JPH0516069Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 Ａ 産業上の利用分野 本考案は、クローラなどの無端履帯を用いて走
行する走行ロボツトが、転落のおそれある段差部
を走行する場合に、その段差部を検出する装置に
関する考案である。

Ｂ 考案の概略 本考案は、無端履帯を備えた走行ロボツトにお
いて、 床面等の対象物と一定の間隔を有し且つ対象物
に接する無端履帯の内側に接離自在、かつ、揺動
自在な略Ｌ字形のレバーをロボツト本体部分に設
けこのレバーの他端側に対向してリミツトスイツ
チを設けることにより、 無端履帯が段差部に行当つて撓んだときレバー
が揺動してリミツトスイツチをON動作させて、
段差部があることを機械的に検出できるようにし
たものである。

Ｃ 従来の技術 ロボツト本体が、その脚として左右一対のクロ
ーラを有し走行自在に構成されてなる走行ロボツ
トが知られている。この走行ロボツトは、走行中
に段差部があると、これを検知してそれを乗り越
えるようになされている。

第４図はこの種の走行ロボツトを示し、図にお
いて１はロボツト本体、２はロボツト本体の左右
側部に脚として移動自在に設けられた無端履帯、
３は段差部検出装置である。かかる走行ロボツト
が段差部を走行する場合、段差部に対して上りと
下りの２態様の走行があるが、特に段差部から降
りる場合にあつては、段差部の終りを検出するこ
とが必要であり、踏み外して転落しないような構
成が必要である。

従来のこの種の転落防止用の段差部検出方式
は、段差部検出装置３が光センサーを用いてなる
ものであつた。すなわち、段差部検出装置３に設
けられた投光部から光４を出して、その光４を床
面等の対象物５に照射し、この反射光を受光部で
受けて対象物５の有無を判断している（第４図）。
そして若しも、対象物５からの反射光が受光部で
受けられないときは、第５図に示す如く、段差部
５ａがあるものと判断するというものであつた。

また、上記従来例において、光センサーの感度
調整は、光センサーと対象物５，５ａの距離Ｄを
一定に保つことによつて行うものであつた。

Ｄ 考案が解決しようとする問題点 しかしながら、上記従来の技術によると、光セ
ンサーを用いているから、若しも対象物５の一部
に汚れや光沢のよいペンキなどが塗布されている
と、光は汚れている面６では反射せず（第６図）、
またはペンキ面では乱反射しすぎて、いずれも段
差部検出装置３の受光部に投光部からの光が届か
ず、対象物５が平坦であるにも拘わらず段差部が
あるものと誤認する不都合があつた。また、光セ
ンサーの感度調整を終えた後に、対象物５の距離
が変わる（例えば床面の凹凸、突起物、穴明き鋼
板床、スノコ状床面等）と、光センサーの動作は
不安定となり、対象物５を正確に肥えられない不
便がある。この種の走行ロボツトにおいては床面
の凹凸等により、ロボツト本体１が上下すること
は当然に考えられることであるので、光センサー
と床面との距離Ｄは自ずと変化するものである。
しかし、このことは光センサーの動作に悪い影響
を与えるものでしかないのであり、現下において
この悪い影響を除去するための構成は複雑で高度
の技術を要する。

Ｅ 問題点を解決するための手段 そこで本考案は、光センサーを用いて転落防止
のための段差部を検出する構成の前記欠点を解決
すべく、機械的な構成を介して確実に段差部を検
出する装置を提供せんとするものである。このた
めに、本考案は無端履帯が一定の高さで内側へ凹
んだとき、その履帯の動きに連動して動くレバー
がリミツトスイツチをON動作するように構成す
ることによつて、段差部を検出できるようにした
ものである。

Ｆ 作用 本考案の上記構成によれば、無端履帯が段差部
の角に行当つて変形することを機械的に検出する
とともに、その機械的動作によつて段差部検出を
認識させるリミツトスイツチがON動作するの
で、予め想定しない単なる凹凸や床面の汚れなど
に影響されずに確実な転落防止のための段差部検
知が可能となる。

Ｇ 実施例 以下に本考案を第１図に示す実施例について説
明する。第１図は本考案の要部を示す部分側面図
であつて、ロボツト本体１と無端履帯２の全体は
省略してそれぞれ一部のみを表わしている。図示
の段差部検出装置７は、ロボツト本体１の前部側
面において、ベース８を長穴９ａを介しロボツト
本体１に対して上下動調整可能にボルト９で締結
固定するとともに、そのベース８に軸１０を介し
て移動自在にレバー１１を支持せしめ、かつ、こ
のレバー１１が接離するリミツトスイツチ１２を
ベース８に固定して設けてなる。レバー１１は略
Ｌ字形をなし、その上端部がリミツトスイツチ１
２と対面し、下端の水平端部に接触子１３が一定
の高さにバネ１４を介し吊支され、またレバー１
１はその軸１０に巻装したリターンバネ１５によ
つて常に時計方向へ付勢されている。１６，１７
はそれぞれレバー１１の揺動を抑止し、無端履帯
２と接触子１３との間の距離ａ及びリミツトスイ
ツチ１２とレバー１１間の距離ｂを所定に保つた
めのストツパである。なお、接触子１３は左右両
側にある無端履帯２の両方にそれぞれ接触可能に
設けてもよく、或いはいずれか一方のみ設けるだ
けでも足りる。

そこで本実施例の作用を説明すると、第２図に
示すように、無端履帯２が平坦な床面等の対象物
５を走行しているとき、段差部検出装置７のレバ
ー１１は第２図の示す如く、ストツパ１７を調節
して、接触子１３が無端履帯２に接触しない適当
の高さに位置し、かつ、リミツトスイツチ１２の
作動片１２ａを押さない状態で安定して設定され
る。そして、第３図に示すように、無端履帯２が
段差部５に至り、前輪がその角から外れると、無
端履帯２が撓み、ロボツト本体１が前さがりに傾
く、そしてこれと一体の段差部検出装置７も傾く
ため、その接触子１３は無端履帯２に当つてレバ
ー１１を変位させる。そこでレバー１１は軸１０
を中心として反時計方向に回動し、よつて、レバ
ー１１の上端部がリミツトスイツチ１２の作動片
１２ａを押す。したがつて、リミツトスイツチ１
２はON動作し、ロボツト本体１に信号が入力さ
れて段差部５を検出せしめ、適当な動作、例え
ば、停止若しくは後退するなどの取るべく指令が
なされるものである。

Ｈ 考案の効果 以上に説明した本考案によれば、無端履帯と接
触可能な位置においてロボツト本体から調節可能
な一定高さに保持される接触子を備えたレバーを
揺動自在にロボツト本体の前部に設け、そのレバ
ーの揺動によつてON動作するリミツトスイツチ
を設けて段差部を検出するようにしたから、段差
部に行当つて撓む無端履帯の変形を機械的に検出
することができるので、段差部の有無を確実に検
出でき、信頼性が高い。しかも、接触子と無端履
帯との間隔を調節することにより、段差部以外の
凹凸や突起物を検出して誤認しないようになすこ
とができるので、光センサーによる欠点が十分に
解決される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例における要部側面
図、第２図及び第３図は動作説明図、第４図〜第
６図は従来例の説明図である。 １……ロボツト本体、２……クローラ（無端履
帯）、５ａ……段差部、７……段差部検出装置、
８……ベース、１０……軸、１１……レバー、１
２……リミツトスイツチ、１３……接触子、１５
……リターンバネ、１６，１７……ストツパ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 無端履帯を備えた走行ロボツトにおいて、ロボ
   ツト本体部分に、揺動自在で且つ揺動角を調整可
   能とした略Ｌ字形のレバーを設け、該レバーの一
   端側を床面等の対象物に接する無端履帯の内側に
   位置させてその先端部に接触子を設けるととも
   に、このレバーの他端側に対向して前記接触子が
   無端履帯に接して所定角揺動したときON動作す
   るリミツトスイツチに設け、無端履帯が段差部に
   行当つて撓んだとき接触子を押してレバーを揺動
   させ、前記リミツトスイツチを動作させて走行ロ
   ボツトに所定の動作指令を出すようにしたことを
   特徴とする走行ロボツトの転落防止用段差部検出
   装置。