JPH05319B2

JPH05319B2 -

Info

Publication number: JPH05319B2
Application number: JP62096930A
Authority: JP
Inventors: Takashi Hosoya; Kyoshi Inoe
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1987-04-20
Filing date: 1987-04-20
Publication date: 1993-01-05
Also published as: JPS63262399A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、ロードプツシユプル式のリフトトラ
ツクにあつて、ロードプツシユプルを作動させる
装置に関する。

従来の技術およびその問題点近年、フオークリフト等のリフトトラツクにあ
つては、荷物をフオーク又はプラテン等の載置部
上に積み降ろす際に、該荷物をリフトトラツクの
移動と逆方向に同期させて、荷役作業の能率化を
図るようにした謂わゆるロードプツシユプル式の
リフトトラツクがある。このリフトトラツクは、
例えば特開昭57−195098号に開示されるように、
油圧作動によりプラテン上を前後移動するパンタ
グラフ状のプツシユプル機構と、このプツシユプ
ル機構の先端部に配置されるフエースプレートに
設けられ、油圧作動でシートパレツトを把持、解
放するグリツパー機構とを備えている。そして、
荷物をプラテン上に積み上げる時には、先ずグリ
ツパー機構で荷物下側に敷いたシートパレツトを
把持してリフトトラツクを前進させ、このとき前
記プツシユプル機構をリフトトラツクの前進量と
同期して後退移動させることにより、荷物の位置
を移動させることなくプラテン上への積み上げが
可能となる。一方、荷物をプラテン上から積み降
ろす時には、リフトトラツクの後退と同期してプ
ツシユプル機構を前進させることによりフエース
プレートが荷物を押し出し、荷物の位置を移動さ
せることなく積み降ろしが可能となつている。

ところで、かかる特開昭57−195098号に開示さ
れたロードプツシユプル作動装置は、プツシユプ
ル機構移動とリフトトラツク移動を自動的に同期
させるために車速検出器とフエースプレートの速
度検出器を設け、これら両検出器からの信号に基
づいて油量制御器を制御するため、装置の複雑化
が来されてしまう。そこで、車両移動によつて駆
動されて車両の対地移動量に対応した油量を吐出
する油吐出手段で、直接プツシユプル機構および
グリツパー機構を作動することにより構造の大幅
な簡略化を図るようにしたものが、本出願人によ
り特願昭61−306800号として提案されている。

ところが、このように油吐出手段を用いたロー
ドプツシユプル装置では、リフトトラツクが移動
することによつてプツシユプル機構およびグリツ
パー機構に作動油が供給される。このため、荷物
をプラテン上に積み上げる際、グリツパー機構が
先に作動して把持動作が完了した後プツシユプル
機構が作動されるようになつており、つまり、油
吐出手段から供給される作動油は、先ずグリツパ
ー機構に供給された後にプツシユプル機構に供給
されるようになつている。従つて、プツシユプル
機構のフエースプレートが荷物と接近しすぎてい
る場合は、グリツパー機構でシートパレツトを把
持しきらないうち、つまりプツシユプル機構が全
く作動されない状態の時に、車両移動に伴つてフ
エースプレートが後退されることなく荷物を押圧
してしまい、荷崩れを起こしてしまう恐れがある
という問題点があつた。

そこで本発明は、リフトトラツクの停止時にグ
リツパー機構の作動を、車両移動で駆動される油
吐出手段に依ることなく独自に行うことができる
ようにすることにより、前記油吐出手段から吐出
される作動油を全てプツシユプル機構に使用し、
車両移動時には直ちにプツシユプル機構を作動で
きるようにしたリフトトラツクのロードプツシユ
プル作動装置を提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段かかる目的を達成するために本発明のリフトト
ラツクのロードプツシユプル作動装置にあつて
は、荷物の載置部上方に設けられるフエースプレ
ートを有し、該フエースプレートを液圧作動で前
後移動させるプツシユプル機構と、前記フエース
プレートに設けられ、液圧作動によりシートパレ
ツトを把持、解放するグリツパー機構と、これら
プツシユプル機構およびグリツパー機構に作動液
を供給、遮断するコントロール弁と、を備え、グ
リツパー機構で把持又は解放したシートパレツト
上の積荷を、前記プツシユプル機構により車両移
動と逆方向に同期して前後移動させるようにした
ロードプツシユプル式のリフトトラツクにおい
て、前記コントロール弁から前記プツシユプル機
構および前記グリツパー機構に至る液圧回路を、
マニユアルモード時にレバー操作で液圧供給する
マニユアル回路と、オートモード時に車両移動で
駆動される作動液吐出手段を介して、車両の対地
移動量に略対応した作動液量を供給するオート回
路と、を並列配置することにより構成し、オート
モード時に前記マニユアル回路に作動液を供給す
るマニユアル回路液圧発生手段を設ける一方、前
記プツシユプル機構の作動液供給回路前流側に、
供給される作動液を先ず前記グリツパー機構に供
給する圧力制御弁を設け、かつ、該グリツパー機
構の把持又は解放完了時点を検出する作動完了検
出手段を設けると共に、前記マニユアル回路内の
作動液の通過、遮断を制御し、常時は通過側にセ
ツトされる一方、オートモード時前記作動完了検
出手段でグリツパー機構の把持又は解放完了検出
により遮断側にセツトされる切換弁を設けること
により構成してある。

作用以上の構成により本発明のリフトトラツクのロ
ードプツシユプル作動装置にあつては、オートモ
ード時の車両停止時、つまり作動液吐出手段での
作動液吐出が行われない時に、マニユアル回路液
圧発生手段を作動してマニユアル回路に作動液を
供給すると、この供給された作動液はプツシユプ
ル機構前流側に設けられる圧力制御弁により、該
プツシユプル機構に供給されることなくグリツパ
ー機構に供給され、該グリツパー機構のみを作動
する。そして、このグリツパー機構でシートパレ
ツトを把持又は解放完了した際には、作動完了検
出手段によりこれを検出し、マニユアル回路の切
換弁を遮断側にセツトする。すると、該マニユア
ル回路を介してそれ以上の作動液供給は行われ
ず、前記グリツパー機構は把持又は解放状態が保
持されると共に、該グリツパー機構が把持又は解
放完了した後の液圧上昇で前記圧力制御弁が開弁
して液圧供給される前記プツシユプル機構には、
作動液は全く供給されない。従つて、該プツシユ
プル機構は非作動状態が保持されていることにな
る。その後、車両が移動すると、作動液吐出手段
から車両の対地移動量に略対応した作動液量がオ
ート回路に供給されるが、このオート回路からの
作動液は、既に前記グリツパー機構が把持又は解
放完了している関係上、直ちにプツシユプル機構
に供給される。このため、該プツシユプル機構は
車両移動開始に遅れることなく、該車両移動に同
期して作動されることになる。

実施例以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説
明する。

すなわち、第１図は本発明の一実施例を示すリ
フトトラツクのロードプツシユプル作動装置１０
で、このロードプツシユプル作動装置１０は、例
えば第２図に示すようなリフトトラツク１００に
用いられる。即ち、このリフトトラツク１００は
謂わゆるロードプツシユプル式のリフトトラツク
で、荷物載置部としてのプラテン１０１（フオー
ク）が車体１０２前方に立設されるマスト１０
３，１０４にリフトシリンダー１０５を介して昇
降可能に装着されており、前記プラテン１０１上
方にはロードプツシユプル１１０が一体として取
付けられている。前記プラテン１０１は、前記マ
スト１０３，１０４に沿つて移動する図外のリフ
トブラケツトに固設されたレール１０６に左右移
動可能に装着されている。前記ロードプツシユプ
ル１１０は、プツシユプル機構１１１とグリツパ
ー機構１１２とを備えており、プツシユプル機構
１１１は、前記プラテン１０１と一体に前記レー
ル１０６に左右移動可能に支持される第３図にも
示すようなパンタグラフ状のリンク機構１１３
と、このリンク機構１１３の先端に装着されるフ
エースプレート１１４と、前記リンク機構１１３
を油圧により伸縮作動させるプツシユプルシリン
ダ１１５とで構成されている。一方、前記グリツ
パー機構１１２は、前記フエースプレート１１４
の下端部に設けられ上下方向に開閉可能なグリツ
プ部１１６と、このグリツプ部１１６を油圧によ
り開閉作動する図外のグリツパーシリンダとで構
成されている。

尚、前記マスト１０３，１０４は前傾可能なチ
ルト式となつており、図外のチルトシリンダを介
してチルト作動されるようになつており、かつ、
前記プラテン１０１およびロードプツシユプル１
１０は図外のシフトシリンダを介してサイドシフ
ト作動されるようになつている。

更に、本実施例のリフトトラツク１００にあつ
ては、レール１０６の下端部に荷物の下に敷くシ
ートパレツトの回収を行う際に用いられるシート
リテーナ１１７が装着されている。このシートリ
テーナ１１７は前記グリツパー機構１１２と同様
にシートパレツトを把持するグリツプ部が設けら
れ、このグリツプ部は図外のシートリテーナシリ
ンダにより作動されるようになつている。

ところで、前記第１図に示したロードプツシユ
プル作動装置１０は、特に前記ロードプツシユプ
ル１１０およびシートリテーナ１１７を作動する
ための油圧回路１２を示し、同図中１１５はプツ
シユプルシリンダ、１１８はグリツパーシリン
ダ、１１９はシートリテーナシリンダである。前
記プツシユプルシリンダ１１５と前記グリツパー
シリンダ１１８は互いに並列配置され、プツシユ
プルシリンダ１１５の後退側シリンダ室１１５ａ
とグリツパーシリンダ１１８の把持側シリンダ室
１１８ａとが第１液圧供給回路１４に接続される
と共に、プツシユプルシリンダ１１５の押出側シ
リンダ室１１５ｂとグリツパーシリンダ１１８の
解放側シリンダ室１１８ｂとが第２液圧供給回路
１６に接続されている。前記第１、第２液圧供給
回路１４，１６に夫々通ずるプツシユプルシリン
ダ１１５の作動液供給回路１８，２０前流側に
は、圧力制御弁としてのカウンタバランス弁２
２，２４が夫々設けられ、更に、該カウンタバラ
ンス弁２２，２４の前流側には、プツシユプルシ
リンダ１１５に作動油を供給、遮断する電磁切換
弁２６が設けられている。尚、前記カウンタバラ
ンス弁２２，２４のうち押出側シリンダ室１１５
ｂのバランス弁２４は逆止弁付絞り弁に代えるこ
ともできる。また、前記シートリテーナシリンダ
１１９は前記プツシユプルシリンダ１１５と並列
配置され、該シートリテーナ１１９への作動油の
供給、遮断は前記電磁切換弁２６によつて行われ
るようになつている。即ち、シートリテーナシリ
ンダ１１９の把持側シリンダ室１１９ａは第２液
圧供給回路１６に接続されると共に、解放側シリ
ンダ室１１９ｂは第１液圧供給回路１４に接続さ
れるようになつており、前記電磁切換弁２６がプ
ツシユプルシリンダ１１５への作動油供給を遮断
したときに、第１、第２液圧供給回路１４，１６
の作動油は前記シートリテーナシリンダ１１９に
供給されるようになつている。尚、該シートリテ
ーナシリンダ１１９の前流側には、把持側シリン
ダ室１１９ａに連通される側に逆止弁付絞り弁２
８を設け、かつ解放側シリンダ室１１９ｂに連通
される側には第２液圧供給回路１６側の油圧をパ
イロツト圧とするパイロツトチエツク弁３０が設
けられている。そして、前記プツシユプルシリン
ダ１１５、グリツパーシリンダ１１８、シートリ
テーナシリンダ１１９、カウンタバランス弁２
２，２４および電磁切換弁２６によつてプツシユ
プルシーケンス回路３２が構成されている。

該プツシユプルシーケンス回路３２には、コン
トロール弁３４を介してエンジン駆動されるオイ
ルポンプ３６の吐出油を源圧とした作動油が供給
される。前記コントロール弁３４はレバー３８操
作されるキヤリオーバタイプのもので、該レバー
３８操作で図外のチルトシリンダ、リフトシリン
ダ、シフトシリンダおよび前記プツシユプルシー
ケンス回路３２への作動油供給を切換えるように
なつている。尚、前記コントロール弁３４はレバ
ー操作しない状態では、該コントロール弁３４に
導入される作動油はキヤリオーバポート３４ａか
ら排出されるようになつている。

前記コントロール弁３４のプツシユプルシーケ
ンス回路３２に接続されるポート３４ｂ，３４ｃ
と、該プツシユプルシーケンス回路３２のプツシ
ユプルシリンダ１１５とグリツパーシリンダ１１
８の分岐点前流側の第１、第２液圧供給回路１
４，１６とは、第３、第４液圧供給回路４０，４
２を介して接続され、前記コントロール弁３４か
ら第３、第４液圧供給回路４０，４２を介して前
記プツシユプルシーケンス回路３２に至る間でマ
ニユアル回路４４が構成されている。一方、前記
コントロール弁３４のキヤリオーバポート３４ａ
は回路４６を介して作動液吐出手段としてのオー
ビツトロール４８に接続され、該オービツトロー
ル４８の左、右吐出ポート４８ａ，４８ｂは第
５、第６液圧供給回路５０，５２を介して、前記
第３、第４液圧供給回路４０，４２と同様に前記
プツシユプルシーケンス回路３２の第１、第２液
圧供給回路１４，１６に接続されている。そし
て、前記コントロール弁３４のキヤリオーバポー
ト３４ａからオーピツトロール４８および第３、
第４液圧供給回路５０，５２を介してプツシユプ
ルシーケンス回路３２に至る間でオート回路５４
が構成されている。そして、ロードプツシユプル
１１０を作動する際に、レバー３８操作によりマ
ニユアル回路４４を介してプツシユプルシーケン
ス回路３２に液圧供給するマニユアルモードと、
オービツトロール４８によりオート回路５４を介
して液圧供給するオートモードとが、モード切換
スイツチ５６により切換えられるようになつてい
る。尚、前記モード切換スイツチ５６をオートモ
ードに切換えた場合にあつても、前記コントロー
ル弁３４のレバー３８操作により、マニユアル回
路４４に作動油を供給することができ、前記レバ
ー３８はマニユアル回路液圧発生手段としての機
能を有している。また、このレバー３８位置はコ
ントローラ５８に入力されるようになつている。

前記オービツトロール４８は荷役車両用パワー
ステアリングのコントロールバルブとして一般に
知られており、その機能としては入力軸に入力さ
れる回転量、例えばステアリングホイールの回転
角に対応した油量を吐出するようになつており、
この吐出油をもつて操舵するようになつている。

第４図は前記オービツトロール４８の断面で、
ハウジング２００には軸方向に離隔して左、右吐
出ポート４８ａ，４８ｂが形成され、かつこの
左、右吐出ポート４８ａ，４８ｂと周方向に離隔
してポンプポート２０１、タンクポート２０２が
形成されている。左吐出ポート４８ａはオート回
路５４の第５液圧供給回路５０に接続されると共
に、右吐出ポート４８ｂは第６液圧供給回路５２
に接続されている。また、ポンプポート２０１は
コントロール弁３４のキヤリオーバポート３４ａ
から延びる回路４６に接続されると共に、タンク
ポート２０２はドレン回路５８を介してリザーバ
タンク６０に接続されるようになつている。

前記ハウジング２００内には、筒状のスリーブ
２０３およびこのスリーブ２０３内には更に筒状
のスプール２０４が相対回転可能に密接嵌合され
ており、これらスリーブ２０３およびスプール２
０４には前記各ポート４８ａ，４８ｂ，２０１，
２０２に適宜通ずる通路が形成されている。ま
た、前記ハウジング２００の一端部（図中右端
部）には、内歯２０５が中心軸から偏心されるギ
ヤポンプ２０６が設けられ、前記内歯２０５には
前記スプール２０４内に収納されるドライブ２０
７が回転方向に係止されて連結されている。そし
て、スプール２０４、スリーブ２０３およびドラ
イブ２０７は、軸直角方向に配置されるピン２０
８を介して互いに連結されるようになつている。
このとき、該ピン２０８はスリーブ２０３とドラ
イブ２０７にガタ付きの無いように嵌着される
が、スプール２０４に対しては周方向に若干のガ
タ（例えば回転角10゜）をもつて嵌合されている。
また、前記スプール２０４とスリーブ２０３間に
は板ばね２０９が設けられ、該板ばね２０９によ
つてスプール２０４とスリーブ２０３の回転方向
のセンタリングが行われるようになつている。更
に、前記スプール２０４にはハウジング２００の
他端側（図中左端側）で入力軸６２（第１図参
照）がスプライン嵌合されるようになつている。
該入力軸６２には転動体６４が固設され、該転動
体６４がタイヤ６６の上方外周部に圧接されるこ
とにより、車両移動（前進、後退）時にはタイヤ
66回転に伴つて前記転動体６４が回転し、前記入
力軸６２を介してオービツトロール４８に回転力
が入力されるようになつている。

前記オービツトロール４８は回転力が入力され
ない中立時は、スプール２０４とスリーブ２０３
がセンタリングされており、ポンプポート２０１
から導入された作動油は左、右吐出ポート４８
ａ，４８ｂから排出されることなく、タンクポー
ト２０２からリザーバタンク６０へと戻される。
次に、車両移動時には入力軸６２を介してスプー
ル２０４に回転力が入力されると、該スプール２
０４とスリーブ２０３は相対回転されポンプポー
ト２０１から導入される作動油は、ギヤポンプ２
０６内に供給される。すると、このときの油圧力
でギヤポンプ２０６の内歯２０５は、スプール２
０４が回転した方向に回転し、このとき、車両が
前進状態にあるときは作動油を右吐出ポート４８
ｂから吐出し、車両が後退状態にあるときは作動
油を左吐出ポート４８ａから吐出するようになつ
ている。また、前記内歯２０５が回転すると、こ
れに伴つて回転するドライブ２０７およびピン２
０８を介してスリーブ２０３が、前記スプール２
０４回転に追従するように回転する。従つて、ス
プール２０４が回転し続けている間は、スリーブ
２０３は若干の位相差をもつて追従し続け、右吐
出ポート４８ｂ又は左吐出ポート４８ａから連続
的に作動油が吐出され、この作動油の全体吐出量
は車両の移動量に略比例したものとなる。また、
前記オービツトロール４８から吐出される作動油
でプツシユプルシリンダ１１５が作動される際、
プツシユプル機構１１１のフエースプレート１１
４は、車両の前後移動と逆方向に略同期して移動
されるように、前記プツシユプルシリンダ１１５
の容積およびオービツトロール４８の吐出量又は
転動体６４の径が決定されている。尚、詳細には
本実施例では、オービツトロール４８の吐出量に
対してプツシユプル機構１１１の作動量が若干先
行気味となるように設定されている。このように
することによつて、実際では車両の移動量とフエ
ースプレート１１４の移動量が、概ね同期され
る。

ところで、かかるオービツトロール４８はパワ
ーステアリングとして用いられた場合、エンジン
故障等により油圧ポンプが稼動しなくなつた時に
あつても、ステアリング機能が発揮されるように
なつている。即ち、ハウジング２００にはタンク
ポート２０１とポンプポート２０２とを短絡する
通路２１０が形成されており、一般にはステアリ
ングホイールを強く操舵して、スプール２０４、
ピン２０８、ドライブ２０７を介して内歯２０５
が強制的に回転されると、ギヤポンプ２０６内に
負圧が発生する。すると、該ギヤポンプ２０６内
にはタンクポート２０１に通ずるリザーバタンク
内の作動油が前記通路２１０を介して逆流し、こ
の逆流した作動油が右吐出ポート４８ｂ又は左吐
出ポート４８ａから吐出されることにより、謂わ
ゆるハンドポンプ作用が行われ、このハンドポン
プ作用により操舵機能が発揮されるようになつて
いる。従つて、前記通路２１０には、油圧ポンプ
の正常時には該通路２１０を遮断し、かつ油圧ポ
ンプ故障時には通路２１０を連通するチエツク弁
２１１が設けられている。

しかしながら、かかる通路２１０が形成された
一般的なオービツトロール４８を本実施例のロー
ドプツシユプル作動装置１０のオート回路５４に
用いた場合、コントロール弁３４のキヤリオーバ
ポート３４ａからの作動油供給が遮断されたと
き、つまりオイルポンプ３６から前記オービツト
ロール４８に作動油供給が行われないときには、
車両移動時にリザーバタンク６０内の作動油が吸
い上げられて、この吸い上げられた作動液が第５
液圧供給回路５０又は第６液圧供給回路５２を介
してプツシユプルシーケンス回路３２に供給され
てしまい、ロードプツシユプル１１０の誤作動を
誘起してしまう。

従つて、本実施例にあつては前記通路２１０が
形成されたオービツトロール４８を用いる場合、
該オービツトロール４８のハンドポンプ作用によ
る悪影響をなくすようにしてある。即ち、その一
つの案としては第１図に示したようにオービツト
ロール４８後流側の第５、第６液圧供給回路５
０，５２間に常開式の第１電磁開閉弁６８を設
け、オートモード選択時に該第１電磁開閉弁６８
を閉弁するようにしてある。従つて、該第１電磁
開閉弁６８が開弁されている時は、オービツトロ
ール４８の左、右吐出ポート４８ａ，４８ｂの一
方から吐出された作動油は、前記第１電磁開閉弁
６８を通つて前記左、右吐出ポート４８ａ，４８
ｂの他方に流入され、前記オービツトロール４８
は空転状態となつて、オート回路５４からプツシ
ユプルシーケンス回路３２に作動油が流入するの
が防止されるようになつている。

更に、本実施例のロードプツシユプル作動装置
１０にあつては、マニユアル回路４４の第３、第
４液圧供給回路４０，４２間に、切換弁としての
常閉式の第２電磁開閉弁７０を設けると共に、ロ
ードプツシユプル１１０にはグリツパー機構１１
２の把持又は解放完了時点を検出する作動完了検
出手段として、プツシユプル機構１１１の作動開
始時点を検出すると共に、フエイスプレート１１
４の移動ストロークを検出するストロークセンサ
７２が設けられている。即ち、前記プツシユプル
機構１１１に作動油が供給される時は、カウンタ
バランス弁２２，２４により先ずグリツパー機構
１１２に作動油が供給されて把持又は解放完了し
た後であるため、前記ストロークセンサ７２でプ
ツシユプル機構１１１の作動開始時点を検出する
ことによつて、グリツパー機構１１２の作動完了
を検出することができる。尚、前記把持検出手段
としては、前記ストロークセンサ７２に限ること
なく例えば図示は省略したが、グリツパー機構１
１２のグリツプ部１１６の移動量を直接に検出す
るリミツトスイツチでもよく、また、カウンタバ
ランス弁２２，２４に作用する液圧を検出する圧
力センサでもよい。

そして、前記ストロークセンサ７２での検出信
号および前記モード選択スイツチ５６の切換信号
は、コントローラ５８に入力され、オートモード
時での車両停止時に前記ストロークセンサ７２で
把持完了を検出した時には、前記コントローラ５
８から前記第２電磁開閉弁７０に切換信号が出力
されるようになつている。尚、該第２電磁開閉弁
７０は、開弁されることによりマニユアル回路４
４を介してプツシユプルシーケンス回路３２への
作動油供給が可能となり、かつ、前記第２電磁開
閉弁７０が開弁されることにより、作動油が該第
２電磁開閉弁７０をバイパスされ、プツシユプル
シーケンス回路３２への作動液供給が遮断される
ことになる。

一方、オート回路５４の第５、第６液圧供給回
路５０，５２間には、更に前記コントローラ５８
からの駆動信号で開閉される常閉式の第３電磁開
閉弁７４が設けられ、該第３電磁開閉弁７４を開
閉作動することにより、オート回路５４を介して
プツシユプルシーケンス回路３２に供給される作
動液量が制御されるようになつている。尚、前記
第３電磁開閉弁７４にはオリフイス７６が設けら
れている。

更に、マニユアル回路４４の第２電磁開閉弁７
０後流側の第３、第４液圧供給回路４０，４２お
よびオート回路５４の第１、第３電磁開閉弁６
８，７４後流側の第５、第６液圧供給回路５０，
５２には、互いに対となつた前記第３、第４液圧
供給回路４０，４２および前記第５、第６液圧供
給回路５０，５２の相手方向回路の液圧をパイロ
ツト圧とするパイロツトチエツク弁７６，７６
ａ，７８，７８ａが設けられている。パイロツト
チエツク弁７６，７６ａはマニユアル回路４４か
らプツシユプルシーケンス回路３２に作動油が供
給されている時は、マニユアル回路４４の作動油
がオート回路５４に流入するのを阻止し、かつ、
パイロツトチエツク弁７８，７８ａはオート回路
５４からプツシユプルシーケンス回路３２に作動
油が供給されている時は、オート回路５４の作動
油がマニユアル回路４４に流入するのを阻止する
ようになつている。

尚、前記プツシユプルシーケンス回路３２に設
けられる電磁切換弁２６は、常時は第１、第２液
圧供給回路１４，１６をプツシユプルシリンダ１
１５側に連通する位置に設定されており、前記コ
ントローラ５８から出力される駆動信号で作動さ
れるようになつている。

また、前記油圧回路１２への油圧供給源となる
オイルポンプ３６は、図外のパワーステアリング
へも作動油を供給するようになつており、前記油
圧回路１２とパワーステアリングへの作動油分配
は、分流弁８０によつて行われるようになつてい
る。

以上の構成により本実施例のロードプツシユプ
ル作動装置１０の作用を、第５図のフローチヤー
トを用いて以下説明する。尚、このフローチヤー
トはコントローラ５８での制御プログラムを実行
する一処理例を示す。

即ち、前記フローチヤートにおいて電源をON
し、モード切換スイツチ５６をマニユアル側に切
換えると、ステツプ３００でマニユアルモードが
設定される。尚、マニユアルモード時は油圧回路
１２の第１電磁開閉弁６８は開弁側、第２電磁開
閉弁７０は閉弁側、第３電磁開閉弁７４は閉弁側
に設定されている。また、前記ステツプ３００で
マニユアルモードに設定されると、ステツプ３０
１ではストロークセンサ７２によりプツシユプル
機構１１１のフエースプレート１１４の初期位置
S₀を検出し、この初期位置S₀に対応するオービツ
トロール４８の初期回転角θ₀（θ₀＝ｋ・S₀）ｋ：
係数を、ロータリエンコーダ６５からの検出信号
に基づいて求めこれを記憶する。

次のステツプ３０２ではモード切換スイツチ５
６がオート側に切換えられたかどうかを判断す
る。オートモードではない場合（NO）は前記ス
テツプ３００に戻る一方、オートモードに設定さ
れた場合（YES）は次のステツプ３０３に進む。
尚、このようなオートモードに設定された時は第
１電磁開閉弁６８は閉弁方向に切換えられ、オー
ビツトロール４８から吐出される作動油をプツシ
ユプルシーケンス回路３２に供給できる状態にセ
ツトされる。前記ステツプ３０３ではマニユアル
回路液圧発生手段としてのレバー３８位置を検出
し、このレバー３８がニユートラル位置、つまり
コントロール弁３４のキヤリオーバポート３４ａ
からオービツトロール４８に作動油が供給される
状態か、プツシユ位置つまりマニユアル回路４４
の第４液圧供給回路４２に作動油が供給される状
態か、又はプル位置つまりマニユアル回路４４の
第３液圧供給回路４０に作動油が供給される状態
かどうかを判断する。そして、前記ステツプ３０
３でレバー３８がニユートラル位置であると判断
されたときはステツプ３０４に飛び、プツシユ位
置であると判断されたときはステツプ３０５に進
み、かつプル位置であると判断されたときはステ
ツプ３０６に進む。

前記ステツプ３０４では第２電磁開閉弁７０を
開弁方向に切換え、第３液圧供給回路４０又は第
４液圧供給回路４２から供給される作動油をバイ
パスさせ、マニユアル回路４４からプツシユプル
シーケンス回路３２への作動油供給を遮断できる
状態としてある。一方、前記ステツプ３０３でプ
ツシユ位置又はプル位置と判断された場合は、こ
の時点では前記第２電磁開閉弁７０が閉弁状態に
あることから、第４液圧供給回路４２又は第３液
圧供給回路４０に吐出された作動油は、プツシユ
プルシーケンス回路３２に供給される。すると、
該プツシユプルシーケンス回路３２はカウンタバ
ランス弁２２，２４がプツシユプルシリンダ１１
５の前流側に設けられている関係上、前記作動油
は先ずグリツパーシリンダ１１８に供給される。
そして、レバー３８がプツシユ位置にあるとき
は、グリツパーシリンダ１１８の解放側シリンダ
室１１８ｂに油圧供給されて、グリツプ部１１６
を解放作動させ、かつ、レバー３８がプル位置に
あるときは、油圧はグリツパーシリンダ１１８の
把持側シリンダ室１１８ａに供給されて、グリツ
プ部１１６を把持作動させる。そして、前記ステ
ツプ３０５およびステツプ３０６では、グリツパ
ー機構１１２が解放完了したか、又は把持完了し
たかの判断を行う。この解放完了又は把持完了は
ストロークセンサ７２により行われ、解放完了は
フエースプレート１１４の押出作動開始で検知さ
れ、把持完了はフエースプレート１１４の後退作
動開始で検知される。そして、前記ステツプ３０
５でグリツパー機構１１２の解放完了および前記
ステツプ３０６でグリツパー機構１１２の把持完
了が検知されたと判断したとき（YES）は、共
に前記ステツプ３０４に進み、第２電磁開閉弁７
０を開弁に切換え、マニユアル回路４４からプツ
シユプルシーケンス回路３２に作動液が供給され
るのを遮断する。従つて、前記グリツパー機構１
１２は解放完了又は把持完了された時点で待機さ
れる。尚、前記ステツプ３０５で解放完了してい
ないと判断したときはステツプ３０２に戻り、ス
テツプ３０６で把持完了していないと判断したと
きはステツプ３００にリターンされる。ところ
で、前記ステツプ３０５，３０６でグリツパー機
構１１２の作動（解放、把持）完了した時には、
オペレーターの目視による確認などにより、コン
トロール弁３４のレバー３８をニユートラル位置
に戻してキヤリオーバポート３４ａから作動油供
給を行うのであるが、前記グリツパー機構１１２
の作動完了時には、パイロツトランプを点灯させ
たり音声が発せられるようにすることで、前記作
動完了の確認をより簡単に行うことができる。

次に、ステツプ３０７では前記コントロール弁
３４のレバー３８がニユートラル位置にあるかど
うか、つまり、レバー３８がマニユアル回路４４
への供給位置にないことは勿論のこと、チルトシ
リンダ、リフトシリンダおよびサイドシフトシリ
ンダへの供給位置にないことが判断される。そし
て、ニユートラル位置にないと判断された場合
（NO）は再度ステツプ３０２にリターンされ、
かつ、ニユートラル位置にあると判断された場合
（YES）は、キヤリオーバポート３４ａからオー
ビツトロール４８に作動油が供給されている状態
にあり、車両移動されることでオービツトロール
４８から作動油を吐出することができる。尚、こ
のとき第１電磁開閉弁６８は前記オートモードへ
の切換時に閉弁側に切換えられているため、前記
オービツトロール４８から吐出された作動油を、
オート回路５４からプツシユプルシーケンス回路
３２に供給するのが可能となる。従つて、車両移
動によりオービツトロール４８から吐出された作
動油は、オート回路５４を介してプツシユプルシ
ーケンス回路３２に供給されるが、グリツパー機
構１１２は概に解放又は把持の作動完了が行われ
ているため、カウンタバランス弁２２，２４は開
弁状態にあり、前記作動油は直ちにプツシユプル
シリンダ１１５に供給される。このため、プツシ
ユプル機構１１１は車両移動開始と略同時に作動
し、車両後退時にはこれに同期してフエースプレ
ート１１４が前進し、かつ車両前進時にはこれに
同期してフエースプレート１１４が後退する。従
つて、オートモード時にはフエースプレート１１
４は、車両の前後いずれの移動によつても地面に
対する相対移動は行われず、見掛け上は、車両後
退によりフエースプレート１１４で支えられた荷
物は定位置でプラテン１０１上から降ろされ、か
つ、車両前進によりグリツパー機構１１２で把持
されたシートパレツト上の荷物は定位置でプラテ
ン１０１上に積み込まれる。そして、この荷物の
積み降ろし時には、車両移動開始直後の前記プツ
シユプル機構１１１の作動遅れがないことから、
荷崩れ等の不具合を生ずることはない。

このように、オートモードでは車両移動と同期
してプツシユプル機構１１１が作動されるため、
前記ステツプ３０７でニユートラル位置にあると
判断された後は、ステツプ３０８によりフエース
プレート１１４の基準値からの移動量（Ｓ＋S₀）
をストロークセンサ７２で検出すると共に、車両
移動に伴うオービツトロール４８の基準値からの
回転角変位（θ＝θ＋θ₀）を算出する。そして、
次のステツプ３０９以降でプツシユプル機構１１
１の作動補正が行われる。即ち、ステツプ３０９
ではオービツトロール４８の回転角速度（dθ／
dt）を検出し、この回転角速度の正、負関係でプ
ツシユプル機構１１１の作動状態が判断されるよ
うになつている。そして、前記回転角速度が零の
場合は、オービツトロール４８が停止している、
即ち車両が停止していること示し、この場合は補
正制御を行うことなくステツプ３０２にリターン
される。

次に、前記回転角速度が正の場合は、車両後進
状態（即ちPUSH状態）にあると判断され、ステ
ツプ３１０に進むと共に、前記回転角速度が負の
場合は車両前進状態（即ちPULL状態）にあると
判断され、ステツプ３１１に進む。前記ステツプ
３１０では前記ステツプ３０８で求めたフエース
プレート１１４の移動量Ｓが最大量δaまで達し
たかどうかを判断し、δaに達した場合（YES）
はステツプ３１２に進み、第１電磁開閉弁６８を
OFF、つまり開弁側に切換えてオービツトロー
ル４８から吐出される作動油を前記第１電磁開閉
弁６８を介してバイパスさせ、プツシユプルシー
ケンス回路３２への作動油供給を遮断することに
より、プツシユプルシリンダ１１５の作動を停止
する。一方、前記ステツプ３１０でフエースプレ
ート１１４が最大量δaまで達していないと判断
した場合（NO）は、ステツプ３１３に進んで第
１電磁開閉弁６８をON、つまり閉弁状態に保持
した状態でステツプ３１４に進み、フエースプレ
ート１１４の実ストロークＳとオービツトロール
４８の回転角から求めた目標ストロークkθとの
差が、零に近い正値ζより大きいかどうかを判断
する。つまり、フエースプレート１１４が目標値
より移動し過ぎているかどうかを判断し、移動し
過ぎの場合（YES）はステツプ３１５に進んで、
第３電磁開閉弁７４をON、つまり開弁側に切換
えて作動油をバイパスさせて、プツシユプルシリ
ンダ１１５の作動を一時的に停止し、その後ステ
ツプ３０２にリターンされる。一方、前記ステツ
プ３１４でNOと判断された場合は、ステツプ３
１６に進んで前記第３電磁開閉弁７４をOFF、
つまり閉弁状態に切換え若しくは保持してプツシ
ユプルシリンダ１１５に作動油を供給し、その後
ステツプ３０２にリターンされる。従つて、前記
第３電磁開閉弁７４は補正制御用として用いられ
ることになる。

次に、前記ステツプ３１１ではフエースプレー
ト１１４の移動量Ｓが最小量δbまで達したかど
うかを判断し、δbに達した場合（YES）はステ
ツプ３１７に進み、第１電磁開閉弁６８をOFF
にする。δbに達していない場合（NO）はステツ
プ３１８に進んで第１電磁開閉弁６８をONし、
ステツプ３１９に進んで実ストロークＳと目標ス
トロークkθとの差が、零に近い負値−ξより小
さいかどうかを判断する。そして、YESの場合
はステツプ３２０に進んで補正制御用の第３電磁
開閉弁７４をONしてステツプ３０２にリターン
され、NOの場合はステツプ３２１に進んで第３
電磁開閉弁７４をOFFしてステツプ３０２にリ
ターンされる。

尚、以上述べたロードプツシユプル作動装置１
０はオートモードでの作動を示したが、マニユア
ルモードでの作動時には、第２電磁開閉弁７０が
閉弁状態に保持され、レバー３８操作によつてマ
ニユアル回路４４からプツシユプルシーケンス回
路３２に作動油供給が行われ、グリツパー機構１
１２およびプツシユプル機構１１１を作動するこ
とができる。

尚、本実施例にあつてはマニユアル回路４４の
第３、第４液圧供給回路４０，４２およびオート
回路５４の第５、第６液圧供給回路５０，５２に
夫々パイロツトチエツク弁７６，７６ａ，７８，
７８ａが設けられているため、プツシユプルシー
ケンス回路３２に供給された作動油は、マニユア
ル回路４４又はオート回路５４からの作動油供給
が停止された場合にも排出されることなく、プツ
シユプルシーケンス回路３２内の液圧保持を行う
ことができる。また、前記パイロツトチエツク弁
７６，７６ａ，７８，７８ａは、オート回路５４
作動時に作動油がマニユアル回路４４内に流入す
るのを防止し、かつ、マニユアル回路４４作動時
に作動油がオート回路５４内に流入するのを防止
する。特に、後者のマニユアル回路４４作動時に
オート回路５４のオービツトロール４８に作動油
圧が流入することにより、該オービツトロール４
８に異常振動が発生されるのを防止することがで
きる。因みに、前記パイロツトチエツク弁７６，
７６ａ，７８，７８ａは、コントローラ５８から
出力される駆動信号により適宜開閉作動される電
磁開閉弁に代えてもよい。

更に、本実施例では１つのプツシユプルシーケ
ンス回路３２を共用して、マニユアル回路４４と
オート回路５４とを並列配置したので、オート回
路５４が故障された場合はマニユアル回路４４を
フエールセーフ手段として用いることができる。

また、マニユアルモード時には、オート回路５
４のオービツトロール４８は転動体６４の回転に
より、リザーバタンク６０内の作動油が吸い上げ
られて左吐出ポート４８ａは又は右吐出ポート４
８ｂから吐出されるが、この吐出された作動油
は、第１電磁開閉弁６８が常開されていることに
より、該第１電磁開閉弁６８を介してバイパスさ
れるため、前記作動油がプツシユプルシーケンス
回路３２に供給されてロードプツシユプル１１０
が誤作動されてしまうのを防止することができ
る。

尚、本実施例にあつてはプツシユプルシーケン
ス回路３２に設けられた電磁開閉弁２６を、シー
トリテーナシリンダ１１９への供給側に切換えて
おくことによつて、前記プツシユプルシーケンス
回路３２に供給される作動油をシートリテーナシ
リンダ１１９に供給することができ、グリツパー
機構１１２に代えてシートリテーナ１１７でシー
トパレツトを把持でき、荷物の降ろし時にシート
パレツトの回収を行うことができるようになつて
いる。

第６図は他の実施例を示すロードプツシユプル
作動装置１０ａで、前記実施例と同一構成部分に
同一符号を付して、重複する説明を省略して述べ
る。

即ち、この実施例はマニユアルモード選択時に
オービツトロール４８のハンドポンプ作用で、プ
ツシユプルシーケンス回路３２に作動油が供給さ
れないための手段として、オービツトロール４８
の入力軸６２にコントローラ５８から出力される
駆動信号で断、続される電磁クラツチ８０を設
け、第１図で用いられていた第１電磁開閉弁６８
を廃止したものである。

従つて、この実施例ではマニユアルモード時に
は、前記電磁クラツチ８０を切断しておくことに
より、車両移動時の回転力がオービツトロール４
８に入力されることはなく、従つて、該オービツ
トロール４８は作動されないため、リザーバタン
ク６０から作動油が吸い上げられて吐出されるの
が防止される。

第７図は更に他の実施例を示すロードプツシユ
プル作動装置１０ｂで、前記実施例と同一構成部
分に同一符号を付して述べる。

即ち、この実施例はオートモード選択時に、グ
リツパー機構１１２による把持、解放作動をマニ
ユアル回路液圧発生手段としてのボタン８２で行
うようにしたもので、オイルポンプ３６後流側の
分流弁８０とコントロール弁３４との間に更に分
流弁８４を設け、この分流弁８４で分流された作
動油を、新たに設けた電磁切換弁８６を介してマ
ニユアル回路４４に供給できるようにしてある。
前記電磁切換弁８６は前記分流弁８４から導入さ
れる作動油を、リザーバタンク８８に戻すニユー
トラル位置と、第３液圧供給回路４０に供給する
グリツパー把持側位置と、第４液圧供給回路４２
に供給するグリツパー解放側位置とを備えてお
り、これら各位置はコントローラ５８からの駆動
信号で適宜切換えられるようになつている。

従つて、この実施例ではオートモード時に前記
ボタン８２をONすることにより、この信号がコ
ントローラ５８に入力され、前記電磁切換弁８６
を介して作動油が第３液圧供給回路４０又は第４
液圧供給回路４２に供給され、グリツパー機構１
１２を把持又は解放する。そして、このときの把
持、解放完了時は、これをストロークセンサ７２
が検出し、コントローラ５８を介して前記電磁切
換弁８６をニユートラル位置に切換え、マニユア
ル回路４４への作動油供給を停止する。

このように、この実施例ではオートモード時の
グリツパー機構１１２の予備作動を、レバー３８
を操作することなくボタン８２操作で自動的に行
われるため、操作性が大幅に向上される。

ところで、前記第１図に示した実施例では、オ
ービツトロール４８のハンドポンプ作用による悪
影響をなくすために、第１電磁開閉弁６８を設
け、かつ、第６，７図に示した実施例では電磁ク
ラツチ８０を設けたものを開示したが、これに限
ることなく、第４図に示したオービツトロール４
８の通路２１０自体を廃止することにより、ハン
ドポンプ作用が起こらないようにしたものでもよ
い。また、一般のパワーステアリング用のオービ
ツトロールを代用する場合は、前記通路２１０に
設けられるチエツク弁２１１を常時閉弁させてお
くことによつても達成される。即ち、第８図は前
記チエツク弁２１１を示し、ボール２１２が弁座
２１３を開閉することにより通路２１０の連通、
遮断を行うようになつている。そして、通常は図
示するようにリテーナ２１４側が下方となるよう
に配置され、このとき油供給されない状態ではボ
ール２１２はリテーナ２１４上に落下して開弁し
ているが、オイルポンプ３６からの吐出油がリテ
ーナ２１４の開口部２１４ａから供給されること
により、前記ボール２１２は持ち上げられて弁座
２１３を閉止するようになつている。従つて、ハ
ンドポンプ作用をなくするためには、オービツト
ロール４８自体を単に上下逆配置して、第９図Ａ
に示すようにボール２１２を弁座２１３上に落下
させ、該ボール２１２の自重でチエツク弁２１１
を常時閉弁状態としたものでもよい。また、この
場合第９図Ｂに示すようにリテーナ２１４を取り
去つておくこともできる。更には、第９図Ｃに示
すようにオービツトロール４８を逆配置すること
なく、ボール２１２とリテーナ２１４間にスペー
サー２１５を挿入して、ボール２１２を弁座２１
３に押圧することにより閉弁状態を保持すように
したものでもよい。

発明の効果以上説明したように本発明のリフトトラツクの
ロードプツシユプル作動装置にあつては、次に示
す効果を有する。

オートモード時に車両移動によるタイヤの回転
で駆動され、車両の移動量に略比例した作動液を
吐出する手段を介して車両の対地移動量に略対応
した作動液量をプツシユプル機構に供給するの
で、プツシユプル機構の移動量を車両の対地移動
量に対応させることができる。

オートモード時には、プツシユプル機構の前流
に設けられた圧力制御弁によりプツシユプル機構
が作動することなくグリツパー機構のみが作動
し、シートパレツトを把持又は解放する。そし
て、作動完了検出手段がグリツパー機構の把持又
は解放の完了を検出した時には、作動液の供給は
切換弁で遮断されるため、その後は車両移動に伴
つてオート回路の作動液吐出手段から吐出される
作動液は、既にグリツパー機構が作動完了してい
るため直ちにプツシユプル機構に供給されること
ができる。

このため、プツシユプル機構は車両移動開始と
略同時に、かつ、その移動量を車両移動量に対応
させて作動することができるため、積荷案内を正
確に行つて荷崩れ等が生ずるのを防止することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるリフトトラツクのロー
ドプツシユプル作動装置の一実施例を示すシステ
ム図、第２図は本発明のロードプツシユプル作動
装置が用いられるリフトトラツクの一実施例を示
す斜視図、第３図は本発明に用いられるプツシユ
プル機構の平面図、第４図は本発明に用いられる
作動液吐出手段の一実施例を示す断面図、第５図
は本発明のロードプツシユプル作動装置の制御プ
ログラムを実行するための一処理例を示すフロー
チヤート、第６図、第７図は本発明の他の実施例
を夫々示すシステム図、第８図は本発明に用いら
れる作動液吐出手段の要部拡大断面図、第９図
Ａ，Ｂ，Ｃは本発明に用いられる作動液吐出手段
の他の実施例を夫々示す第８図に対応した断面図
である。１０，１０ａ，１０ｂ…ロードプツシユプル作
動装置、１２…油圧回路、１４，１６，１８，２
０，４０，４２，５０，５２…液圧供給回路、２
２，２４…カウンタバランス弁（圧力制御弁）、
３２…プツシユプルシーケンス回路、３４…コン
トロール弁、３８…レバー（マニユアル回路液圧
発生手段）、４４…マニユアル回路、４８…オー
ビツトロール（作動液吐出手段）、５４…オート
回路、５６…モード切換スイツチ、５８…コント
ローラ、７０…第２電磁開閉弁（切換弁）、７２
…ストロークセンサ（作動完了検出手段）、８２
…ボタン（マニユアル回路液圧発生手段）。

Claims

【特許請求の範囲】１荷物の載置部上方に設けられるフエースプレ
ートを有し、該フエースプレートを液圧作動で前
後移動させるプツシユプル機構と、前記フエースプレートに設けられ、液圧作動に
よりシートパレツトを把持、解放するグリツパー
機構と、これらプツシユプル機構およびグリツパー機構
に作動液を供給、遮断するコントロール弁と、を
備え、グリツパー機構で把持又は解放したシートパレ
ツト上の積荷を、前記プツシユプル機構により車
両移動と逆方向に同期して前後移動させるように
したロードプツシユプル式のリフトトラツクにお
いて、前記コントロール弁から前記プツシユプル機構
および前記グリツパー機構に至る液圧回路を、マ
ニユアルモード時にレバー操作で液圧供給するマ
ニユアル回路と、オートモード時に車両移動によ
るタイヤの回転で駆動され、車両の移動量に略比
例した作動液を吐出する手段を介して、車両の対
地移動量に略対応した作動液量を供給するオート
回路と、を並列配置することにより構成し、オートモード時に前記マニユアル回路に作動液
を供給するマニユアル回路液圧発生手段を設ける
一方、前記プツシユプル機構の作動液供給回路前
流側に、供給される作動液を先づ前記グリツパー
機構に供給する圧力制御弁を設け、かつ、該グリ
ツパー機構の把持又は解放完了時点を検出する作
動完了検出手段を設けると共に、前記マニユアル
回路内の作動液の通過、遮断を制御し、常時は通
過側にセツトされる一方、オートモード時前記作
動完了検出手段でグリツパー機構の把持又は解放
完了検出により遮断側にセツトされる切換弁を設
けたことを特徴とするリフトトラツクのロードプ
ツシユプル作動装置。