JPH05346822A - 走行体の位置検出機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】走行体の停止位置にズレが生じない検出機構の
提供。 【構成】従動輪(1) の回転量を検出するアブソリュート
エンコーダー(6) を走行体の適宜位置に設け、このアブ
ソリュートエンコーダーの検出信号を走行体の位置に対
応する位置データに変換し、その位置データとプログラ
マブルコントローラーで予め設定された位置データとを
比較すると共に、その比較結果に対応した制御信号をモ
ーター制御ユニット(19)を介して、駆動用モーター(10)
へ出力する制御手段を備えた位置決めユニット(8) をア
ブソリュートエンコーダーに接続したこと。 【効果】走行体の駆動輪がスリップしても常に正確な位
置データを検出することができ、停止位置がずれること
がない。而も、外部ノイズの影響を受けることがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫等で荷の積卸
しに用いられるスタッカークレーンや無人搬送車等の走
行体の位置検出機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行体の位置検出機構（以下、検
出機構という）として、例えばスタッカークレーンを例
にとると、図２に示すように棚(17)の下端にストライカ
ー(18),(18) ・・を取付け、スタッカークレーン(13)が
ストライカーの前面を通る時に、台車(15)に設けられた
検出器(16)によってストライカーの存在を検出し、この
検出データを所定の制御装置へ送って走行を制御してい
た。しかし、ストライカーの位置決め作業や停止位置が
ずれた時の補正等に非常に手間がかかっていた。そこ
で、スタッカークレーンの駆動輪(12)にパルスエンコー
ダーを取付け、直接駆動輪の回転量を検出し、この検出
データを所定の制御装置へ送り、駆動輪を制御する検出
機構が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、駆動輪から直
接データを得る検出機構は、荷重が小さい場合、駆動時
や停止時に駆動輪がスリップすることがあり、実際の走
行距離と駆動輪の回転数とが比例しなくなり、正確なデ
ータが得られない。従って、走行体の停止位置がずれる
度に、再度制御装置を初期設定しなければならず、自動
倉庫の稼働率低下の一因となっている。さらに、エンコ
ーダーとしてインクリメントエンコーダーを用いている
ため、外部ノイズの影響を受け易く、やはり、停止位置
のズレの一因となっている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】そこで本発明は、走行体
の正確な位置データを検出することができ、停止位置に
ズレが生じない検出機構を提供するものである。即ち、
その構成とは、従動輪の回転量を検出するアブソリュー
トエンコーダーを走行体の適宜位置に設け、このアブソ
リュートエンコーダーの検出信号を走行体の位置に対応
する位置データに変換し、その位置データとプログラマ
ブルコントローラーで予め設定された位置データとを比
較すると共に、その比較結果に対応した制御信号をモー
ター制御ユニットを介して前記駆動用モーターへ出力す
る制御手段を備えた位置決めユニットを前記アブソリュ
ートエンコーダーに接続したことにある。

【０００５】

【作用】駆動輪のスリップ等の影響を受けない従動輪の
回転量から走行体の位置データを検出するため、正確な
位置データを検出することができ、停止位置がずれるこ
とがない。而も、アブソリュートエンコーダーは、その
出力特性がアナログに近いため、外部ノイズの影響を受
けることがない。

【０００６】

【実施例】図１は、本発明にかかる検出機構の一実施例
を示す説明図である。(7) は走行体の軌道となる走行レ
ール、(1) は走行体の台車底面に取付けられている従動
輪で、従動輪軸(2) が軸受(3),(3) に軸支され、回動可
能になっている。(6) はアブソリュートエンコーダー
（以下、エンコーダーという）を示し、従動輪軸(2) と
共に回転するプーリー(4) の回転がタイミングベルト
(5) を介して伝えられるようになっている。(9) は、プ
ログラマブルコントローラー（以下、ＰＣという）を示
し、所定のシーケンス動作に基づいた位置データを位置
決めユニット(8) へ出力する。位置決めユニットは、ア
ブソリュートエンコーダーから出力された検出信号を入
力し、所定の位置データに変換し、この位置データとＰ
Ｃにおいて予めプログラムされた停止位置データとを比
較し、その比較結果に基づいて所定の制御信号を出力す
る。(19)は、モーター制御ユニットを示し、位置決めユ
ニットから出力された制御信号に基づいて駆動用モータ
ー(10)を駆動する。(12)は駆動輪を示し、駆動チェーン
(11)を介して駆動用モーターによって回転する。

【０００７】次に本発明の検出機構の動作を説明する。
先ず、予め設定されたプログラムに従って、ＰＣから位
置決めユニットを介して出力される駆動信号によって駆
動モーターが駆動し、駆動輪(12)が回転する。この時、
同時に従動輪(1) も回転を始める。そして、この回転量
はプーリー(4) 及びタイミングベルト(5) を介してエン
コーダー(6) によって検出され、単位回転量当たりの所
定のアナログ信号に逐次変換される。このアナログ信号
は、絶対位置信号として次段の位置決めユニット(8) へ
逐次入力され、走行体が停止している位置に対応する位
置データに変換される。この位置データは、ＰＣから入
力される予めプログラムされている位置データと比較さ
れ、一致していると判断された時点で減速、作動停止の
命令信号がモーター制御ユニットを介して駆動用モータ
ー(10)へ出力される。そして、走行体が停止し、走行体
が所定の荷の積み卸し作業を行なった時点で作業終了信
号が昇降体に備えられたセンサー等から位置決めユニッ
トを介してＰＣへ出力される。次に、ＰＣから位置決め
ユニット及びモーター制御ユニットを介して駆動用モー
ターへ駆動、加速の命令信号が出力され、走行体が次の
停止位置へ向かって走行を開始する。以後、前記同様に
従動輪の回転量はエンコーダーによって検出され、位置
決めユニットにおいてプログラム中の二番目の位置デー
タと比較され、一致した時に減速、作動停止の命令信号
がモーター制御ユニットを介して駆動用モーターへ出力
される。ここで、走行体が逆方向へ走行する場合も、従
動輪の逆転をエンコーダーは絶対位置信号として検出
し、位置決めユニットに出力され、前記同様にＰＣにプ
ログラムされている停止位置データと比較される。以
後、同様にプログラムが実行され、走行体による作業が
行なわれる。以上のように、駆動輪が立上がり時や停止
時にスリップしても、従動輪は何ら影響を受けないの
で、正確な検出データをＰＣへ送ることができ、走行体
の停止位置がずれることがない。而も、エンコーダーが
アブソリュートエンコーダーであるため、その出力特性
はアナログに近く、常に絶対位置信号を出力するため、
外部ノイズ等が混入しても次段の検出で正確な位置信号
を出力するため、検出データに誤差が生じない。

【０００８】尚、エンコーダーをプーリー(4) に直結す
ることもでき、その取付手段は限定されない。

【０００９】

【発明の効果】本発明を用いれば、走行体の駆動輪がス
リップしても常に正確な位置データを検出することがで
き、停止位置がずれることがない。而も、外部ノイズの
影響を受けることもない。以上のように本発明は、自動
倉庫の稼働率の低下を防止することができる画期的なも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる走行体の位置検出機構の説明図
である。

【図２】従来の走行体の位置検出機構の説明図である。

【符号の説明】

(1) ・・従動輪、(2) ・・従動輪軸、(3) ・・軸受、
(4) ・・プーリー、(5)・・タイミングベルト、(6) ・
・アブソリュートエンコーダー、(7) ・・走行レール、
(8) ・・位置決めユニット、(9) ・・プログラマブルコ
ントローラー、(10)・・駆動用モーター、(11)・・駆動
チェーン、(12)・・駆動輪、(13)・・スタッカークレー
ン、(14)・・昇降体、(15)・・台車、(16)・・検出器、
(17)・・棚、(18)・・ストライカー、(19)・・モーター
制御ユニット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行レール上を回転する従動輪及び駆動輪
   と、この駆動輪を駆動する駆動用モーターとを備えた走
   行体の位置を検出する走行体の位置検出機構において、
   前記従動輪の回転量を検出するアブソリュートエンコー
   ダーを走行体の適宜位置に設け、このアブソリュートエ
   ンコーダーの検出信号を走行体の位置に対応する位置デ
   ータに変換し、その位置データとプログラマブルコント
   ローラーで予め設定された位置データとを比較すると共
   に、その比較結果に対応した制御信号をモーター制御ユ
   ニットを介して前記駆動用モーターへ出力する制御手段
   を備えた位置決めユニットを前記アブソリュートエンコ
   ーダーに接続したことを特徴とする走行体の位置検出機
   構。