JPH0530166Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、無人走行車両において、車体に配設
された車体側センサエレメントが路面上の障害物
に衝突して損傷することを防止する装置の改良に
関する。

従来の技術 近年、無人搬送車、無人けん引車、無人フオー
クリフトトラツク等の無人走行車両によつて荷の
運搬や荷役作業が行われている。この無人走行車
両は誘導システムの誘導により無人走行させられ
るものであり、種々のセンサを備えている。これ
らのセンサのうち、車体の下側に取り付けられた
車体側センサエレメントと路面に取り付けられた
路面側センサエレメントとによつて信号の授受を
行う形式のセンサ装置においては、路面に何らか
の障害物（例えば台車ガイド、落下物）が存在し
た場合には車体側センサエレメントがこれらに衝
突して損傷し、センサ装置が機能しなくなること
があり、そのために生産ラインを長時間停止させ
たりする等の事態が生ずることがあつた。

これを防止するための装置として、特開昭50−
158078号公報に記載されたものがある。これは、
車体側センサエレメントをピンに軸着して揺動可
能とするとともに、ねじればねによつて下向きの
姿勢に保持されるようにしたもので、路面の障害
物に車体側センサエレメントが当接してもピンの
まわりの回動によつて車体側センサエレメントが
後方へ逃げることができ、障害物を通過した後は
ねじればねの作用によつて車体側センサエレメン
トが元の位置に戻されるものである。

考案が解決しようとする問題点 この装置によれば、車体側センサエレメントが
損傷することが少なくなるのであるが、車体側セ
ンサエレメントが障害物に直接当接するため、無
人走行車両の速度や障害物の大きさや硬さによつ
ては、車体側センサエレメントが損傷することが
ある。

問題点を解決するための手段 本考案はこの問題を解決するために為されたも
のであり、無人走行車両の車体下面にブラケツト
が垂下姿勢から少なくとも後方へ回動可能に取り
付けられるとともに、そのブラケツトを垂下姿勢
へ付勢する付勢手段が設けられ、かつ、路面側セ
ンサエレメントとの間で信号の授受を行う車体側
センサエレメントが前記ブラケツトに固定される
形式のセンサ装置において、前記ブラケツトに、
前記車体側センサエレメントの前方においてその
車体側センサエレメントの下端位置以下の位置ま
で垂下して、無人走行車両の前進時に車体側セン
サエレメントが路面上の障害物に衝突することを
防止するセンサ保護部を設けたものである。

作用および効果 このように、車体側センサエレメントを取り付
けるためのブラケツトを車体下面に回動可能に取
り付け、そのブラケツトにセンサ保護部を設ける
ことによつて、車体側センサエレメントが路面上
の障害物に直接衝突することを避けることができ
る。そのため、車体側センサエレメントが損傷す
る危険性がなく、センサ装置の故障による生産ラ
インの停止等が回避され、無人走行車両の信頼性
および生産性が向上する効果が得られる。

実施例 次に、本考案のセンサ装置を無人けん引車に設
けた場合の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図および第４図において、１０は無人けん
引車である。無人けん引車１０は車体１２、前輪
である操舵輪１４、後輪である駆動輪１６等を備
えており、走行モータ１８によつて駆動される。
車体１２の前端部の下面中央部には、一対のピツ
クアツプコイル２０が取り付けられている。この
ピツクアツプコイル２０は路面に埋設された電磁
誘導線２２の磁力を感知して、無人けん引車１０
が正しい走路に沿つて走行するように誘導するた
めのものである。また、２４は超音波センサであ
り、けん引車１０の進行方向前方にある障害物を
検知するために取り付けられている。

車体１２の下面には種々のセンサエレメントが
設けられており、路面側に配設されたセンサエレ
メントとの信号の授受によつて無人けん引車１０
の発進、停止、走行速度調節等が行われる。マグ
ネツト２６は路面側に設けられたリードスイツチ
２８を作動させるものであり、マークプレートセ
ンサ３０は路面側のマークプレート３２を読み取
るものである。マークプレート３２は鉄板から成
り、マークプレートセンサ３０は近接スイツチで
あるため、マグネツト２６よりも下端部が路面に
近い状態で配設される。

第１図および第２図にマークプレートセンサ３
０の取付状態を示す。

図において４０はブラケツトであり、車体１２
の下面から垂下させられている。ブラケツト４０
は板状の部材であり、その一端部は折り曲げられ
て蝶番４２の第一部材を形成し、第二部材４４と
ピン４６により連結されている。車体１２のブラ
ケツト４０より前方（図において左方）の下面に
は突部４８が形成されており、ここに別のブラケ
ツト５０が２個のボルト５２，５４によつて固定
されている。ブラケツト５０は一方の端部が車体
１２の下面に向かつて折り曲げられ、ここに蝶番
４２の第二部材４４が接合されることにより、ブ
ラケツト４０が車体１２に回動可能に取り付けら
れている。

上記ボルト５２，５４のうちブラケツト４０側
に固定されたボルト５４は、その軸部が路面に向
かつて延び出させられて、スプリング５６の一端
が取り付けられている。ブラケツト４０の中間部
はコの字形に折り曲げられており、車体１２に近
い側の水平部分にアンカ５８が固定されている。
そして、スプリング５６のもう一方の端部がこの
アンカ５８に取り付けられて、ブラケツト４０を
前方へ回動する向きに付勢している。また、蝶番
４２の、第一部材の板部６０の中央にはストツパ
ボルト６２が穿設されている。このストツパボル
ト６２は板部６０に螺合されるとともにナツト６
４で固定されており、その先端部は蝶番４２の第
二部材４４に当接している。そのため、ブラケツ
ト４０は正常な状態でスプリング５６とストツパ
ボルト６２とによつてその停止位置を正確に決め
られることとなる。スプリング５６およびストツ
パボルト６２が付勢手段を構成しているのであ
る。

ブラケツト４０のコの字形の部分には、車体側
センサであるマークプレートセンサ３０が取り付
けられている。マークプレートセンサ３０は、ブ
ラケツト４０の路面に対して垂直な面に２本の小
ねじ６６によつて固定されている。そして、ブラ
ケツト４０のコの字形部分の先端から、垂下部が
マークプレートセンサ３０の下端部よりも路面に
近い位置まで垂下させられており、この垂下部が
センサ保護部６８を構成している。

このように構成されたセンサ装置の作動を、第
１図において無人けん引車１０が路面を左に向か
つて走行中（前進中）、マークプレートセンサ３
０に衝突する高さの障害物Ａがあつて場合を例に
取つて説明する。まず、ブラケツト４０のセンサ
保護部６８が障害物Ａに当接し、けん引車１０が
前進するにつれて、ブラケツト４０がスプリング
５６の付勢力に抗して後方に回動させられる。さ
らにけん引車１０が前進して障害物Ａを通過する
までブラケツト４０は後方へ回動し、障害物Ａを
通過した後は、スプリング５６の付勢力によつて
ブラケツト４０およびセンサ３０は再び元の垂下
位置へ戻る。この際、ストツパボルト６２がブラ
ケツト４０が更に前方へ回動することを阻止する
ため、即座に正常位置へ戻ることができる。

こうして、センサ３０は障害物Ａに接触するこ
となく、センサ保護部６８が障害物Ａに当接する
のみでこれを通過することができる。また、スト
ツパボルト６２の調節によりセンサの水平度調整
を行うことが可能である。

次に、本考案の別の実施例を説明する。

第５図および第６図に示すセンサ装置におい
て、マークプレートセンサ３０は２本の小ねじ８
０によつてブラケツト８２に固定されている。ブ
ラケツト８２は前記実施例と同様にコの字形を成
す部分を備え、その路面に対して垂直な部分にマ
ークプレートセンサ３０が取り付けられている。
また、ブラケツト８２はマークプレートセンサ３
０の先端部よりも路面に近くまで延びて、センサ
保護部８４を形成する部分を備えている。

ブラケツト８２はコイルスプリング８６によつ
て、無人けん引車１０の車体１２の下面に取り付
けられている。第６図に拡大して示すように、コ
イルスプリング８６は路面側からボルト８８がワ
ツシヤ９０、車体１２、スプリングワツシヤ９２
に挿通され、ナツト９４によつて締め付けられて
固定される。また、車体１２には挿入穴９８が設
けられており、ここにコイルスプリング８６の直
角に曲げられた端部が挿入されている。コイルス
プリング８６の他端部も同様にしてブラケツト８
２に固定されている。したがつて、コイルスプリ
ング８６、ブラケツト８２およびセンサ３０がボ
ルト８８の軸線まわりに回転することはない。コ
イルスプリング８６がブラケツト８２の支持手段
と付勢手段とを兼ねているのである。

こうして車体１２の取り付けられたセンサ３０
の前方に障害物が存在した場合には、ブラケツト
８２のセンサ保護部８４が障害物に当接する。そ
して、車両の前進に伴つてコイルスプリング８６
が後方へ撓まされ、ブラケツト８２およびセンサ
３０も後方へ付勢されることにより、センサ３０
が障害物に接触することなく通過することができ
る。障害物を通過した後は、コイルスプリング８
６の弾性力により、ブラケツト８２およびセンサ
３０は元の垂下姿勢に戻る。

本実施例においては、付勢手段であるコイルス
プリング８８が弾性力によつてどの方向にも撓む
ことができるため、障害物が斜め前方から衝突し
た場合にもセンサ３０の損傷を回避することがで
きる。

さらに、本考案の別の実施例を第７図に示す。

マークプレートセンサ３０は、Ｌ字形部材１０
０と筒部材１０２とから成るブラケツト１０４に
取り付けられている。Ｌ字形部材１００に２本の
小ねじ１０５によつて取り付けられ、筒部材１０
２に覆われているのである。筒部材１０２の側壁
はセンサ３０の端部よりも路面近くまで延びてお
り、センサ保護部１０６を形成している。Ｌ字形
部材１００と筒部材１０２とから成るブラケツト
１０４には、ボルト１０８が取り付けられてい
る。

ブラケツト１０４を嵌通したボルト１０８の端
部はボール１１０に螺合されている。無人けん引
車１０の車体１２の下面には取付部材１１２が設
けられており、ここにボール１１０およびコイル
スプリング１１４が取り付けられている。取付部
材１１２は中心が円筒状を成し、その開口部から
水平方向に延びるフランジ１１６を有しており、
このフランジ１１６において車体１２に固定され
ている。取付部材１１２の円筒部１１８内の空間
にはボール１２０がスプリング１２２により付勢
されて配設されており、ボール１１０の頂面に形
成された凹部１２３に係合させられている。ボー
ル１１０はリング部材１２４と取付部材１１２と
により回転可能に保持されている。

取付部材１１２のフランジ部１１６にはまた、
挿入穴１２６が設けられており、ここにコイルス
プリング１１４の直角に曲げられた一端部が挿入
されている。また、コイルスプリング１１４の他
端部は筒部材１０２の底部に設けられた挿入穴１
２８に挿入されている。コイルスプリング１１４
とブラケツト１０４はワツシヤ１３０を介して、
ボルト１０８にナツト１３２で締め付けられて固
定されており、本実施例では、取付部材１１２、
コイルスプリング１１４、ボルト１０８、ボール
１１０，１２０、スプリング１２２等が付勢手段
を構成している。

このセンサ装置を備えた無人けん引車１０が走
行中、ブラケツト１０４のセンサ保護部１０６が
その障害物に当接した場合には、コイルスプリン
グ１１４の撓みとボルト１０８の回動とによつて
ブラケツト１０４が後方へ退避することが許容さ
れる。この際、ボルト１０８の先端に取り付けら
れたボール１１０の凹部１２３に嵌入していたボ
ール１２０がスプリング１２２の付勢力に抗して
押し上げられて外れ、ボール１１０が図中反時計
回りに回転させられることにより、車両の前進と
ともにブラケツト１０４が後方へ回動させられ、
センサ３０が障害物に接触することなくこれを通
過することができる。通過後は、再びコイルスプ
リング１０４の弾性力によつて元の垂下位置へ戻
り、スプリング１２２の付勢力によつてボール１
２０がボール１１０の凹部１２３に嵌入させら
れ、センサ３０、ブラケツト１０４等の揺動が抑
えられる。

本実施例においては、ボール１１０の凹部１２
３にボール１２０が嵌入させられることによつ
て、センサ３０が節度感をもつて正規位置を保つ
ことができる。また、ブラケツト１０４のセンサ
保護部１０６がセンサ３０の全周を囲んでいるた
め、障害物がいかなる方向から衝突しても、セン
サ３０の損傷を回避することができる。

以上、本考案のいくつかの実施例を図面に基づ
いて説明したが、この他にも当業者の知識に基づ
いて種々の変形、改良を施した態様で本考案を実
施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例であるセンサ装置を
示す正面図であり、第２図は側面図である。第３
図は上記センサ装置を無人けん引車に取り付けた
状態を示す正面図であり、第４図はその側面図で
ある。第５図は本考案の別の実施例であるセンサ
装置を示す正面図であり、第６図はその一部拡大
図である。第７図は本考案のさらに別の実施例で
あるセンサ装置を示す正面断面図である。 １０……無人けん引車、１２……車体、３０…
…マークプレートセンサ、４０……ブラケツト、
４２……蝶番、５６……スプリング、６２……ス
トツパボルト、６８……センサ保護部、８２……
ブラケツト、８４……センサ保護部、８６……コ
イルスプリング、８８……ボルト、９４……ナツ
ト、１０４……ブラケツト、１０６……センサ保
護部、１０８……ボルト、１１０……ボール、１
１４……コイルスプリング、１２０……ボール、
１２３……凹部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 無人走行車両の車体下面にブラケツトが垂下
   姿勢から少なくとも後方へ回動可能に取り付け
   られるとともに、そのブラケツトを垂下姿勢へ
   付勢する付勢手段が設けられ、かつ、路面側セ
   ンサエレメントとの間で信号の授受を行う車体
   側センサエレメントが前記ブラケツトに固定さ
   れる形式のセンサ装置において、 前記ブラケツトに、前記車体側センサエレメ
   ントの前方においてその車体側センサエレメン
   トの下端位置以下の位置まで垂下して、無人走
   行車両の前進時に車体側センサエレメントが路
   面上の障害物に衝突することを防止するセンサ
   保護部を設けたことを特徴とする無人走行車両
   のセンサ装置。 (2) 前記付勢手段が、前記ブラケツトを前方へ回
   動する向きに付勢するスプリングと、ブラケツ
   トが垂下姿勢より前方へ回動することを阻止す
   るストツパとを含むものである実用新案登録請
   求の範囲第１項記載のセンサ装置。 (3) 前記付勢手段が、上下方向に延びる姿勢で配
   設され、上端が車体に固定され下端が前記ブラ
   ケツトに固定されたコイルスプリングを含むも
   のである実用新案登録請求の範囲第１項記載の
   センサ装置。