JPH05204992A

JPH05204992A - 検索ウインドゥ設定方式

Info

Publication number: JPH05204992A
Application number: JP4033972A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Watanabe; 淳渡辺; Bunichi Terawaki; 文一寺脇; Takashi Jumonji; 隆十文字
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1992-01-27
Filing date: 1992-01-27
Publication date: 1993-08-13
Also published as: EP0577844A1; EP0577844A4; WO1993015472A1; KR930703640A; KR970005021B1

Abstract

(57)【要約】【目的】確実・速やかに対象物を検出できる検索ウイ
ンドゥ設定方式の提供。【構成】サンプリングされた検出点群Ｐｉの内部に位
置する基準点Ｇを中心にして検出点Ｐｉを順次反時計方
向に検出し、この順で検出点Ｐｉの座標値データＱｉを
ファイルに保存し（Ｓ１〜Ｓ９）、ファイルに保存され
た座標値データを順次３個ずつ読み出す（Ｓ１０）。線
分Ｑｉ＋１，Ｑｉ＋２が線分Ｑｉ，Ｑｉ＋１に対して左
折れになっていなければ、ファイルから座標値データＱ
ｉ＋１を削除し、以下、ファイルに残された座標値デー
タを連続的に３個ずつ読み出して同様の処理を繰り返し
実行し、検出点群の内側に向けて突出する頂点を構成す
る検出点の座標値データを全て削除する（Ｓ１０〜Ｓ２
９）。最終的にファイルに残った座標値データを順次に
結んで凸型多角形を求め、この凸型多角形を検索ウイン
ドゥとして画像処理装置に設定する（Ｓ３０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像処理装置での対象
物検出等に用いられる検索ウインドゥ設定方式に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】各種自動機械や産業用ロボットの分野で
は、視覚センサ等の画像処理装置で対象物の位置を検出
して様々な処理操作が行われるが、各種の搬送手段で所
望位置に位置決めされる部品等の検出対象は、搬送手段
の位置決め精度や部品自体の加工精度等により位置決め
位置にばらつきを生じるため、画像処理装置で対象物の
位置を検出するためには、このばらつきを考慮して画像
処理装置の検索領域、即ち、検索ウインドゥを設定する
必要がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、検索ウインドゥ
の走査範囲は対象物の位置ずれ等を見込んでオペレータ
が手動で設定していたが、検索ウインドゥの設定が不適
当な場合、特に、検索領域を狭く設定したような場合で
は位置ずれのために対象物の検出が不能となる場合があ
り、また、検索領域を必要以上に広く設定すると、対象
物の検出に要する走査時間が増大するといった問題が生
じる。本発明の目的は、前記従来技術の欠点を解消し、
確実かつ速やかに対象物を検出することのできる検索ウ
インドゥ設定方式を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の検索ウインドゥ
設定方式は、対象物検出処理により検出され記憶された
複数の検出点の全てを含む最小面積の凸型多角形を検出
し、この凸型多角形を対象物検出のための検索領域とし
て画像処理装置に自動設定することにより前記目的を達
成した。

【０００５】また、検出すべき対象物の形状に応じ、前
記凸型多角形の各辺を外側に所定量オフセットし、オフ
セットした辺で構成された凸型多角形を対象物検出のた
めの検索領域として画像処理装置に設定する。

【０００６】

【作用】対象物検出処理により検出され記憶された複数
の検出点の全てを含む最小面積の凸型多角形を対象物検
出のための検索領域として設定するので、検索領域が必
要以上に広くなったり、画像処理装置の検索領域から対
象物が食み出したりすることがなく、確実かつ速やかに
対象物を検出することができる。

【０００７】画像処理装置のプロセッサは、サンプリン
グ操作の対象物検出処理により記憶された複数の検出点
から任意の３点を選択して重心位置を求め、この重心位
置を検出点の全てを含む最小の凸型多角形の輪郭内に位
置する基準点として記憶すると共に、該基準点から検出
点の各々に向かう直線を求め、予め決められた任意の半
直線と前記各直線とが該半直線を基準として反時計方向
に成す角の小さい順に各検出点の各々に検出順位を決定
してファイルに登録し、検出順位に従ってファイルから
３個の検出点を読み出す（工程ａ〜工程ｃ）。次いで、
画像処理装置のプロセッサは、読み出された第１点と第
２点を結ぶ線分と第２点と第３点を結ぶ線分を求め、第
２点と第３点を結ぶ線分が第１点と第２点を結ぶ線分に
対して左折れであるか否かを判別する（工程ｄ）。線分
が左折れであれば、画像処理装置のプロセッサは、既に
読み出された第２点が第１点となるように検出順位に従
ってファイルから３個の検出点を読み出す一方、線分が
左折れでなく、かつ、第１点がファイルの先頭にあれば
前記第２点をファイルから削除して既に読み出された第
１点が再び第１点となるように検出順位に従って３個の
検出点を読み出すと共に、線分が左折れでなく、かつ、
第１点がファイルの先頭になければ前記第２点をファイ
ルから削除して既に読み出された第１点が第２点となる
ように３個の検出点を読み出す（工程ｅ）。以下、画像
処理装置のプロセッサは、前記ファイルに初めに登録さ
れた全ての検出点が第２点として読み出されるまでの
間、工程ｄと工程ｅの処理を繰り返し実行し（工程
ｆ）、最終的にファイルに残された検出点を検出順位に
従って結んで凸型多角形を求め、該凸型多角形を対象物
検出のための検索領域として画像処理装置に設定する
（工程ｇ）。また、工程ｂの処理で基準点から検出点の
各々に向かう直線と予め決められた任意の半直線とが反
時計方向に成す角の大きい順に各検出点の各々に検出順
位を決定してファイルを作成した場合、画像処理装置の
プロセッサは、前記工程ｄにおいて、第２点と第３点を
結ぶ線分が第１点と第２点を結ぶ線分に対して右折れで
あるか否かを判別する。

【０００８】検出点の全てを含む最小面積の凸型多角形
を求めた画像処理装置のプロセッサは、検出すべき対象
物の形状により、更に、前記凸型多角形の各辺を外側に
所定量オフセットし、オフセットした辺で構成された凸
型多角形を対象物検出のための検索領域として画像処理
装置に設定する。

【０００９】

【実施例】図１は本発明による方式を適用した画像処理
装置の構成例を示すブロック図である。図１に示すよう
に、画像処理装置の制御部にはメインプロセッサ１が配
備され、該メインプロセッサ１には、カメラインタフェ
イス２，画像処理プロセッサ３，コンソール４，通信イ
ンタフェイス５，フレームメモリ（画像メモリ）６，プ
ログラムメモリ７，コントロールソフト用メモリ８およ
びデータメモリ９がバス１０を介して接続されている。
一般に、フレームメモリ６およびデータメモリ９はＲＡ
Ｍ、プログラムメモリ７は不揮発性メモリ、また、コン
トロールソフト用メモリ８はＲＯＭによって構成され
る。カメラインタフェイス２には撮影用のカメラ１１が
接続され、該カメラ１１の視野でとらえられた対象物の
画像は、グレイスケールによる濃淡画像に変換されてフ
レームメモリ６に格納され、画像処理プロセッサ３で処
理される。コンソール４には、液晶表示部や各種指令キ
ーおよびアプリケーションプログラムの入力，編集，登
録，実行などの操作を行うための数値キーが設けられて
おり、その液晶表示部には、各種データ設定のためのメ
ニューやプログラムのリスト等が表示できるようになっ
ている。コントロールソフト用メモリ８にはメインプロ
セッサ１が画像処理装置を制御するためのコントロール
プログラム等が格納されており、プログラムメモリ７に
はユーザが作成したプログラムが格納されるようになっ
ている。また、通信インタフェイス５には、各種自動機
械や産業用ロボット等、この画像処理装置を利用するシ
ステムが接続されている。画像処理装置に関するハード
ウェアに関しては従来のものと同様であるから詳説を省
略し、以下、「検索ウインドゥ設定処理」の概略を示す
図２乃至図５のフローチャートを参照して実施例におけ
る検索ウインドゥ設定方式を説明する。

【００１０】なお、自動機械や産業用ロボット等で搬送
された対象物の位置ずれのばらつきを調べるためのサン
プリング操作は既に行われており、位置決めの完了毎に
カメラ１１で撮影した対象物の検出点がフレームメモリ
６上に記憶され、各検出点の座標値がサンプリングの順
序に従ってデータメモリ９のファイルに格納されている
ものとする。このサンプリング操作の段階では検索領域
を定めずフレームメモリ６の全域を走査して対象物の検
出作業を行う。図８（ａ）はｎ回のサンプリング操作に
より検出点Ｐ１〜Ｐｎが検出された場合の位置ずれのば
らつきを示す概念図であり、各検出点の座標値（Ｘ１，
Ｙ１）〜（Ｘｎ，Ｙｎ）の値はサンプリングの順序に従
って、図６に示されるようなファイル手段のＰｉ列に格
納されている。この例ではサンプリング回数ｎの値が１
０である。

【００１１】サンプリングのための撮影を終了したオペ
レータがコンソール４の指令キーを操作して「検索ウイ
ンドゥ設定処理」のコントロールソフトを起動させる
と、メインプロセッサ１は、まず、データメモリ９のフ
ァイルに格納された最初の３点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を選択
して座標値を読み込み（ステップＳ１）、三角形Ｐ１，
Ｐ２，Ｐ３の重心Ｇを求め、該重心Ｇを基準点として記
憶する（ステップＳ２，図８（ｂ）を参照）。三角形Ｐ
１，Ｐ２，Ｐ３の重心Ｇは必ず三角形Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３
の輪郭の内側に存在し、また、三角形を構成する３点Ｐ
１，Ｐ２，Ｐ３の各々は全てサンプリングの母集合から
選択された検出点であるから、三角形Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３
の重心Ｇとして求められた基準点は、必ず、検出点Ｐ１
〜Ｐｎの全てを含む最小の凸型多角形の輪郭内部に位置
する。

【００１２】次いで、メインプロセッサ１はデータ検索
指標ｉに１をセットし（ステップＳ３）、該指標ｉの値
に基いて第ｉ番目のサンプリングデータである検出点Ｐ
ｉの座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）を読み込み、基準点Ｇから検
出点Ｐｉに向かう直線Ｇ，ＰｉがＸ軸の正方向を基準と
してＸ軸と反時計方向に成す角ＡＧｉを求め（図８
（ｃ）を参照）、ファイルのＡＧｉ列に検出点Ｐｉの座
標値（Ｘｉ，Ｙｉ）と対応させて記憶する（ステップＳ
４）。つまり、この実施例における任意の半直線とは、
基準点Ｇを始点としＸ軸と平行にＸ軸の正方向へと延び
る半直線である。以下、メインプロセッサ１は、データ
検索指標ｉの値がサンプリング数ｎに達するまでの間
（ステップＳ５）、指標ｉの値を順次インクリメントし
（ステップＳ６）、ステップＳ４の処理を繰り返し実行
して、基準点Ｇから各検出点Ｐｉに向かう直線Ｇ，Ｐｉ
とＸ軸とが反時計方向に成す角ＡＧｉを求め、ファイル
のＡＧｉ列に検出点Ｐｉの座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）と対応
させて記憶してゆく（図６のＡＧｉ列を参照）。

【００１３】そして、ｉ＝１〜ｎで示される全ての検出
点Ｐｉに対して直線Ｇ，ＰｉとＸ軸とが反時計方向に成
す角ＡＧｉを求めたメインプロセッサ１は、次いで、角
ＡＧｉの値の小さい順に角ＡＧｉに対応する座標値デー
タ（Ｘｉ，Ｙｉ）の並べ換えを行い、図６に示すような
ファイルのＱｉ列に点Ｑｉの座標値として記憶する（ス
テップＳ７）。例えば、図８（ｃ）で示す例では、基準
点Ｇから検出点Ｐ２に向かう直線Ｇ，Ｐ２がＸ軸と反時
計方向に成す角ＡＧ２が最も小さいから、検出点Ｐ２の
座標値データ（Ｘ２，Ｙ２）が図６に示すファイルのＱ
ｉ列の先頭に点Ｑ１の座標値（Ｘ２，Ｙ２）として記憶
され、また、基準点Ｇから検出点Ｐ１に向かう直線Ｇ，
Ｐ１とＸ軸が反時計方向に成す角ＡＧ１は７番目に小さ
いから、検出点Ｐ１の座標値データ（Ｘ１，Ｙ１）が図
６に示すファイルのＱｉ列の７番目に点Ｑ７の座標値
（Ｘ１，Ｙ１）として記憶される。以下、同様にして点
Ｐ２，点Ｐ５，点Ｐ４，点Ｐ３，点Ｐ６，点Ｐ８，点Ｐ
１，点Ｐ１０，点Ｐ７，点Ｐ９の各座標値データが点Ｑ
１，点Ｑ２，点Ｑ３，点Ｑ４，点Ｑ５，点Ｑ６，点Ｑ
７，点Ｑ８，点Ｑ９，点Ｑ１０の座標値データとして記
憶されることとなる（図８（ｃ）および図８（ｄ）を参
照）。

【００１４】座標値データの並べ換えを終了したメイン
プロセッサ１は、点Ｑｎの座標値データ、即ち、基準点
Ｇから検出点に向かう直線とＸ軸とが反時計方向に成す
角が最も大きい検出点の座標値データを終点記憶レジス
タＲｅに記憶する（ステップＳ８）。図８（ｄ）に示す
例では点Ｑ１０、即ち、検出点Ｐ９の座標値データ（Ｘ
９，Ｙ９）（図６のＱｉ列を参照）が終点記憶レジスタ
Ｒｅに記憶されることとなる。

【００１５】次いで、メインプロセッサ１は、データ検
索指標ｉに１をセットし（ステップＳ９）、ファイルの
Ｑｉ列に記憶された点Ｑｉ，点Ｑｉ＋１，点Ｑｉ＋２の
各座標値データを各々第１点，第２点，第３点として読
み込み（ステップＳ１０）、現在点記憶レジスタＲｎに
点Ｑｉ＋２の座標値データ、即ち、現時点でファイルか
ら読み出されている最後の点のデータを記憶して（ステ
ップＳ１１）、第１点となる点Ｑｉと第２点となる点Ｑ
ｉ＋１を結ぶ線分Ｌ１と、第２点となる点Ｑｉ＋１と第
３点となる点Ｑｉ＋２を結ぶ線分Ｌ２を求める（ステッ
プＳ１２）。図６および図８（ｄ）に示される例では、
この段階で点Ｑ１，点Ｑ２，点Ｑ３の各々が第１点，第
２点，第３点として読み込まれるから、（Ｘ２，Ｙ
２），（Ｘ５，Ｙ５）を結ぶ線分Ｌ１と、（Ｘ５，Ｙ
５），（Ｘ４，Ｙ４）を結ぶ線分Ｌ２とが求められるこ
ととなる（図９（ｅ）を参照）。次いで、メインプロセ
ッサ１は、ベクトルトしての線分Ｌ１と線分Ｌ２の外積
の符号を判定することにより、線分Ｌ２が線分Ｌ１に対
して左折れになっているか否かを判別するが（ステップ
Ｓ１３）、図９（ｅ）の例では線分Ｌ２が線分Ｌ１に対
して右折れとなっているから、更に、終点結合確認フラ
グＦ１に０がセットされているか否かを判別することと
なる（ステップＳ１４）。

【００１６】この段階ではフラグＦ１に初期値０がセッ
トされているから、メインプロセッサ１は、第２点とし
て読み出された点Ｑｉ＋１の座標値データをファイルか
ら削除し（ステップＳ１７）、ファイルのＱｉ列に記憶
された第ｉ＋２番目以降の座標値データを順次１アドレ
スずつ上位にシフトして、データの削除によって生じた
ファイルの空領域を詰める（ステップＳ１８）。現段階
で指標ｉの値は１であるから、図９（ｅ）の例ではファ
イルのＱｉ列から点Ｑ２の座標値（Ｘ５，Ｙ５）が削除
され、図６に示されるファイルのＱｉ列のデータが図７
（ａ）に示されるような状態へと変化する。つまり、サ
ンプリングされた検出点の群Ｐ１〜Ｐｎの内部に位置す
る基準点Ｇを中心として検出点Ｐ１からＰｎ（順不同）
を反時計方向に検出してゆく場合、検出点の群の内側に
向けて突出する頂点を構成する検出点、即ち、この処理
の段階での第２点は、外側検出点を結ぶ凸型多角形の要
素から除外され、ファイルから削除されることになる。
また、座標値データを示す点の名称Ｑｉはファイルのア
ドレスｉによって支配されるから、図６の状態で点Ｑ３
として記憶されていた座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）は、
データのシフトにより、図７（ａ）において点Ｑ２の名
称で記憶され、以下同様に、図６の状態で点Ｑｉとして
記憶されていた座標値データの各々が点Ｑｉ−１として
記憶されることとなる（この場合、３≦ｉ≦１０）。

【００１７】次いで、メインプロセッサ１は左折れ確認
フラグＦ２に０をセットし、データ検索指標ｉの値を１
ディクリメントして（ステップＳ１９）、該指標ｉの現
在値が１よりも小さいか否か、即ち、今回の処理で第１
点として読み込んだ点Ｑｉの座標値データがファイルの
先頭に位置するか否かを判別するが（ステップＳ２
０）、この場合、指標ｉの現在値は０であり、今回の処
理で第１点として読み込んだ点Ｑ１の座標値データがフ
ァイルの先頭に位置するから、メインプロセッサ１は、
データ検索指標ｉに１をセットし、次回の処理において
再び点Ｑ１の座標値データを第１点として読み込むよう
に記憶する（ステップＳ２１）。

【００１８】次いで、メインプロセッサ１は、現在点記
憶レジスタＲｎに記憶された座標値データと終点記憶レ
ジスタＲｅに記憶された座標値データとが一致するか否
か、即ち、今回の処理で第３点として読み込まれている
点Ｑｉ＋２がファイルに登録された最後の点（Ｘ９，Ｙ
９）と一致するか否かを判別するが（ステップＳ２
４）、この段階では、図６に示される点Ｑ３の座標値デ
ータ（Ｘ４，Ｙ４）が第３点として読み込まれており、
このデータは（Ｘ９，Ｙ９）とは一致しないので、メイ
ンプロセッサ１は再びステップＳ１０の処理に移行す
る。

【００１９】ステップＳ１０の処理に移行したメインプ
ロセッサ１は再び指標ｉの値１に基いてファイルのＱｉ
列から点Ｑｉ，点Ｑｉ＋１，点Ｑｉ＋２の各座標値デー
タを読み込むが、ファイルのＱｉ列のデータが図７
（ａ）に示されるような状態に変化しているため、第１
点Ｑ１として検出点Ｐ１の座標値データ（Ｘ２，Ｙ２）
が読み込まれ、第２点Ｑ２として検出点Ｐ４の座標値デ
ータ（Ｘ４，Ｙ４）が読み込まれると共に、第３点Ｑ３
としては検出点Ｐ３の座標値データ（Ｘ３，Ｙ３）が読
み込まれることとなる（図９（ｆ）参照）。次いで、メ
インプロセッサ１は新たに読み込んだ点Ｑｉ＋２の座標
値データを現在点記憶レジスタＲｎに記憶して（ステッ
プＳ１１）、第１点Ｑｉと第２点Ｑｉ＋１を結ぶ線分Ｌ
１と、第２点Ｑｉ＋１と第３点Ｑｉ＋２を結ぶ線分Ｌ２
とを求め（ステップＳ１２）、線分Ｌ２が線分Ｌ１に対
して左折れになっているか否かを判別するが（ステップ
Ｓ１３）、図９（ｆ）の例では線分Ｌ２が線分Ｌ１に対
して左折れとなっているから、メインプロセッサ１はデ
ータ検索指標ｉの値を１インクリメントし、今回の処理
で第２点として読み込んだ点の座標値データを次回の処
理において第１点としてファイルから読み込むように記
憶する（ステップＳ２２）。つまり、サンプリングされ
た検出点の群Ｐ１〜Ｐｎの内部に位置する基準点Ｇを中
心として検出点Ｐ１からＰｎを反時計方向（順不同）に
検出してゆく場合、検出点の群の外側に向けて突出する
頂点を構成する検出点、即ち、この処理の段階での第２
点は、外側検出点を結ぶ凸型多角形の要素としてそのま
まファイルに保存される。

【００２０】次いで、メインプロセッサ１は、左折れ確
認フラグＦ２に１をセットして今回読み込んだ第２点が
外側検出点を結ぶ凸型多角形の要素となったことを記憶
し（ステップＳ２３）、現在点記憶レジスタＲｎに記憶
された座標値データと終点記憶レジスタＲｅに記憶され
た座標値データとの関係により今回の処理で第３点とし
て読み込まれている点Ｑｉ＋２がファイル登録された最
後の点（Ｘ９，Ｙ９）と一致するか否かを判別するが
（ステップＳ２４）、この段階では、図７（ａ）に示さ
れる点Ｑ３の座標値データ（Ｘ３，Ｙ３）が第３点とし
て読み込まれており、このデータは（Ｘ９，Ｙ９）とは
一致しないので、メインプロセッサ１は再びステップＳ
１０の処理に移行する。

【００２１】前述のステップＳ２２の処理で指標ｉの値
が１から２へとインクリメントされているので、メイン
プロセッサ１は指標ｉの値２に基いて図７（ａ）に示さ
れるようなファイルのＱｉ列から点Ｑｉ，点Ｑｉ＋１，
点Ｑｉ＋２の各座標値データ、即ち、第１点Ｑ２として
の座標値データ（Ｘ４，Ｙ４），第２点Ｑ３としての座
標値データ（Ｘ３，Ｙ３），第３点Ｑ４としての座標値
データ（Ｘ６，Ｙ６）を読み込むこととなる（ステップ
Ｓ１０，図９（ｇ）を参照）。

【００２２】この時、第２点Ｑｉ＋１と第３点Ｑｉ＋２
とを結ぶ線分Ｌ２は第１点Ｑｉと第２点Ｑｉ＋１とを結
ぶ線分Ｌ１に対して左折れになっているから、処理の流
れは前回と同様、ステップＳ１０，ステップＳ１１，ス
テップＳ１２，ステップＳ１３，ステップＳ２２，ステ
ップＳ２３，ステップＳ２４を辿り、ステップＳ２２の
処理で３にインクリメントされた指標ｉの値に基き、メ
インプロセッサ１は再びステップＳ１０の処理に移行し
て、第１点Ｑ３としての座標値データ（Ｘ３，Ｙ３），
第２点Ｑ４としての座標値データ（Ｘ６，Ｙ６），第３
点Ｑ５としての座標値データ（Ｘ８，Ｙ８）を読み込む
こととなる（図９（ｈ）を参照）。更に、データ検索指
標ｉの値が４にインクリメントされて、第１点Ｑ４とし
ての座標値データ（Ｘ６，Ｙ６），第２点Ｑ５としての
座標値データ（Ｘ８，Ｙ８），第３点Ｑ６としての座標
値データ（Ｘ１，Ｙ１）が読み込まれたときも、これと
同様である（図１０（ｉ）を参照）。

【００２３】しかし、ステップＳ２２の処理でデータ検
索指標ｉの値が５にインクリメントされ、第１点Ｑ５と
しての座標値データ（Ｘ８，Ｙ８），第２点Ｑ６として
の座標値データ（Ｘ１，Ｙ１），第３点Ｑ７としての座
標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０）が読み込まれると（ステ
ップＳ１０）、第２点Ｑｉ＋１と第３点Ｑｉ＋２を結ぶ
線分Ｌ２が第１点Ｑｉと第２点Ｑｉ＋１とを結ぶ線分Ｌ
１に対して右折れとなるので（図１０（ｊ）を参照）、
ステップＳ１３の判別結果が偽となり、メインプロセッ
サ１はステップＳ１３の判別処理終了後ステップＳ１４
に移行して、終点結合確認フラグＦ１に０がセットされ
ているか否かを判別する。このときフラグＦ１には初期
値０がセットされているから、メインプロセッサ１は、
前述と同様、第２点として読み出された点Ｑｉ＋１の座
標値データをファイルから削除し（ステップＳ１７）、
データの削除によって生じたファイルの空領域を詰める
（ステップＳ１８）。現段階では指標ｉの値が５である
から、図１０（ｊ）の例ではファイルのＱｉ列から点Ｑ
６の座標値（Ｘ１，Ｙ１）が削除され、図７（ａ）に示
されるファイルのＱｉ列のデータが図７（ｂ）に示され
るような状態へと変化する。また、図７（ａ）の状態で
点Ｑ７として記憶されていた座標値データ（Ｘ１０，Ｙ
１０）は、データのシフトにより、図７（ｂ）において
点Ｑ６の名称で記憶され、以下同様に、図７（ａ）の状
態で点Ｑｉとして記憶されていた座標値データの各々が
点Ｑｉ−１として記憶されることとなる（この場合、７
≦ｉ≦９）。

【００２４】次いで、メインプロセッサ１は左折れ確認
フラグＦ２に０をセットし、データ検索指標ｉの値を１
ディクリメントして（ステップＳ１９）、該指標ｉの現
在値が１よりも小さいか否か、即ち、今回の処理で第１
点として読み込んだ点Ｑｉの座標値データがファイルの
先頭に位置するか否かを判別するが（ステップＳ２
０）、この場合、指標ｉの現在値は４であり、今回の処
理で第１点として読み込んだ点Ｑ５の座標値データはフ
ァイルの先頭に位置しないから、メインプロセッサ１は
データ検索指標ｉの値をそのまま保持し、図７（ａ）に
おける点Ｑ５（Ｘ８，Ｙ８）、即ち、今回の処理で第１
点を構成した点Ｑ５を次回の処理で第２点として読み込
むように記憶する。

【００２５】次いで、メインプロセッサ１は、現在点記
憶レジスタＲｎに記憶された座標値データと終点記憶レ
ジスタＲｅに記憶された座標値データとが一致するか否
か、即ち、今回の処理で第３点として読み込まれている
点Ｑｉ＋２がファイル登録された最後の点（Ｘ９，Ｙ
９）と一致するか否かを判別するが（ステップＳ２
４）、この段階では、図７（ａ）に示される点Ｑ７の座
標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０）が第３点として読み込ま
れており、このデータは（Ｘ９，Ｙ９）とは一致しない
ので、メインプロセッサ１は再びステップＳ１０の処理
に移行する。

【００２６】ステップＳ１０の処理に移行したメインプ
ロセッサ１は再び指標ｉの値４に基いてファイルのＱｉ
列から点Ｑｉ，点Ｑｉ＋１，点Ｑｉ＋２の各座標値デー
タを読み込むが、ファイルのＱｉ列のデータが図７
（ｂ）に示されるような状態に変化しているため、第１
点Ｑ４として検出点Ｐ６の座標値データ（Ｘ６，Ｙ６）
が読み込まれ、また、第２点Ｑ５として検出点Ｐ８の座
標値データ（Ｘ８，Ｙ８）が読み込まれ、第３点Ｑ６と
しては検出点Ｐ１０の座標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０）
が読み込まれることとなる（図１０（ｋ）参照）。この
場合、図１０（ｋ）に示されるように、第２点Ｑｉ＋１
と第３点Ｑｉ＋２を結ぶ線分Ｌ２が第１点Ｑｉと第２点
Ｑｉ＋１とを結ぶ線分Ｌ１に対して右折れとなるので、
ステップＳ１３の判別結果が偽となり、メインプロセッ
サ１はステップＳ１３の判別処理終了後ステップＳ１４
に移行し、終点結合確認フラグＦ１に０がセットされて
いるか否かを判別する。このときフラグＦ１には初期値
０がセットされているから、メインプロセッサ１は、前
述と同様、第２点として読み出された点Ｑｉ＋１の座標
値データをファイルから削除し（ステップＳ１７）、デ
ータの削除によって生じたファイルの空領域を詰める
（ステップＳ１８）。現段階では指標ｉの値が４である
から、図１０（ｋ）の例ではファイルのＱｉ列から点Ｑ
５の座標値（Ｘ８，Ｙ８）が削除され、図７（ｂ）に示
されるファイルのＱｉ列のデータが図７（ｃ）に示され
るような状態へと変化する。また、図７（ｂ）の状態で
点Ｑ６として記憶されていた座標値データ（Ｘ１０，Ｙ
１０）は、データのシフトにより、図７（ｃ）において
点Ｑ５の名称で記憶され、以下同様に、図７（ｂ）の状
態で点Ｑｉとして記憶されていた座標値データの各々が
点Ｑｉ−１として記憶されることとなる（この場合、６
≦ｉ≦８）。

【００２７】次いで、メインプロセッサ１は左折れ確認
フラグＦ２に０をセットし、データ検索指標ｉの値を１
ディクリメントして（ステップＳ１９）、今回の処理で
第１点として読み込んだ点Ｑ４の座標値データがファイ
ルの先頭に位置するか否かを判別するが（ステップＳ２
０）、今回の処理で第１点として読み込んだ点Ｑ４の座
標値データはファイルの先頭に位置しないから、メイン
プロセッサ１はデータ検索指標ｉの値をそのまま保持
し、図７（ｂ）における点Ｑ４（Ｘ６，Ｙ６）、即ち、
今回の処理で第１点を構成した点Ｑ４を次回の処理で第
２点として読み込むように記憶する。

【００２８】次いで、メインプロセッサ１は、現在点記
憶レジスタＲｎに記憶された座標値データと終点記憶レ
ジスタＲｅに記憶された座標値データとが一致するか否
か、即ち、今回の処理で第３点として読み込まれている
点Ｑｉ＋２がファイル登録された最後の点（Ｘ９，Ｙ
９）と一致するか否かを判別するが（ステップＳ２
４）、この段階では、図７（ｂ）に示される点Ｑ６の座
標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０）が第３点として読み込ま
れており、このデータは（Ｘ９，Ｙ９）とは一致しない
ので、メインプロセッサ１は再びステップＳ１０の処理
に移行する。

【００２９】ステップＳ１０の処理に移行したメインプ
ロセッサ１は再び指標ｉの値３に基いてファイルのＱｉ
列から点Ｑｉ，点Ｑｉ＋１，点Ｑｉ＋２の各座標値デー
タを読み込むが、ファイルのＱｉ列のデータが図７
（ｃ）に示されるような状態に変化しているため、第１
点Ｑ３として検出点Ｐ３の座標値データ（Ｘ３，Ｙ３）
が読み込まれ、また、第２点Ｑ４として検出点Ｐ６の座
標値データ（Ｘ６，Ｙ６）が読み込まれ、第３点Ｑ５と
しては検出点Ｐ１０の座標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０）
が読み込まれることとなる（図１０（ｌ）参照）。この
場合、図１０（ｌ）に示されるように、第２点Ｑｉ＋１
と第３点Ｑｉ＋２を結ぶ線分Ｌ２が第１点Ｑｉと第２点
Ｑｉ＋１とを結ぶ線分Ｌ１に対して左折れとなるので、
メインプロセッサ１はデータ検索指標ｉの値を１インク
リメントし、今回の処理で第２点として読み込んだ点の
座標値データを次回の処理において第１点としてファイ
ルから読み込むように記憶する（ステップＳ２２）。

【００３０】次いで、メインプロセッサ１は、左折れ確
認フラグＦ２に１をセットして今回読み込んだ第２点が
外側検出点を結ぶ凸型多角形の要素となったことを記憶
し（ステップＳ２３）、現在点記憶レジスタＲｎに記憶
された座標値データと終点記憶レジスタＲｅに記憶され
た座標値データとの関係により今回の処理で第３点とし
て読み込まれている点Ｑｉ＋２がファイル登録された最
後の点（Ｘ９，Ｙ９）と一致するか否かを判別するが
（ステップＳ２４）、この段階では、図７（ｃ）に示さ
れる点Ｑ５の座標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０）が第３点
として読み込まれており、このデータは（Ｘ９，Ｙ９）
とは一致しないので、メインプロセッサ１は再びステッ
プＳ１０の処理に移行する。

【００３１】前述のステップＳ２２の処理で指標ｉの値
が３から４へとインクリメントされているので、メイン
プロセッサ１は指標ｉの値４に基いて図７（ｃ）に示さ
れるようなファイルのＱｉ列から点Ｑｉ，点Ｑｉ＋１，
点Ｑｉ＋２の各座標値データ、即ち、第１点Ｑ４として
の座標値データ（Ｘ６，Ｙ６），第２点Ｑ５としての座
標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０），第３点Ｑ６としての座
標値データ（Ｘ７，Ｙ７）を読み込むこととなる（ステ
ップＳ１０，図１１（ｍ）を参照）。

【００３２】この時、第２点Ｑｉ＋１と第３点Ｑｉ＋２
とを結ぶ線分Ｌ２は第１点Ｑｉと第２点Ｑｉ＋１とを結
ぶ線分Ｌ１に対して左折れになっているから、処理の流
れは前回と同様、ステップＳ１０，ステップＳ１１，ス
テップＳ１２，ステップＳ１３，ステップＳ２２，ステ
ップＳ２３，ステップＳ２４を辿り、ステップＳ２２の
処理で５にインクリメントされた指標ｉの値に基き、メ
インプロセッサ１は再びステップＳ１０の処理に移行し
て、第１点Ｑ５としての座標値データ（Ｘ１０，Ｙ１
０），第２点Ｑ６としての座標値データ（Ｘ７，Ｙ
７），第３点Ｑ７としての座標値データ（Ｘ９，Ｙ９）
を読み込むこととなる（図１１（ｎ）を参照）。この場
合、図１１（ｎ）に示されるように、第２点Ｑｉ＋１と
第３点Ｑｉ＋２を結ぶ線分Ｌ２が第１点Ｑｉと第２点Ｑ
ｉ＋１とを結ぶ線分Ｌ１に対して右折れとなるので、ス
テップＳ１３の判別結果が偽となり、メインプロセッサ
１はステップＳ１３の判別処理終了後ステップＳ１４に
移行し、終点結合確認フラグＦ１に０がセットされてい
るか否かを判別する。フラグＦ１には初期値０がセット
されているから、メインプロセッサ１は、前述と同様、
第２点として読み出された点Ｑｉ＋１の座標値データを
ファイルから削除し（ステップＳ１７）、データの削除
によって生じたファイルの空領域を詰める（ステップＳ
１８）。現段階では指標ｉの値が５であるから、図１１
（ｎ）の例ではファイルのＱｉ列から点Ｑ６の座標値
（Ｘ７，Ｙ７）が削除され、図７（ｃ）に示されるファ
イルのＱｉ列のデータが図７（ｄ）に示されるような状
態へと変化する。また、図７（ｃ）の状態で点Ｑ７とし
て記憶されていた座標値データ（Ｘ９，Ｙ９）は、デー
タのシフトにより、図７（ｄ）において点Ｑ６の名称で
記憶される。

【００３３】次いで、メインプロセッサ１は左折れ確認
フラグＦ２に０をセットし、データ検索指標ｉの値を１
ディクリメントして（ステップＳ１９）、今回の処理で
第１点として読み込んだ点Ｑ５の座標値データがファイ
ルの先頭に位置するか否かを判別するが（ステップＳ２
０）、今回の処理で第１点として読み込んだ点Ｑ５の座
標値データはファイルの先頭に位置しないから、メイン
プロセッサ１はデータ検索指標ｉの値をそのまま保持
し、図７（ｃ）における点Ｑ５（Ｘ１０，Ｙ１０）、即
ち、今回の処理で第１点を構成した点Ｑ５を次回の処理
で第２点として読み込むように記憶する。

【００３４】次いで、メインプロセッサ１は、現在点記
憶レジスタＲｎに記憶された座標値データと終点記憶レ
ジスタＲｅに記憶された座標値データとが一致するか否
か、即ち、今回の処理で第３点として読み込まれている
点Ｑｉ＋２がファイル登録された最後の点（Ｘ９，Ｙ
９）と一致するか否かを判別するが（ステップＳ２
４）、この段階では、図７（ｃ）に示される点Ｑ７の座
標値データ（Ｘ９，Ｙ９）が第３点として読み込まれて
おり、このデータはファイル登録された最後の点と一致
するので、メインプロセッサ１は、更に、終点結合確認
フラグＦ１がセットされているか否かを判別する（ステ
ップＳ２５）。この段階ではフラグＦ１がセットされて
いないので、メインプロセッサ１は、現段階でファイル
に保存されている最初の２点Ｑ１，Ｑ２の座標値データ
をファイルに追加登録し（ステップＳ２６）、更新され
たファイルの最後（図７（ｅ）を参照）に位置する点Ｑ
８（＝Ｑ２）の座標値データを終点記憶レジスタＲｅに
更新記憶して（ステップＳ２７）、終点結合確認フラグ
Ｆ１をセットし（ステップＳ２８）、再びステップＳ１
０に移行することとなる。この段階で、図７（ｄ）のフ
ァイルは図７（ｅ）に示されるような状態へと変化し、
検出点Ｐ４の座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）、即ち、外側
検出点を結ぶ凸型多角形の要素として最初に確認された
検出点Ｐ４の座標値データが終点記憶レジスタＲｅに記
憶されることとなる。

【００３５】ステップＳ１０の処理に移行したメインプ
ロセッサ１は指標ｉの値４に基いてファイルのＱｉ列か
ら点Ｑｉ，点Ｑｉ＋１，点Ｑｉ＋２の各座標値データを
読み込むが、ファイルのＱｉ列のデータが図７（ｅ）に
示されるような状態に変化しているため、第１点Ｑ４と
して検出点Ｐ６の座標値データ（Ｘ６，Ｙ６）が読み込
まれ、また、第２点Ｑ５として検出点Ｐ１０の座標値デ
ータ（Ｘ１０，Ｙ１０）が読み込まれ、第３点Ｑ６とし
ては検出点Ｐ９の座標値データ（Ｘ９，Ｙ９）が読み込
まれることとなる（図１１（ｏ）参照）。この場合、図
１０（ｏ）に示されるように、第２点Ｑｉ＋１と第３点
Ｑｉ＋２を結ぶ線分Ｌ２が第１点Ｑｉと第２点Ｑｉ＋１
とを結ぶ線分Ｌ１に対して左折れとなるので（ステップ
Ｓ１３）、メインプロセッサ１はデータ検索指標ｉの値
を１インクリメントし、今回の処理で第２点として読み
込んだ点の座標値データを次回の処理において第１点と
してファイルから読み込むように記憶する（ステップＳ
２２）。

【００３６】次いで、メインプロセッサ１は、左折れ確
認フラグＦ２に１をセットして今回読み込んだ第２点が
外側検出点を結ぶ凸型多角形の要素となったことを記憶
し（ステップＳ２３）、現在点記憶レジスタＲｎに記憶
された座標値データと終点記憶レジスタＲｅに記憶され
た座標値データとの関係により今回の処理で第３点とし
て読み込まれている点Ｑｉ＋２がファイル登録された最
後の点（Ｘ４，Ｙ４）と一致するか否かを判別するが
（ステップＳ２４）、この段階では、図７（ｅ）に示さ
れる点Ｑ６の座標値データ（Ｘ９，Ｙ９）が第３点とし
て読み込まれており、このデータは（Ｘ４，Ｙ４）とは
一致しないので、メインプロセッサ１は再びステップＳ
１０の処理に移行する。

【００３７】前述のステップＳ２２の処理で指標ｉの値
が４から５へとインクリメントされているので、メイン
プロセッサ１は指標ｉの値５に基いて図７（ｅ）に示さ
れるようなファイルのＱｉ列から点Ｑｉ，点Ｑｉ＋１，
点Ｑｉ＋２の各座標値データ、即ち、第１点Ｑ５として
の座標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０），第２点Ｑ６として
の座標値データ（Ｘ９，Ｙ９），第３点Ｑ７としての座
標値データ（Ｘ２，Ｙ２）を読み込むこととなる（ステ
ップＳ１０，図１１（ｐ）を参照）。

【００３８】この時、第２点Ｑｉ＋１と第３点Ｑｉ＋２
とを結ぶ線分Ｌ２は第１点Ｑｉと第２点Ｑｉ＋１とを結
ぶ線分Ｌ１に対して左折れになっているから、処理の流
れは前回と同様、ステップＳ１０，ステップＳ１１，ス
テップＳ１２，ステップＳ１３，ステップＳ２２，ステ
ップＳ２３，ステップＳ２４を辿り、ステップＳ２２の
処理で６にインクリメントされた指標ｉの値に基き、メ
インプロセッサ１は再びステップＳ１０の処理に移行し
て、第１点Ｑ６としての座標値データ（Ｘ９，Ｙ９），
第２点Ｑ７としての座標値データ（Ｘ２，Ｙ２），第３
点Ｑ８としての座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）を読み込む
こととなる（図１２（ｑ）の実線部を参照）。

【００３９】この場合、図１２（ｑ）に実線で示される
ように、第２点Ｑｉ＋１と第３点Ｑｉ＋２を結ぶ線分Ｌ
２が第１点Ｑｉと第２点Ｑｉ＋１とを結ぶ線分Ｌ１に対
して左折れとなるので、ステップＳ１３の判別結果が真
となり、メインプロセッサ１はステップＳ２２の処理を
実行した後、左折れ確認フラグＦ２をセットして（ステ
ップＳ２３）、現在点記憶レジスタＲｎに記憶された座
標値データと終点記憶レジスタＲｅに記憶された座標値
データとが一致するか否か、即ち、今回の処理で第３点
として読み込まれている点Ｑｉ＋２がファイル登録され
た最後の点（Ｘ４，Ｙ４）、つまり、外側検出点を結ぶ
凸型多角形の要素として最初に確認された検出点Ｐ４の
座標値データと一致するか否かを判別するが（ステップ
Ｓ２４）、この段階では、図７（ｅ）に示される点Ｑ８
の座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）が第３点として読み込ま
れており、このデータは外側検出点を結ぶ凸型多角形の
要素として最初に確認された検出点Ｐ４と一致するの
で、メインプロセッサ１は、次いで、終点結合確認フラ
グＦ１がセットされているか否かを判別する（ステップ
Ｓ２５）。

【００４０】この段階ではフラグＦ１が既にセットされ
ているので、メインプロセッサ１は、更に、左折れ確認
フラグＦ２がセットされているか否か、即ち、未確認の
点Ｑ７（点Ｐ２）と既に凸型多角形の要素として確認さ
れている点Ｑ８（点Ｐ４）とを結ぶ線分Ｌ２が、既に凸
型多角形の要素として確認されたている点Ｑ６（点Ｐ
９）と未確認の点Ｑ７（点Ｐ２）とを結ぶ線分Ｌ１に対
して左折れであるか否か、つまり、未確認の点Ｑ７（点
Ｐ２）が凸型多角形の要素となり得るか否かを判別する
（ステップＳ２９）。この場合は左折れ確認フラグＦ２
がセットされており、図１２（ｑ）に実線で示されるよ
うに、点Ｑ７（点Ｐ２）が凸型多角形の要素であること
が保証されているので、メインプロセッサ１は、凸型多
角形の要素として図７（ｅ）のファイルに残された検出
点の座標値データ、即ち、検出点Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２），
検出点Ｐ４（Ｘ４，Ｙ４），検出点Ｐ３（Ｘ３，Ｙ
３），検出点Ｐ６（Ｘ６，Ｙ６），検出点Ｐ１０（Ｘ１
０，Ｙ１０），検出点Ｐ９（Ｘ９，Ｙ９），検出点Ｐ２
（Ｘ２，Ｙ２）の各々を順に結ぶ凸型多角形を求めて
（ステップＳ３０）、該凸型多角形を対象物の検索領
域、即ち、検索ウインドゥとして設定記憶する（図１２
（ｒ）の実線部を参照）。図１２（ｓ）は対象物として
円形状を検出する場合の検索ウインドゥの設定例を示す
図であり、前記ステップＳ３０の処理により、図１２
（ｒ）に実線で示す凸型多角形に対し、更に、検出対象
となる円形状の半径の分だけ各辺を外側にオフセットし
た凸型多角形の形状を検索ウインドゥとして設定するよ
うにしている。なお、各フラグ類およびファイルはステ
ップＳ３０の処理が終了した段階で初期化される。

【００４１】しかし、最初の段階でファイルに登録され
た点Ｑ１、即ち、基準点Ｇを始点としてＸ軸と平行にＸ
軸の正方向へと延びる半直線との成す角が最も小さい検
出点Ｐ２に関しては、前後の線分の屈曲状態による突出
状態の判別操作がこれまでの段階で成されていないの
で、この検出点が凸型多角形の内部に位置する可能性が
ある。現段階で第２点Ｑ７（＝Ｑ１）として読み込まれ
ている検出点Ｐ２の座標値データ（Ｘ２，Ｙ２）が図１
２（ｑ）に×印で示されるような位置にあった場合は、
第２点Ｑ７と第３点Ｑ８を結ぶ線分Ｌ２（一点鎖線で表
示）が第１点Ｑ６と第２点Ｑ７を結ぶ線分Ｌ１（一点鎖
線で表示）に対して右折れとなるので、ステップＳ１３
の判別結果は偽となり、メインプロセッサ１はステップ
Ｓ１３の判別処理実行後、更に、終点結合確認フラグＦ
１に０がセットされているか否かを判別することとなる
（ステップＳ１４）。

【００４２】この場合は前述のステップＳ２８の処理に
より既にフラグＦ１に１がセットされているので、メイ
ンプロセッサ１は、ファイルの先頭に位置する未確認の
座標値データＱ１が凸型多角形を構成するものではない
としてファイルから削除し（ステップＳ１５）、この削
除処理に対応してデータ検索指標ｉの値を１ディクリメ
ントした後（ステップＳ１６）、前記と同様、第２点と
して読み出されている点Ｑｉ＋１（＝点Ｑ７＝点Ｐ２）
の座標値データをファイルから削除し（ステップＳ１
７）、データの削除によって生じたファイルの空領域を
詰める（ステップＳ１８）。この場合、指標ｉの値は６
であるから、図１２（ｑ）に一点鎖線で示すような例で
は、点Ｑ１の座標値データに加え、更に、ファイルのＱ
ｉ列から点Ｑ７の座標値（Ｘ２，Ｙ２）が削除された後
にファイルが詰められるから、図７（ｅ）に示されるフ
ァイルのＱｉ列のデータが図７（ｆ）に示されるような
状態へと変化し、メインプロセッサ１は、更に、左折れ
確認フラグＦ２に０をセットして、データ検索指標ｉの
値を１ディクリメントする（ステップＳ１９）。

【００４３】従って、この段階では指標ｉの値は４（＝
６−１−１）である。ステップＳ２０の判別処理を終了
したメインプロセッサ１は、現在点記憶レジスタＲｎに
記憶された座標値データと終点記憶レジスタＲｅに記憶
された座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）とが一致するか否か
を判別するが（ステップＳ２４）、この段階では、図７
（ｅ）に示される点Ｑ８の座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）
が第３点として読み込まれており、このデータが（Ｘ
４，Ｙ４）と一致するので、メインプロセッサ１は更に
ステップＳ２５の判別処理を実行する。終点結合フラグ
Ｆ１は既にセットされているのでメインプロセッサ１は
ステップＳ２９に移行して左折れ確認フラグＦ２に１が
セットされているか否かを判別するが、この場合、左折
れ確認フラグＦ２には０がセットされているので、メイ
ンプロセッサ１は再びステップＳ１０に移行し、指標ｉ
の値４に基きファイルのＱｉ列から点Ｑｉ，点Ｑｉ＋
１，点Ｑｉ＋２の各座標値データを読み込むが、ファイ
ルのＱｉ列のデータが図７（ｆ）に示されるような状態
に変化しているため、第１点Ｑ４として検出点Ｐ１０の
座標値データ（Ｘ１０，Ｙ１０）（図１２（ｑ）のＱ５
に対応）が読み込まれ、また、第２点Ｑ５として検出点
Ｐ９の座標値データ（Ｘ９，Ｙ９）（図１２（ｑ）のＱ
６に対応）が読み込まれ、第３点Ｑ６としては検出点Ｐ
４の座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）（図１２（ｑ）のＱ８
に対応）が読み込まれることとなる。

【００４４】次いで、メインプロセッサ１は新たに読み
込んだ点Ｑｉ＋２の座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）を現在
点記憶レジスタＲｎに記憶して（ステップＳ１１）、第
１点Ｑｉと第２点Ｑｉ＋１を結ぶ線分Ｌ１と、第２点Ｑ
ｉ＋１と第３点Ｑｉ＋２を結ぶ線分Ｌ２とを求め（ステ
ップＳ１２）、線分Ｌ２が線分Ｌ１に対して左折れにな
っているか否かを判別するが（ステップＳ１３）、この
ときは線分Ｌ２が線分Ｌ１に対して左折れとなるから、
メインプロセッサ１はデータ検索指標ｉの値を１インク
リメントする（ステップＳ２２）。

【００４５】次いで、メインプロセッサ１は、左折れ確
認フラグＦ２に１をセットして今回読み込んだ第２点が
外側検出点を結ぶ凸型多角形の最後の要素となったこと
を記憶し（ステップＳ２３）、現在点記憶レジスタＲｎ
に記憶された座標値データと終点記憶レジスタＲｅに記
憶された座標値データとの関係により今回の処理で第３
点として読み込まれている点Ｑｉ＋２がファイル登録さ
れた最後の点（Ｘ４，Ｙ４）と一致するか否かを判別す
るが（ステップＳ２４）、この段階では、図７（ｆ）に
示される点Ｑ６の座標値データ（Ｘ４，Ｙ４）が第３点
として読み込まれており、このデータが（Ｘ４，Ｙ４）
と一致するので、メインプロセッサ１は更にステップＳ
２５の判別処理を実行する。終点結合フラグＦ１は既に
セットされているのでメインプロセッサ１はステップＳ
２９に移行して左折れ確認フラグＦ２に１がセットされ
ているか否かを判別するが、この場合、左折れ確認フラ
グＦ２に１がセットされおり、点Ｑｉ＋１（図１２
（ｑ）のＱ６に対応）が凸型多角形の要素であることが
保証されるので、メインプロセッサ１は、凸型多角形の
要素として図７（ｆ）のファイルに残された検出点の座
標値データ、即ち、検出点Ｐ４（Ｘ４，Ｙ４），検出点
Ｐ３（Ｘ３，Ｙ３），検出点Ｐ６（Ｘ６，Ｙ６），検出
点Ｐ１０（Ｘ１０，Ｙ１０），検出点Ｐ９（Ｘ９，Ｙ
９），検出点Ｐ４（Ｘ４，Ｙ４）の各々を順に結ぶ凸型
多角形を求めて（ステップＳ３０）、該凸型多角形を対
象物の検索領域、即ち、検索ウインドゥとして設定記憶
する。この場合、凸型多角形の形状は、図１２（ｒ）の
点Ｑ８，点Ｑ３，点Ｑ４，点Ｑ５，点Ｑ６，点Ｑ８を結
ぶ形状になる。

【００４６】以上に述べたように、本実施例では、サン
プリングの段階で撮影された検出点の群Ｐ１〜Ｐｎの内
部に位置する基準点Ｇを中心として検出点Ｐ１からＰｎ
（順不同）を反時計方向に順次検出し、検出点の群の内
側に向けて突出する頂点を構成する検出点を全て削除し
て、外側に向けて突出する頂点となる検出点のみを外側
検出点を結ぶ凸型多角形の要素として保存するようにし
たから（一般に、凸包構成法という）、最終的にファイ
ルに残った検出点をファイルの書き込み順位に従って反
時計方向に結んだ凸型多角形は、サンプリングで記憶さ
れた複数の検出点の全てを含む最小面積の凸型多角形、
つまり、サンプリングで検出され記憶された複数の検出
点の全てを含み、外側検出点を結んで形成された凸型多
角形となる。

【００４７】基準点Ｇと検出点Ｐｉを結んだ直線がＸ軸
の正方向と成す角ＡＧｉが大きい順にファイルを作成す
る場合、即ち、検出点Ｐ１からＰｎ（順不同）を時計方
向に順次検出する場合には、線分の接続が右折れとなる
頂点を凸型多角形の構成要素として記憶するが、全体と
しての処理操作は前述の実施例と同様である。

【００４８】サンプリングおよび検索ウインドゥの設定
作業が完了した後の対象物検出作業では、設定された検
索ウインドゥの範囲内に限定してフレームメモリ６から
対象物を検出すれば良く、従来のように、撮影の度にフ
レームメモリ６の全域を走査する必要がないので、対象
物の検出に要する画像処理プロセッサ３の処理時間が短
縮され、また、この検索ウインドゥが、サンプリングさ
れた検出点の全てを含む凸型多角形として設定されてい
るので、必要かつ十分な検索領域が確保され、検出対象
が視野から食み出して検出不良を生じるといった問題も
解消される。

【００４９】

【発明の効果】本発明のウインドゥ設定方式は、対象物
検出処理により検出され記憶された複数の検出点の全て
を含む最小面積の凸型多角形を検出し、この凸型多角形
を対象物検出のための検索領域として画像処理装置に自
動設定するようにしたので、対象物の検出作業に際し、
設定された検索ウインドゥの範囲内に限定して画像メモ
リのデータを検索すれば良く、従来のように撮影の度に
メモリの全域を走査する必要がないので、対象物の検出
に要するプロセッサの処理時間が大幅に短縮され、しか
も、検索ウインドゥが検出点の全てを含む凸型多角形と
して設定されるので、必要かつ十分な検索領域が確保さ
れ、検出対象が視野から食み出して検出不良を生じると
いった問題も解消される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による方式を適用した画像処理装置の構
成例を示すブロック図である。

【図２】同実施例の画像処理装置による検索ウインドゥ
設定処理の概略を示すフローチャートである。

【図３】検索ウインドゥ設定処理の概略を示すフローチ
ャートの続きである。

【図４】検索ウインドゥ設定処理の概略を示すフローチ
ャートの続きである。

【図５】検索ウインドゥ設定処理の概略を示すフローチ
ャートの続きである。

【図６】同実施例の画像処理装置におけるファイル手段
を示す概念図である。

【図７】ファイル手段におけるデータの変化状態を示す
概念図である。

【図８】サンプリング操作で検出された検出点のばらつ
きと実施例の作用原理を説明する概念図である。

【図９】実施例の作用原理を説明する概念図である。

【図１０】実施例の作用原理を説明する概念図である。

【図１１】実施例の作用原理を説明する概念図である。

【図１２】実施例の作用原理を説明する概念図である。

【符号の説明】１メインプロセッサ２カメラインタフェイス３画像処理プロセッサ６フレームメモリ（画像メモリ）８コントロールソフト用メモリ９データメモリ１０バス

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像処理装置における対象物検出のため
のウインドゥ設定方式において、対象物検出処理により
検出され記憶された複数の検出点の全てを含む最小面積
の凸型多角形を検出し、該凸型多角形を対象物検出のた
めの検索領域として画像処理装置に自動設定することを
特徴とした検索ウインドゥ設定方式。
【請求項２】前記凸型多角形は対象物検出処理により
検出され記憶された複数の検出点の全てを含み、外側検
出点を結んで形成された凸型多角形である請求項１記載
の検索ウインドゥ設定方式。
【請求項３】以下に示すａ〜ｇの各処理工程によって
構成される検索ウインドゥ設定方式。・画像処理装置における対象物の検出において、対象物
検出処理により記憶された複数の検出点の全てを含む最
小の凸型多角形の輪郭内に位置する点を求めて基準点と
して記憶する工程ａ。・前記基準点から前記検出点の各々に向かう直線を求
め、予め決められた任意の半直線と前記各直線とが該半
直線を基準として反時計方向に成す角の小さい順に前記
各検出点の各々に検出順位を決定してファイルに登録す
る工程ｂ。・検出順位に従ってファイルから３個の検出点を読み出
す工程ｃ。・読み出された第１点と第２点を結ぶ線分と第２点と第
３点を結ぶ線分を求め、第２点と第３点を結ぶ線分が第
１点と第２点を結ぶ線分に対して左折れであるか否かを
判別する工程ｄ。・工程ｄの判別結果が真であると前記第２点が第１点と
なるように検出順位に従ってファイルから３個の検出点
を読み出す一方、工程ｄの判別結果が偽であって、か
つ、前記第１点がファイルの先頭にあれば前記第２点を
ファイルから削除して前記第１点が第１点となるように
検出順位に従ってファイルから３個の検出点を読み出す
と共に、工程ｄの判別結果が偽であって、かつ、前記第
１点がファイルの先頭になければ前記第２点をファイル
から削除して前記第１点が第２点となるように検出順位
に従ってファイルから３個の検出点を読み出す工程ｅ。・少なくとも、ファイルに登録された全ての検出点が第
２点として読み出されるまでの間、前記工程ｄと工程ｅ
を繰り返し実行する工程ｆ。・最終的にファイルに残された検出点を検出順位に従っ
て結んだ凸型多角形を対象物検出のための検索領域とし
て画像処理装置に設定する工程ｇ。
【請求項４】以下に示すａ〜ｇの各処理工程によって
構成される検索ウインドゥ設定方式。・画像処理装置における対象物の検出において、対象物
検出処理により記憶された複数の検出点の全てを含む最
小の凸型多角形の輪郭内に位置する点を求めて基準点と
して記憶する工程ａ。・前記基準点から前記検出点の各々に向かう直線を求
め、予め決められた任意の半直線と前記各直線とが該半
直線を基準として反時計方向に成す角の大きい順に前記
各検出点の各々に検出順位を決定してファイルに登録す
る工程ｂ。・検出順位に従ってファイルから３個の検出点を読み出
す工程ｃ。・読み出された第１点と第２点を結ぶ線分と第２点と第
３点を結ぶ線分を求め、第２点と第３点を結ぶ線分が第
１点と第２点を結ぶ線分に対して右折れであるか否かを
判別する工程ｄ。・工程ｄの判別結果が真であると前記第２点が第１点と
なるように検出順位に従ってファイルから３個の検出点
を読み出す一方、工程ｄの判別結果が偽であって、か
つ、前記第１点がファイルの先頭にあれば前記第２点を
ファイルから削除して前記第１点が第１点となるように
検出順位に従ってファイルから３個の検出点を読み出す
と共に、工程ｄの判別結果が偽であって、かつ、前記第
１点がファイルの先頭になければ前記第２点をファイル
から削除して前記第１点が第２点となるように検出順位
に従ってファイルから３個の検出点を読み出す工程ｅ。・少なくとも、ファイルに登録された全ての検出点が第
２点として読み出されるまでの間、前記工程ｄと工程ｅ
を繰り返し実行する工程ｆ。・最終的にファイルに残された検出点を検出順位に従っ
て結んだ凸型多角形を対象物検出のための検索領域とし
て画像処理装置に設定する工程ｇ。
【請求項５】対象物検出処理により記憶された複数の
検出点から任意の３点を選択して重心位置を求め、該重
心位置を検出点の全てを含む最小の凸型多角形の輪郭内
に位置する基準点として記憶するようにした請求項３ま
たは請求項４記載の検索ウインドゥ設定方式。
【請求項６】請求項１，請求項２，請求項３，請求項
４または請求項５の方式で検出された凸型多角形の各辺
を外側に所定量オフセットし、オフセットした辺で構成
された凸型多角形を対象物検出のための検索領域として
画像処理装置に設定するようにした検索ウインドゥ設定
方式。