217でリジユームスイツチSW５が所
定時間（ここでは、0.5秒）以上オンされると、
ステツプ218で制御状態Ｓ＝３の『加速制御フロ
ー』を設定する。

そして、ステツプ219でセツトスイツチSW４
がオンとなると、ステツプ220で制御状態Ｓ＝４
の『減速制御フロー』を設定する。ステツプ221
でクラツチスイツチSW３がオンのとき、ステツ
プ222で制御状態Ｓ＝１またはＳ＝２であるかを
判断する。即ち、クラツチスイツチSW３にリジ
ユーム機能を持たせているから、『加速制御フロ
ー』または『減速制御フロー』のいずれから、こ
のフローに入つたかを判断し、両フローのいずれ
かからこのフローに入つたときは、ステツプ223
で制御状態Ｓ＝６の『クラツチリジユーム制御フ
ロー』が設定され、そうでないとき、ステツプ
224でクラツチスイツチSW３のオンにともなう
キヤンセル機能を制御状態Ｓ＝５の『キヤンセル
制御フロー』が設定される。ステツプ225でブレ
ーキスイツチSW６がオンとなると、ステツプ
226で制御状態Ｓ＝５の『キヤンセル制御フロー』
が設定される。ステツプ227及びステツプ228で、
低速リミツトを判断し、仮想車速Viが所定の制
御車速以下であると、制御状態Ｓ＝７を設定し、
定速走行制御を禁止する。そして、ステツプ229
で『バキユームポンプ制御サブルーチン』の処理
に入る。

制御状態Ｓ＝３；『加速制御フロー』このフローは、車輌の定速走行制御中に加速し
て、定速走行速度を更新するためのフローであ
る。まず、ステツプ31で全バルブ、即ち、コント
ロールバルブＶ１及びベントバルブＶ２、リリー
スバルブＶ３をオンとし、負圧アクチユエータ
ACの負圧室Ａ１の負圧を上げ、スロツトルバル
ブSVを開き、ステツプ32でリジユームスイツチ
SW５がオフされるまで加速される。リジユーム
スイツチSW５がオフされると、ステツプ33で制
御状態Ｓ＝２の『定速制御フロー』を設定し、そ
のときの車速をステツプ34でメモリに記憶する。

制御状態Ｓ＝４；『減速制御フロー』このフローは定速走行制御中に制御車速を減速
し、定速走行制御を再開するためのフローであ
り、定速走行制御中にセツトスイツチSW４がオ
ンされると制御状態Ｓ＝４となつて、この『減速
制御フロー』に入る。ステツプ41でキヤンセル機
能を有するクラツチスイツチSW３またはブレー
キスイツチSW６のいずれかのスイツチがオンで
あるか判断し、いずれか一つでもオンのとき、ス
テツプ42で全バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３をオフとし
て、『減速制御フロー』に入つてからの定速走行
制御の停止を行う。ステツプ41でクラツチスイツ
チSW３またはブレーキスイツチSW６のいずれ
のスイツチもオンされていないとき、ステツプ43
でコントロールバルブＶ１及びベントバルブＶ２
をオフ、リリースバルブＶ３をオンとする。この
ように、負圧アクチユエータACの負圧供給を断
つと、徐々にスロツトルバルブSVが閉じて行き、
車速が漸次減ずることになる。ステツプ44でセツ
トスイツチSW４のオフを検出して、ステツプ45
でセツトスイツチSW４がオフになつた時点の車
速を記憶する。そして、ステツプ46で再び、キヤ
ンセル機能を有するクラツチスイツチSW３また
はブレーキスイツチSW６のいずれかがオンとな
つて、定速走行制御から脱しない限り、ステツプ
48で制御状態Ｓ＝１を設定し、『フルオン制御フ
ロー』に入る。即ち、減速制御はセツトスイツチ
SW４がオンされている間継続し、セツトスイツ
チSW４がオフとなつた時点での車速で定速走行
を再開する。ステツプ46でクラツチスイツチSW
３またはブレーキスイツチSW６のいずれかがオ
ンとなると、ステツプ47で制御状態Ｓ＝５を設定
し、『キヤンセル制御フロー』に入る。そして、
ステツプ44でセツトスイツチSW４がオンである
と、ステツプ49でバキユームポンプフラグを立て
る（“Ｈ”とする）。

制御状態Ｓ＝５；『キヤンセル制御フロー』このフローは、制御状態Ｓ＝２の『定速制御フ
ロー』の処理中にクラツチスイツチSW３または
ブレーキスイツチSW６がオンとなると定速走行
制御を解除するものである。ステツプ51でキヤン
セル機能を有するクラツチスイツチSW３または
ブレーキスイツチSW６がオンとなると、ステツ
プ52で制御状態Ｓ＝０の『待機状態制御フロー』
が選択されて、ステツプ53で全バルブＶ１，Ｖ
２，Ｖ３をオフ状態とする。

制御状態Ｓ＝６；『クラツチリジユーム制御フ
ロー』このフローは、制御状態Ｓ＝２の『定速制御フ
ロー』の処理中に、クラツチスイツチSW３がオ
ンとなり、一旦、定速走行制御を解除して、再
び、定速走行制御に入るためのフローである。ま
ず、ステツプ61で全バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３をオ
フ状態とし、ステツプ62でクラツチスイツチSW
３がオフとなつたことが判断されると、ステツプ
63で制御状態Ｓ＝１の『フルオン制御フロー』に
入る。

制御状態Ｓ＝７；『低速リミツト制御フロー』このフローは、ステツプ219及びステツプ220で
車速が所定の速度よりも低い場合にキヤンセル及
び記憶速度をクリアするものである。ステツプ71
で記憶車速Mvをクリアし、ステツプ72で全バル
ブＶ１，Ｖ２，Ｖ３をオフとし、ステツプ73で制
御状態Ｓ＝０の『待機状態制御フロー』に入る。

以上が各制御状態フローの説明である。

そして、『バキユームポンプ制御サブルーチン』
は、次のように制御するものである。

『バキユームポンプ制御サブルーチン』ステツプ229で『バキユームポンプ制御サブル
ーチン』の処理に入る。ステツプ81でバキユーム
ポンプフラグが立つている（“Ｈ”）か判断して、
バキユームポンプフラグが立つているとき（“Ｈ”
のとき）、ステツプ82でタイマＴ１の設定時間が
経過するまで、ステツプ83でバキユームポンプ
BPを作動状態とする。ステツプ82でタイマＴ１
の設定時間が経過すると、ステツプ84でバキユー
ムポンプフラグを下ろし（“Ｌ”とする）、更に、
ステツプ85でタイマＴ１をクリアする。そして、
ステツプ81でバキユームポンプフラグが立つてい
ないとき（“Ｌ”のとき）、ステツプ86でバキユー
ムスイツチフラグが立つている（“Ｈ”）か判断
し、バキユームスイツチフラグが立つていないと
き（“Ｌ”のとき）、ステツプ91でバキユームスイ
ツチSW７がオンしているかをみる。ステツプ91
でバキユームスイツチSW７がオンしていないと
き、ステツプ90でバキユームポンプBPを停止さ
せる。ステツプ91でバキユームスイツチSW７の
オンが判断されると、ステツプ92でバキユームス
イツチフラグを立てる（“Ｈ”とする）。

一旦、ステツプ92でバキユームスイツチフラグ
が立つ（“Ｈ”となる）と、ステツプ86でバキユ
ームスイツチフラグが立つている（“Ｈ”になつ
ている）のを判断され、ステツプ87でタイマＴ２
の設定時間が経過するまで、ステツプ83でバキユ
ームポンプBPを作動状態とする。ステツプ87で
タイマＴ２の設定時間が経過すると、ステツプ88
でバキユームスイツチフラグを下ろし（“Ｌ”と
する）、ステツプ89でタイマＴ２をクリアして、
ステツプ90でバキユームポンプBPを停止させる。

上記のように、本発明の定速走行装置では、定
速走行時にリードスイツチSW２のパルスから仮
想車速Viを得て、定速走行する記憶車速Mvから
コントロールバルブＶ１及びベントバルブＶ２を
開閉するバルブオン時間V_ONのデユーテイ比を決
定している。このとき、バルブオン時間V_ONが所
定の値Tset1以下か判断して、バルブオン時間
V_ONが所定の値Tset1より大きいとき、即ち、前
記所定の値Tset1を不感帯に設定しておけば、バ
ルブオン時間V_ONが不感帯よりも大きいときはそ
れを出力する。

しかし、バルブオン時間V_ONが所定の値Tset1
以下のとき、即ち、前記所定の値Tset1を不感帯
に設定した場合には、バルブオン時間V_ONが不感
帯以下のとき、バルブオン時間積分用メモリに出
力時間を加算する。そして、前記バルブオン時間
積分用メモリが任意の値Tset2より小さいとき、
バルブオン時間V_ONをゼロに設定し、デユーテイ
比制御するバルブオン時間をゼロとする。また、
バルブオン時間積分用メモリが任意の値Tset2以
上のとき、バルブオン時間V_ONを任意の値Tset2
に設定し、デユーテイ比制御するバルブオン時間
V_ONを任意の値Tset2とする。

したがつて、前記バルブオン時間積分用メモリ
が任意の値Tset2以上か判断する任意の値Tset2
を、不感帯よりも大きい値に設定しておけば、車
速偏差Vdが小さくても、車速がハンチングを起
すことがない。

上記発明の実施例の定速走行装置では、デユー
テイ比制御できるバルブオン時間V_ONの所定の値
Tset1、即ち、最小値を、コントロールバルブＶ
１またはベントバルブＶ３の不感帯に設定してい
るが、この値は、本発明を実施する場合には、不
感帯以上に設定することを前提とする。また、デ
ユーテイ比制御の停止を解除する条件を、バルブ
オン時間積分用メモリの値が任意の値Tset2以上
になることを前提としており、この値について
も、コントロールバルブＶ１またはベントバルブ
Ｖ３の不感帯以上に設定すればよい。しかし、こ
の値は、前記デユーテイ比制御できるバルブオン
時間V_ONの所定の値Tset1を、コントロールバル
ブＶ１またはベントバルブＶ３の不感帯に設定し
ているから、その値よりも大きな値を選択した方
が、作動するコントロールバルブＶ１またはベン
トバルブＶ３の応答誤差の影響が少なく、かつ、
コントロールバルブＶ１、ベントバルブＶ３の作
動回数を少なくすることができる。したがつて、
コントロールバルブＶ１、ベントバルブＶ３の寿
命を長くすることができる。

また、上記実施例の定速走行装置では、バルブ
オン時間積分用メモリの値が任意の値Tset2以上
になると、バルブオン時間V_ONをTset2に設定し
ているが、本発明を実施する場合は、前記デユー
テイ比制御できるバルブオン時間V_ONの所定の値
Tset1と、デユーテイ比制御の停止を解除するバ
ルブオン時間積分用メモリの任意の値Tset2の値
により、その中間の値に設定してもよい。

なお、本発明の実施例の定速走行装置では、記
憶車速Mvと仮想車速Viとを比較し、その車速差
をなくする方向にアクチユエータ手段を制御する
電子制御手段は、シングルチツプマイクロコンピ
ユータ等の電子制御装置CPUによつて構成した
が、本発明を実施する場合は、前記シングルチツ
プマイクロコンピユータに限定されるものではな
い。

また、車速偏差を算出する手段として、定速走
行の走行速度を設定された記憶車速と仮想車速と
を比較しているが、前記仮想車速とは、比較時の
現車速の検出がその信号処理時間の遅れから実質
的に困難であるから、信号処理の遅れを勘案して
算出したものを使用している。しかし、本発明を
実施する場合は、検出時点の車速を用いてもよ
い。この場合も実際の車速とは一致しないから仮
想速度となる。

そして、上記実施例では、アクチユエータ手段
を駆動する動力源を負圧としたが、本発明を実施
する場合は、前記負圧に限定されるものではな
く、正圧に使用でき、また、媒体を流体とするも
のに適応できる。当然ながら、このときの蓄積さ
れた動力源の量が減少したときに作動し、それを
供給する手段は、その媒体に応じたポンプ手段と
なる。

［発明の効果］以上のように、本発明の定速走行装置は、定速
走行の走行速度をセツトされた記憶車速と仮想車
速とを比較し、その車速偏差をなくする方向にア
クチユエータ手段をデユーテイ比制御する電子制
御装置を具備し、アクチユエータ手段を制御する
デユーテイ比が所定の値以下のとき、前記デユー
テイ比制御を停止し、前記停止したデユーテイ比
制御量を積分し、その積分値が任意の値になつた
とき、その値に対応してアクチユエータ手段を制
御するデユーテイ比を決定したものであるから、
定速走行時に車速偏差が小さい場合には、スロツ
トルバルブの開閉制御を行うアクチユエータ手段
を停止状態とし、前記停止していた期間中の車速
偏差をなくする方向にデユーテイ比制御するアク
チユエータ手段のデユーテイ比制御量を積分し、
その積分値が任意の値になつたとき、その積分値
に対応してアクチユエータ手段を制御するもので
あるから、記憶車速と仮想車速との車速偏差が小
さくても、車速がハンチングを起すことがない。
また、バルブの不感帯域での通電をなくすること
ができるため、コントロールバルブ、ベントバル
ブ等のバルブの消費電力を減少させることができ
るだけでなく、バルブの耐久性悪化も防ぐことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の定速走行装置の全
体構成図、第２図から第１３図は電子制御装置の
定速走行制御動作のフローチヤート、第１４図は
本発明の第１図で示した実施例の定速走行装置の
コントロールバルブ及びベントバルブの制御特性
図、第１５図は従来のコントロールバルブ及びベ
ントバルブの制御指示特性図、第１６図は従来の
コントロールバルブ及びベントバルブの制御特性
図である。図において、BP……バキユームポンプ、SV…
…スロツトルバルブ、AC……負圧アクチユエー
タ、ST……サージタンク、CPU……電子制御装
置、Ｖ１……コントロールバルブ、Ｖ２……ベン
トバルブ、Ｖ３……リリースバルブ、である。な
お、図中、同一符号及び同一記号は、同一または
相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】１車速検出手段と、定速走行する走行車速を記
憶する記憶手段と、スロツトルバルブの開閉の制
御を行うアクチユエータ手段と、前記記憶車速と
仮想車速とを比較し、その車速偏差をなくする方
向に前記アクチユエータ手段をデユーテイ比制御
する電子制御装置を具備する定速走行装置におい
て、前記アクチユエータ手段を制御するデユーテイ
比が所定の値以下のとき、前記デユーテイ比制御
を停止し、前記停止したデユーテイ比制御量を積
分し、その積分値が任意の値になつたとき、その
値に対応してアクチユエータ手段を制御するデユ
ーテイ比を決定することを特徴とする定速走行装
置。２前記仮想車速は、測定時の車速及び加速度か
ら算出することを特徴とする特許請求の範囲第１
項に記載の定速走行装置。３前記アクチユエータ手段のデユーテイ比制御
を停止するデユーテイ比の値は、コントロールバ
ルブまたはベントバルブの不感帯以上とすること
を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の定速
走行装置。４前記停止したデユーテイ比制御量を積分し、
その積分値がコントロールバルブまたはベントバ
ルブの不感帯以上の値になつたとき、その制御量
に対応してアクチユエータ手段を制御するデユー
テイ比を決定することを特徴とする特許請求の範
囲第１項に記載の定速走行装置。５前記停止したデユーテイ比制御量は、デユー
テイ比制御のバルブオン時間とすることを特徴と
する特許請求の範囲第１項に記載の定速走行装
置。